JPS6020878A - 工業用ロボットの基準位置決め装置 - Google Patents
工業用ロボットの基準位置決め装置Info
- Publication number
- JPS6020878A JPS6020878A JP58127734A JP12773483A JPS6020878A JP S6020878 A JPS6020878 A JP S6020878A JP 58127734 A JP58127734 A JP 58127734A JP 12773483 A JP12773483 A JP 12773483A JP S6020878 A JPS6020878 A JP S6020878A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- wrist
- industrial robot
- reference positioning
- positioning device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1679—Program controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は工業用ロボットの基準位置決め装置に関し、更
に詳しくは、固定ベースと該固定ヘースに対し複数方向
に自由度をもった手首先Ｉ／：：４部とを有する工業用
ロボットの基準位置を簡単且つ高精度に決定することが
できる基準位置決め装置に関する。
に詳しくは、固定ベースと該固定ヘースに対し複数方向
に自由度をもった手首先Ｉ／：：４部とを有する工業用
ロボットの基準位置を簡単且つ高精度に決定することが
できる基準位置決め装置に関する。
従来技術と問題点
アーム先端の手首部に複数方向の自由度を持たせた工業
用ロボットは従来から広く用いられている。工業用ロボ
ットは一般にＮＣ制御されるが、このＮＣ制御において
は工業用ロポノ１〜の固定ヘースに対し手首先端部が所
定の作業運動を行なうようにプログラムされる。
用ロボットは従来から広く用いられている。工業用ロボ
ットは一般にＮＣ制御されるが、このＮＣ制御において
は工業用ロポノ１〜の固定ヘースに対し手首先端部が所
定の作業運動を行なうようにプログラムされる。
工業用ロボットのＮＣ制御プログラムを組む場合には工
業用ロホノトの全運動系の自由度方向の基準位置を定め
る必要かある。例えば６軸間節型工業用ロホノトの場合
には６輔周りの各アーム等の基準位置を決定する必要か
ある。
業用ロホノトの全運動系の自由度方向の基準位置を定め
る必要かある。例えば６軸間節型工業用ロホノトの場合
には６輔周りの各アーム等の基準位置を決定する必要か
ある。
従来において、アームに水準器を当ててアームの水平等
をめる方法が採用されていたが、この方法の場合、工業
用ロボットの設置床面が水平でない場合には工業用ロボ
ソＩ・の固定ヘースに対する各アームの原点位置を決定
することは困■「になるという欠点がある。
をめる方法が採用されていたが、この方法の場合、工業
用ロボットの設置床面が水平でない場合には工業用ロボ
ソＩ・の固定ヘースに対する各アームの原点位置を決定
することは困■「になるという欠点がある。
他の方法として、各アーム間等の連結境界Ｈ１＋にそれ
ぞれ基準位置を示すための目印或いは位置決めピン等を
設けておく方法があるが、この方法の場合、各目印、ピ
ン等の位置合せ誤差が累積して手首先端部に大きな誤差
が生じるという欠点がある。
ぞれ基準位置を示すための目印或いは位置決めピン等を
設けておく方法があるが、この方法の場合、各目印、ピ
ン等の位置合せ誤差が累積して手首先端部に大きな誤差
が生じるという欠点がある。
上述した工業用ロボットの基準位置決め作業は工業用ロ
ボットを交換した場合や、工業用ロボットの運動系部品
を交換した場合や、アーム先端部分等の衝突により基準
位置のずれが生じた場合などに同じプログラムで工業用
ロボットを再始動させようとするときにも必要である。
ボットを交換した場合や、工業用ロボットの運動系部品
を交換した場合や、アーム先端部分等の衝突により基準
位置のずれが生じた場合などに同じプログラムで工業用
ロボットを再始動させようとするときにも必要である。
しかしながら、上述した方法ではこうした基準位置合せ
作業を簡単且つ高精度に行なうことは困難である。
作業を簡単且つ高精度に行なうことは困難である。
発明の目的
上記従来技術の欠点に鑑み、本発明は工業用ロボットの
基準位置決め作業を簡単にしかも高精度に行なうことが
できる工業用口ホソトの基準位置決め装置を提供するこ
とを目的とする。
基準位置決め作業を簡単にしかも高精度に行なうことが
できる工業用口ホソトの基準位置決め装置を提供するこ
とを目的とする。
発明の構成
上記目的を達成するため、本発明は、固定ベースと該固
定ベースに対し複数方向に自由度を持った手首先端部と
を有する工業用口ホットの基準位置を決めるための装置
