JPS60205205A - 三次元形状測定装置 - Google Patents
三次元形状測定装置Info
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- JPS60205205A JPS60205205A JP6115384A JP6115384A JPS60205205A JP S60205205 A JPS60205205 A JP S60205205A JP 6115384 A JP6115384 A JP 6115384A JP 6115384 A JP6115384 A JP 6115384A JP S60205205 A JPS60205205 A JP S60205205A
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- axis
- measured
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- rotary
- pipe
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
- G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は曲ったパイプなどの三次元形状を測定する装置
に関する。
に関する。
工作機械や産業機械の油圧系用あるいは潤滑油用、切削
油用の各種配管は従来、手向げによシ或いは油圧ペング
ーを用いて加工していた。
油用の各種配管は従来、手向げによシ或いは油圧ペング
ーを用いて加工していた。
更に近年では数値制御によるパイプベンダー即ちＮ Ｃ
ノ４’イブベンダーが普及し、生産性が大幅に向上して
きた。
ノ４’イブベンダーが普及し、生産性が大幅に向上して
きた。
ところが、Ｎ Ｃ／４’イブベンダーを効率良く活用す
るには、ＦＲ＊のＮＣデータを、如何に迅速且つ正確に
作成するかが問題となっている。そのため、曲げられた
モデルゲージのパイプ諸形状を再現するための曲げデー
タ測定、あるいはそのパイプ諸形状自体の精度や均一性
を保証するための曲げデータ測定が必要である。即ち、
曲げられ次パイプの三次元形状を測定することができ樋
装置が不ｕＪ欠である。
るには、ＦＲ＊のＮＣデータを、如何に迅速且つ正確に
作成するかが問題となっている。そのため、曲げられた
モデルゲージのパイプ諸形状を再現するための曲げデー
タ測定、あるいはそのパイプ諸形状自体の精度や均一性
を保証するための曲げデータ測定が必要である。即ち、
曲げられ次パイプの三次元形状を測定することができ樋
装置が不ｕＪ欠である。
現在この独の三次元・ぐイブ測定装置としては、第１図
に示すもの、並びに＠２図に示すものが知られでｂるが
、それぞれ欠点がある。
に示すもの、並びに＠２図に示すものが知られでｂるが
、それぞれ欠点がある。
まず第１図のものを概説すると、これは５軸の多関節型
三次元パイプ測定装置であり、ペース６と、これに立設
した自転可能な支軸５と、この支軸５先端に取付けた第
１１ｏ１転アーム１と、この回転アーム１先端に取付け
た第２１ｇ１転アーム２と、この回転アーム２先端に取
付けた第３回転アーム３と、この回転アーム３先端に取
付けた回転把持部４と、ペース６上に設置した２つの・
ぞイブ固定治具７，８と、座標演算器９と刀）らなる。
三次元パイプ測定装置であり、ペース６と、これに立設
した自転可能な支軸５と、この支軸５先端に取付けた第
１１ｏ１転アーム１と、この回転アーム１先端に取付け
た第２１ｇ１転アーム２と、この回転アーム２先端に取
付けた第３回転アーム３と、この回転アーム３先端に取
付けた回転把持部４と、ペース６上に設置した２つの・
