JPS60204016A - 走行形作業用ロボツト - Google Patents
走行形作業用ロボツトInfo
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- JPS60204016A JPS60204016A JP59060173A JP6017384A JPS60204016A JP S60204016 A JPS60204016 A JP S60204016A JP 59060173 A JP59060173 A JP 59060173A JP 6017384 A JP6017384 A JP 6017384A JP S60204016 A JPS60204016 A JP S60204016A
- Authority
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- Japan
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- robot
- work
- position data
- command
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、物品に対して相対移動しながら前記物品につ
いての作業を行うようにした新規な走行形作業用ロボッ
トに関するものである。
いての作業を行うようにした新規な走行形作業用ロボッ
トに関するものである。
〈従来技術〉
１台のロボットで複数の作業ステーションの物品に対し
て作業を行う場合、従来のロボットシステムでは、ロボ
ットを各作業ステーション間で移動できるように案内し
、ロボットを各作業ステーションと対応する位置に停止
させて、各作業ステーションの物品に対して作業を行う
ようにしていた。このため、従来のものではロボットの
走行を停止しないと各作業ステーションにおける作業を
行うことができず、作業能率が悪い問題があった。
て作業を行う場合、従来のロボットシステムでは、ロボ
ットを各作業ステーション間で移動できるように案内し
、ロボットを各作業ステーションと対応する位置に停止
させて、各作業ステーションの物品に対して作業を行う
ようにしていた。このため、従来のものではロボットの
走行を停止しないと各作業ステーションにおける作業を
行うことができず、作業能率が悪い問題があった。
〈発明の目的〉
そこで本発明は、ロボットの走行中に作業ステーション
の物品に対して作業が行なえるようにするとともに、ロ
ボットの教示はロボットの走行を考慮しないで行なえる
ようにして教示作業を容易化することを目的とするもの
である。
の物品に対して作業が行なえるようにするとともに、ロ
ボットの教示はロボットの走行を考慮しないで行なえる
ようにして教示作業を容易化することを目的とするもの
である。
〈発明の構成〉
第１図は本発明を明示するための全体構成図である。ロ
ボット１は作業ステーションＷＳの前方において走行可
能に案内され、駆動手段２により一定速度で移動される
ようになっている。制御装置３内には、教示データを記
憶する記憶手段Ａが設けられ、この記憶手段Ａには、ロ
ボット１を走行範囲内の特定の教示位置ＴＰに固定した
状態で作業ステーションＷＳでの作業をダイレクト教示
した位置データが記憶されている。また、制御装置３内
には、ロボット１が教示位置ＴＰを通過したことを検出
する検出手段Ｂとロボット１の走行による作業ヘッドＷ
Ｈの位置ずれ量に応じて記憶手段Ａに記憶された位置デ
ータを補正する補正演算手段Ｃ１およびロボットｌの動
作を制御する動作制御手段りが設けられている。
ボット１は作業ステーションＷＳの前方において走行可
