JPS60193019A - 移動体の位置補正装置 - Google Patents
移動体の位置補正装置Info
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- JPS60193019A JPS60193019A JP59047010A JP4701084A JPS60193019A JP S60193019 A JPS60193019 A JP S60193019A JP 59047010 A JP59047010 A JP 59047010A JP 4701084 A JP4701084 A JP 4701084A JP S60193019 A JPS60193019 A JP S60193019A
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- Japan
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- moving body
- sensor
- moving
- position correction
- correction device
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
Landscapes
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- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
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- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、ステアリング機構を備える移動体に係り、特
に段差９階段等の対象物への乗り越えに際して、移動体
を対象物に対して相対角度を小さくするように位置決め
するに好適な位置補正装置に関する。
に段差９階段等の対象物への乗り越えに際して、移動体
を対象物に対して相対角度を小さくするように位置決め
するに好適な位置補正装置に関する。
移動体が段差９階段等の対象物を踏破する場合、移動体
が対象物から逸脱することを防ぐために。
が対象物から逸脱することを防ぐために。
踏破開始前に、移動体を対象物に正しく位置決めする必
要がある。
要がある。
従来、この移動体の位置補正はテレビカメラを見ながら
、手動で補正したり、テレビカメラを搭載して、このテ
レビカメラからのテレビ画像を画像処理回路等の手段を
用いて処理し、その結果から補正量を演算して補正する
方式等が考えられている。
、手動で補正したり、テレビカメラを搭載して、このテ
レビカメラからのテレビ画像を画像処理回路等の手段を
用いて処理し、その結果から補正量を演算して補正する
方式等が考えられている。
しかし、手動補正の場合には操作者の介入が不可欠であ
り、移動能率が低下する。又テレビ画像の処理によるも
のでは複雑な画像処理システムを必要とし、処理速度も
遅く、コスト高の欠点がある。さらに、移動体上面に備
えたテレビカメラでは死角となる移動体下面で、ＦＶ書
物の位置を検出する必要もあり、移動体下面にはテレビ
カメラの取り付けが困難である。このため、簡便な手段
で移動体を袴書物に正しく位置決めする方策が要求され
ている。
り、移動能率が低下する。又テレビ画像の処理によるも
のでは複雑な画像処理システムを必要とし、処理速度も
遅く、コスト高の欠点がある。さらに、移動体上面に備
えたテレビカメラでは死角となる移動体下面で、ＦＶ書
物の位置を検出する必要もあり、移動体下面にはテレビ
カメラの取り付けが困難である。このため、簡便な手段
で移動体を袴書物に正しく位置決めする方策が要求され
ている。
本発明の目的は対象物とこれに対向する移動体との相対
角度が小さくなるように移動体の位置を補正する位置補
正装置を提供することにある。
角度が小さくなるように移動体の位置を補正する位置補
正装置を提供することにある。
本発明の特徴とするところは、移動体の走行路上の呻書
物等に対して、乗り越え１乗り降りを容易にさせるため
に、移動体の前面又は下面に一定距離をおいて、複数の
痺書物検出用のセンサーを取り付け、このセンサーの出
