JPS60201792A - 立体視方法 - Google Patents
立体視方法Info
- Publication number
- JPS60201792A JPS60201792A JP59058687A JP5868784A JPS60201792A JP S60201792 A JPS60201792 A JP S60201792A JP 59058687 A JP59058687 A JP 59058687A JP 5868784 A JP5868784 A JP 5868784A JP S60201792 A JPS60201792 A JP S60201792A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- object point
- image
- images
- dimensional coordinates
- point images
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
本発明は、複数台の撮像手段を用いて三次元物体を立体
認識する立体視方法に関する。
認識する立体視方法に関する。
〈発明の背景〉
近年、３台のテレビカメラをもって物体を３方向から観
測することにより、物体の角部分の如き物体を特徴づけ
る点（以下、この物点を「特徴点」という）を抽出して
、その三次元座標をめ、物体を立体認識する方式が提案
された（日経メカニカル１９８４年１月２日号）。この
方式は、テレビカメラの画面上にエピポーラライン（ｅ
ｐｉｐｏｌａｒ １ｉｎｅ ）をめ、このライン上に位
置する特徴点の像（以下、「物点像」という）を検出し
て、各画面上の物点像の対応付けを行ない、然る後特徴
点の三次元座標を算出するものである。ところがこの種
方式の場合、前記物点像の対応付は処理過程において、
画像上のノイズ等の影響により、物点像の誤った対応付
けを行なう虚れがあり、これにより特徴点の三次元座標
が大幅に狂う等の問題があった。
測することにより、物体の角部分の如き物体を特徴づけ
る点（以下、この物点を「特徴点」という）を抽出して
、その三次元座標をめ、物体を立体認識する方式が提案
された（日経メカニカル１９８４年１月２日号）。この
方式は、テレビカメラの画面上にエピポーラライン（ｅ
ｐｉｐｏｌａｒ １ｉｎｅ ）をめ、このライン上に位
置する特徴点の像（以下、「物点像」という）を検出し
て、各画面上の物点像の対応付けを行ない、然る後特徴
点の三次元座標を算出するものである。ところがこの種
方式の場合、前記物点像の対応付は処理過程において、
画像上のノイズ等の影響により、物点像の誤った対応付
けを行なう虚れがあり、これにより特徴点の三次元座標
が大幅に狂う等の問題があった。
〈発明の目的〉
本発明は、物点像の誤った対応付けを検知することによ
り、特徴点の三次元座標が大幅に狂うのを防止する新規
立体視方法を提供することを目的とする。
り、特徴点の三次元座標が大幅に狂うのを防止する新規
立体視方法を提供することを目的とする。
〈発明の構成および効果〉
上記目的を達成するため、本発明では、少なくとも３台
の撮像手段により物体の画像をめて、各画像上の物点像
をエピポーララインを利用した方法等により対応付けを
行った後、対応する２個の物点像より同じ特徴点の三次
元座標を少なくとも３種以上求め、これ゛ら三次元座標
の統計処理により対応付けた各物点像の真偽判定並びに
物点の三次元座標の算出を実行することとした。
の撮像手段により物体の画像をめて、各画像上の物点像
をエピポーララインを利用した方法等により対応付けを
行った後、対応する２個の物点像より同じ特徴点の三次
元座標を少なくとも３種以上求め、これ゛ら三次元座標
の統計処理により対応付けた各物点像の真偽判定並びに
物点の三次元座標の算出を実行することとした。
本発明によれば、画像上のノイズ等の影響により物点像
の誤った対応付けが行なわれても、これを容易に検知し
て排除でき、適市な対応付けにかかる物点像にのみ基づ
き、而も統計処理を経て、物点の三次元座標を算出でき
、立体認識の信頼性を向上する等、発明目的を達成した
顕著な効果を奏する。
の誤った対応付けが行なわれても、これを容易に検知し
て排除でき、適市な対応付けにかかる物点像にのみ基づ