であって、前記固定ヘースに対し位置決め固定可能な本
体治具を備えており、該本体治具には、前記固定ベース
に対する前記手首先端部の各自由度方向の位置決めを行
なうための測定器が備えられていることを特徴とする工
業用口ホソトの基準位置決め装置を提供する。
定ベースに対し複数方向に自由度を持った手首先端部と
を有する工業用口ホットの基準位置を決めるための装置
であって、前記固定ヘースに対し位置決め固定可能な本
体治具を備えており、該本体治具には、前記固定ベース
に対する前記手首先端部の各自由度方向の位置決めを行
なうための測定器が備えられていることを特徴とする工
業用口ホソトの基準位置決め装置を提供する。
実施例
以下、図面を参照して本発明を６軸間節型ロボットに適
用した場合の一実施例を説明する。
用した場合の一実施例を説明する。
第１図は６軸間節型ロボットを示している。第１図を参
照すると、ロボットの固定ヘース１に対し胴部２は垂直
軸線周りに矢印θ方向に回動可能となっており、第１ア
ーム３は胴部２に対し水平軸線周りに矢印Ｗ方向に回動
可能となっている。
照すると、ロボットの固定ヘース１に対し胴部２は垂直
軸線周りに矢印θ方向に回動可能となっており、第１ア
ーム３は胴部２に対し水平軸線周りに矢印Ｗ方向に回動
可能となっている。
第２アーム４は第１アーム３に対し水平軸線周りに矢印
Ｕ方向に回動可能となっており、第２７−ム４の先端に
設けられている手首基部５は第２アーム４の中心軸線周
りに矢印γ方向に回動可能となっている。手首基部５の
先端には手首中間部６が手首基部５０回転軸線に直交す
る軸線の周りに矢印β方向に回動可能に設けられており
、手首中間部６には手首先端部７がその中心軸線周りに
矢印α方向に回転可能に設けられている。従って、この
ロボットの出方端である手首先端部７は６軸周りの運動
自由度を持っている。手首先端部７にはロボットハンド
、溶接用ガン、塗装ガン等のような各種作業機器を取り
付けることができる。
Ｕ方向に回動可能となっており、第２７−ム４の先端に
設けられている手首基部５は第２アーム４の中心軸線周
りに矢印γ方向に回動可能となっている。手首基部５の
先端には手首中間部６が手首基部５０回転軸線に直交す
る軸線の周りに矢印β方向に回動可能に設けられており
、手首中間部６には手首先端部７がその中心軸線周りに
矢印α方向に回転可能に設けられている。従って、この
ロボットの出方端である手首先端部７は６軸周りの運動
自由度を持っている。手首先端部７にはロボットハンド
、溶接用ガン、塗装ガン等のような各種作業機器を取り
付けることができる。
この実施例において、本発明による基準位置決め装置は
、第２図に示すように、ロボットの固定ヘース１に対し
位置決め固定可能な本体治具１１を備えている。固定ベ
ース１には縦方向の基準面１ａ及び水平方向の基準面１
ｂが設けられており、本体治具１１は両基半面１ａ、ｌ
ｂ上で正確に位置決めされ、ボルト１２により固定され
る。この位置決めを正確に行なうために、固定ベース１
に位置決めピン１３が設けられる。
、第２図に示すように、ロボットの固定ヘース１に対し
位置決め固定可能な本体治具１１を備えている。固定ベ
ース１には縦方向の基準面１ａ及び水平方向の基準面１
ｂが設けられており、本体治具１１は両基半面１ａ、ｌ
ｂ上で正確に位置決めされ、ボルト１２により固定され
る。この位置決めを正確に行なうために、固定ベース１
に位置決めピン１３が設けられる。
半面に平行な方向即ちθ方向に平行な方向を意味する。
また、縦方向及び上下方向はこのロボットの水平基準面
に垂直な方向を意味する。従って、ロボットの設置床面
が水平でないときは、絶対水平面とロボットの基準水平
面とが相違することとなるが、ロボットの基準位置決め
作業に関しては何ら問題はない。
に垂直な方向を意味する。従って、ロボットの設置床面
が水平でないときは、絶対水平面とロボットの基準水平
面とが相違することとなるが、ロボットの基準位置決め
作業に関しては何ら問題はない。
本体治具１１には、上述したロポノＩ・の出力端部の６
軸周りの基準位置を決定するための６つの測定器である
ダイアルゲージ１４〜１９が設けられている。
軸周りの基準位置を決定するための６つの測定器である
ダイアルゲージ１４〜１９が設けられている。
なお、ロボットの基準位置を決めるときのロボットの姿
勢は第１０図に示されており、第１１図にはロボットの
基準位置決め時におけるロボットの手首基部５と本体治
具１１との関係が示されている。
勢は第１０図に示されており、第１１図にはロボットの
基準位置決め時におけるロボットの手首基部５と本体治
具１１との関係が示されている。
第２図、第３図及び第１１図を参照すると、６つのダイ
アルゲージのうち、本体治具１１の側面に設けられてい
る一対のダイアルゲージ１４．１５は手首部の矢印θ方
向の基準位置を決定する役割りを果たすとともに、手首
部の矢印Ｔ方向の基準位置を決定する役割りを果たす。
アルゲージのうち、本体治具１１の側面に設けられてい