力状態に応じて、移動体の方向を補正し、障害物等に対
して正しく対向させることにある。
物等に対して、乗り越え１乗り降りを容易にさせるため
に、移動体の前面又は下面に一定距離をおいて、複数の
痺書物検出用のセンサーを取り付け、このセンサーの出
力状態に応じて、移動体の方向を補正し、障害物等に対
して正しく対向させることにある。
（発明の実施例〕
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。
本発明の第一の実施例はステアリング機械としてクロー
ラ型、センサーとして０Ｎ−ＯＦＦ出力型（リミットス
イッチ）を使用し、段差乗り上げを想定した場合であり
、この第一の実施例を第１図〜第３図を用いて以下に説
明する。
ラ型、センサーとして０Ｎ−ＯＦＦ出力型（リミットス
イッチ）を使用し、段差乗り上げを想定した場合であり
、この第一の実施例を第１図〜第３図を用いて以下に説
明する。
移動体１は第１図に示す左右の走行モータ１３゜１４に
よりクローラ１５．１６を正逆回転させることにより、
前後進、旋回を行う。すなわち、右側のクローラ１５を
前進させ、かつ、左側のクローラ１６を後進させると、
移動体１は、反時計方向へ旋回し、移動体１の方向を変
えることができる。
よりクローラ１５．１６を正逆回転させることにより、
前後進、旋回を行う。すなわち、右側のクローラ１５を
前進させ、かつ、左側のクローラ１６を後進させると、
移動体１は、反時計方向へ旋回し、移動体１の方向を変
えることができる。
移動体１は段差等の対象物Ｗに対向する部分に、一対の
探索体１７．１８が装設されている。この一対の探索体
１７．１８は第２図に示すようにヒンジ１９Ａによって
、アーム保持体１９に回転可能に取り付けられている。
探索体１７．１８が装設されている。この一対の探索体
１７．１８は第２図に示すようにヒンジ１９Ａによって
、アーム保持体１９に回転可能に取り付けられている。
アーム保持体１９は保持体２２に固定されている。探索
体１７．１８の他端と保持体２２とはそれぞればね２４
によって連結されている。これにより、探索体１７．１
８の一端は移動体１の前方に張り出すように維持さ１８
の他端の回動により操作されるリミットスイッチ２１．
４０が支持板２３を介して固定されている。この第２図
において、探索体１７およびリミットスイッチ４０はそ
れぞれ探索体１８およびリミットスイッチ２１により見
えないものである。
体１７．１８の他端と保持体２２とはそれぞればね２４
によって連結されている。これにより、探索体１７．１
８の一端は移動体１の前方に張り出すように維持さ１８
の他端の回動により操作されるリミットスイッチ２１．
４０が支持板２３を介して固定されている。この第２図
において、探索体１７およびリミットスイッチ４０はそ
れぞれ探索体１８およびリミットスイッチ２１により見
えないものである。
保持体２０は探索体１７．１８に過大な押付力が作用し
たときにこれを保護するために、平行リンク２６によっ
て退避可能に移動体１に装設されている。２８はその戻
しばねである。
たときにこれを保護するために、平行リンク２６によっ
て退避可能に移動体１に装設されている。２８はその戻
しばねである。
次に前述した移動体重の方向を制御する原理を説明する
。
。
いま、移動体１の車幅をＢとすると、回転半径Ｒｓは以
下の式で表すことができる。
下の式で表すことができる。
Ｒｓ ＝（Ｂ／２）（Ｖａ ＋Ｖｈ）／（Ｖａ Ｖｂ）
−■ここでＶａは内側の、Ｖｂは外側のクローラの走行
速度である。従って、例えば右側と左側のクローラの走
行速度をＶａ ｔ ｖｂとすると、Ｖａ＝ｖｂのときＲ
ｓ＝ｏｏとなり直進し、ＶＢ＝ＶｂのときＲ８＝０とな
り反時計方向にその場で旋回する。この走行用のＤＣモ
ータの回転数と回転方向は第３図に示す制御装置の一例
により制御される。この第３図において第１図および第
２図と同符号のものは同一部分である。制御装置はリミ
ットスイッチ２１．４０からの０Ｎ−ＯＦＦ信号により
、左右のクローラ１５．１６の走行速度を切り換える判
断部４１．左右のクローラ１５．１６への前進指令手段
４２．４３後進令手段４４゜４５、停止指令手段４６．
４７と各切換スイッチ５２．５３，５４，５５，５６，