能に案内され、駆動手段２により一定速度で移動される
ようになっている。制御装置３内には、教示データを記
憶する記憶手段Ａが設けられ、この記憶手段Ａには、ロ
ボット１を走行範囲内の特定の教示位置ＴＰに固定した
状態で作業ステーションＷＳでの作業をダイレクト教示
した位置データが記憶されている。また、制御装置３内
には、ロボット１が教示位置ＴＰを通過したことを検出
する検出手段Ｂとロボット１の走行による作業ヘッドＷ
Ｈの位置ずれ量に応じて記憶手段Ａに記憶された位置デ
ータを補正する補正演算手段Ｃ１およびロボットｌの動
作を制御する動作制御手段りが設けられている。
そして、ロボット１が教示位置ＴＰを通過したことが検
出手段Ｂによって検出されると、動作制御手段りは、補
正演算手段Ｃによって補正された位置データに基づいて
ロボット１の動作を制御する。これにより、ロボット１
の作業ヘッドＷＨの位置は教示位置に対して、ロボット
１の走行方向と反対の方向に、ロボット１の教示位置Ｔ
Ｐを基準とした相対移動量に等しいだけずれた位置に位
置決めされる。これにより、教示位置ＴＰにロボット１
を位置決めした状態で教示入力した位置データに基づい
て、ロボット１を走行させた状態で作業を行うことがで
きる。
出手段Ｂによって検出されると、動作制御手段りは、補
正演算手段Ｃによって補正された位置データに基づいて
ロボット１の動作を制御する。これにより、ロボット１
の作業ヘッドＷＨの位置は教示位置に対して、ロボット
１の走行方向と反対の方向に、ロボット１の教示位置Ｔ
Ｐを基準とした相対移動量に等しいだけずれた位置に位
置決めされる。これにより、教示位置ＴＰにロボット１
を位置決めした状態で教示入力した位置データに基づい
て、ロボット１を走行させた状態で作業を行うことがで
きる。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図において、１０は水平多関節形のロボットであり
、このロボット１０は、作業ステーションＷＳＩ〜ＷＳ
３の間を移動可能に案内された可動台１１上に取付けら
れている。前記ロボット１０は、可動台ｌｌ上に固定さ
れる固定ベース１２上で上下動する胴部１３に第１アー
ム１４を水平旋回可能に枢支するとともに、この第１ア
ーム１４の先端に水平面内で回動可能な第２アーム１５
を枢着し、この第２アーム１５の先端に作業ヘッドＷｉ
ｔを取付けたものである。
、このロボット１０は、作業ステーションＷＳＩ〜ＷＳ
３の間を移動可能に案内された可動台１１上に取付けら
れている。前記ロボット１０は、可動台ｌｌ上に固定さ
れる固定ベース１２上で上下動する胴部１３に第１アー
ム１４を水平旋回可能に枢支するとともに、この第１ア
ーム１４の先端に水平面内で回動可能な第２アーム１５
を枢着し、この第２アーム１５の先端に作業ヘッドＷｉ
ｔを取付けたものである。
一方、前記可動台１１は、作業ステージ式ンＷＳ１〜Ｗ
Ｓ３前方に延在する支持ベース１６によって案内支持さ
れ、回路の送りねし機構を介して可動台１１に連結され
たサーボモータＳＭ５によって移動されるようになって
いる。また、支持ベース１６には可動台１１が基準原点
を通過したことを検出する原点検出器１８が設けられ、
可動台１１にはこの原点検出器１９を作動させるドグ１
９が取付けられている。
Ｓ３前方に延在する支持ベース１６によって案内支持さ
れ、回路の送りねし機構を介して可動台１１に連結され
たサーボモータＳＭ５によって移動されるようになって
いる。また、支持ベース１６には可動台１１が基準原点
を通過したことを検出する原点検出器１８が設けられ、
可動台１１にはこの原点検出器１９を作動させるドグ１
９が取付けられている。
なお、本実施例においては、ロボット１０を左進端から
