JPS6020887A - 工業用ロボツトのバランス装置 - Google Patents
工業用ロボツトのバランス装置Info
- Publication number
- JPS6020887A JPS6020887A JP12480383A JP12480383A JPS6020887A JP S6020887 A JPS6020887 A JP S6020887A JP 12480383 A JP12480383 A JP 12480383A JP 12480383 A JP12480383 A JP 12480383A JP S6020887 A JPS6020887 A JP S6020887A
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- Japan
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- arm
- spring
- leaf spring
- upper arm
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明（ま工業用ロボットの１：η動づる腕部の〕＼
ランス装置に関する。
ランス装置に関する。
従来から工業用ロボツ１〜にＪ５いて、揺動りる腕のベ
ース取付部にかかる負荷（ワーク−１手首−１−院の車
さ）によるモーメン１〜の彩管を抑える！こめ（ごコイ
ルは゛ねを利用したバランス装置が用い１う４ｔており
、例えば１：１ボン１〜胱の回転４Ｍｌ＋と同軸に二ｌ
イジレばねを取付りたり、負荷モーメン１−のかかるｆ
／ ｉｌ？：にコイルばねを取付りていた。
ース取付部にかかる負荷（ワーク−１手首−１−院の車
さ）によるモーメン１〜の彩管を抑える！こめ（ごコイ
ルは゛ねを利用したバランス装置が用い１う４ｔており
、例えば１：１ボン１〜胱の回転４Ｍｌ＋と同軸に二ｌ
イジレばねを取付りたり、負荷モーメン１−のかかるｆ
／ ｉｌ？：にコイルばねを取付りていた。
しかしながら、腕の回転軸と同情に−イルば４；９を取
（ｄける４１４成の場合には、Ｊｉ、ｆ造が複雑に４ｆ
す、また大負荷モーメントに対処するための一イル（ま
ねは取付はスペースの制限があって１史川−〇さ一４デ
くて、小さなコイルばねで間に合４つｌ！なくては’ｃ
７： ’Ｅ）ず、十分なバランスがとれないといった問
題かあ・〕だ。また負荷モーメントのかかる位防にＬ：
１．イル（５ｆねを取ｆ」ける構成の場合にも、コイル
ばねが比）１シ的大きな部品であるために装置として大
型化してしまう問題があった。
（ｄける４１４成の場合には、Ｊｉ、ｆ造が複雑に４ｆ
す、また大負荷モーメントに対処するための一イル（ま
ねは取付はスペースの制限があって１史川−〇さ一４デ
くて、小さなコイルばねで間に合４つｌ！なくては’ｃ
７： ’Ｅ）ず、十分なバランスがとれないといった問
題かあ・〕だ。また負荷モーメントのかかる位防にＬ：
１．イル（５ｆねを取ｆ」ける構成の場合にも、コイル
ばねが比）１シ的大きな部品であるために装置として大
型化してしまう問題があった。
この発明は、このような従来の問題に鑑みてなされたも
のであり、板ばねにより負荷モーメントを支持する構成
にし、構造を簡単にでき、しかもばね力の調整もしやす
い工業用ロボットのバランス装置１を提供するものであ
る。
のであり、板ばねにより負荷モーメントを支持する構成
にし、構造を簡単にでき、しかもばね力の調整もしやす
い工業用ロボットのバランス装置１を提供するものであ
る。
この発明を以下、図に示す実施例と共に詳説する。第１
図及び第２図はこの発明の一実ＩＪＩ！ｉ例を示してい
る。ロボット腕１は、上腕３とこれに対して前後に揺動
自在な前腕５とこの前腕５の先端の手首７とを備えてい
て、上腕３の下端部が旋回ベース９の軸受部１１にて前
後に揺動自在に支持されている。旋回ベース９はロボッ