き、而も統計処理を経て、物点の三次元座標を算出でき
、立体認識の信頼性を向上する等、発明目的を達成した
顕著な効果を奏する。
〈実施例の説明〉
第１図は固定機台４上に３個のテレビカメラ１．２．３
（以下、第１カメラ１、第２カメラ２、第３カメラ３と
いう）を配設して成る立体視装置５を示し、各テレビカ
メラで得た物体の画像を画像認識装置６に取り込んで、
物点像の抽出、対応付け、更には特徴点の三次元座標算
出等、一連の立体認識処理を実行する。
（以下、第１カメラ１、第２カメラ２、第３カメラ３と
いう）を配設して成る立体視装置５を示し、各テレビカ
メラで得た物体の画像を画像認識装置６に取り込んで、
物点像の抽出、対応付け、更には特徴点の三次元座標算
出等、一連の立体認識処理を実行する。
第２図は各画像間における物点像の対応付は方法を示す
原理図であり、各テレビカメラ１〜３の画像１０．２０
．３０（以下、第１画像１０、第２画像２０、第３画像
３０という）上に特徴点Ｐについての物点像Ｐ、 、
Ｐ２． Ｐ３が表われている。また第２画像２０上には
、第１カメラ１の焦点Ｆ１と物点像Ｐ□とを結ぶ直線Ｆ
、 Ｐ、の像（この直線像をエピポーララインという）
１２が設定され、同様に第３画像３０上には、直線Ｆ１
Ｐ□および直線Ｆ２Ｐ２の各エピポーラライン１３９ｍ
８が設定しである。
原理図であり、各テレビカメラ１〜３の画像１０．２０
．３０（以下、第１画像１０、第２画像２０、第３画像
３０という）上に特徴点Ｐについての物点像Ｐ、 、
Ｐ２． Ｐ３が表われている。また第２画像２０上には
、第１カメラ１の焦点Ｆ１と物点像Ｐ□とを結ぶ直線Ｆ
、 Ｐ、の像（この直線像をエピポーララインという）
１２が設定され、同様に第３画像３０上には、直線Ｆ１
Ｐ□および直線Ｆ２Ｐ２の各エピポーラライン１３９ｍ
８が設定しである。
第３図（１） （２）（３）は上記各画像１０．２０．
３０を示す。同図によれば、第２画像２０における物点
像Ｐ２はエピポーラライン１２上に位置し、第３画像３
０における物点像Ｐ３はエピポーラライン１８． Ｉ３
の交点上に位置する。このことから物点像Ｐ、 、 Ｐ
２． Ｐ、は特徴点Ｐの画像として相互に対応する点で
あることが理解され、従って特徴点Ｐの三次元座標は直
線Ｆ、Ｐ、 、 Ｆ２Ｐ２． Ｆ３Ｐ３の交点としてめ
ることができる。尚第３図（２） （３）には、第２図
の直線Ｆ、Ｐの延長線上に位置する他の特徴点Ｒの物点
像Ｒ２，Ｒ３を併せて示しており、この場合物点像Ｒ３
はエピポーラライン１３ｍ３の交点−Ｌに位置しない。
３０を示す。同図によれば、第２画像２０における物点
像Ｐ２はエピポーラライン１２上に位置し、第３画像３
０における物点像Ｐ３はエピポーラライン１８． Ｉ３
の交点上に位置する。このことから物点像Ｐ、 、 Ｐ
２． Ｐ、は特徴点Ｐの画像として相互に対応する点で
あることが理解され、従って特徴点Ｐの三次元座標は直
線Ｆ、Ｐ、 、 Ｆ２Ｐ２． Ｆ３Ｐ３の交点としてめ
ることができる。尚第３図（２） （３）には、第２図
の直線Ｆ、Ｐの延長線上に位置する他の特徴点Ｒの物点
像Ｒ２，Ｒ３を併せて示しており、この場合物点像Ｒ３
はエピポーラライン１３ｍ３の交点−Ｌに位置しない。
第４図は本発明にかかる立体視方法の全昧遇承漁力全体
的流れを示している。まず第１〜第３のテレビカメラ１
．２．３により、物体の画像がめられ、つぎに各物体画
像毎に特徴点の物点像が抽出される。しかる後、各物点
像につき、エピポーララインを利用した方法（以下詳述
）にて各画像間の対応付けが行なわれる。
的流れを示している。まず第１〜第３のテレビカメラ１
．２．３により、物体の画像がめられ、つぎに各物体画
像毎に特徴点の物点像が抽出される。しかる後、各物点
像につき、エピポーララインを利用した方法（以下詳述
）にて各画像間の対応付けが行なわれる。
金弟１画像１０上の物点像Ｐ１に着目したとすると、ま
ずこの物点像Ｐ１が第２画像２０および第３画像３０上
に生成するエピポーラライン１２゜ｌ、をめ、つぎに各
画像２０．３０において、夫々エピポーラライン１！２
．Ｉ！３上に位置する物点像の集合を抽出する。ついで
エピポーラライン１２上の各物点像につき、第３画像３
０上に生成するエピポーラライン（物点（ＲＰ２にかか
るエピポーララインｍ３もそのひとつである）をめ、つ
ぎに第３画像３０において各エピポーラライン上に位置
