JPS60184750A - 撓み噛合式動力伝達装置 - Google Patents
撓み噛合式動力伝達装置Info
- Publication number
- JPS60184750A JPS60184750A JP59040041A JP4004184A JPS60184750A JP S60184750 A JPS60184750 A JP S60184750A JP 59040041 A JP59040041 A JP 59040041A JP 4004184 A JP4004184 A JP 4004184A JP S60184750 A JPS60184750 A JP S60184750A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transmission device
- flexible
- cam
- boss
- external gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
に箔上の利用分野
本発明はハーモニックドライブ（登録商標）の商品名で
知られている撓み噛合式動力伝達装置（以１・伝達’Ａ
’＋に：という。）Ｇこ関する。
知られている撓み噛合式動力伝達装置（以１・伝達’Ａ
’＋に：という。）Ｇこ関する。
従来例の構成とその問題点
従来の噛合式動力伝達装置を第１図、第２図および第３
図にその具体構成を示す。
図にその具体構成を示す。
第１図は部品展開斜視図、第２図は噛合状態断面図、第
３図は伝達装置に入力軸と従動軸を装着して実機に取付
けた断面図を示す。
３図は伝達装置に入力軸と従動軸を装着して実機に取付
けた断面図を示す。
図において、楕円状の外周とボスをもつカムの外周部に
ボールベアリングを取剃りだウェーブゼネレータ（１）
と、微少な歯数差をもつ２個の内歯歯車（２）、（３）
と、薄肉円筒状の撓み外歯歯車（４）で構成されていた
。そしてその使用Ｇこおいては機器本俸側（５）に固定
された内歯歯車（２）と、従動軸（７）に固定された内
歯歯車（３）、人力軸（６）に固定連結されたウェーブ
ゼネレータ（１）と、内周においてウェーブゼネレータ
（１）と嵌合し楕円状に撓み、かつ楕円の長軸側２ケ所
において２個の内歯車（２１、（ａ）と噛合う撓み外歯
歯車（４）で組立てられる。
ボールベアリングを取剃りだウェーブゼネレータ（１）
と、微少な歯数差をもつ２個の内歯歯車（２）、（３）
と、薄肉円筒状の撓み外歯歯車（４）で構成されていた
。そしてその使用Ｇこおいては機器本俸側（５）に固定
された内歯歯車（２）と、従動軸（７）に固定された内
歯歯車（３）、人力軸（６）に固定連結されたウェーブ
ゼネレータ（１）と、内周においてウェーブゼネレータ
（１）と嵌合し楕円状に撓み、かつ楕円の長軸側２ケ所
において２個の内歯車（２１、（ａ）と噛合う撓み外歯
歯車（４）で組立てられる。
前記構成の動作は、入力軸（６）によりＮ、 ｒｐｍで
駆動されたウェーブゼネレータ＋１＋はウェーブゼネレ
ータ（１）の長軸側で噛合う撓み外歯歯車（４）と２個
の内歯歯車＋２＋、［３１に回転力を伝達し、固定側内
歯歯車（２）の数Ｚ７、従動側内歯歯車（３）の数２２
におい式で表わされる回転数に減速され回転するもので
ある。
駆動されたウェーブゼネレータ＋１＋はウェーブゼネレ
ータ（１）の長軸側で噛合う撓み外歯歯車（４）と２個
の内歯歯車＋２＋、［３１に回転力を伝達し、固定側内
歯歯車（２）の数Ｚ７、従動側内歯歯車（３）の数２２
におい式で表わされる回転数に減速され回転するもので
ある。
しかしなから、前記のような構成では、２つの内歯歯車
＋２１ 、＋３＋及びウェーブゼネレータ＋１１の同心
ずれに対して調整機構を持たないため入力軸（６）のト
ルク変動の発生の原因となり、加工、組立精度について
充分な注意を必要とした。さらに、回転中においては撓
み外歯歯車（４）は内歯歯車（２）、（３）と噛合い回
転するが、左右軸方向の摺動を抑制する装置がないので
、撓み外歯歯車（４）には軸方向の力が発生し本体側（
５）及び撓み外歯歯車（４）端面の摩耗の発生たりでな
く効率低下の主因となっていた。
＋２１ 、＋３＋及びウェーブゼネレータ＋１１の同心
ずれに対して調整機構を持たないため入力軸（６）のト
ルク変動の発生の原因となり、加工、組立精度について
充分な注意を必要とした。さらに、回転中においては撓
み外歯歯車（４）は内歯歯車（２）、（３）と噛合い回