る一対のダイアルゲージ１４．１５は手首部の矢印θ方
向の基準位置を決定する役割りを果たすとともに、手首
部の矢印Ｔ方向の基準位置を決定する役割りを果たす。
即ち、ダイアルゲー・＃１４．１５は予め第８図に示ず
ような略コ字状のマスタ２０により基準日盛合・けがな
され、次に、第３図に示すように、手首基部５の側面５
ａを一対のダイアルゲージ１４゜１５の測定子に当接さ
せてダイアルゲージ１４゜１５の目盛が基準値に一致す
るように手首部をβ方向及びγ方向に調整することによ
りβ方向及びγ方向の基準位置決めを行なう。
ような略コ字状のマスタ２０により基準日盛合・けがな
され、次に、第３図に示すように、手首基部５の側面５
ａを一対のダイアルゲージ１４゜１５の測定子に当接さ
せてダイアルゲージ１４゜１５の目盛が基準値に一致す
るように手首部をβ方向及びγ方向に調整することによ
りβ方向及びγ方向の基準位置決めを行なう。
両ダイアルゲージ１４，１５の中間部上方に設けられて
いる一対のダイアルゲージ１６，１７はロボットのＷ方
向及びα方向の基準位置を決定する役割りを果たす。第
４図に示すように、本体治具１１の側壁には手首中間部
６の回動中心軸６ａを受容する凹所２１が設げられおり
、一方のダイアルゲージ１６は軸６ａに対し上下方向に
測定子が当接するように配置されており、他方のダイア
ルゲージ１７は輔６ａに対して測定子が水平方向に当接
するように配置されている。
いる一対のダイアルゲージ１６，１７はロボットのＷ方
向及びα方向の基準位置を決定する役割りを果たす。第
４図に示すように、本体治具１１の側壁には手首中間部
６の回動中心軸６ａを受容する凹所２１が設げられおり
、一方のダイアルゲージ１６は軸６ａに対し上下方向に
測定子が当接するように配置されており、他方のダイア
ルゲージ１７は輔６ａに対して測定子が水平方向に当接
するように配置されている。
第５図に示すように、凹所２１には予め軸６ａと同径の
軸状マスタ２２が挿入されて、ダイアルゲージ１６，１
７の基準口盛合−けがなされる。次に、凹所２１内に手
首部の軸６ａを挿入し、１Ｆｌｌｌ ６ａをダイアルゲ
ージ１６．１７の／ｌ１１１定子に当接させてダイアル
ゲージ１Ｇ、１７の目盛が基準値に一致するように手首
部の上下方向及び水平方向の位置を調整する。この調整
により、第９図に示すように、固定ベース１にり１する
手首部の暴車高さｈ及び水平距離１が決定されるので、
胴部２にり・１する第１アーム３のなず角度Ｗ１及び第
１アーム３に対する第２７−ム４のなす角度ｕ１か決定
される。即ち、ロボソＩ・の原点位置に対するアームの
現在の変位量が判る。この位置決め作業のために、手首
基部５の側面カバー５ｂが第７図に示すように取り外さ
れる。
軸状マスタ２２が挿入されて、ダイアルゲージ１６，１
７の基準口盛合−けがなされる。次に、凹所２１内に手
首部の軸６ａを挿入し、１Ｆｌｌｌ ６ａをダイアルゲ
ージ１６．１７の／ｌ１１１定子に当接させてダイアル
ゲージ１Ｇ、１７の目盛が基準値に一致するように手首
部の上下方向及び水平方向の位置を調整する。この調整
により、第９図に示すように、固定ベース１にり１する
手首部の暴車高さｈ及び水平距離１が決定されるので、
胴部２にり・１する第１アーム３のなず角度Ｗ１及び第
１アーム３に対する第２７−ム４のなす角度ｕ１か決定
される。即ち、ロボソＩ・の原点位置に対するアームの
現在の変位量が判る。この位置決め作業のために、手首
基部５の側面カバー５ｂが第７図に示すように取り外さ
れる。
残りの一対のダイアルゲージ１８．１９は手首先端部７
のβ方向及びα方向の基準位置決めを達成する役割りを
果たす。
のβ方向及びα方向の基準位置決めを達成する役割りを
果たす。
即ち、予め第８図に示ずようなマスタ２０によりダイア
ルゲージ１８，１９の基準目盛調整をしておき、一方、
手首先端部７には第７図に示すように冶具２３を取り付
ける。そして、第６図に示すように、手首先端部７に取
り付けた治具２３をダイアルゲージ１８，１９の測定子
に当接させ、ダイアルゲージ１８．１９の目盛が基準値
に一致するように手首先端部７を手首中間部６とともに
β方向に調整する。これにより、β方向の基準位置決め
が達成される。
ルゲージ１８，１９の基準目盛調整をしておき、一方、
手首先端部７には第７図に示すように冶具２３を取り付
ける。そして、第６図に示すように、手首先端部７に取
り付けた治具２３をダイアルゲージ１８，１９の測定子
に当接させ、ダイアルゲージ１８．１９の目盛が基準値
に一致するように手首先端部７を手首中間部６とともに
β方向に調整する。これにより、β方向の基準位置決め
が達成される。
一方、ダイアルゲージ１８，１９に現れる目盛が互いに
同値になるように手首先端部７をα方向に回動させるこ
とにより、α方向の基準位置決めを達成できる。
同値になるように手首先端部７をα方向に回動させるこ
とにより、α方向の基準位置決めを達成できる。
治具２３は、ロホノトハンド等を取り付けるための既成