する物点像の集合をめる。そして前記エピポーラライン
１２上の物点像の集合と各エピポーラライン上の物点像
の集合とを照合し、両方のエピポーラライン（この場合
ｓ １３とＩ３）上に位置する物点像Ｐ３をめ、この第
３画像３０の物点像Ｐ３と、第２画像２０の物点像Ｐ２
と、第１画像１０の物点像Ｐ１とを対応点として抽出す
る。
ずこの物点像Ｐ１が第２画像２０および第３画像３０上
に生成するエピポーラライン１２゜ｌ、をめ、つぎに各
画像２０．３０において、夫々エピポーラライン１！２
．Ｉ！３上に位置する物点像の集合を抽出する。ついで
エピポーラライン１２上の各物点像につき、第３画像３
０上に生成するエピポーラライン（物点（ＲＰ２にかか
るエピポーララインｍ３もそのひとつである）をめ、つ
ぎに第３画像３０において各エピポーラライン上に位置
する物点像の集合をめる。そして前記エピポーラライン
１２上の物点像の集合と各エピポーラライン上の物点像
の集合とを照合し、両方のエピポーラライン（この場合
ｓ １３とＩ３）上に位置する物点像Ｐ３をめ、この第
３画像３０の物点像Ｐ３と、第２画像２０の物点像Ｐ２
と、第１画像１０の物点像Ｐ１とを対応点として抽出す
る。
今冬画像１０．２０．３０にＩＪ直交座標糸を設定し、
各画像における各物点像Ｐ、 、 Ｐ２． Ｐ３の座標
を夫々（Ｉ□、’ Ｊｌ） （Ｉ２． Ｊ２） （１３
１Ｊ３）とすると、特徴点Ｐの三次元座標はこのうち２
個の座標を用いてめることができ、従って特徴点Ｐの三
次元座標として３個の座標データｌｒ１２１’２３ ’
１ｒ１３を得る。第４図中、両眼立体視系Ａ□２は物
点ＷＪ Ｒ、Ｐ２の各座標から座標データ１ｒ１２を、
また両眼立体視系Ａ２３は物点線Ｐ２． Ｐ３の各座標
から座標データ櫨゛２３を、更に両眼立体視系Ａ工。は
物点像Ｐ、 、 Ｐ３の各座標から座標データ’１１を
夫々算出するものである。
各画像における各物点像Ｐ、 、 Ｐ２． Ｐ３の座標
を夫々（Ｉ□、’ Ｊｌ） （Ｉ２． Ｊ２） （１３
１Ｊ３）とすると、特徴点Ｐの三次元座標はこのうち２
個の座標を用いてめることができ、従って特徴点Ｐの三
次元座標として３個の座標データｌｒ１２１’２３ ’
１ｒ１３を得る。第４図中、両眼立体視系Ａ□２は物
点ＷＪ Ｒ、Ｐ２の各座標から座標データ１ｒ１２を、
また両眼立体視系Ａ２３は物点線Ｐ２． Ｐ３の各座標
から座標データ櫨゛２３を、更に両眼立体視系Ａ工。は
物点像Ｐ、 、 Ｐ３の各座標から座標データ’１１を
夫々算出するものである。
つきにこれら３種の座標データＩｒ１□、 １ｒ２３．
＋ｒ□８を用いて統計処理を実行し、前記物点像の対
応付けが適市か否かの真偽判定並びに、特徴点Ｐの三次
元座標の算出を行なう。
＋ｒ□８を用いて統計処理を実行し、前記物点像の対
応付けが適市か否かの真偽判定並びに、特徴点Ｐの三次
元座標の算出を行なう。
まず真偽判定は、つぎの０式または０式が成立するか否
かを判定するもので、これら条件式の成立をもって、物
点像Ｒ＋ Ｐ２’＋ ｒ’３は適正な対応点であると判
断する。
かを判定するもので、これら条件式の成立をもって、物
点像Ｒ＋ Ｐ２’＋ ｒ’３は適正な対応点であると判
断する。
ｌｔｒ、２− Ｉｒ２３１＋ｌ Ｉｒ２３− 、ｒ１３
１＋ ｌＥ、３− ＋ｒ１□ｌ （ＴＨ２−−−−−−
−−■但しＴＨ，、ＴＨ２はしきい値である。
１＋ ｌＥ、３− ＋ｒ１□ｌ （ＴＨ２−−−−−−
−−■但しＴＨ，、ＴＨ２はしきい値である。
かくて真偽判定で「真」の判断を得たとき、つぎの０式
の演算を実行して、特徴点Ｐの三次元座標Ｒをめる。
の演算を実行して、特徴点Ｐの三次元座標Ｒをめる。
１Ｒ−（＋ｒｔ□＋ Ｉｒ２３ ＋ ＋ｒｕ ） ／
３ −−−−−一一−−−−−−−−■尚前記■式中の
１１ｒ１２ ’２３ ｌ、ｌ’２３−Ｉｒ１３１’ １
Ｉｒ１３−ＴＨ２１をめ、例えば１ｒ２３＋ｒ工、ｌが
最小の値をとるとき、つぎの０式をもって三次元座標Ｒ
をめる等の方法を用いても可い。
３ −−−−−一一−−−−−−−−■尚前記■式中の
１１ｒ１２ ’２３ ｌ、ｌ’２３−Ｉｒ１３１’ １
Ｉｒ１３−ＴＨ２１をめ、例えば１ｒ２３＋ｒ工、ｌが
最小の値をとるとき、つぎの０式をもって三次元座標Ｒ
をめる等の方法を用いても可い。
ＩＲ＝ （＋ｒ、＋ ＋ｒ、３）／２−−−−−−−−
−−−−−−−− ■