転するが、左右軸方向の摺動を抑制する装置がないので
、撓み外歯歯車（４）には軸方向の力が発生し本体側（
５）及び撓み外歯歯車（４）端面の摩耗の発生たりでな
く効率低下の主因となっていた。
発明の目的
本発明は前記欠点に鑑み、数句側（本体側）の加工精度
、組立精度を必要とせずトルク変動が少なく、かつ効率
の高い撓み撓合式動力伝達装置を提供するものである。
、組立精度を必要とせずトルク変動が少なく、かつ効率
の高い撓み撓合式動力伝達装置を提供するものである。
発明の構成
本発明は、入力軸を連結するボスと、楕円形状で前記ボ
スに対して楕円の長４１＋方向に摺動可能に取付けられ
た外周にボールベアリング分取イ」けた２個のカムとで
構成されたウェーブゼネ、レークと、前記ウェーブゼネ
レーク外周に組込まれ楕円状に撓まされる撓み外歯歯車
を組込み、前記カムの楕円の長軸で撓み外歯歯車と噛合
う２個の微少なｍ数差をもつ内歯歯車を設けて噛合わせ
、前記撓み外歯歯車の内周面中央には環状凸部を設けて
１ｊす記環状凸部を挾さんで前記カムを配設したことを
特徴とし、本発明は前記構成により撓み外歯歯車と内歯
歯車の噛合いにおいてカムは楕円の長１１ｑ１＋側２点
の噛合いの強さに応じて自動的に長軸方向に摺動し噛合
いによるトルク変動を抑制、均一化する作用を２個の内
歯歯車に対し各個に行ない、著しいトルク変動の抑制、
均一化が可能である効果を生ずる。
スに対して楕円の長４１＋方向に摺動可能に取付けられ
た外周にボールベアリング分取イ」けた２個のカムとで
構成されたウェーブゼネ、レークと、前記ウェーブゼネ
レーク外周に組込まれ楕円状に撓まされる撓み外歯歯車
を組込み、前記カムの楕円の長軸で撓み外歯歯車と噛合
う２個の微少なｍ数差をもつ内歯歯車を設けて噛合わせ
、前記撓み外歯歯車の内周面中央には環状凸部を設けて
１ｊす記環状凸部を挾さんで前記カムを配設したことを
特徴とし、本発明は前記構成により撓み外歯歯車と内歯
歯車の噛合いにおいてカムは楕円の長１１ｑ１＋側２点
の噛合いの強さに応じて自動的に長軸方向に摺動し噛合
いによるトルク変動を抑制、均一化する作用を２個の内
歯歯車に対し各個に行ない、著しいトルク変動の抑制、
均一化が可能である効果を生ずる。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について、図面を参１ｉｊｉ シ
ながら説ψ１する。
ながら説ψ１する。
第４図は本発明の第１の実施例における撓み噛合式動力
伝達装置の部品展開斜視図を示す。
伝達装置の部品展開斜視図を示す。
第４図において＋８１、ｆ９）は微少なｍ数差をもつ２
個の内歯歯車、θ０）は撓み外歯歯車、Ｑｌｌはフラン
ジ部（１１，１） ）に角溝（ｉｘａ）を持つボス、（
１２ａ）、（＋ｚｂ）はスペーサ、（１３ａ ）、（１
３ｂ ）は止め輪、（１４ａ）、（１４ｂ）は外周にボ
ールベアリング（１４Ａ）（１４Ｂ ）を持つ楕円形状
のカム、を示す。
個の内歯歯車、θ０）は撓み外歯歯車、Ｑｌｌはフラン
ジ部（１１，１） ）に角溝（ｉｘａ）を持つボス、（
１２ａ）、（＋ｚｂ）はスペーサ、（１３ａ ）、（１
３ｂ ）は止め輪、（１４ａ）、（１４ｂ）は外周にボ
ールベアリング（１４Ａ）（１４Ｂ ）を持つ楕円形状
のカム、を示す。
本発明の伝達装置の構成を説明する。
カム（１４ａ ）、（＋４ｂ ）は片側面に楕円の長ｉ
１１＋ Ｊｉ向に角形突起部（１！１を設ける。カム（
］４ａ ）、（＋４ｂ）はボスＣＩＩＮこ対してボス（
ＩＩ）の角溝（］１ａ）にカム（，１４ａ）（＋、ｉｂ
）の角形突起部（１！１が合致するようスペーサ（＋
２ａ）、（＋２ｂ ）及び止め輪（１３ａ ）、（＋３
ｂ ） ｃこ」ニリボス（１１）に連糸古される。カム
（１４ａ ）、（＋４ｂ ）の角月琺突起部０１力とボ
ス（１））の角ｔｒ＆ （１ｔａ ）は微少す間隙をも
つためカム（１４ａ ）、（＋４’ｂ ）はボス（１１
）にス、Ｉして、ボス（１１）の径とカム（４４ａ ）
、（１４ｋ） ）の穴径の差の範囲において楕円の長軸
方向に摺動可能、回転不能に連結される。ボス（Ｉｌｌ
と２個の力１、（１４ａ）（１４ｂ）を組合わせたもの
をウェーブゼネレータ（１５１と呼ぶ。撓み外歯歯車（
１０）は薄肉円筒状であり、内周部に中央環状の凸部（
ＩＯＡ ）をもち、この凸部（ＩＯＡ ）を２個のカム
（１４ａ）、（１４１） ）で挾む形でウェーブゼネレ
ータ（＋５１の外周に組込まれ、撓み外歯歯車０１ｌ）
の凸部（］ｏＡ、 ）とカム（１４ａ）、（１４１））
