JPS60201859A - 工作機械に於ける送り速度の適応制御方法および装置 - Google Patents
工作機械に於ける送り速度の適応制御方法および装置Info
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- JPS60201859A JPS60201859A JP5554884A JP5554884A JPS60201859A JP S60201859 A JPS60201859 A JP S60201859A JP 5554884 A JP5554884 A JP 5554884A JP 5554884 A JP5554884 A JP 5554884A JP S60201859 A JPS60201859 A JP S60201859A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
- G05B19/4163—Adaptive control of feed or cutting velocity
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工作機械に於ける送り速度の適応制御方式に関
するものであり、更に詳しくは、ワーク切削トルクの増
大もしくは減少に応じて、自動的に送り速度を加減速す
る工作機械に於ける送り速度の自動制御方法および装置
に関するものである。
するものであり、更に詳しくは、ワーク切削トルクの増
大もしくは減少に応じて、自動的に送り速度を加減速す
る工作機械に於ける送り速度の自動制御方法および装置
に関するものである。
イ、従来技術
工作機械に於ける送り速度の自動制御方式としてこれま
で種々の適応制御方式が考案、試作されてきたが、現在
実用に供されている方法として、工作機械の主軸モータ
の負荷電流を検出し、この電流値の大小に応じて切削負
荷を推定し、これによって送り速度を制御する方法が知
られている。この方式はセンナとしての主軸負荷電流値
の検出が容易なため装置の全体的な構造が簡易となり、
その分だけ適応制御方式の信頼性を向上させることが可
能である。
で種々の適応制御方式が考案、試作されてきたが、現在
実用に供されている方法として、工作機械の主軸モータ
の負荷電流を検出し、この電流値の大小に応じて切削負
荷を推定し、これによって送り速度を制御する方法が知
られている。この方式はセンナとしての主軸負荷電流値
の検出が容易なため装置の全体的な構造が簡易となり、
その分だけ適応制御方式の信頼性を向上させることが可
能である。
しかしながら、主軸モータの負荷電流の測定は主軸に掛
かる切削トルクの変化を間接的に測定していることにな
るので、切削加工条件の如何によ′らては切削負荷を正
しく推定することが不可能な場合がある。例えば、１５
ＫＷの主軸モータを装着してなる工作機械に於いて数に
一程度の軽切削加工を行う場合、主軸モータの容量に対
する切削負荷の変動に起因する電流の変化が小さいため
、該電流値の変化から軽切削加工領域に於ける切削負荷
の大小を判別することは不可能である。即ち、センナと
しての主軸電流値検出の分解能が問題となり、この点が
在来の送り速度！１１Ｊｉｌｌｌに於ける最大の欠点と
されてきた。このため、エンドミル加工等の軽切削負荷
に対し、送り速度を精度よく、適応制御するには電流値
の分解能上の制約を排除する必要があり、この制約乃至
は技術的な困難性に起因して、実用的な送り速度の適応
制御方式の確立に多くの課題が残されていた。以上の説
明から理解し得る如く、主軸電流値の検出による送り速
度の制御方式に於いては、主軸モータの容量に比較して
、切削負荷の小さい範囲に於いて検出精度が特に劣化す
るため、切削負荷の増減による工具系の撓み量の変化を
送り速度の制御因子として利用することには、ワーク加
工精度の維持上看過ごすことのできない難点が見受けら
れた。
かる切削トルクの変化を間接的に測定していることにな
るので、切削加工条件の如何によ′らては切削負荷を正