右進端に向けて走行させながら作業ステーションＷＳＩ
〜ＷＳ３の物品Ｗ１〜Ｗ３についての作業を行い、右進
端に達するとロボット１０を早送りで左進端まで戻すも
のである。各作業ステーションＷＳＩ〜ＷＳ３における
作業としては、ロボット１０の作業ヘッドＷＨに取付け
られたパーツフィーダ１７から供給される部品Ｕを各作
業ステーションＷＳＩ〜ＷＳ３の物品Ｗに装入するもの
である。
右進端に向けて走行させながら作業ステーションＷＳＩ
〜ＷＳ３の物品Ｗ１〜Ｗ３についての作業を行い、右進
端に達するとロボット１０を早送りで左進端まで戻すも
のである。各作業ステーションＷＳＩ〜ＷＳ３における
作業としては、ロボット１０の作業ヘッドＷＨに取付け
られたパーツフィーダ１７から供給される部品Ｕを各作
業ステーションＷＳＩ〜ＷＳ３の物品Ｗに装入するもの
である。
次にかかるロボットの制御装置について第３図に基づき
説明すると、２０はマイクロコンピュータ等から成る中
央処理装置であり、この中央処理装置２０には、メモリ
２１、ロボット１０に取付けされた各軸周のサーボモー
タ５Ｍｌ−３’Ｍ３を駆動するサーボモータ駆動回路２
２、可動台１１移動用のサーボモータＳＭ５を駆動する
サーボモータ駆動回路２３、ジョグ運転の指令、教示点
の指示等を行う操作盤２４が接続されている。また、サ
ーボモータ駆動回路２３はサーボコンピュータ３０、メ
モリ３１、サーボアンプ３２によって構成されている。
説明すると、２０はマイクロコンピュータ等から成る中
央処理装置であり、この中央処理装置２０には、メモリ
２１、ロボット１０に取付けされた各軸周のサーボモー
タ５Ｍｌ−３’Ｍ３を駆動するサーボモータ駆動回路２
２、可動台１１移動用のサーボモータＳＭ５を駆動する
サーボモータ駆動回路２３、ジョグ運転の指令、教示点
の指示等を行う操作盤２４が接続されている。また、サ
ーボモータ駆動回路２３はサーボコンピュータ３０、メ
モリ３１、サーボアンプ３２によって構成されている。
前記メモリ２１にはロボット１０の作業ヘッドＷＨの位
置決め点のデータを直交座標値で記憶する記憶エリアＭ
Ａが設けられており、教示モードにおいては、ロボット
ｌＯを作業ステーションＷＳ１に対応して設定された教
示位置Ｔ１に位置決めした状態で、作業ステーションＷ
ＳＩにおける部品Ｕの挿入動作の始点と終点、すなわち
、第４図に示されるように作業ヘッドＷＨの上昇端位置
Ｐ１と装入端位置Ｐ２に作業ヘッドＷＨを位置決めし、
この位置ＰＩ、Ｐ２のデータをメモリ２１の記憶エリア
ＭＡ内に記憶するようになっている。
置決め点のデータを直交座標値で記憶する記憶エリアＭ
Ａが設けられており、教示モードにおいては、ロボット
ｌＯを作業ステーションＷＳ１に対応して設定された教
示位置Ｔ１に位置決めした状態で、作業ステーションＷ
ＳＩにおける部品Ｕの挿入動作の始点と終点、すなわち
、第４図に示されるように作業ヘッドＷＨの上昇端位置
Ｐ１と装入端位置Ｐ２に作業ヘッドＷＨを位置決めし、
この位置ＰＩ、Ｐ２のデータをメモリ２１の記憶エリア
ＭＡ内に記憶するようになっている。
また、サーボモータＳＭ５を駆動するサーボモータ駆動
回路２３のサーボコンピュータ３０は、中央処理装置２
０から走行開始指令が与えられると、サーボアンプ３２
に指令電圧を与えて、サーボモータＳＭ５を一定速度で
回転させるようになっているとともに、サーボモータＳ
Ｍ５の出力軸に連結された位置検出器２５からの出力パ
ルスを計数して可動台１１の位置を検出する機能を有し
ている。すなわち、サーボモータ駆動回路２３内のメモ
リ３１には位置検出用のカウンタＰＤＣが形成されてお
り、号−ボコンピュータ３ｏは、可動台１１が左進端か
ら移動を開始して原位置を通過し、原点検出器１８から