ぞイブ固定治具７，８と、座標演算器９と刀）らなる。
１０は第１回転アーム１基端に取付けたパランサである
１、動作としては、曲げられたノ平イデ１１を治Ｊｉｌ
−７，８に工り２個所でペース６上に固定しておき、こ
のパイプ１１を回転把持部４で把持して回転把持部４金
ノやイア″１１１Ｃ沿って移動させる。この移動に伴っ
て多関節全構成する１〜５の各部材が回転するので、そ
れらの回転角０１〜θｓを検出して演算器９に入力する
ことに工り、・やイブ１１各点の座標が計算に工って得
られ、三次元形状がまる。
１、動作としては、曲げられたノ平イデ１１を治Ｊｉｌ
−７，８に工り２個所でペース６上に固定しておき、こ
のパイプ１１を回転把持部４で把持して回転把持部４金
ノやイア″１１１Ｃ沿って移動させる。この移動に伴っ
て多関節全構成する１〜５の各部材が回転するので、そ
れらの回転角０１〜θｓを検出して演算器９に入力する
ことに工り、・やイブ１１各点の座標が計算に工って得
られ、三次元形状がまる。
しかし第１図のものでは、演算器９に全て（ロ）転角デ
ータが入力されるので、これらから一般には直交座標の
ＮＣ７’−夕を作成するにはＦＭｔｌＡ変換が複雑であ
り、計算に長時間を要する欠点がある。また、パイプ１
１の固定に２つの治具７．８を用いているので、固定作
業に時間がかかる欠点がある。
ータが入力されるので、これらから一般には直交座標の
ＮＣ７’−夕を作成するにはＦＭｔｌＡ変換が複雑であ
り、計算に長時間を要する欠点がある。また、パイプ１
１の固定に２つの治具７．８を用いているので、固定作
業に時間がかかる欠点がある。
第２図に示すものはクランプ型三欠元パイプ測定装置で
あ夛、ノやイブ１１の各面線部全会て治具１２．〜１２
ｎでクランプし、各治具のペース６上の座標（ｘ、ｙ）
と、治具上の各クランデエ３の高さくｚ）と、同クラン
プのＸ−Ｙ平面に対する傾き角（α）と、同クランプ１
３０Ｘ−Ｙ平面上の方位角（β）とを読取り、これらの
データを演算器９に入力することに工り、ノやイブ１１
各点の座標全計算してＮＣ７′−夕としている、。
あ夛、ノやイブ１１の各面線部全会て治具１２．〜１２
ｎでクランプし、各治具のペース６上の座標（ｘ、ｙ）
と、治具上の各クランデエ３の高さくｚ）と、同クラン
プのＸ−Ｙ平面に対する傾き角（α）と、同クランプ１
３０Ｘ−Ｙ平面上の方位角（β）とを読取り、これらの
データを演算器９に入力することに工り、ノやイブ１１
各点の座標全計算してＮＣ７′−夕としている、。
第２図のものでは、計算のための入力データを得るには
各ｉｔｃ＃ｉ１部全クランプせねばならず、測定時間が
かかりすぎ実用性に欠けるという欠点がある。。
各ｉｔｃ＃ｉ１部全クランプせねばならず、測定時間が
かかりすぎ実用性に欠けるという欠点がある。。
本発明り上記従来技術の諸欠点に鑑み、被測定物の固定
に時間がかからず、計算に必要なデータ採りに時間がか
からず、更Ｋ、計算の所要時間もさｔｌどかからない三
次元形状測定装置金提供することを目的とする。。
に時間がかからず、計算に必要なデータ採りに時間がか
からず、更Ｋ、計算の所要時間もさｔｌどかからない三
次元形状測定装置金提供することを目的とする。。
上述した目的を達成した本発明の三次元形状測定装置は
、回転可能に支持され被測定物の一端を把持する把持具
と、との把持具の１転角を検出する回転角検出器と、三
次元直交座標全構成する第１、第２．第３の３軸のうち
第１軸に沿って移動可能な第１軸移動部材と、この第１
軸移動部劇の第１軸上の位置を検出する第１軸位置検出
器と、第１軸移動部材に第２軸に沿って移動可能に取イ
τｊけられた第２軸移動部材と、この＃４ｃ２軸移動部
拐の第２軸上の位置全検出する第２軸位置検出器と、第
２軸移動部相に第３軸に沿って移動１す能に取付けられ