穴を利用して手首部α１１．８部７に取り付けることが
できる。
穴を利用して手首部α１１．８部７に取り付けることが
できる。
以上６つのダイアルゲージ１４〜１９により６軸間節型
ロボットの出力端の高精度な基準位置決めが達成される
。基準位置決めが終了したら１本装置を固定ベース１か
ら取り外しておくことができる。
ロボットの出力端の高精度な基準位置決めが達成される
。基準位置決めが終了したら１本装置を固定ベース１か
ら取り外しておくことができる。
ロボットの運動系部品例えばモーフを交換して同一のプ
ログろムで作動させる場合、或いは、ロボットの基準位
置が待ｉ突等によりずれた場合には、本発明による上記
基準位置決め装置を再び固定ベース１に取り付げてロボ
ットの出力端の基準位置決めを行なう。
ログろムで作動させる場合、或いは、ロボットの基準位
置が待ｉ突等によりずれた場合には、本発明による上記
基準位置決め装置を再び固定ベース１に取り付げてロボ
ットの出力端の基準位置決めを行なう。
一方、ロボットを同一形式のものに交換して同一のプロ
グラムで作動させる場合には、新たなロボットの固定ベ
ースを床面」ニの基準位置に設置して本発明による基準
位置決め装置を固定ベースに取り付け、上述したやり方
と同様の手順でロボットの出力端部の基準位置決めを行
えばよい。
グラムで作動させる場合には、新たなロボットの固定ベ
ースを床面」ニの基準位置に設置して本発明による基準
位置決め装置を固定ベースに取り付け、上述したやり方
と同様の手順でロボットの出力端部の基準位置決めを行
えばよい。
以上一実施例につき説明したが本発明は上記実施例の態
様のめに限定されるものではなく、例えば、６軸以外の
関節型ロボットや直線移動の可能なロボットに対しては
、本発明の思想に基づき、それらの出力端部の自由度に
対応させて測定器を配設ずればよい。また、測定器はダ
イアルゲージ以外の形式のものであってもよい。
様のめに限定されるものではなく、例えば、６軸以外の
関節型ロボットや直線移動の可能なロボットに対しては
、本発明の思想に基づき、それらの出力端部の自由度に
対応させて測定器を配設ずればよい。また、測定器はダ
イアルゲージ以外の形式のものであってもよい。
発明の効果
以上の説明から明らかなように、本発明は工業用ロボッ
トの固定ベースと工業用ロボットの出力端部との間で基
準位置決めを行なうことができるようにしたものである
から、高精度でしかも楽に作業できる工業用口ホソトの
基準位置決め装置を提供できることとなる。
トの固定ベースと工業用ロボットの出力端部との間で基
準位置決めを行なうことができるようにしたものである
から、高精度でしかも楽に作業できる工業用口ホソトの
基準位置決め装置を提供できることとなる。
第１図は一般の６軸間節型工業用ロボットを示す全体斜
視図、第２図は本発明を第１図に示すロボットに適用し
た場合の一実施例を示す基準位置決め装置の全体斜視図
、第３図は第２図に示す基準位置決め装置の概略平面図
、第４図は第２図に示す基準位置決め装置の概略側面図
、第５図は第２、図に示す基準位置決め装置の要部断面
図、第６図は第２図に示す基準位置決め装置の概略背面
図、第７図は第１図に示すロボットの手首部の分解斜視
図、第８図は第２図に示す基準位置決め装置の要部正面
図、第９図は第１図に示ずロボソ１〜のアーム角度と固
定ベースに対するロボット出力端の位置との関係を示す
図、第１０図は基準位置決め時における６軸間節型工業
用ロボットの姿勢を示す簡略斜視図、第１１図は第１０
図に示すロボットの部分拡大図である。 １−固定ベース、７−手首先端部、 １１一本体治具、 １４〜１９−ダイアルゲージ（測定器）。 特許出願人 ファナソク株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘 和才 弁理士西岡 部間 弁理士 山 口 昭 之 第２図 ＄４図 第５図 １６ 第６図 月− 第７図 第８図 第９図 第１０図 服−１１
視図、第２図は本発明を第１図に示すロボットに適用し
た場合の一実施例を示す基準位置決め装置の全体斜視図
、第３図は第２図に示す基準位置決め装置の概略平面図
、第４図は第２図に示す基準位置決め装置の概略側面図
、第５図は第２、図に示す基準位置決め装置の要部断面
図、第６図は第２図に示す基準位置決め装置の概略背面
図、第７図は第１図に示すロボットの手首部の分解斜視
図、第８図は第２図に示す基準位置決め装置の要部正面
図、第９図は第１図に示ずロボソ１〜のアーム角度と固
定ベースに対するロボット出力端の位置との関係を示す
図、第１０図は基準位置決め時における６軸間節型工業
用ロボットの姿勢を示す簡略斜視図、第１１図は第１０
図に示すロボットの部分拡大図である。 １−固定ベース、７−手首先端部、 １１一本体治具、 １４〜１９−ダイアルゲージ（測定器）。 特許出願人 ファナソク株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘 和才 弁理士西岡 部間 弁理士 山 口 昭 之 第２図 ＄４図 第５図 １６ 第６図 月− 第７図 第８図 第９図 第１０図 服−１１