−−−−−−−− ■
第１図は立体視装置の構成例を示す正面図、第２図は物
点像の対応付は方法の原理を示す説明図、第３図は各テ
レビカメラの画像を示す説明図、第４図は本発明の立体
視方法の全体的流れを示す説明図である。 特許出願人 立石電機株式会社 梼／ 図
点像の対応付は方法の原理を示す説明図、第３図は各テ
レビカメラの画像を示す説明図、第４図は本発明の立体
視方法の全体的流れを示す説明図である。 特許出願人 立石電機株式会社 梼／ 図
Claims (2)
- （１）少なくとも３台の撮像手段により物体の画像をめ
て、各画像上の物点像を対応付けした後、対応する２個
の物点像より同じ物点の三次元座標を少なくとも３種以
上求め、これら三次元座標の統計処理により対応付けた
各物点像の真偽判定並びに物点の三次元座標の算出を実
行ｒることを特徴とする立体視方法。 - （２）前記物点像の対応付けは、各画像上にめたエピポ
ーララインを利−用して実施する特許請求の範囲第１項
記載の立体視方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59058687A JPH0625649B2 (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | 立体視方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59058687A JPH0625649B2 (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | 立体視方法 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7135893A Division JPH07287764A (ja) | 1995-05-08 | 1995-05-08 | 立体視方法およびその方法が用いられる立体認識装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60201792A true JPS60201792A (ja) | 1985-10-12 |
| JPH0625649B2 JPH0625649B2 (ja) | 1994-04-06 |
Family
ID=13091459
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59058687A Expired - Lifetime JPH0625649B2 (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | 立体視方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0625649B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5347363A (en) * | 1991-07-25 | 1994-09-13 | Kabushiki Kaisha Toshiba | External lead shape measurement apparatus for measuring lead shape of semiconductor package by using stereoscopic vision |
| JP2008096162A (ja) * | 2006-10-06 | 2008-04-24 | Iwate Univ | ３次元距離計測センサおよび３次元距離計測方法 |
| WO2020075213A1 (ja) * | 2018-10-09 | 2020-04-16 | オリンパス株式会社 | 計測装置、計測方法および顕微鏡システム |
-
1984
- 1984-03-26 JP JP59058687A patent/JPH0625649B2/ja not_active Expired - Lifetime