５７によって構成されている。通常は上位レベルの制御
部［６０からの指令にもとづいて速度指令４８．４９か
ら速度指令が与えられると、サーボアンプ５０゜５１に
よりモータ電流を制御し、走行モータの回転数と方向を
制御する。走行モータ１３，１４の回転数に比例した電
圧がサーボアンプ５０．５１の加算点へ速度フィードバ
ックされ、走行モータ１３．１４は指令速度で回転し、
移動体１は前後進及び旋回動作を行う。又上位レベルの
制御装置６０には左右のクローラの走行距離を絶えず監
視し、所定の移動距離になると、速度指令を０にし、停
止させる位置決め制御機能を有している。
−■ここでＶａは内側の、Ｖｂは外側のクローラの走行
速度である。従って、例えば右側と左側のクローラの走
行速度をＶａ ｔ ｖｂとすると、Ｖａ＝ｖｂのときＲ
ｓ＝ｏｏとなり直進し、ＶＢ＝ＶｂのときＲ８＝０とな
り反時計方向にその場で旋回する。この走行用のＤＣモ
ータの回転数と回転方向は第３図に示す制御装置の一例
により制御される。この第３図において第１図および第
２図と同符号のものは同一部分である。制御装置はリミ
ットスイッチ２１．４０からの０Ｎ−ＯＦＦ信号により
、左右のクローラ１５．１６の走行速度を切り換える判
断部４１．左右のクローラ１５．１６への前進指令手段
４２．４３後進令手段４４゜４５、停止指令手段４６．
４７と各切換スイッチ５２．５３，５４，５５，５６，
５７によって構成されている。通常は上位レベルの制御
部［６０からの指令にもとづいて速度指令４８．４９か
ら速度指令が与えられると、サーボアンプ５０゜５１に
よりモータ電流を制御し、走行モータの回転数と方向を
制御する。走行モータ１３，１４の回転数に比例した電
圧がサーボアンプ５０．５１の加算点へ速度フィードバ
ックされ、走行モータ１３．１４は指令速度で回転し、
移動体１は前後進及び旋回動作を行う。又上位レベルの
制御装置６０には左右のクローラの走行距離を絶えず監
視し、所定の移動距離になると、速度指令を０にし、停
止させる位置決め制御機能を有している。
対象物Ｗに探索体が接触すると、切換スイッチ５６．５
７を切り換え、制御作用を位置補正制御部に移す。切換
スイッチ５２，５３，５４，５５は第４図に示すフロー
チャートに従って、左右の走行モータの速度指令を前進
、後進、停止と切換え位置補正の制御を行う。
７を切り換え、制御作用を位置補正制御部に移す。切換
スイッチ５２，５３，５４，５５は第４図に示すフロー
チャートに従って、左右の走行モータの速度指令を前進
、後進、停止と切換え位置補正の制御を行う。
次に、上述した本発明の装置の一施例の動作を説明する
８ いま、移動体１が走行路を走行している場合に、第１図
に示すように左右のどちらか一方の探索体１７．１８が
対象物Ｗに接触した時、対象物Ｗと移動体１のなす角θ
とが大きい状態で対象物Ｗに乗り上げるとクローラが片
当りになるため不安定な状態となり、また、正規の走行
ルートを外れる結果になる。そのため左右のクローラの
変位量を制御してθを小さくし移動体１を対象物Ｗに対
して正対させる必要がある。そこで、車体の前面で左右
にＬｌだけ離れて取れ付けられた探索体１７゜１８に連
動するリミットスイッチ２１．４０の出力信号により、
第３図に示すアルゴリズムで正対補正を行う。
８ いま、移動体１が走行路を走行している場合に、第１図
に示すように左右のどちらか一方の探索体１７．１８が
対象物Ｗに接触した時、対象物Ｗと移動体１のなす角θ
とが大きい状態で対象物Ｗに乗り上げるとクローラが片
当りになるため不安定な状態となり、また、正規の走行
ルートを外れる結果になる。そのため左右のクローラの
変位量を制御してθを小さくし移動体１を対象物Ｗに対
して正対させる必要がある。そこで、車体の前面で左右
にＬｌだけ離れて取れ付けられた探索体１７゜１８に連
動するリミットスイッチ２１．４０の出力信号により、
第３図に示すアルゴリズムで正対補正を行う。
正対補正は早く収束させるために左右のクローラを動作
させて大きく姿勢を変更するモード（モード１）と片側
のみを動作させて少しずつ修正するモード（モード２）
の二つのモードにより行う６モード１：もしどちらかの
探索体が撹書物を検出したら、まず接触した側のクロー
ラを速度ｖｂ（ｃ ｍ ／ ｓ ）でリミットスイッチ
の信号がオフするまで後進させ、その後反対側のクロー