しく推定することが不可能な場合がある。例えば、１５
ＫＷの主軸モータを装着してなる工作機械に於いて数に
一程度の軽切削加工を行う場合、主軸モータの容量に対
する切削負荷の変動に起因する電流の変化が小さいため
、該電流値の変化から軽切削加工領域に於ける切削負荷
の大小を判別することは不可能である。即ち、センナと
しての主軸電流値検出の分解能が問題となり、この点が
在来の送り速度！１１Ｊｉｌｌｌに於ける最大の欠点と
されてきた。このため、エンドミル加工等の軽切削負荷
に対し、送り速度を精度よく、適応制御するには電流値
の分解能上の制約を排除する必要があり、この制約乃至
は技術的な困難性に起因して、実用的な送り速度の適応
制御方式の確立に多くの課題が残されていた。以上の説
明から理解し得る如く、主軸電流値の検出による送り速
度の制御方式に於いては、主軸モータの容量に比較して
、切削負荷の小さい範囲に於いて検出精度が特に劣化す
るため、切削負荷の増減による工具系の撓み量の変化を
送り速度の制御因子として利用することには、ワーク加
工精度の維持上看過ごすことのできない難点が見受けら
れた。
口１発明の目的
本発明の主要な目的は、在来の送り速度の適応制御方式
に於いて不可避であった上記の如き制約を解消し得る工
作機械に於ける送り速度の適応制御方法および装置を提
供することにあるハ９発明の構成 本発明は、工作機械の主軸もしくは、該主軸と主軸駆動
系の回転軸に於ける切ＩＩＩ負荷トルクの変動を回転速
度の変動として検出し、この検出値を実効値に変換し予
め設定されている速度指令と比較演算し、この比較演算
結果を修正速度指令として該工作機械の送り系の送り速
度を適応制御する工作機械に於ける送り速度の適応制御
方法を第一の要旨とするものである。
に於いて不可避であった上記の如き制約を解消し得る工
作機械に於ける送り速度の適応制御方法および装置を提
供することにあるハ９発明の構成 本発明は、工作機械の主軸もしくは、該主軸と主軸駆動
系の回転軸に於ける切ＩＩＩ負荷トルクの変動を回転速
度の変動として検出し、この検出値を実効値に変換し予
め設定されている速度指令と比較演算し、この比較演算
結果を修正速度指令として該工作機械の送り系の送り速
度を適応制御する工作機械に於ける送り速度の適応制御
方法を第一の要旨とするものである。
本発明はまた、工作機械の主軸もしくは主軸駆動系の回
転軸の何れか一方に取付けられた回転速度検出器と、該
検出器による検出値を実効値として自動ゲイン調整回路
に伝達するため前記検出器と自動ゲイン調整回路の間に
順次配設された瘤波数／電圧変換器、直流／交流交換器
、全波整流回路、ならびに実効値／直流電圧変換器から
なる工作機械に於ける送り速度の適応制御装置を第二の
要旨とするものであり、更に、工作機械の主軸ならびに
主軸駆動系の回転軸にそれぞれ取付けられた回転速度検
出器と、前記２個の回転速度検出器による検出値の差を
実効値の差として自動ゲイン調整回路に伝達するため前
記検出器と自動ゲイン調整回路の間に順次配設された周
波数／電圧変換器、直流／交流変換器、全波整流回路、
実効値／直流電圧変換器、ならびに差動増幅器からなる
工作機械に於ける送り速度の適応制御装置を第三の要旨
とするものである。
転軸の何れか一方に取付けられた回転速度検出器と、該
検出器による検出値を実効値として自動ゲイン調整回路
に伝達するため前記検出器と自動ゲイン調整回路の間に
順次配設された瘤波数／電圧変換器、直流／交流交換器
、全波整流回路、ならびに実効値／直流電圧変換器から
なる工作機械に於ける送り速度の適応制御装置を第二の
要旨とするものであり、更に、工作機械の主軸ならびに
主軸駆動系の回転軸にそれぞれ取付けられた回転速度検
出器と、前記２個の回転速度検出器による検出値の差を
実効値の差として自動ゲイン調整回路に伝達するため前
記検出器と自動ゲイン調整回路の間に順次配設された周
波数／電圧変換器、直流／交流変換器、全波整流回路、
実効値／直流電圧変換器、ならびに差動増幅器からなる