た第３軸移勢部材と、この第３軸移動部材の第３晰上の
位置全検出する第３軸位置検出器と、第３軸移初部材に
取付けられ被測定物に当接させられるプローブと、この
グローブが被測定物に当接された状態における上記把持
具の回転角データ並びに上記第１＠ないし第３斡各移動
部拐の位置ｒ−タ會入力して被測定物の三次元データを
計算する演算器とを有する。
、回転可能に支持され被測定物の一端を把持する把持具
と、との把持具の１転角を検出する回転角検出器と、三
次元直交座標全構成する第１、第２．第３の３軸のうち
第１軸に沿って移動可能な第１軸移動部材と、この第１
軸移動部劇の第１軸上の位置を検出する第１軸位置検出
器と、第１軸移動部材に第２軸に沿って移動可能に取イ
τｊけられた第２軸移動部材と、この＃４ｃ２軸移動部
拐の第２軸上の位置全検出する第２軸位置検出器と、第
２軸移動部相に第３軸に沿って移動１す能に取付けられ
た第３軸移勢部材と、この第３軸移動部材の第３晰上の
位置全検出する第３軸位置検出器と、第３軸移初部材に
取付けられ被測定物に当接させられるプローブと、この
グローブが被測定物に当接された状態における上記把持
具の回転角データ並びに上記第１＠ないし第３斡各移動
部拐の位置ｒ−タ會入力して被測定物の三次元データを
計算する演算器とを有する。
上述した本発明の構成において、ノ？イグ等の被測定物
をその一端で把持することができるので、被測定物の固
定に時間がかからない。プロー２１に被測定物に当接す
ることに工りその部位の位置データが知れるので、計算
に必要なデータ採りに時間がかからない。プローブが三
次元直交座標上を移動するので、演Ｎ、器への入力ｒ−
夕が三次元座標を基礎におくことになり、演算が簡単化
する。グローブの支持構造が直交座標型なので、構造が
簡単であり且つ剛性の向上が容易である。更に、被測定
物の把持具に回転検出器を取付けたので、プローブの支
！４ｇ造が一層間単化する。。
をその一端で把持することができるので、被測定物の固
定に時間がかからない。プロー２１に被測定物に当接す
ることに工りその部位の位置データが知れるので、計算
に必要なデータ採りに時間がかからない。プローブが三
次元直交座標上を移動するので、演Ｎ、器への入力ｒ−
夕が三次元座標を基礎におくことになり、演算が簡単化
する。グローブの支持構造が直交座標型なので、構造が
簡単であり且つ剛性の向上が容易である。更に、被測定
物の把持具に回転検出器を取付けたので、プローブの支
！４ｇ造が一層間単化する。。
以下、第３図〜第６図に↓り本発明の詳細な説明する。
第３図は本発明装置の一英層側を示す構成図、第４図は
他の実施例を示す部分的構成図、第５図はデータ処理の
フロー図、第６図は剛性の低い被測定物に対する補助サ
ポートの説明図である。
他の実施例を示す部分的構成図、第５図はデータ処理の
フロー図、第６図は剛性の低い被測定物に対する補助サ
ポートの説明図である。
第３図の実施例装置は検出軸が４軸のものであり、２１
はＸ軸方向のスライドテーブル、２２はこのスライドガ
イド上を移動するＸ軸スライドテーブル、２３１−を上
ｄ己スライド゛テーブルのＸ軸位１腹検出用のロータリ
・エンコーダ、２４は上記ｘ＋ｎｂスライドテーブル２
２に直立しｙｃＹ軸コテコラム ５ Ｖｉこのコラム上
を移動するＹ軸スライドボックス、２６はこのスライド
〆ツクスのＹ軸位置検出用ロータリ・エンコーダ、２７
は上記Ｙ軸スライドボックス２５に取付けられＸ−Ｙ両
軸に直焚して移動する２軸スライドバー、２８はこのス
ライドパーの２軸位置検出用ロータリ・エンコーダ、２
９は上記２軸スライドバーの先端に回転自在（β軸まゎ
り）に取付けた測定用プローブ、３０は回転テーブル、
３１はこの（ロ）転テーブルに固定した被測定物（ノン