ラをＸｃｍだけ速度Ｖｆ（ｃｍ／ｓｉ）で前進させ、繰
り返して同一ルーチンを実行するため一旦左右のリミッ
トスイッチの信号がオフするまで後進する。このように
して、左右のクローラの後進と前進を繰り返して、最初
に接触した側を基準にして、姿勢を修正して行く。そし
て、概略の修正が終了したことを最初に接触した側と反
対側のリミットスイッチがオンしたことで判定し、モー
ド２へ移る。
させて大きく姿勢を変更するモード（モード１）と片側
のみを動作させて少しずつ修正するモード（モード２）
の二つのモードにより行う６モード１：もしどちらかの
探索体が撹書物を検出したら、まず接触した側のクロー
ラを速度ｖｂ（ｃ ｍ ／ ｓ ）でリミットスイッチ
の信号がオフするまで後進させ、その後反対側のクロー
ラをＸｃｍだけ速度Ｖｆ（ｃｍ／ｓｉ）で前進させ、繰
り返して同一ルーチンを実行するため一旦左右のリミッ
トスイッチの信号がオフするまで後進する。このように
して、左右のクローラの後進と前進を繰り返して、最初
に接触した側を基準にして、姿勢を修正して行く。そし
て、概略の修正が終了したことを最初に接触した側と反
対側のリミットスイッチがオンしたことで判定し、モー
ド２へ移る。
モード２：接触した側のクローラだけをリミットスイッ
チがオフするまで後退させ、更に左右のリミットスイッ
チがオフするまで一旦後進させ、後産前進して正対補正
完了を判定する。正対補正完了の判定は前進したとき左
右のリミットスイッチが共にオンであることと、どちら
かのリミットスイッチがオンしてから、もう片方のリミ
ットスイッチがオンするまでの走行距離ｄと左右のリミ
ットスイッチ間の距１ｉＬ１から決まるβがそのしきい
値β０より小さいことの２種類で行うことができる。
チがオフするまで後退させ、更に左右のリミットスイッ
チがオフするまで一旦後進させ、後産前進して正対補正
完了を判定する。正対補正完了の判定は前進したとき左
右のリミットスイッチが共にオンであることと、どちら
かのリミットスイッチがオンしてから、もう片方のリミ
ットスイッチがオンするまでの走行距離ｄと左右のリミ
ットスイッチ間の距１ｉＬ１から決まるβがそのしきい
値β０より小さいことの２種類で行うことができる。
また、第２図に示すストッパ２５にもう１個の第２のリ
ミットスイッチを設け、第１のリミットスイッチ２１が
ＯＮＬ、てから、第２のリミットスイッチがＯＮするま
での左右のクローラの走行距離により、対象物Ｗと移動
体１とのなす角θをめて制御することも可能である。
ミットスイッチを設け、第１のリミットスイッチ２１が
ＯＮＬ、てから、第２のリミットスイッチがＯＮするま
での左右のクローラの走行距離により、対象物Ｗと移動
体１とのなす角θをめて制御することも可能である。
上述の例は探索体１７．１８の回動により、リミットス
イッチ２１を作動させたが、第４図に示すような接触式
の連続出力型センサーを利用することも可能である。こ
の例は接触状況を探索体１７．１８の揺動角に応じて連
続的に検出し得るようにしたもので、探索体１８に固定
したギヤ２９ととのにかみ合うギヤ３１とこのギヤ３１
に連結したポテンションメータ３０との構成によって連
続的に検出される。この場合のアルゴリズムは左右の揺
動角の差に応じたステアリング信号を左右のクローラへ
連続的に出力し、正対させるものである。
イッチ２１を作動させたが、第４図に示すような接触式
の連続出力型センサーを利用することも可能である。こ
の例は接触状況を探索体１７．１８の揺動角に応じて連
続的に検出し得るようにしたもので、探索体１８に固定
したギヤ２９ととのにかみ合うギヤ３１とこのギヤ３１
に連結したポテンションメータ３０との構成によって連
続的に検出される。この場合のアルゴリズムは左右の揺
動角の差に応じたステアリング信号を左右のクローラへ
連続的に出力し、正対させるものである。
次に本発明の装置の第二の実施例を説明するにの第二の
実施例はステアリング機構として車輪を用い、センサー
として連続出力信号型（超音波センサー）を使用し段差
の乗り上げを想定した場合であり、本体の前面にセンサ
ーユニットを取り付けである。この第二の実施例の内容
を第６図〜第９図を用いて、以下に説明する。移動体１
には第６図に示すようにその前方に対象物Ｗまでの距離