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| PROCEEDINGS OF THE IEEE=1983 * |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5347363A (en) * | 1991-07-25 | 1994-09-13 | Kabushiki Kaisha Toshiba | External lead shape measurement apparatus for measuring lead shape of semiconductor package by using stereoscopic vision |
| JP2008096162A (ja) * | 2006-10-06 | 2008-04-24 | Iwate Univ | ３次元距離計測センサおよび３次元距離計測方法 |
| WO2020075213A1 (ja) * | 2018-10-09 | 2020-04-16 | オリンパス株式会社 | 計測装置、計測方法および顕微鏡システム |
| JPWO2020075213A1 (ja) * | 2018-10-09 | 2021-09-02 | オリンパス株式会社 | 計測装置、計測方法および顕微鏡システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0625649B2 (ja) | 1994-04-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107396080B (zh) | 产生深度信息的方法及系统 | |
| CN111063079B (zh) | 一种基于门禁系统的双目活体人脸检测方法及装置 | |
| CA3147418A1 (en) | Living body detection method and system for human face by using two long-baseline cameras | |
| US20210174092A1 (en) | Image processing apparatus and method for feature extraction | |
| CN101923641A (zh) | 一种改进的人脸识别方法 | |
| CN112287867B (zh) | 一种多摄像头的人体动作识别方法及装置 | |
| WO2014180255A1 (zh) | 一种数据处理方法、装置、计算机存储介质及用户终端 | |
| TW201405445A (zh) | 基於雙攝影機之真實人臉識別系統及其方法 | |
| WO2020147346A1 (zh) | 图像识别方法、系统及装置 | |
| CN106875341A (zh) | 畸变图像校正方法及其定位方法 | |
| US11838622B2 (en) | Image processing method, apparatus, device, and storage medium | |
| WO2022127181A1 (zh) | 客流的监测方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| JP5101429B2 (ja) | 画像監視装置 | |
| CN106991448A (zh) | 一种人像比对处理方法 | |
| CN115035147A (zh) | 基于虚拟拍摄的抠图方法、装置、系统及图像融合方法 | |
| KR101715781B1 (ko) | 물체 인식 시스템 및 그 물체 인식 방법 | |
| JPH07287764A (ja) | 立体視方法およびその方法が用いられる立体認識装置 | |
| CN110800020B (zh) | 一种图像信息获取方法、图像处理设备及计算机存储介质 | |
| Yin et al. | Incremental SFM 3D reconstruction based on monocular | |
| JP2002342762A (ja) | 物体追跡方法 | |
| JPS60201792A (ja) | 立体視方法 | |
| JP2004046464A (ja) | 移動物体３次元位置推定装置及びその方法、プログラム並びにその記録媒体 | |
| JPH0624000B2 (ja) | 複合立体視装置 | |
| JPH04281578A (ja) | 物体の方向検出処理方式 | |
| CN111368608B (zh) | 一种人脸识别方法、装置及系统 |