工作機械に於ける送り速度の適応制御装置を第三の要旨
とするものである。
二、実施例
第１図は本発明に掛かる適応制御装置の構成を例示する
説明図である０本実施例に於いては、工作機械として、
立型フライス盤を使用する場合について説明する。
説明図である０本実施例に於いては、工作機械として、
立型フライス盤を使用する場合について説明する。
立型フライス盤には切削工具に回転駆動力を伝達するた
めの主軸（１）が主軸頭（２）に回転自在に軸支されて
おり、主軸モータ（３）からの回転駆動力は数段の歯車
列（主軸ａ （２）内に内蔵、図示せず）を介して主軸
（１）に伝達される。
めの主軸（１）が主軸頭（２）に回転自在に軸支されて
おり、主軸モータ（３）からの回転駆動力は数段の歯車
列（主軸ａ （２）内に内蔵、図示せず）を介して主軸
（１）に伝達される。
立型フライス盤は、テーブル（６）をＸ軸方向（紙面に
対し鉛直方向）およびＹ軸方向（紙面に対し平行方向）
に動かし、且つ主軸（１）を２軸方向く紙面に対し上下
方向）に動かすための３組の送り機構を備えられている
。主軸頭（２）はコラム（４）に設けられたＺ軸方向案
内面（５）に沿って上下動し、Ｚ軸方向の直線運動を行
う０図示しないワークを固定されたテーブル（６）はサ
ドル（７）に設けられた案内に導かれて、Ｘ軸方向移動
用の送りサーボモータ（３）および該送りサーボモータ
に連結された送りネジ（図示せず）によりＸ軸方向（紙
面に対し垂直方向）に沿って直線運動を行う。同様にし
てサドル（７）はベッド（１０）に設けられたＹ軸方向
案内面（９）に沿ってＹ軸方向の直線運動を行う（Ｙ軸
方向移動用の第二の送りサーボモータは図示省略）。
対し鉛直方向）およびＹ軸方向（紙面に対し平行方向）
に動かし、且つ主軸（１）を２軸方向く紙面に対し上下
方向）に動かすための３組の送り機構を備えられている
。主軸頭（２）はコラム（４）に設けられたＺ軸方向案
内面（５）に沿って上下動し、Ｚ軸方向の直線運動を行
う０図示しないワークを固定されたテーブル（６）はサ
ドル（７）に設けられた案内に導かれて、Ｘ軸方向移動
用の送りサーボモータ（３）および該送りサーボモータ
に連結された送りネジ（図示せず）によりＸ軸方向（紙
面に対し垂直方向）に沿って直線運動を行う。同様にし
てサドル（７）はベッド（１０）に設けられたＹ軸方向
案内面（９）に沿ってＹ軸方向の直線運動を行う（Ｙ軸
方向移動用の第二の送りサーボモータは図示省略）。
上記の如く構成された立型フライス盤に於いて、図示し
ない工作機械制御装置から主軸（１）の回転速度指令、
主軸頭（２）の２軸方向移動指令、サドル（７）のＹ軸
方向移動指令、ならびにテーブル（６）のＸ軸方向移動
指令を与えることにより、主軸（１）に装着された切削
工具（図示せず）およびテーブル（６）に固定されたワ
ーク（図示せず）は任意の移動軌跡を描き、所定の切削
加工が行われる。
ない工作機械制御装置から主軸（１）の回転速度指令、
主軸頭（２）の２軸方向移動指令、サドル（７）のＹ軸
方向移動指令、ならびにテーブル（６）のＸ軸方向移動
指令を与えることにより、主軸（１）に装着された切削
工具（図示せず）およびテーブル（６）に固定されたワ
ーク（図示せず）は任意の移動軌跡を描き、所定の切削
加工が行われる。
本発明は以上の標準的な構成の工作機械例えば立型フラ
イス盤に於いて、主軸（１）の切削負荷による速度変動
、もしくは前記主軸と主軸駆動系の回転軸に於ける速度
変動量の差を測定することにより、切削負荷トルクの変
動をより精密に検出し、この回転速度の変動の検出値を
実効値として該工作機械の送り速度を適応制御するもの
である。
イス盤に於いて、主軸（１）の切削負荷による速度変動
、もしくは前記主軸と主軸駆動系の回転軸に於ける速度
変動量の差を測定することにより、切削負荷トルクの変
動をより精密に検出し、この回転速度の変動の検出値を
実効値として該工作機械の送り速度を適応制御するもの
である。
以下、第１図の例示に基づいて本発明を更に具体的に説