原点検出信号が出力されるとカウンタＰＤＣを零リセッ
トし、この後は位置検出器２５からパルスが出力される
度にカウンタＰＤＣを歩進させ、このカウンタＰＤＣの
内容によって可動台１１の位置を検出する。さらに、メ
モリ３１内にはロボット１０の並進動作を開始する位置
を設定する設定エリアＤＳＡが形成されており、サーボ
コンピュータ３０は中央処理装置２０からの指令データ
に基づいてこのエリアＤＳＡに位置データの設定を行い
、カウンタＰＤＣの計数値がこの設定エリアＤＳＡの値
に等しくなると中央処理装置２０に割込みを掛けるよう
になっている。
回路２３のサーボコンピュータ３０は、中央処理装置２
０から走行開始指令が与えられると、サーボアンプ３２
に指令電圧を与えて、サーボモータＳＭ５を一定速度で
回転させるようになっているとともに、サーボモータＳ
Ｍ５の出力軸に連結された位置検出器２５からの出力パ
ルスを計数して可動台１１の位置を検出する機能を有し
ている。すなわち、サーボモータ駆動回路２３内のメモ
リ３１には位置検出用のカウンタＰＤＣが形成されてお
り、号−ボコンピュータ３ｏは、可動台１１が左進端か
ら移動を開始して原位置を通過し、原点検出器１８から
原点検出信号が出力されるとカウンタＰＤＣを零リセッ
トし、この後は位置検出器２５からパルスが出力される
度にカウンタＰＤＣを歩進させ、このカウンタＰＤＣの
内容によって可動台１１の位置を検出する。さらに、メ
モリ３１内にはロボット１０の並進動作を開始する位置
を設定する設定エリアＤＳＡが形成されており、サーボ
コンピュータ３０は中央処理装置２０からの指令データ
に基づいてこのエリアＤＳＡに位置データの設定を行い
、カウンタＰＤＣの計数値がこの設定エリアＤＳＡの値
に等しくなると中央処理装置２０に割込みを掛けるよう
になっている。
次に中央処理装置２０の動作を第６図に示す動作プログ
ラム及び第５図（ａ）〜（Ｃ１に示すフローチャートに
基づいて説明する。
ラム及び第５図（ａ）〜（Ｃ１に示すフローチャートに
基づいて説明する。
中央処理装置２０は第５図＋ａ）の処理の実行により、
第６図に示す動作プログラムをメモリ２１の記憶エリア
ＭＡから１ブロツクずつ読出すとともに（５０）、命令
語の種類を判別しく５１）〜（５９）、命令に応じた処
理を行う。
第６図に示す動作プログラムをメモリ２１の記憶エリア
ＭＡから１ブロツクずつ読出すとともに（５０）、命令
語の種類を判別しく５１）〜（５９）、命令に応じた処
理を行う。
動作プログラムの最初には、可動台１１の走行速度を指
令する速度指令ＴＳＥＥＤＶＴがプログラムされている
ので、中央処理装置２０はこれに応答して速度指令値Ｖ
Ｔをサーボモータ駆動回路２３に出力しく６１）、また
、２番目の命令語ＲＴＳ’ＴＡＲＴの読出しに応答して
、サーボモータ駆動回路２３に走行開始指令を出力する
（６４）。
令する速度指令ＴＳＥＥＤＶＴがプログラムされている
ので、中央処理装置２０はこれに応答して速度指令値Ｖ
Ｔをサーボモータ駆動回路２３に出力しく６１）、また
、２番目の命令語ＲＴＳ’ＴＡＲＴの読出しに応答して
、サーボモータ駆動回路２３に走行開始指令を出力する
（６４）。
これに応答し、サーボモータ駆動回路２３のサーボコン
ピュータ３０はサーボモータＳＭ５を指令速度ＶＴに応
じた速度で回転させ、可動台１１を左進端から右方へ移
動させる。そして、可動台１１が原点を通過して原点検
出器１８が作動すると、サーボコンピュータ３０はメモ
リ３１のカウンタＰＤＣを零リセットする。
ピュータ３０はサーボモータＳＭ５を指令速度ＶＴに応
じた速度で回転させ、可動台１１を左進端から右方へ移
動させる。そして、可動台１１が原点を通過して原点検