イブ１１）把持用のチャック、、３２は回転テーブルの
回転角α検出用ロータリ・エンコーダ、３３は演算器、
３４はデータ読込み全指令するためのボタンである。Ｘ
軸スライドガイド２１及び回転テーブル３０は図示しな
いペースに取付けられている。チャック３１は簡単の１
こめ、その軸（α釉）がＹ方向に沿う工うになっている
。
はＸ軸方向のスライドテーブル、２２はこのスライドガ
イド上を移動するＸ軸スライドテーブル、２３１−を上
ｄ己スライド゛テーブルのＸ軸位１腹検出用のロータリ
・エンコーダ、２４は上記ｘ＋ｎｂスライドテーブル２
２に直立しｙｃＹ軸コテコラム ５ Ｖｉこのコラム上
を移動するＹ軸スライドボックス、２６はこのスライド
〆ツクスのＹ軸位置検出用ロータリ・エンコーダ、２７
は上記Ｙ軸スライドボックス２５に取付けられＸ−Ｙ両
軸に直焚して移動する２軸スライドバー、２８はこのス
ライドパーの２軸位置検出用ロータリ・エンコーダ、２
９は上記２軸スライドバーの先端に回転自在（β軸まゎ
り）に取付けた測定用プローブ、３０は回転テーブル、
３１はこの（ロ）転テーブルに固定した被測定物（ノン
イブ１１）把持用のチャック、、３２は回転テーブルの
回転角α検出用ロータリ・エンコーダ、３３は演算器、
３４はデータ読込み全指令するためのボタンである。Ｘ
軸スライドガイド２１及び回転テーブル３０は図示しな
いペースに取付けられている。チャック３１は簡単の１
こめ、その軸（α釉）がＹ方向に沿う工うになっている
。
演算器３３にはα軸のロータリ・エンコーダ３２と共に
ｘ、ｙ、ｚ各軸のロータリ・エンコーダ２３．２６．２
８の各信号線が接続されており、また指令ピタン３４の
信号線が接続されている。
ｘ、ｙ、ｚ各軸のロータリ・エンコーダ２３．２６．２
８の各信号線が接続されており、また指令ピタン３４の
信号線が接続されている。
なお、α、Ｘ、Ｙ、Ｚ各軸の基準点は任意に予め定めら
れている。
れている。
第４図の実施例装置は検出軸が５軸のものであり、第３
図の装置に対し、２軸スライドパー２７の先端に回転ア
ーム３５を取付け、この回転アーム３５の先端にプロー
ブ２９ｔ−回転自在（β１１１１１まわり）に敗付ける
と共に、回転アーム３５の回転角ｒ検出用ロータリ・エ
ンコーダ３６を設けた点が異なる。もちろんこのロータ
リ・エンコーダ３６の信号線は演算器３３に接続されて
いる。
図の装置に対し、２軸スライドパー２７の先端に回転ア
ーム３５を取付け、この回転アーム３５の先端にプロー
ブ２９ｔ−回転自在（β１１１１１まわり）に敗付ける
と共に、回転アーム３５の回転角ｒ検出用ロータリ・エ
ンコーダ３６を設けた点が異なる。もちろんこのロータ
リ・エンコーダ３６の信号線は演算器３３に接続されて
いる。
第３図の実施例装置の各部の作用を説明する。
被測定物であるノヤイデ１１の下端全チャック３１に装
置することにより、パイプ１１が縦置きに把持される。
置することにより、パイプ１１が縦置きに把持される。
把持された状態でのパイプ１１の姿勢は回転テーブル３
０を回すことにより選定でき、その姿勢はα軸ロータリ
・エンコーダ３２で検出される。プローブ２９ｔ−Ｘ、
Ｙ、Ｚ方向に移動させると、スライドガイド２１上をス
ライドテーブル２２が移動することにニジプローブ２９
のＸ軸位置がロータリ・エンコーダ２３で検出され、ス
ライドテーブル２２に固定したコラム２４上全スライド
ゴツクス２５が移動することによりプローブ２９のＹ軸
位置がロータリ・エンコーダ２６で検出され、スライド
〆ツクス２５の中をスライドパー２７が出入シすること
に工りプローブ２９のＺ軸位置がロークリ・エンコーダ
２８で検出される。プローブ２９は２軸スライドパー２
７の先端に回転自在に取付けられているが、これはプロ