明する。
明する。
主軸（１）の上端に円周上等間隔に小穴もしくはスリッ
トを設けた円板（１１）が装着されており、該小穴もし
くはスリットの軸線方向に対向して検出器（１２）が主
軸＊ （２）から延びるブラケット（図示せず）を介し
て固定されている。該検出器（１２）は一種の回転速度
検出器であり、主軸にエンコーダもしくはタコメータを
直結した構成でも実施可能である。
トを設けた円板（１１）が装着されており、該小穴もし
くはスリットの軸線方向に対向して検出器（１２）が主
軸＊ （２）から延びるブラケット（図示せず）を介し
て固定されている。該検出器（１２）は一種の回転速度
検出器であり、主軸にエンコーダもしくはタコメータを
直結した構成でも実施可能である。
切削負荷トルクが発生していない場合もしくは発生して
いても検知できない程度に小さい場合には、主軸（１）
は予め設定されている回転速度指令に対応した速度で回
転し、前記検出器（１２）からは主軸の回転速度ならび
に円板（１１）上の穴もしくはスリット数に対応した一
定周波数の矩形波が出力される。
いても検知できない程度に小さい場合には、主軸（１）
は予め設定されている回転速度指令に対応した速度で回
転し、前記検出器（１２）からは主軸の回転速度ならび
に円板（１１）上の穴もしくはスリット数に対応した一
定周波数の矩形波が出力される。
切削負荷が増大するにつれて、切削トルクによる捩り負
荷が主軸系に掛かり、主軸や歯車の山面に撓みを発生せ
しめ、且つ回転駆動力の伝導軸に捩り力による弾性変位
を生せしめる。この結果、主軸回転運動には、切削負荷
が零の場合の一定の回転速度に加えて弾性変位による周
期的な速度変動が重畳され、検出器（１２）の矩形波出
力にパルス幅変調を生じる。
荷が主軸系に掛かり、主軸や歯車の山面に撓みを発生せ
しめ、且つ回転駆動力の伝導軸に捩り力による弾性変位
を生せしめる。この結果、主軸回転運動には、切削負荷
が零の場合の一定の回転速度に加えて弾性変位による周
期的な速度変動が重畳され、検出器（１２）の矩形波出
力にパルス幅変調を生じる。
パルス幅をｆｉ調された矩形波（第１図（Ａ）に表示）
は周波数／電圧（Ｆ／Ｖ）変換器により第１図（Ｂ）に
示す如き速度変動アナログ電圧に変換される。この速度
変動アナログ電圧は、この後直流／交流電圧（Ｄ Ｃ／
Ａ Ｃ）変換器により第１図（Ｃ）に示すように直流分
（オフセント）を除去され、零を中心とする正弦波とし
て全波整流（絶対値）回路に送られ、第１図（Ｄ）に見
られるように全波整流され、更に実効値／直流電圧（Ｒ
ＭＳ／ＤＣ）変換器により第１ｖ１１（Ｅ）に示すよう
な直流電圧信号に変換される。速度変動の実効値（二乗
平均平方根値； ＲＭＳ値）は振幅の２乗に相当する減
速指令ＭＶとして自動ゲイン調整（ＡＧＣ）回路に入力
される。ここで減速指令ＭＶは、予め設定されている速
度指令ＶＣと比較演算され、速度指令ＶＣ減速指令ＭＶ
との差、即ち減速指令、ＭＶの大小に応じたテーブル送
り速度の加減速が行われる。斯（して算出された修正送
り速度指令ＭＶＣは、送りサーボモータ（８）へ転送す
れテーブル（６）の送り速度を適応制御する。
は周波数／電圧（Ｆ／Ｖ）変換器により第１図（Ｂ）に
示す如き速度変動アナログ電圧に変換される。この速度
変動アナログ電圧は、この後直流／交流電圧（Ｄ Ｃ／
Ａ Ｃ）変換器により第１図（Ｃ）に示すように直流分
（オフセント）を除去され、零を中心とする正弦波とし
て全波整流（絶対値）回路に送られ、第１図（Ｄ）に見
られるように全波整流され、更に実効値／直流電圧（Ｒ
ＭＳ／ＤＣ）変換器により第１ｖ１１（Ｅ）に示すよう
な直流電圧信号に変換される。速度変動の実効値（二乗
平均平方根値； ＲＭＳ値）は振幅の２乗に相当する減
速指令ＭＶとして自動ゲイン調整（ＡＧＣ）回路に入力
される。ここで減速指令ＭＶは、予め設定されている速
度指令ＶＣと比較演算され、速度指令ＶＣ減速指令ＭＶ
との差、即ち減速指令、ＭＶの大小に応じたテーブル送