Claims (1)
- １、固定ベースと該固定ベースに対し複数方向に自由度
を持った手首先端部とを有する工業用ロボットの基準位
置を決めるための装置であって、前記固定ベースに対し
位置決め固定可能な本体治具を備えており、該本体治具
には前記固定ベースに対する前記手首先端部の各自由度
方向の位置決めを行なうための測定器が備えられている
ことを特徴とする工業用ロボ７）の基準位置決め装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58127734A JPS6020878A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 工業用ロボットの基準位置決め装置 |
| US06/711,919 US4702665A (en) | 1983-07-15 | 1984-07-16 | Method and device for determining the reference positions of an industrial robot |
| DE8484902818T DE3485121D1 (de) | 1983-07-15 | 1984-07-16 | Verfahren zur bestimmung der referenzortung eines industriellen roboters. |
| PCT/JP1984/000365 WO1985000548A1 (fr) | 1983-07-15 | 1984-07-16 | Procede et dispositif permettant de determiner une position de reference pour un robot industriel |
| EP84902818A EP0149682B1 (en) | 1983-07-15 | 1984-07-16 | Method of determining reference position of industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58127734A JPS6020878A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 工業用ロボットの基準位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6020878A true JPS6020878A (ja) | 1985-02-02 |
| JPH0445311B2 JPH0445311B2 (ja) | 1992-07-24 |
Family
ID=14967360
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58127734A Granted JPS6020878A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 工業用ロボットの基準位置決め装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4702665A (ja) |
| EP (1) | EP0149682B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6020878A (ja) |
| DE (1) | DE3485121D1 (ja) |
| WO (1) | WO1985000548A1 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1986006998A1 (fr) * | 1985-05-31 | 1986-12-04 | Fanuc Ltd | Appareil pour placer un robot industriel en position de reference |
| JPS62140783A (ja) * | 1985-12-12 | 1987-06-24 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツトのキヤリブレ−シヨン装置 |
| JPS62297082A (ja) * | 1986-06-16 | 1987-12-24 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツトの基準位置決め装置の取付構造 |
| JPS63318274A (ja) * | 1987-06-19 | 1988-12-27 | 富士通株式会社 | ロボットの座標補正値測定治具 |
| JPH01121196A (ja) * | 1987-11-04 | 1989-05-12 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの基準姿勢較正用治具 |