ーブ２９ ｆ ｉｅイデ１１に正しく当接させるため前
面にＶ溝を形成しであるので、パイプ１１の傾斜にプロ
ーブ２９のＶ溝を合わせる必要があるからである。よっ
てプローブ２９０回転角βは検出する必要がない。
０を回すことにより選定でき、その姿勢はα軸ロータリ
・エンコーダ３２で検出される。プローブ２９ｔ−Ｘ、
Ｙ、Ｚ方向に移動させると、スライドガイド２１上をス
ライドテーブル２２が移動することにニジプローブ２９
のＸ軸位置がロータリ・エンコーダ２３で検出され、ス
ライドテーブル２２に固定したコラム２４上全スライド
ゴツクス２５が移動することによりプローブ２９のＹ軸
位置がロータリ・エンコーダ２６で検出され、スライド
〆ツクス２５の中をスライドパー２７が出入シすること
に工りプローブ２９のＺ軸位置がロークリ・エンコーダ
２８で検出される。プローブ２９は２軸スライドパー２
７の先端に回転自在に取付けられているが、これはプロ
ーブ２９ ｆ ｉｅイデ１１に正しく当接させるため前
面にＶ溝を形成しであるので、パイプ１１の傾斜にプロ
ーブ２９のＶ溝を合わせる必要があるからである。よっ
てプローブ２９０回転角βは検出する必要がない。
次に第３図の実施例装置における測定手順を第５図全参
照しながら説明する。まずパイプ１１をチャック３１で
縦に把持し、パイプ１１の各直線部分の２点にプローブ
２９を当接し、その都度指令ボタン３４を押すことによ
り、Ｘ、Ｙ。
照しながら説明する。まずパイプ１１をチャック３１で
縦に把持し、パイプ１１の各直線部分の２点にプローブ
２９を当接し、その都度指令ボタン３４を押すことによ
り、Ｘ、Ｙ。
２、α各軸の位置データをロータリ・エンコー〆２３，
２６，２８．３２で読取シ、これを演算器３３ヘオンラ
インで入力する。この場合。
２６，２８．３２で読取シ、これを演算器３３ヘオンラ
インで入力する。この場合。
パイプ１１の測定すべき直線部分がＸ−Ｙ平面と平行に
なるＬうに回転テーブル３０ｉ回しておくことにり、６
．２軸位置が測定の都度一定となるので都合が良い。こ
の時の回転テーブル３００回転角αはパイプ１１の直線
部分間のねじれに相当し、演算５３３での演算に供され
る。ノクイデ１１の各ｍ１部分に対するｘ、ｙ、ｚ、α
の各軸データの入力（第５図１００）が終った時点で、
演算器３３はパイプ１１の各直線部分のベクトル計算（
第５図１０１）を行い、次いで各ベクトルの交点算出（
第５図Ｊ、 ０３ ） ｆ行５ｏこの場合、ベクトルｈ
［算１０１に際しては６＋ｌＩ定パイプ１１の外径を考
慮する必要があるので、ｙＩ算器３３にはパイ！外径を
予め人力しておく（第５図１０２）。またベクトルの交
点計：）＄１０３に際しては、測定には誤差が伴うので
場合に工っではベクトル交点がまらないことがちる７こ
め、交点を近似的にめる補正計算が行われる（第５図１
０４）。以上に↓す演算器３３はパイプ１１の三次元形
状を計算することができる。但し、ここでまったデータ
そのままを用いてＮ Ｃｚ？イデペンダー會動作させる
と、パイプのスプリングバックや伸びのため正しく曲っ
たパイプが得られない。そこで、演算器３３には予め曲
げＲ，ノやイブ肉厚及びスプリングバック係数等全入力
（第５図１０６）ｌ、ておき、スプリングバック補正及
び伸び率補正（第５図１０７）’ｉｉ施して曲げｒ−夕
の計算（第５図１０５）ｉ行う。ここで得られた曲げデ
ータ１０５はオンラインでＮ Ｃノ４’イグペンダ−１
０８に入力される。また必要に応じてアイスプレイ等１
０９に出力表示される。。
なるＬうに回転テーブル３０ｉ回しておくことにり、６
．２軸位置が測定の都度一定となるので都合が良い。こ
の時の回転テーブル３００回転角αはパイプ１１の直線
部分間のねじれに相当し、演算５３３での演算に供され