出器１８が作動すると、サーボコンピュータ３０はメモ
リ３１のカウンタＰＤＣを零リセットする。
この後、ロボット１０の動作速度指令５ＰＥＥＤ ＶＲ
が読出されると、中央処理装置２０はこれに基づいて内
部速度レジスタに移動速度をセントしく６０）、これに
続いて移動指令ＭＯＶＥＰ１が読出されると、ロボット
１０の作業ヘッドＷＨを終点Ｐ１まで移動させるべ（サ
ーボモータ駆動回路２２に移動指令を出力する（６２）
。これにより、ロボット１００作業ヘッドＷＨは第２図
に実線で示す待機状態まで移動し、ロボット１０はこの
状態を保ちなから右進を続ける。
が読出されると、中央処理装置２０はこれに基づいて内
部速度レジスタに移動速度をセントしく６０）、これに
続いて移動指令ＭＯＶＥＰ１が読出されると、ロボット
１０の作業ヘッドＷＨを終点Ｐ１まで移動させるべ（サ
ーボモータ駆動回路２２に移動指令を出力する（６２）
。これにより、ロボット１００作業ヘッドＷＨは第２図
に実線で示す待機状態まで移動し、ロボット１０はこの
状態を保ちなから右進を続ける。
行番号５０の並進モード開始指令Ｐ Ｍ’ＯＤ Ｅ Ｏ
Ｎが読出されると中央処理装置２０は並進フラッグＰＭ
Ｆをセットしく６５）、これに続いて外部出力命令０Ｕ
ＴＩが読出されると、中央処理装置２０は所定の外部出
力端子に信号を出して作業ヘッドＷＨ上のパーツフィー
ダ１７を作動させて１つの部品Ｕを物品Ｗに対して挿入
できる状態にする。また、行番号７０にプログラムされ
ている並進移動量命令−ｖＡＬ Ｌの読出しに応答し、
中央処理装置２０は、この並進移動量りを記憶する（６
６）。なお、この並進移動量りは第４図に示すように、
作業ヘッドＷＨが位置Ｐ１からＰ２まで移動する間にお
ける物品Ｗの相対変位量である。
Ｎが読出されると中央処理装置２０は並進フラッグＰＭ
Ｆをセットしく６５）、これに続いて外部出力命令０Ｕ
ＴＩが読出されると、中央処理装置２０は所定の外部出
力端子に信号を出して作業ヘッドＷＨ上のパーツフィー
ダ１７を作動させて１つの部品Ｕを物品Ｗに対して挿入
できる状態にする。また、行番号７０にプログラムされ
ている並進移動量命令−ｖＡＬ Ｌの読出しに応答し、
中央処理装置２０は、この並進移動量りを記憶する（６
６）。なお、この並進移動量りは第４図に示すように、
作業ヘッドＷＨが位置Ｐ１からＰ２まで移動する間にお
ける物品Ｗの相対変位量である。
これに続いてプログラムされている同期命令５ＹＮＣＴ
ｌが読出されると、中央処理装置２０は位置Ｔ１の位置
データをサーボモータ駆動回路２３に出力するとともに
、並進開始位置検出指令を送出する（８０）。これによ
り、サーボモータ駆動回路２３のサーボコンピュータ３
０は、位１Ｔ１の位置データとカウンタＰＤＣの内容を
比較する動作を開始し、ロボット１０が教示位置Ｔ１に
位置してカウンタＰＤＣの値が位置Ｔ１の位置データに
一致すると中央処理装置２０に割込信号を送出する。
ｌが読出されると、中央処理装置２０は位置Ｔ１の位置
データをサーボモータ駆動回路２３に出力するとともに
、並進開始位置検出指令を送出する（８０）。これによ
り、サーボモータ駆動回路２３のサーボコンピュータ３
０は、位１Ｔ１の位置データとカウンタＰＤＣの内容を
比較する動作を開始し、ロボット１０が教示位置Ｔ１に
位置してカウンタＰＤＣの値が位置Ｔ１の位置データに
一致すると中央処理装置２０に割込信号を送出する。
中央処理装置２０は割込信号が送出されるまでの間待機
状態となり（８１）、割込信号が送出された時点で次ブ
ロックの命令語を読出す。したがって、ロボット１０が
教示位置ＴＩまで移動するまでは待機状態となり、教示
位置Ｔ１を通過すると、行番号９０の移動指令ＭＯＹＥ
Ｓ Ｐ２が読出され、ロボット１０による部品Ｕの挿入