| CN105690423A (zh) * | 2014-11-11 | 2016-06-22 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 机器人零位标定装置及方法 |
| JP2019093485A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | 水平多関節型ロボットの校正システムおよび校正方法 |
| JPWO2021153359A1 (ja) * | 2020-01-27 | 2021-08-05 |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63180492A (ja) * | 1987-01-21 | 1988-07-25 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツト装置 |
| DE3822597A1 (de) * | 1988-07-04 | 1990-01-11 | Siemens Ag | Justiervorrichtung und verfahren zum justieren eines roboterarms zum einsatz in automatisierten produktionsbereichen insbesondere in der halbleitertechnik |
| US5231803A (en) * | 1992-04-13 | 1993-08-03 | Minnesota Mining And Manufacturing Company | Automated random orbital abrading method |
| JPH06210586A (ja) * | 1993-01-13 | 1994-08-02 | Fanuc Ltd | 各軸基準位置設定手段を備えた産業用ロボット |
| US5535306A (en) * | 1993-01-28 | 1996-07-09 | Applied Materials Inc. | Self-calibration system for robot mechanisms |
| DE29909047U1 (de) * | 1999-05-22 | 2000-11-23 | KUKA Schweissanlagen GmbH, 86165 Augsburg | Positioniervorrichtung für Werkstückträger oder Werkstücke |
| TW493799U (en) * | 2000-12-15 | 2002-07-01 | Mosel Vitelic Inc | Teaching tool for a robot arm for wafer reaction ovens |
| US20030202865A1 (en) * | 2002-04-25 | 2003-10-30 | Applied Materials, Inc. | Substrate transfer apparatus |
| WO2007061603A2 (en) * | 2005-11-21 | 2007-05-31 | Applied Materials, Inc. | Methods and apparatus for transferring substrates during electronic device manufacturing |
| US12415276B2 (en) * | 2021-10-13 | 2025-09-16 | Fanuc Corporation | Positioning jig |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51141165A (en) * | 1975-05-29 | 1976-12-04 | Toshiba Corp | Reference position adjusting system for industrial robot |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3336676A (en) * | 1965-07-20 | 1967-08-22 | Standard Gage Co Inc | Reference master for dial bore gages |
| US3496758A (en) * | 1968-01-31 | 1970-02-24 | Joseph Sunnen | Bore gage setting fixture |
| JPS505428B1 (ja) * | 1969-10-24 | 1975-03-04 | ||
| JPS5224735B2 (ja) * | 1971-12-22 | 1977-07-02 | ||