る。ノクイデ１１の各ｍ１部分に対するｘ、ｙ、ｚ、α
の各軸データの入力（第５図１００）が終った時点で、
演算器３３はパイプ１１の各直線部分のベクトル計算（
第５図１０１）を行い、次いで各ベクトルの交点算出（
第５図Ｊ、 ０３ ） ｆ行５ｏこの場合、ベクトルｈ
［算１０１に際しては６＋ｌＩ定パイプ１１の外径を考
慮する必要があるので、ｙＩ算器３３にはパイ！外径を
予め人力しておく（第５図１０２）。またベクトルの交
点計：）＄１０３に際しては、測定には誤差が伴うので
場合に工っではベクトル交点がまらないことがちる７こ
め、交点を近似的にめる補正計算が行われる（第５図１
０４）。以上に↓す演算器３３はパイプ１１の三次元形
状を計算することができる。但し、ここでまったデータ
そのままを用いてＮ Ｃｚ？イデペンダー會動作させる
と、パイプのスプリングバックや伸びのため正しく曲っ
たパイプが得られない。そこで、演算器３３には予め曲
げＲ，ノやイブ肉厚及びスプリングバック係数等全入力
（第５図１０６）ｌ、ておき、スプリングバック補正及
び伸び率補正（第５図１０７）’ｉｉ施して曲げｒ−夕
の計算（第５図１０５）ｉ行う。ここで得られた曲げデ
ータ１０５はオンラインでＮ Ｃノ４’イグペンダ−１
０８に入力される。また必要に応じてアイスプレイ等１
０９に出力表示される。。
一方、第４図の５軸の実施例装置においては、プローブ
２９は２軸スライドパー２７の先端に回転アーム３５を
介して取付けられているので、測定の都度パイプ１１の
各直線部分をＸ−Ｙ平面と平行にする必要が全くない。
２９は２軸スライドパー２７の先端に回転アーム３５を
介して取付けられているので、測定の都度パイプ１１の
各直線部分をＸ−Ｙ平面と平行にする必要が全くない。
つまり、チャック３１０回転角αを任意に固定しておい
ても、回転アーム３５を回転することにょクツやイゾ各
厘ａｍ％分２点にプローブ２９を簡単に当接させること
ができる。この場合、回転アーム３５の回転角ｒがベク
トル計算に必要となるので、ロータリ・エンコーダ３６
の出力データがＸ、Ｙ。
ても、回転アーム３５を回転することにょクツやイゾ各
厘ａｍ％分２点にプローブ２９を簡単に当接させること
ができる。この場合、回転アーム３５の回転角ｒがベク
トル計算に必要となるので、ロータリ・エンコーダ３６
の出力データがＸ、Ｙ。
２、α各軸データと共に指令ボタン３４の操作ＶＣ↓つ
て演３１器３３ヘオンラインで入力される。
て演３１器３３ヘオンラインで入力される。
演Ｍ、器３３での処理はｒ軸データが入力に追加されて
これがベクトル計算に使用される以外、第３図の場合と
同じである。
これがベクトル計算に使用される以外、第３図の場合と
同じである。
第６図はφ４やφ６といった小径／ＩＰイブの測定に有
利なＡイブ１１の支持例を示す５２本発明でｔまノｆイ
デの一端をチャック３１などで把持するので被測定物の
着脱が極めて簡単であり、測定工数が低減するのである
が、小径パイプの場合−ま剛性が低いので撓む恐れがあ
る。この工うな場合は、第６図に示す工うに補助すｄ？
〜ト３７で・Ｐイブ１１の途中を支えてやる。補助すｙ
ｇ −ト３７はパイプ１１の途中？必ずしも固定する必
要ｔよなく、単に下から支える程度の構造でも十分であ
る１１図示の補助サポート３７は２関節のものである。
利なＡイブ１１の支持例を示す５２本発明でｔまノｆイ
デの一端をチャック３１などで把持するので被測定物の
着脱が極めて簡単であり、測定工数が低減するのである
が、小径パイプの場合−ま剛性が低いので撓む恐れがあ
る。この工うな場合は、第６図に示す工うに補助すｄ？
〜ト３７で・Ｐイブ１１の途中を支えてやる。補助すｙ
ｇ −ト３７はパイプ１１の途中？必ずしも固定する必
要ｔよなく、単に下から支える程度の構造でも十分であ