のボールベアリング間隔の差の範囲に撓み外歯歯車００
の軸方向への動きは制限されるようにＨＩＩ成されてい
る。
１１＋ Ｊｉ向に角形突起部（１！１を設ける。カム（
］４ａ ）、（＋４ｂ）はボスＣＩＩＮこ対してボス（
ＩＩ）の角溝（］１ａ）にカム（，１４ａ）（＋、ｉｂ
）の角形突起部（１！１が合致するようスペーサ（＋
２ａ）、（＋２ｂ ）及び止め輪（１３ａ ）、（＋３
ｂ ） ｃこ」ニリボス（１１）に連糸古される。カム
（１４ａ ）、（＋４ｂ ）の角月琺突起部０１力とボ
ス（１））の角ｔｒ＆ （１ｔａ ）は微少す間隙をも
つためカム（１４ａ ）、（＋４’ｂ ）はボス（１１
）にス、Ｉして、ボス（１１）の径とカム（４４ａ ）
、（１４ｋ） ）の穴径の差の範囲において楕円の長軸
方向に摺動可能、回転不能に連結される。ボス（Ｉｌｌ
と２個の力１、（１４ａ）（１４ｂ）を組合わせたもの
をウェーブゼネレータ（１５１と呼ぶ。撓み外歯歯車（
１０）は薄肉円筒状であり、内周部に中央環状の凸部（
ＩＯＡ ）をもち、この凸部（ＩＯＡ ）を２個のカム
（１４ａ）、（１４１） ）で挾む形でウェーブゼネレ
ータ（＋５１の外周に組込まれ、撓み外歯歯車０１ｌ）
の凸部（］ｏＡ、 ）とカム（１４ａ）、（１４１））
のボールベアリング間隔の差の範囲に撓み外歯歯車００
の軸方向への動きは制限されるようにＨＩＩ成されてい
る。
以上のように構成された伝達装置について、以下機器へ
の組込み及びその動作について説明する。
の組込み及びその動作について説明する。
第５図は本発明の伝達装置に入力軸と従動軸を装着して
機器に取イ」けた状態の断面図を示す。
機器に取イ」けた状態の断面図を示す。
第５図において、本体側０（＋）に内歯歯車（８）と、
従動軸ＯＱへ内歯歯車（９）か固定されている。人力＋
ｌｌ＋ Ｏｎにウェーブゼネレータ０ωが固定連結され
ており、撓み外歯歯車００）はウェーブゼネレータ０９
の外周部に組込まれ、楕円状に撓められており、その楕
円の長軸方向２ケ所において２個の内歯歯車（８）、（
り）と噛合っている。人力軸０力の回転駆動により、内
歯歯車（８）、（９）の歯数差から従動軸θ樽は本体側
１６１に対して人力回転より減速した回転を行なうもの
である。この時、本体側０６）に固定された内歯歯車（
８）と、従動１ｑ１１吐に固定された内歯歯車（９）と
、入力軸０７）か同心ずれで組立てられていた場合、カ
ム（１４ａ）（１４ｂ ）は同心ずれに対応し噛合方向
に摺動し入力１１１１＋ Ｈのトルク変化を均一化、低
下せしめる働きをするものである。また、撓み外歯歯車
（１ｏ）は回転時の軸方向の力に対し、撓み外歯歯車（
１０）は内周に設Ｊｌた凸部（ＩＯＡ、 ）によりカム
（１４ａ ）、（１４ｂ）のボールベアリング（１４Ａ
、） 、（１４Ｂ ）間に抑制され、左右の摺動が抑制
されるので、撓み外ｍ ｒＭ車（Ｉｔηのイ一体側（１
６）及び従動軸０樽への接触を防ぎ、軸方向の力をころ
かり摩擦により対応している。
従動軸ＯＱへ内歯歯車（９）か固定されている。人力＋
ｌｌ＋ Ｏｎにウェーブゼネレータ０ωが固定連結され
ており、撓み外歯歯車００）はウェーブゼネレータ０９
の外周部に組込まれ、楕円状に撓められており、その楕
円の長軸方向２ケ所において２個の内歯歯車（８）、（
り）と噛合っている。人力軸０力の回転駆動により、内
歯歯車（８）、（９）の歯数差から従動軸θ樽は本体側
１６１に対して人力回転より減速した回転を行なうもの
である。この時、本体側０６）に固定された内歯歯車（
８）と、従動１ｑ１１吐に固定された内歯歯車（９）と
、入力軸０７）か同心ずれで組立てられていた場合、カ
ム（１４ａ）（１４ｂ ）は同心ずれに対応し噛合方向
に摺動し入力１１１１＋ Ｈのトルク変化を均一化、低
下せしめる働きをするものである。また、撓み外歯歯車
（１ｏ）は回転時の軸方向の力に対し、撓み外歯歯車（
１０）は内周に設Ｊｌた凸部（ＩＯＡ、 ）によりカム
（１４ａ ）、（１４ｂ）のボールベアリング（１４Ａ
、） 、（１４Ｂ ）間に抑制され、左右の摺動が抑制
されるので、撓み外ｍ ｒＭ車（Ｉｔηのイ一体側（１
６）及び従動軸０樽への接触を防ぎ、軸方向の力をころ
かり摩擦により対応している。
以上の」＝うに人力軸（１７）を連結するボス（１υと
、楕円杉状で前記ボスに対して楕円の長軸方向に摺動可
能に数例けられた外周にボールベアリングを取（、Ｊ’
ｉ−１だ２個のカム（１４ａ ）、（’１４ｂ）とで