り速度の加減速が行われる。斯（して算出された修正送
り速度指令ＭＶＣは、送りサーボモータ（８）へ転送す
れテーブル（６）の送り速度を適応制御する。
無負荷の場合もしくは負荷が小さい場合には、主軸（１
）の回転速度の変動はなく、従ってＭＹ−０となり、テ
ーブル（６）はＶＣの速度で移動する。
）の回転速度の変動はなく、従ってＭＹ−０となり、テ
ーブル（６）はＶＣの速度で移動する。
ＡＧＣ回路は一種の関数発生器で、第２図に見られる如
（入力に対して直線的に減速をかける直線減速、もしく
は入力に対して指数関数的に減速をかける指数減速等の
採用が可能である。
（入力に対して直線的に減速をかける直線減速、もしく
は入力に対して指数関数的に減速をかける指数減速等の
採用が可能である。
実用上、修正送り速度指令ＭＶＣもしくは減速指令ＭＶ
がある制限値（例えば第２図のＶＣ。
がある制限値（例えば第２図のＶＣ。
、ＭＶｏ）を越えた場合には何らかの異常が発生したも
のと見做し、工作機械を停止するための措置を講する必
要がある。
のと見做し、工作機械を停止するための措置を講する必
要がある。
第２図に於いては、速度変動に応じてアナログ的に減速
する過程が示されているが、ディジタル的（段階的）に
速度を修正することも可能で４ある。
する過程が示されているが、ディジタル的（段階的）に
速度を修正することも可能で４ある。
本発明の他の実施態様として、回転速度の変動を主軸モ
ータ（３）に直結した回転検出器（１３） （例えばタ
コメータ、パルス・ジェネレータ）により検出すること
も可能である。但しこの実施態様に於いては、前述した
ように歯車列の捩り力による弾性変位の影響が顕著に現
れないため、前記の実施態様に比較して検出精度は幾分
低下する。然しなから、この実施態様によっても在来の
送り速度制御方法よりも精度を大幅に向上せしめた適応
制御手段が取得される。
ータ（３）に直結した回転検出器（１３） （例えばタ
コメータ、パルス・ジェネレータ）により検出すること
も可能である。但しこの実施態様に於いては、前述した
ように歯車列の捩り力による弾性変位の影響が顕著に現
れないため、前記の実施態様に比較して検出精度は幾分
低下する。然しなから、この実施態様によっても在来の
送り速度制御方法よりも精度を大幅に向上せしめた適応
制御手段が取得される。
前記第１および第２の実施例とは別に、以下に示す実施
例も有効である。
例も有効である。
第３図は第１図に示した主軸頭（２）ならびに該主軸頭
の内部に組み込まれた歯車列を模式的に図示したもので
ある。主軸モータ（３）による回転駆動力はモータ軸（
１４） 、中間軸（１５）を介して主軸（１）に伝達さ
れる。各軸には１乃至２対の歯車が固定され、これらの
歯車の噛合いにより回転駆動力が図示しない切削工具に
伝達される。
の内部に組み込まれた歯車列を模式的に図示したもので
ある。主軸モータ（３）による回転駆動力はモータ軸（
１４） 、中間軸（１５）を介して主軸（１）に伝達さ
れる。各軸には１乃至２対の歯車が固定され、これらの
歯車の噛合いにより回転駆動力が図示しない切削工具に
伝達される。
斯かる回転駆動力の伝達機構に於いて、主軸（１）の回
転速度を円板（１１）と第一の回転速度検出器（１２）
により、またモータ（３）もしくはモータ軸（１４）の
回転速度を第二の回転速度検出器（１３）で検出する場
合を考える。
転速度を円板（１１）と第一の回転速度検出器（１２）
により、またモータ（３）もしくはモータ軸（１４）の
回転速度を第二の回転速度検出器（１３）で検出する場
合を考える。
この場合、回転駆動力の伝達経路ならびに回転速度検出
器で検出された電気的な信号の処理要領は第１図に示す
ものと本質的には同じくであるが、本実施例に於いては
、主軸モータ（３）の速度変動についても第１図に示す
ものと同様の信号処理を行って実効値を算出し、これら
２個の実効値の差によって送り速度を制御するものであ
る。即ち、第４図に於いて、主軸（１）の回転速度の変
動の検出値をＭＶ、 、主軸モータ軸の回転速度変動の