に応じたアナログ信号を出力する超音波センサー２，３
が取り付けられている。超音波センサー２．３は発信部
２Ａ、３Ａと受信部２Ｂ、３Ｂから成り、発信部２Ａ、
３Ａからの発した超音波が受信部２Ｂ、３Ｂに戻ってく
るまでの時間により、対象物Ｗまでの距離を計測する。
実施例はステアリング機構として車輪を用い、センサー
として連続出力信号型（超音波センサー）を使用し段差
の乗り上げを想定した場合であり、本体の前面にセンサ
ーユニットを取り付けである。この第二の実施例の内容
を第６図〜第９図を用いて、以下に説明する。移動体１
には第６図に示すようにその前方に対象物Ｗまでの距離
に応じたアナログ信号を出力する超音波センサー２，３
が取り付けられている。超音波センサー２．３は発信部
２Ａ、３Ａと受信部２Ｂ、３Ｂから成り、発信部２Ａ、
３Ａからの発した超音波が受信部２Ｂ、３Ｂに戻ってく
るまでの時間により、対象物Ｗまでの距離を計測する。
その入出力関係を第６図に示す。移動体１は操舵装置４
により進行方向を変えることができる。いま、移動体１
が第６図の２点鎖線で示すように段差に対して傾斜した
まま前進をした時の超音波センサー２，３の出力信号は
第７図のａＲｐａＬとなりａｇとａＬの差の大小が段差
に対する本体の傾斜の大小を表わす。第５図において、
超音波センサー２，３間の距離をＬとすれば相対角αは
幾何学的条件から（１）式でめることができる。
により進行方向を変えることができる。いま、移動体１
が第６図の２点鎖線で示すように段差に対して傾斜した
まま前進をした時の超音波センサー２，３の出力信号は
第７図のａＲｐａＬとなりａｇとａＬの差の大小が段差
に対する本体の傾斜の大小を表わす。第５図において、
超音波センサー２，３間の距離をＬとすれば相対角αは
幾何学的条件から（１）式でめることができる。
ａ ＝ｔａｎ−’ （（ＬＲＬＬ ） ／ Ｌ） −（
１）そこで移動体１の操舵装置４へ相対角αを入力し、
移動体１の方向をα−〇になるように制御を行ない移動
体１を段差に対して正しく対向させる。
１）そこで移動体１の操舵装置４へ相対角αを入力し、
移動体１の方向をα−〇になるように制御を行ない移動
体１を段差に対して正しく対向させる。
その制御装置の、−例の詳細を第８図に示す。この図に
おい第６図と同符号のものは同一部分である６制御装置
は左右の超音波センサー２，３、出力変換装置７，８、
演算処理送置９および操舵制御装置１０で構成されてい
る。超音波センサーについては前述した通りであり、出
力変換装置７，８は超音波センサー２，３の出力を演算
処理装置９へ入力するための処理部である。演算処理装
置９は左右の超音波センサー２，３からの変換された信
号により演算９判断し、操舵制御装置１０への指令信号
を出力する。操舵制御装置１０は指令信号により、左右
の前輪１１．１２を制御し、移動体１の方向を制御する
。
おい第６図と同符号のものは同一部分である６制御装置
は左右の超音波センサー２，３、出力変換装置７，８、
演算処理送置９および操舵制御装置１０で構成されてい
る。超音波センサーについては前述した通りであり、出
力変換装置７，８は超音波センサー２，３の出力を演算
処理装置９へ入力するための処理部である。演算処理装
置９は左右の超音波センサー２，３からの変換された信
号により演算９判断し、操舵制御装置１０への指令信号
を出力する。操舵制御装置１０は指令信号により、左右
の前輪１１．１２を制御し、移動体１の方向を制御する
。
前述した実施例は移動体が階段を昇る場合にこの階段の
入口部に移動体を正しく対向させることを述べたが１階
段差の段差から下降する場合の実施例を第１０図および
第１１図を用いて以下に説明する。この図において第１
図と同符号のものは同一部分である。センサーとしては
非接触の０Ｎ−ＯＦＦ出力型（光電スイッチ）を使用し
ている。
入口部に移動体を正しく対向させることを述べたが１階
段差の段差から下降する場合の実施例を第１０図および
第１１図を用いて以下に説明する。この図において第１
図と同符号のものは同一部分である。センサーとしては
非接触の０Ｎ−ＯＦＦ出力型（光電スイッチ）を使用し
ている。
段差３４上の移動体１の下面にはセンサーから一定距離
にしやへい物がきた場合に０Ｎ−ＯＦＦ動作する光電ス
イッチ３２．３３が取り付けられている。このスイッチ