| GB1603673A (en) * | 1978-05-30 | 1981-11-25 | Holbrook T | Bore gauge calibration method and apparatus |
| US4362977A (en) * | 1980-06-30 | 1982-12-07 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for calibrating a robot to compensate for inaccuracy of the robot |
| US4406069A (en) * | 1981-02-09 | 1983-09-27 | Clement Michael H | Perpendicularity indicator for machine tool and method of operation |
| US4372721A (en) * | 1981-05-18 | 1983-02-08 | Nordson Corporation | Apparatus for calibrating link position transducers of a teaching robot and a work robot |
| US4481592A (en) * | 1982-03-05 | 1984-11-06 | Texas Instruments Incorporated | Calibration system for a programmable manipulator |
-
1983
- 1983-07-15 JP JP58127734A patent/JPS6020878A/ja active Granted
-
1984
- 1984-07-16 DE DE8484902818T patent/DE3485121D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1984-07-16 EP EP84902818A patent/EP0149682B1/en not_active Expired
- 1984-07-16 US US06/711,919 patent/US4702665A/en not_active Expired - Lifetime
- 1984-07-16 WO PCT/JP1984/000365 patent/WO1985000548A1/ja not_active Ceased
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51141165A (en) * | 1975-05-29 | 1976-12-04 | Toshiba Corp | Reference position adjusting system for industrial robot |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1986006998A1 (fr) * | 1985-05-31 | 1986-12-04 | Fanuc Ltd | Appareil pour placer un robot industriel en position de reference |
| JPS61279478A (ja) * | 1985-05-31 | 1986-12-10 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツトの基準位置決め装置 |
| JPS62140783A (ja) * | 1985-12-12 | 1987-06-24 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツトのキヤリブレ−シヨン装置 |
| JPS62297082A (ja) * | 1986-06-16 | 1987-12-24 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツトの基準位置決め装置の取付構造 |
| JPS63318274A (ja) * | 1987-06-19 | 1988-12-27 | 富士通株式会社 | ロボットの座標補正値測定治具 |
| JPH01121196A (ja) * | 1987-11-04 | 1989-05-12 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの基準姿勢較正用治具 |
| CN105690423A (zh) * | 2014-11-11 | 2016-06-22 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 机器人零位标定装置及方法 |
| JP2019093485A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | 水平多関節型ロボットの校正システムおよび校正方法 |