検出値をＭＶ２として、両信号を差動増幅器に入力する
。差動増幅器は一種の減算器として機部し、該差動増幅
器の出力ＭＶ＝ （ＭＶＩ −ＭＶ２ ）が減速指令と
して前記同様のＡＧＣ回路に入力される。
器で検出された電気的な信号の処理要領は第１図に示す
ものと本質的には同じくであるが、本実施例に於いては
、主軸モータ（３）の速度変動についても第１図に示す
ものと同様の信号処理を行って実効値を算出し、これら
２個の実効値の差によって送り速度を制御するものであ
る。即ち、第４図に於いて、主軸（１）の回転速度の変
動の検出値をＭＶ、 、主軸モータ軸の回転速度変動の
検出値をＭＶ２として、両信号を差動増幅器に入力する
。差動増幅器は一種の減算器として機部し、該差動増幅
器の出力ＭＶ＝ （ＭＶＩ −ＭＶ２ ）が減速指令と
して前記同様のＡＧＣ回路に入力される。
この方法によれば、主軸モータ固有の回転速度変動、い
わゆる回転ムラによる誤差１６号が差動増幅器によりキ
ャンセルされ、検出精度がその分だけ向上する。
わゆる回転ムラによる誤差１６号が差動増幅器によりキ
ャンセルされ、検出精度がその分だけ向上する。
ホ９発明の効果
以上の説明から理解し得るように本発明は工作機械主軸
の回転速度の変動を検出する装置そのものが極めて簡易
な構造を有し、送り速度の制御因子として切削負荷トル
クの変動による回転速度の変動分を利用しているため、
主軸モータの容量等には無関係に高精度の検出が可能で
ある。
の回転速度の変動を検出する装置そのものが極めて簡易
な構造を有し、送り速度の制御因子として切削負荷トル
クの変動による回転速度の変動分を利用しているため、
主軸モータの容量等には無関係に高精度の検出が可能で
ある。
また、回転速度の変動、を送り速度の制御因子としてい
るため、無負荷時の消費動力の影響を受けない安定した
検出系を構成することができる。即ち、在来の主軸電流
値検出の場合、非切削時に於いても歯車の摩擦、潤滑油
の攪拌抵抗等により動力を消費し、しかも主軸の回転速
度によっても無負荷消費電流値が変化する。このため、
切削時に於ける正味消費電流を検出するには前記無負荷
消費電流を差し引（必要があり、電流値検出装置の構成
に実用上かなりの制約が与えられていた。本発明に於い
ては上記の如き制約が全く認められず、簡易な構成で精
度のよい検出系を形成することができる。更に本発明に
より工具とワークとの接触開始時期の検出が可能となり
、これにより空切削時の送り速度を上げることができる
から、加工時間の短縮、加工能率の向上が図れる。
るため、無負荷時の消費動力の影響を受けない安定した
検出系を構成することができる。即ち、在来の主軸電流
値検出の場合、非切削時に於いても歯車の摩擦、潤滑油
の攪拌抵抗等により動力を消費し、しかも主軸の回転速
度によっても無負荷消費電流値が変化する。このため、
切削時に於ける正味消費電流を検出するには前記無負荷
消費電流を差し引（必要があり、電流値検出装置の構成
に実用上かなりの制約が与えられていた。本発明に於い
ては上記の如き制約が全く認められず、簡易な構成で精
度のよい検出系を形成することができる。更に本発明に
より工具とワークとの接触開始時期の検出が可能となり
、これにより空切削時の送り速度を上げることができる
から、加工時間の短縮、加工能率の向上が図れる。
第１図は本発明の全体的な構成を示すブロック線図であ
り、第２図はＡＧＣ回路に於ける減速機能を説明する直
交座標線図である。また第３図は本発明の異なれる実施
態様を例示する主軸頭要部の説明図であり、第４図は第
３図に示す実施例に於ける回転速度実効値の比較要領の
説明図である。 （１） −主軸、（２）−・主軸頭、（３） −主軸モ
ータ、（６） −テーブル、（８） −・送りサーボモ
ータ、（１２）、（１３）・一回転速度検出器。
り、第２図はＡＧＣ回路に於ける減速機能を説明する直
交座標線図である。また第３図は本発明の異なれる実施
態様を例示する主軸頭要部の説明図であり、第４図は第