構成されたウェーブゼネレータ（１（５）と、微少な歯
数差をもっ２個の内歯歯車（８）、（９）と、薄肉円筒
状の撓み外歯歯車００）で伝達装置を構成することによ
り、本発明の伝達装置は取（ｑ側の加工精度及び組立精
度を必要とぜず、同心ずれに自動対応して人カニＩｆｂ
のトルク変動を均一化、低下せしめることができ、さら
に撓み外歯歯車ａＯ＋の内１ｔｉ１部に凸部（ＩＯＡ
）を設ｉｔ 。
、楕円杉状で前記ボスに対して楕円の長軸方向に摺動可
能に数例けられた外周にボールベアリングを取（、Ｊ’
ｉ−１だ２個のカム（１４ａ ）、（’１４ｂ）とで
構成されたウェーブゼネレータ（１（５）と、微少な歯
数差をもっ２個の内歯歯車（８）、（９）と、薄肉円筒
状の撓み外歯歯車００）で伝達装置を構成することによ
り、本発明の伝達装置は取（ｑ側の加工精度及び組立精
度を必要とぜず、同心ずれに自動対応して人カニＩｆｂ
のトルク変動を均一化、低下せしめることができ、さら
に撓み外歯歯車ａＯ＋の内１ｔｉ１部に凸部（ＩＯＡ
）を設ｉｔ 。
ウェーブゼネレータ０（ト）に対し軸方向への移動を制
限することにより、撓み外歯歯車（１０）偏向の接触を
防ぎ、摩耗と摩擦によるトルクロスを減少ゼしめるもの
である。
限することにより、撓み外歯歯車（１０）偏向の接触を
防ぎ、摩耗と摩擦によるトルクロスを減少ゼしめるもの
である。
発明の効果
本発明は前記の構成により、撓み噛合式動力伝達装置数
句側の加工精度、組立精度を必要とゼずトルク変動を少
なくてき、さらに撓み外爾爾１１ξ内ｊ、！、Ｊ部に凸
部を設け、ウェーブゼネレータに対して１＋１１方向の
移動を制限することにより、撓み外歯歯車の接触による
摩擦トルクロスを減少せしめ効率向上する効果を生ずる
。
句側の加工精度、組立精度を必要とゼずトルク変動を少
なくてき、さらに撓み外爾爾１１ξ内ｊ、！、Ｊ部に凸
部を設け、ウェーブゼネレータに対して１＋１１方向の
移動を制限することにより、撓み外歯歯車の接触による
摩擦トルクロスを減少せしめ効率向上する効果を生ずる
。
第１図は従来の撓み噛合式動力伝達装置の部品展開斜視
＋９、第２図は従来の撓み噛合式動刃伝達装置６′噛合
図、第３図は従来の撓み噛合式動力伝達装置機器への取
イ」図、第４図は本発明の伝達装置６の一実施例の部品
展開斜視図、第５図は本発明の伝達装置ｉ’ｉを機器へ
の取イ」図、を示す。 １ ウェーブゼネレータ ２ 、 ３ ： 内（ｆｔｆ
Ｍ車４°撓み外歯歯車 ８，９゛内歯爾車 ］ｏ：撓み
外歯１４ａ −Ｒ’ｊ ＩＯＡ 、：環状の凸部 １１
：ボス １４ａ 、 １４ｂ、カム １４Ａ 、 １４
Ｂ ：ボールベアリング １５゛ウエーブゼネレータ １．５゛許出願人 松下電器産業株式会社代理人ブ１理
士 阿 部 功
＋９、第２図は従来の撓み噛合式動刃伝達装置６′噛合
図、第３図は従来の撓み噛合式動力伝達装置機器への取
イ」図、第４図は本発明の伝達装置６の一実施例の部品
展開斜視図、第５図は本発明の伝達装置ｉ’ｉを機器へ
の取イ」図、を示す。 １ ウェーブゼネレータ ２ 、 ３ ： 内（ｆｔｆ
Ｍ車４°撓み外歯歯車 ８，９゛内歯爾車 ］ｏ：撓み
外歯１４ａ −Ｒ’ｊ ＩＯＡ 、：環状の凸部 １１
：ボス １４ａ 、 １４ｂ、カム １４Ａ 、 １４
Ｂ ：ボールベアリング １５゛ウエーブゼネレータ １．５゛許出願人 松下電器産業株式会社代理人ブ１理
士 阿 部 功
Claims (1)
- 人力軸を連結するボスと、楕円形状で前記ボスに対して
楕円の長軸方向Ｇこ摺動可能に取イ」けられた外周にボ
ールベアリングを取付けた２個のカムとで構成されたウ
ェーブゼネレータと、前記ウェーブゼネレータ外周に楕
円状に撓まれた撓み外歯爾１１（を絹込み、前記カムの
楕円の長軸で撓み外歯歯１−Ｉ戦と噛合う２個の微少な
歯数差をもつ内歯歯車を設りて噛合わせ、前記−み外歯
歯車の内周面中央には環状凸部を設りて１〕ｈ記環状凸
部を挾さんで前記カムを配設したことを特徴とする撓み
噛合式％式％
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59040041A JPS60184750A (ja) | 1984-03-01 | 1984-03-01 | 撓み噛合式動力伝達装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59040041A JPS60184750A (ja) | 1984-03-01 | 1984-03-01 | 撓み噛合式動力伝達装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60184750A true JPS60184750A (ja) | 1985-09-20 |