３２．３３は段差の角部を検出する。第１０図にその取
り付は状態と動作領域３５を示す。移動体ｌの底面に取
り付は具３６で光電スイッチ３２は下方に動作面を向け
て取り付けられている。移動体１と段差３４の相対位置
が実線で示た位置にある時、光電スイッチ３２の動作領
域３５にはしやへい板がないため、ＯＦＦ状態である。
にしやへい物がきた場合に０Ｎ−ＯＦＦ動作する光電ス
イッチ３２．３３が取り付けられている。このスイッチ
３２．３３は段差の角部を検出する。第１０図にその取
り付は状態と動作領域３５を示す。移動体ｌの底面に取
り付は具３６で光電スイッチ３２は下方に動作面を向け
て取り付けられている。移動体１と段差３４の相対位置
が実線で示た位置にある時、光電スイッチ３２の動作領
域３５にはしやへい板がないため、ＯＦＦ状態である。
移動体１が後進し、破線で示した位置に段差３４が来た
時、光電スイッチ３２はＯＮ状態となり、段差３４の角
部を検出することが可能となる。制御方法は第８図とほ
ぼ同様に制御し、段差からの下降に際しても、正しく対
向することが可能である。
時、光電スイッチ３２はＯＮ状態となり、段差３４の角
部を検出することが可能となる。制御方法は第８図とほ
ぼ同様に制御し、段差からの下降に際しても、正しく対
向することが可能である。
この実施例では光電スイッチをセンサーとして用いた場
合を例示したが、同センサーは超音波センサーでも接触
センサーでも同一機能を実現できることは明らかである
。又、対象−狗を金属に限定すれば渦電流式センサーを
用いることも可能である。
合を例示したが、同センサーは超音波センサーでも接触
センサーでも同一機能を実現できることは明らかである
。又、対象−狗を金属に限定すれば渦電流式センサーを
用いることも可能である。
以上述べたように１本発明によれば、移動体を傷害物２
段差等に対して正しく対向させることができ、自律移動
する際の外界に対する適応能力を向上させることができ
るものである。
段差等に対して正しく対向させることができ、自律移動
する際の外界に対する適応能力を向上させることができ
るものである。
第１図は本発明の装置を備えた移動体の動作を示す平面
図、第２図は第１図に示す本発明の装置の一例の正面図
、第３図は本発明の装置の制御回路の一例を示す図、第
４図は第３図に示す制御回路による移動体の位置補正動
作を示すフローチャート図、第５図は本発明の装置を構
成する探索体部分の他の例を示す正面図、第６図は本発
明の装置の他の例を車軸形移動体に適用した例を示す平
面図、第７図は第６図に示す装置の入出力関係を示す特
性図、第８図は第６図に示す本発明の装置の他の例の制
御回路図、第９図はその補正動作フローチャート図、第
１０図は本発明の装置のさらに他の例を備える移動体の
平面図、第１１図は第１Ｏ図に示す本発明の装置のさら
に他の例に用いられるセンサ部の縦断面図である。 １・・・移動体、２，３・・・超音波センサー、１７゜
１８・・・探索体、２１・・・リミットスイッチ、３ｏ
・・・ポテンショメータ、３２，３３・・・光電スイッ
チ。 代理人 弁理士 高橋明夫 第１図 第 ３ 口 扁 ５ ロー エＥ禽１ 冗 ９ 口 第 ｔｏ ［２１ 箇 １１ 図
図、第２図は第１図に示す本発明の装置の一例の正面図
、第３図は本発明の装置の制御回路の一例を示す図、第
４図は第３図に示す制御回路による移動体の位置補正動
作を示すフローチャート図、第５図は本発明の装置を構
成する探索体部分の他の例を示す正面図、第６図は本発
明の装置の他の例を車軸形移動体に適用した例を示す平
面図、第７図は第６図に示す装置の入出力関係を示す特
性図、第８図は第６図に示す本発明の装置の他の例の制
御回路図、第９図はその補正動作フローチャート図、第
１０図は本発明の装置のさらに他の例を備える移動体の
平面図、第１１図は第１Ｏ図に示す本発明の装置のさら
に他の例に用いられるセンサ部の縦断面図である。 １・・・移動体、２，３・・・超音波センサー、１７゜
１８・・・探索体、２１・・・リミットスイッチ、３ｏ
・・・ポテンショメータ、３２，３３・・・光電スイッ
チ。 代理人 弁理士 高橋明夫 第１図 第 ３ 口 扁 ５ ロー エＥ禽１ 冗 ９ 口 第 ｔｏ ［２１ 箇 １１ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■、ステアリング機構を備えた移動体において、複数の