３図に示す実施例に於ける回転速度実効値の比較要領の
説明図である。 （１） −主軸、（２）−・主軸頭、（３） −主軸モ
ータ、（６） −テーブル、（８） −・送りサーボモ
ータ、（１２）、（１３）・一回転速度検出器。
Claims (3)
- （１） 工作機械の主軸もしくは該主軸と主軸駆動系の
回転軸に於ける切削負荷゛トルクの変動を回転速度の変
動として検出し、この検出値を実効値に変換し予め設定
されている速度指令と比較演算し、この比較演算結果を
修正速度指令として該工作機械の送り系の送り速度を適
応制御することを特徴とする工作機械に於ける送り速度
の適応制御方法。 - （２） 工作機械の１苧もしくは主軸駆動系の回転軸の
何れか一方に取付けられた回転速度検出器と、該検出器
による検出値を実効値として自動ゲイン調整回路に伝達
するため前記検出器と自動ゲイン調整回路の間に順次配
設された周波数／電圧変換器、直流／交流変換器、全波
整流回路、ならびに実効値／直流電圧変換器からなる工
作機械に於ける送り速度の適応制御装置。 - （３） 工作機械の主軸ならびに主軸駆動系の回転軸に
それぞれ取付けられた回転速度検出器と、前記２個の回
転速度検出器による検出値の差を実効値の差として自動
ゲイン調整回路に伝達するため前記検出器と自動ゲイン
回路の間に順次配設された周波数７電圧変換器、直流／
交流変換器、全波整流回路、実効値／直流電圧変換器、
ならびに差動増幅器からなる工作機械に於ける送り速度
の適応制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5554884A JPS60201859A (ja) | 1984-03-22 | 1984-03-22 | 工作機械に於ける送り速度の適応制御方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5554884A JPS60201859A (ja) | 1984-03-22 | 1984-03-22 | 工作機械に於ける送り速度の適応制御方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60201859A true JPS60201859A (ja) | 1985-10-12 |
Family
ID=13001756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5554884A Pending JPS60201859A (ja) | 1984-03-22 | 1984-03-22 | 工作機械に於ける送り速度の適応制御方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60201859A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104520066A (zh) * | 2012-08-06 | 2015-04-15 | 三菱电机株式会社 | 扭矩控制装置 |
| JP2016531926A (ja) * | 2013-09-10 | 2016-10-13 | ビーエーエスエフ ソシエタス・ヨーロピアＢａｓｆ Ｓｅ | オキシムエステル光開始剤 |
-
1984
- 1984-03-22 JP JP5554884A patent/JPS60201859A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104520066A (zh) * | 2012-08-06 | 2015-04-15 | 三菱电机株式会社 | 扭矩控制装置 |
| JP2016531926A (ja) * | 2013-09-10 | 2016-10-13 | ビーエーエスエフ ソシエタス・ヨーロピアＢａｓｆ Ｓｅ | オキシムエステル光開始剤 |
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