動作、すなわち作業ヘッドＷＨの下降動作が開始される
。
状態となり（８１）、割込信号が送出された時点で次ブ
ロックの命令語を読出す。したがって、ロボット１０が
教示位置ＴＩまで移動するまでは待機状態となり、教示
位置Ｔ１を通過すると、行番号９０の移動指令ＭＯＹＥ
Ｓ Ｐ２が読出され、ロボット１０による部品Ｕの挿入
動作、すなわち作業ヘッドＷＨの下降動作が開始される
。
この時点では並進フラッグＰＭＦがセントされているた
め、中央処理装置２０は第５図（ｂｌに示すように移動
の終点Ｐ２の位置データと速度指令を補正してからロボ
ット１ｏを作動させる。
め、中央処理装置２０は第５図（ｂｌに示すように移動
の終点Ｐ２の位置データと速度指令を補正してからロボ
ット１ｏを作動させる。
すなわち、本実施例においては、可動台１１の走行方向
がＸ軸と平行であるため、Ｐ２の座標値（Ｘ２．、Ｙ２
．Ｚ２）（７）内Ｘ軸座標値Ｘ２から並進移動量りを減
じて補正後の終点位置Ｐ２′の座標値（Ｘ２−Ｌ、Ｙ２
．Ｚ２）を演算する（７１）。
がＸ軸と平行であるため、Ｐ２の座標値（Ｘ２．、Ｙ２
．Ｚ２）（７）内Ｘ軸座標値Ｘ２から並進移動量りを減
じて補正後の終点位置Ｐ２′の座標値（Ｘ２−Ｌ、Ｙ２
．Ｚ２）を演算する（７１）。
このようにして、補正終点位置Ｐ２’の座標が演算され
ると、中央処理装置２０は、可動台１１がＬだけ移動す
る間に作業ヘッドＷＨを位置Ｐ１から位置Ｐ２’まで移
動させるだの移動速度ＶＲ’を（１１式により演算する
（７２）。
ると、中央処理装置２０は、可動台１１がＬだけ移動す
る間に作業ヘッドＷＨを位置Ｐ１から位置Ｐ２’まで移
動させるだの移動速度ＶＲ’を（１１式により演算する
（７２）。
ＶＲ′＝＜ ５− ＶＴ） ／Ｌ ・・・（１）なお、
上式においてｄは位置Ｐ１とＰ２との間の距離である。
上式においてｄは位置Ｐ１とＰ２との間の距離である。
そして、ロボット１０の作業ヘッドＷＨをこの補正され
た速度ＶＲ’で位置Ｐ１がらＰ２’へ移動させるべく、
極座標への変換を行った後（７３）、この変換データに
基づいて駆動回路２２に移動指令を与える（７４）。
た速度ＶＲ’で位置Ｐ１がらＰ２’へ移動させるべく、
極座標への変換を行った後（７３）、この変換データに
基づいて駆動回路２２に移動指令を与える（７４）。
これにより、ロボット１０の作業ヘッドＷＨは、第２図
において左方へ可動台１１の移動速度と同じ速度で旋回
しながら、下降し、この結果、作業ヘッドＷＨは物品Ｗ
に対する水平方向位置を一定に保ちながら下降し、物品
Ｗに対する部品Ｕの装入を行なえる。
において左方へ可動台１１の移動速度と同じ速度で旋回
しながら、下降し、この結果、作業ヘッドＷＨは物品Ｗ
に対する水平方向位置を一定に保ちながら下降し、物品
Ｗに対する部品Ｕの装入を行なえる。
このようにして装入動作が完了すると、次の移動指令Ｍ
ＯＵＥＳ ＰＩの読出しに応答して、作業ヘッドＷＨを
上昇端である位置Ｐ１まで戻すが、この場合も、上記し
た補正処理が行われ、作業ヘッドＷＨは水平方向の位置
を変えずに位置Ｐ１まで上昇する。なお、この場合には
作業ヘッドＷＨがＰｌまで上昇した時に、可動台１１が
位置Ｔ１から前記した並進移動量りの２倍だけ移動して
いるため、並進移動量として、２Ｌがプログラムされて
いる。
ＯＵＥＳ ＰＩの読出しに応答して、作業ヘッドＷＨを
上昇端である位置Ｐ１まで戻すが、この場合も、上記し
た補正処理が行われ、作業ヘッドＷＨは水平方向の位置
を変えずに位置Ｐ１まで上昇する。なお、この場合には
作業ヘッドＷＨがＰｌまで上昇した時に、可動台１１が
位置Ｔ１から前記した並進移動量りの２倍だけ移動して
いるため、並進移動量として、２Ｌがプログラムされて
いる。