センサーを対象物に相対するように移動体の幅方向に配
置し、これらのセンサーの出力信号にもとづいて、移動
体の移動方向を演算する演算処理装置と、この装置から
の指令により移動体のステアリング機構を制御する制御
装置とを備えたことを特徴とする移動体の位置補正装置
。 ２、センサーは移動体の前面に配置されていることを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の移動体の位置補正
装置。 ３、センサーは移動体の下面に配置されていることを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の移動体の位置補正
装置。 ４、センサーは複数の接触式探索体とリミットスイッチ
とから構成されたものであることを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載または第２項記載の移動体の位置補正
装置。 ５、センサーは移動体から一定距離以内に対象物があっ
た場合にＯＮ−〇ＦＦ信号を出力する光学式センサーで
あることを特徴とする特許請求の範囲第１項または第２
項記載の移動体の位置補正装置。 ６、センサーは複数の超音波センサーであることを特徴
とする特許請求の範囲第１項または第２項記載の移動体
の位置補正装置。 ７、センサーは接触式探索体の変位置を検出するもので
あることを特徴とする特許請求の範囲第１項または第２
項記載の移動体の位置補正装置。 ８、センサーは光学式な測長センサーであることを特徴
とする特許請求の範囲第１項または第２項記載の移動体
の位置補正装置。 ９、センサーは対象物を金属に限定した場合、渦電流式
センサーであることを特徴とする特許請求の範囲第１項
または第２項記載の移動体の位置補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59047010A JPS60193019A (ja) | 1984-03-14 | 1984-03-14 | 移動体の位置補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59047010A JPS60193019A (ja) | 1984-03-14 | 1984-03-14 | 移動体の位置補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60193019A true JPS60193019A (ja) | 1985-10-01 |
Family
ID=12763195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59047010A Pending JPS60193019A (ja) | 1984-03-14 | 1984-03-14 | 移動体の位置補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60193019A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01125607A (ja) * | 1987-06-17 | 1989-05-18 | Shinku Seraa:Kk | 薬剤の散布装置 |
| JP2011136743A (ja) * | 2009-12-28 | 2011-07-14 | Mieko Shishido | 収納箱 |
-
1984
- 1984-03-14 JP JP59047010A patent/JPS60193019A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01125607A (ja) * | 1987-06-17 | 1989-05-18 | Shinku Seraa:Kk | 薬剤の散布装置 |
| JP2011136743A (ja) * | 2009-12-28 | 2011-07-14 | Mieko Shishido | 収納箱 |
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