る１１図示の補助サポート３７は２関節のものである。
。
以］二睨明し１こ工うに、本発明の三次元形状ＴＪｌｌ
１足装置では、被測定物の一端を把持するので后明の三
次元形状測定装置は百聞座標型であるから第１図の多関
節型のものに比べ構造が簡単であり且つ剛性が高いと共
に、演算器への入力データが基本的Ｋ［交座標系である
からデータの演算が容易である。更に、プローブを被測
定物に当接させることにエリ人力データが得られるので
、第２図のクランプ型のものに比ベデータ採りが極めて
簡単である。本発明の被測定物はパイプに限らず同様な
ものの三次元形状を測定することができる。
１足装置では、被測定物の一端を把持するので后明の三
次元形状測定装置は百聞座標型であるから第１図の多関
節型のものに比べ構造が簡単であり且つ剛性が高いと共
に、演算器への入力データが基本的Ｋ［交座標系である
からデータの演算が容易である。更に、プローブを被測
定物に当接させることにエリ人力データが得られるので
、第２図のクランプ型のものに比ベデータ採りが極めて
簡単である。本発明の被測定物はパイプに限らず同様な
ものの三次元形状を測定することができる。
第１図は従来の多関節型三次元／４’イデ６１１１定装
置の概略構成図、第２図は従来のクランｆ型三次元パイ
プ測定装置の概略構成図、第３図り本発明の三次元形状
測定装置の一実層側の構成図、第４図は他の実施例装置
の部分的構成図、第５図はｒ〜夕処理のフロー図、第６
図は剛性の低い被測定物に対する補助サポートの説明画
である。 図面中。 １１ｉ、ｉ被６１１１ ｋ物（）ｉｆ）、２１はＸ軸ス
ライドガイド ２２はＸ軸スライドテーブル、 ２３はＸ軸位置検出用ロータリ・エンコーダ、２４はＹ
軸コラム、 ２５はＹ軸スライドがツクス、 ２６はＹ軸位置検出用ロータリ・エンコーダ、２７ハｚ
ＩＩｔｌＩスライドパー、 ２８は２軸位置検出用ロータリ・エンコーダ、２９はプ
ローブ、 ３０は回転テーブル、 ３１は把持具（チャック）、 ３２は把持具の回転角検出用ロータリ・エンコーダ、 ３３は演ｎ器、 ３５は回転アーム、 ３６は回転アームの回転角検出用ロータリ・エンコーダ
である．、 第１図 第３図 ２４ 第４図 ５ 第６図 ３０
置の概略構成図、第２図は従来のクランｆ型三次元パイ
プ測定装置の概略構成図、第３図り本発明の三次元形状
測定装置の一実層側の構成図、第４図は他の実施例装置
の部分的構成図、第５図はｒ〜夕処理のフロー図、第６
図は剛性の低い被測定物に対する補助サポートの説明画
である。 図面中。 １１ｉ、ｉ被６１１１ ｋ物（）ｉｆ）、２１はＸ軸ス
ライドガイド ２２はＸ軸スライドテーブル、 ２３はＸ軸位置検出用ロータリ・エンコーダ、２４はＹ
軸コラム、 ２５はＹ軸スライドがツクス、 ２６はＹ軸位置検出用ロータリ・エンコーダ、２７ハｚ
ＩＩｔｌＩスライドパー、 ２８は２軸位置検出用ロータリ・エンコーダ、２９はプ
ローブ、 ３０は回転テーブル、 ３１は把持具（チャック）、 ３２は把持具の回転角検出用ロータリ・エンコーダ、 ３３は演ｎ器、 ３５は回転アーム、 ３６は回転アームの回転角検出用ロータリ・エンコーダ
である．、 第１図 第３図 ２４ 第４図 ５ 第６図 ３０
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 回転可能に支持され被測定物の一端を把持する把持具と
、との把持具の回転角を検出する回転角検出器と、三次
元＠変座標を構成する第１＋第２．第３の３軸のうち第
１軸に沿って移動可能な第１軸移動部材と、この第１軸
移動部材の第１軸上の位置を検出する第１軸位置検出器
と。 第１軸移動部劇に第２軸に沿って移動可能に取付けられ
た第２軸移動部材と、この第２軸移動部劇の第２軸上の