また、これに続いてプログラムされている移動指令ＭＯ
ＶＥ Ｐｉが読出された場合には、上記した補正を行わ
ないで作業ヘッドＷＨをＰｌに移動させ、この結果ロボ
ット１０の作業ヘッドＷＨは、第２図に一点鎖線で示す
状態となり、この状態で次の作業ステーションＷＳ２へ
移動する。
ＶＥ Ｐｉが読出された場合には、上記した補正を行わ
ないで作業ヘッドＷＨをＰｌに移動させ、この結果ロボ
ット１０の作業ヘッドＷＨは、第２図に一点鎖線で示す
状態となり、この状態で次の作業ステーションＷＳ２へ
移動する。
以下同様の動作により、作業ステーションＷＳ２、ＷＳ
’３における部品の装入作業をロボット１０を停止させ
ることなしに行うことができる。
’３における部品の装入作業をロボット１０を停止させ
ることなしに行うことができる。
なお、上記実施例ではロボットの補正移動量をプログラ
ムデータとして与えるようにしていたが、可動台１１の
教示位置Ｔ１を基準とした移動量を検出し、この検出し
た移動量によって作業ヘッドＷＨの位置を補正するよう
にしてもよい。
ムデータとして与えるようにしていたが、可動台１１の
教示位置Ｔ１を基準とした移動量を検出し、この検出し
た移動量によって作業ヘッドＷＨの位置を補正するよう
にしてもよい。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明においては、ロボット全体を一
定速度で走行させるとともに、制御装置内に、ロボット
の走行速度による作業ヘッドの位置ずれ量に応じて前記
教示データを補正する補正演算手段と、ロボットが前記
特定箇所を通過した後においては、前記補正演算手段に
よって補正された補正位置データに基づいてロボットを
制御する動作制御手段とを設けたので、ロボットを走行
させながら組付作業等を行うことが可能となり、作業能
率を大幅に向上させることができる利点がある。
定速度で走行させるとともに、制御装置内に、ロボット
の走行速度による作業ヘッドの位置ずれ量に応じて前記
教示データを補正する補正演算手段と、ロボットが前記
特定箇所を通過した後においては、前記補正演算手段に
よって補正された補正位置データに基づいてロボットを
制御する動作制御手段とを設けたので、ロボットを走行
させながら組付作業等を行うことが可能となり、作業能
率を大幅に向上させることができる利点がある。
さらに、本発明によれば、ロボットの走行を考慮に入れ
ないで教示を行うことができるので教示作業が行い易い
利点がある。
ないで教示を行うことができるので教示作業が行い易い
利点がある。
第１図は本発明を明示するための全体構成図、第２図〜
第６図は本発明の実施例を示すもので、第２図はロボッ
トの構成を示す平面図、第３図は制御回路の構成を示す
ブロック図、第４図はロボソ）１０の作業ヘッドＷＨの
移動経路を示す図、第５図（ａｌ〜（Ｃ）は第３図にお
ける中央処理装置２０の動作を示すフローチャート、第
６図は第３図におけるメモリ２１に記憶された動作プロ
グラムを示す図である。 ＩＯ・・・ロボット、１１・・・可動台、１６・・・支
持ベース、２０・・・中央処理装置、２１・・・メモリ
、２４・・・操作盤、２２．２３・・・サーボモーフ駆
動回路、ＳＭＩ〜ＳＭ５・・・サーボモータ、Ｗ・・・
物品、ＷＨ・・・作業ヘッド、ＷＳ・・・作業ステーシ
ョン。 特許出願人 豊田工機株式会社 第１図
第６図は本発明の実施例を示すもので、第２図はロボッ
トの構成を示す平面図、第３図は制御回路の構成を示す
ブロック図、第４図はロボソ）１０の作業ヘッドＷＨの
移動経路を示す図、第５図（ａｌ〜（Ｃ）は第３図にお
ける中央処理装置２０の動作を示すフローチャート、第
６図は第３図におけるメモリ２１に記憶された動作プロ
