JPS60186806U - 無人車走行制御装置 - Google Patents

無人車走行制御装置

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Publication number
JPS60186806U
JPS60186806U JP1984074145U JP7414584U JPS60186806U JP S60186806 U JPS60186806 U JP S60186806U JP 1984074145 U JP1984074145 U JP 1984074145U JP 7414584 U JP7414584 U JP 7414584U JP S60186806 U JPS60186806 U JP S60186806U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
chopper circuit
timer
conductivity
command
interrupt
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP1984074145U
Other languages
English (en)
Inventor
洋 小川
宮崎　恭之
進 吉田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Meidensha Corp
Original Assignee
Meidensha Corp
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Filing date
Publication date
Application filed by Meidensha Corp filed Critical Meidensha Corp
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Priority to US06/704,522 priority patent/US4716530A/en
Priority to CA000480076A priority patent/CA1228142A/en
Publication of JPS60186806U publication Critical patent/JPS60186806U/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の実施例を示す構成図、第２図は割り込
みプログラムによる処理の一例を示すフローシート図、
第３図は、割込み信号、メインプログラムによる処理及
び割込み処理の関係を示すタイムチャート図、第４図は
チョッパ回路の周期が長い場合と短い場合とについ て、モータ電流の時間的変化を示すグラフである。 ＥＣ・・・電気車、Ｍ１・・・走行用モータ、Ｍ２・・
・ステアリング用モータ、１ａ・・・走行モータ制御部
、１ｂ・・・ステアリングモータ制御部、２ａ、２ｂ・
・・チョツパトランジスタ、３・・・中央処理部、４・
・・記憶部、５ａ、５ｂ・・・タイマ、６ａ、６ｂ・・
・設定部、１ａ、１ｂ・・・割込み処理部、３１，３２
・・・インタフェース、７１ａ，７１ｂ・・・命令部、
７２ａ，７２ｂ・・・タイマ動作部。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 電気車の走行モータを制御する第１のチョッパ回路と、
    前記電気車のステアリングモータを制御する第２のチョ
    ッパ回路と、前記第１のチョッパ回路および第２のチョ
    ッパ回路のオン、オフ制御をする中央処理部と、この中
    央処理部にメインプログラムの実行を中断させ、前記第
    １のチョッパ回路のオン、オフ制御に対応した割込みプ
    ログラムを実行させる為の割込み信号および前記第２の
    チョッパ回路のオン、オフ制御に対応した割込みプログ
    ラムを実行させる為の割込み信号を夫々タイムアツプ時
    に出力する第１および第２タイマとを有し、前記中央処
    理部は、メインプログラムの実行中に第１のチョッパ回
    路の導通率を設定する第１の設定部と、メインプログラ
    ムの実行中に第２のチョッパ回路の導通率を設定する第
    ２の設定部と、前記第１タイマよりの割込み信号入力時
    に第１のチョッパ回路にそのときまでオンであればオフ
    命令を発し、オフであればオン命令を発するとともに、
    前記第１の設定部で設定された第１のチョッパ回路の導
    通率に基づき第１タイマの動作時間を決定して第１タイ
    マをセットし動外させる第１の割込み処理部とミ前記第
    ２タイマよりの割込み信号入力時に第２のチョッパ回路
    にそのときまでオンであればオフ命令を発し、オフで鼠
    ればオン命令を発するとともに、前記第２の設定部で設
    定された第２のチョッパ回路の導通率に基づき第２タイ
    マの動作時間を決定（て第２タイマをセットし動作させ
    る第２の割込み処理部とを有して成ることを特徴とする
    無人車走行制御装置。
JP1984074145U 1984-05-21 1984-05-21 無人車走行制御装置 Pending JPS60186806U (ja)

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JP1984074145U JPS60186806U (ja) 1984-05-21 1984-05-21 無人車走行制御装置
US06/704,522 US4716530A (en) 1984-05-21 1985-02-22 System for automatically controlling movement of unmanned vehicle and method therefor
CA000480076A CA1228142A (en) 1984-05-21 1985-04-25 System for automatically controlling movement of unmanned vehicle and method therefor

Applications Claiming Priority (1)

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JP1984074145U JPS60186806U (ja) 1984-05-21 1984-05-21 無人車走行制御装置

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JPS60186806U true JPS60186806U (ja) 1985-12-11

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ID=30614164

Family Applications (1)

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JP1984074145U Pending JPS60186806U (ja) 1984-05-21 1984-05-21 無人車走行制御装置

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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5396117A (en) * 1977-02-02 1978-08-23 Hitachi Ltd Device for controlling electric motor vehicle
JPS5911520A (ja) * 1982-07-09 1984-01-21 Canon Electronics Inc 磁気ヘツドコアおよびその製造方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5396117A (en) * 1977-02-02 1978-08-23 Hitachi Ltd Device for controlling electric motor vehicle
JPS5911520A (ja) * 1982-07-09 1984-01-21 Canon Electronics Inc 磁気ヘツドコアおよびその製造方法

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