位置を検出する第２軸位置検出器と、第２軸移動部材に
第３軸に沿って移動可能に取付けられた第３軸移動部材
と、この第３軸移動部劇の第３軸上の位置を検出する第
３軸位置検出器と、第３軸移動部材に取付けられ被測定
物に当接させられるグローブと、このグローブが被測定
物に当接された状態における上記把持具の回転角データ
並びに上記第１軸りいし第３軸＾各移動部材の位置デー
タを入力して被測定物の三次元データを計算する演算器
とを有する三次元形状測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6115384A JPS60205205A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 三次元形状測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6115384A JPS60205205A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 三次元形状測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60205205A true JPS60205205A (ja) | 1985-10-16 |
Family
ID=13162892
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6115384A Pending JPS60205205A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 三次元形状測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60205205A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030088886A (ko) * | 2003-10-29 | 2003-11-20 | 학교법인 제주교육학원 | 프로펠러의 형상 측정장치 및 방법 |
| KR100758802B1 (ko) * | 2002-10-07 | 2007-09-13 | 현대중공업 주식회사 | 프로펠러 피치 자동 측정 방법 |
| KR200451792Y1 (ko) | 2010-08-19 | 2011-01-12 | 대우조선해양 주식회사 | 프로펠러 형상측정장치 |
| CN111521090A (zh) * | 2019-02-04 | 2020-08-11 | 株式会社三丰 | 一维测量机和记录介质 |
-
1984
- 1984-03-30 JP JP6115384A patent/JPS60205205A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100758802B1 (ko) * | 2002-10-07 | 2007-09-13 | 현대중공업 주식회사 | 프로펠러 피치 자동 측정 방법 |
| KR20030088886A (ko) * | 2003-10-29 | 2003-11-20 | 학교법인 제주교육학원 | 프로펠러의 형상 측정장치 및 방법 |
| KR200451792Y1 (ko) | 2010-08-19 | 2011-01-12 | 대우조선해양 주식회사 | 프로펠러 형상측정장치 |
| CN111521090A (zh) * | 2019-02-04 | 2020-08-11 | 株式会社三丰 | 一维测量机和记录介质 |
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