グラムを示す図である。 ＩＯ・・・ロボット、１１・・・可動台、１６・・・支
持ベース、２０・・・中央処理装置、２１・・・メモリ
、２４・・・操作盤、２２．２３・・・サーボモーフ駆
動回路、ＳＭＩ〜ＳＭ５・・・サーボモータ、Ｗ・・・
物品、ＷＨ・・・作業ヘッド、ＷＳ・・・作業ステーシ
ョン。 特許出願人 豊田工機株式会社 第１図
Claims (1)
- （１１物品に対して相対移動しながら前記物品について
の作業を行う走行形作業用ロボットであって、ロボット
全体を所定の走行方向に移動可能に案内支持するととも
に、ロボットをこの走行方向に沿って一定速度で移動さ
せる駆動手段を設け、前記ロボットの動作を１１ｉ１Ｊ
！ＩＩする１ｌｉｌＪ御装置内には、前記ロボットを前
記走行範囲の特定の箇所に位置決めした状態で前記物品
について作業を教示した位置データを記憶する記憶手段
と、前記ロボットが前記特定箇所を通過したことを検出
する検出手段と、前記ロボットの走行速度による作業ヘ
ッドの位置ずれ量に応じて前記位置データを補正する補
正演算手段と、前記ロボットが前記特定箇所を通過した
後においては、前記補正演算手段によって補正された補
正位置データに基づいて前記ロボットを制御する動作制
御手段とを設けたことを特徴とする走行形作業用ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59060173A JPS60204016A (ja) | 1984-03-27 | 1984-03-27 | 走行形作業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59060173A JPS60204016A (ja) | 1984-03-27 | 1984-03-27 | 走行形作業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60204016A true JPS60204016A (ja) | 1985-10-15 |
Family
ID=13134497
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59060173A Pending JPS60204016A (ja) | 1984-03-27 | 1984-03-27 | 走行形作業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60204016A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5334269A (en) * | 1976-09-08 | 1978-03-30 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Manipulator capable of being programmed and its programming method |
-
1984
- 1984-03-27 JP JP59060173A patent/JPS60204016A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5334269A (en) * | 1976-09-08 | 1978-03-30 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Manipulator capable of being programmed and its programming method |
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