Family
ID=12569823
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59040041A Pending JPS60184750A (ja) | 1984-03-01 | 1984-03-01 | 撓み噛合式動力伝達装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60184750A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5123300A (en) * | 1991-08-28 | 1992-06-23 | Dynamics Research & Development Corp. | Phasing transmission |
| US6167783B1 (en) | 1997-11-28 | 2001-01-02 | Harmonic Drive Systems, Inc. | Flexible meshing type gearing having three-dimensional, non-interactive wide-area intermeshing tooth profile |
| WO2002063187A1 (de) * | 2001-02-08 | 2002-08-15 | Oechsler Aktiengesellschaft | Wellgetriebe mit haubenförmigem abtriebsring |
| JP2006509970A (ja) * | 2002-12-12 | 2006-03-23 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 伝動装置 |
| EP3306054A4 (en) * | 2015-06-02 | 2018-05-23 | Nissan Motor Co., Ltd. | Variable compression ratio mechanism for internal combustion engine |
| EP3306053A4 (en) * | 2015-06-02 | 2018-05-23 | Nissan Motor Co., Ltd. | Variable compression ratio mechanism for internal combustion engine |
-
1984
- 1984-03-01 JP JP59040041A patent/JPS60184750A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5123300A (en) * | 1991-08-28 | 1992-06-23 | Dynamics Research & Development Corp. | Phasing transmission |
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| EP3306053A4 (en) * | 2015-06-02 | 2018-05-23 | Nissan Motor Co., Ltd. | Variable compression ratio mechanism for internal combustion engine |
| US10400667B2 (en) | 2015-06-02 | 2019-09-03 | Nissan Motor Co., Ltd. | Variable compression ratio mechanism for internal combustion engine |
| US10400666B2 (en) | 2015-06-02 | 2019-09-03 | Nissan Motor Co., Ltd. | Variable compression ratio mechanism for internal combustion engine |
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