| US10828781B2 (en) | 2017-11-24 | 2020-11-10 | Fanuc Corporation | Calibration system and calibration method for horizontal articulated robot |
| JPWO2021153359A1 (ja) * | 2020-01-27 | 2021-08-05 | ||
| WO2021153359A1 (ja) * | 2020-01-27 | 2021-08-05 | ファナック株式会社 | ロボットのキャリブレーション装置 |
| CN114981042A (zh) * | 2020-01-27 | 2022-08-30 | 发那科株式会社 | 机器人的校准装置 |
| US12390932B2 (en) | 2020-01-27 | 2025-08-19 | Fanuc Corporation | Robot calibration device |
| CN114981042B (zh) * | 2020-01-27 | 2026-01-09 | 发那科株式会社 | 机器人的校准装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0149682B1 (en) | 1991-09-25 |
| JPH0445311B2 (ja) | 1992-07-24 |
| DE3485121D1 (de) | 1991-10-31 |
| WO1985000548A1 (fr) | 1985-02-14 |
| EP0149682A1 (en) | 1985-07-31 |
| US4702665A (en) | 1987-10-27 |
| EP0149682A4 (en) | 1987-03-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6020878A (ja) | 工業用ロボットの基準位置決め装置 | |
| US5239855A (en) | Positional calibration of robotic arm joints relative to the gravity vector | |
| US4725965A (en) | Method for calibrating a SCARA robot | |
| JPS58132493A (ja) | ロボツト可動部原点測定方法及び測定装置 | |
| US4813844A (en) | Apparatus for setting industrial robot at standard position | |
| WO1998032571A1 (en) | Device and method for calibrating robot | |
| JPWO1998032571A1 (ja) | ロボットのキャリブレーション装置および方法 | |
| JP2023541642A (ja) | パラレルキネマティクスを較正するための方法及びアセンブリ | |
| US4122607A (en) | Instrument for measuring preformed tubes | |
| JPH05111886A (ja) | ロボツトマニピユレータのキヤリブレーシヨン点教示方法およびキヤリブレーシヨン作業方法 | |
| JPH1185234A (ja) | 自動工具交換装置の教示点の位置補正装置とその方法 | |
| JP2002018750A (ja) | ロボットのキャリブレーション方法及び装置 | |
| JPS58122179A (ja) | ア−ク溶接用テイ−チングプレイバツクロボツト | |
| KR100214677B1 (ko) | 산업용 로봇의 기준위치 교정 장치 및 그 방법 | |
| JP2538287B2 (ja) | 水平関節型ロボットの原点調整方式 | |
| JPH0760332B2 (ja) | ロボツト校正装置 | |
| JP2002144034A (ja) | ロボットにおける作業具の基準位置チェック装置 | |
| JPS63318275A (ja) | ロボットの動作座標補正方式 | |
| JPH0446717B2 (ja) | ||
| JPH081818Y2 (ja) | ロボットにおける手首軸のキャリブレーション治具 | |
| KR100214678B1 (ko) | 산업용 로봇의 기준 자세 교정 장치 및 그 방법 | |
| KR100218104B1 (ko) | 로보트의 캘리브레이션 방법 | |
| JP3328556B2 (ja) | ロボットのツールオフセット測定方法 | |
| JPH1019540A (ja) | レイアウトデータ測定装置 | |
| JP2025524182A (ja) | 座標位置決め機械 |