トの固定ベース１３に対し水平回転できるように支持さ
れている。
図及び第２図はこの発明の一実ＩＪＩ！ｉ例を示してい
る。ロボット腕１は、上腕３とこれに対して前後に揺動
自在な前腕５とこの前腕５の先端の手首７とを備えてい
て、上腕３の下端部が旋回ベース９の軸受部１１にて前
後に揺動自在に支持されている。旋回ベース９はロボッ
トの固定ベース１３に対し水平回転できるように支持さ
れている。
上記上腕３はブラケット１５にて支持されている上腕駆
動用モータ１７にて駆動されて揺動し、また前腕５は前
腕駆動用モータ１９にて駆動されて揺動し、旋回ベース
９の回転運動との組み合せにより腕１全体が所望の向き
で屈曲し、人の手のような動きを実現するのである。
動用モータ１７にて駆動されて揺動し、また前腕５は前
腕駆動用モータ１９にて駆動されて揺動し、旋回ベース
９の回転運動との組み合せにより腕１全体が所望の向き
で屈曲し、人の手のような動きを実現するのである。
このロボット腕１において、旋回ベース９上の上腕３の
前後位置にそれぞれ仮ばね２１．２３が取（＝Ｉけられ
ている。各板ばね２１．２３の上端にはローラ２５．２
７が取ｆ」けられていて、それぞれ上腕３の前後に取（
」りられたブロック２９，３１に当接で゛ぎるようにな
っている。このブ［１ツク２９．３１は第２図に詳しい
ように例えばｌ、’ｌ ！ｉ％ねし３３．３５に連結さ
れてｄ３す、調整ねじ３３゜３５により上下に若干スラ
イドさけることがでさ、板ばね２１．２３によるバラン
スノＪを調整できるようになっている。また各ブ１コッ
ク２９．３１の下面は凹面にしてローラ２５．２７が当
接した時にローラ２５，２７が外れないように配慮しで
ある。軸受部１１に設けられたス［・ツバ３７．３９は
板ばね２１，２３それぞれの倒れづぎを防ぐためのもの
である。
前後位置にそれぞれ仮ばね２１．２３が取（＝Ｉけられ
ている。各板ばね２１．２３の上端にはローラ２５．２
７が取ｆ」けられていて、それぞれ上腕３の前後に取（
」りられたブロック２９，３１に当接で゛ぎるようにな
っている。このブ［１ツク２９．３１は第２図に詳しい
ように例えばｌ、’ｌ ！ｉ％ねし３３．３５に連結さ
れてｄ３す、調整ねじ３３゜３５により上下に若干スラ
イドさけることがでさ、板ばね２１．２３によるバラン
スノＪを調整できるようになっている。また各ブ１コッ
ク２９．３１の下面は凹面にしてローラ２５．２７が当
接した時にローラ２５，２７が外れないように配慮しで
ある。軸受部１１に設けられたス［・ツバ３７．３９は
板ばね２１，２３それぞれの倒れづぎを防ぐためのもの
である。
前腕５のバランスについても板ばね４１により行なわれ
る。この板ばね４１は上腕３の前面上部に一端が固定さ
れていて、上端が前腕５のブロック４３に当接するよう
になっている。この板ばね４１の上端にもローラ４５が
設けられており、またブ［１ツク４３も調整ねじ４７に
よりバランス力のｉＪ！Ｉ Ｊ１４ができるＪ、うにな
っている。
る。この板ばね４１は上腕３の前面上部に一端が固定さ
れていて、上端が前腕５のブロック４３に当接するよう
になっている。この板ばね４１の上端にもローラ４５が
設けられており、またブ［１ツク４３も調整ねじ４７に
よりバランス力のｉＪ！Ｉ Ｊ１４ができるＪ、うにな
っている。
上記構成の工業用ロボットのバランス装置の動作を次に
説明する。モータ１７により上腕３が旋回ベース９に対
して前後揺動する。いま、第１図に示づ“ように腕３が
前方に揺動した状態を考えると、この動ぎにより前側の
板ばね２１の［１−ラ２５がブロック２９に当接して押
し曲げられ、この時のばね力により［１ボット腕１全体
の負荷モーメントを支持し、バランスさせる。このため
にモータ１７やそのザーボ系にはロボット腕１全体のモ
ーメン１−がかかることはなく、板ばね２１のばね力で
は足りない分だけを動かせるだけの能力を備えさせれば
よいものとなる。
説明する。モータ１７により上腕３が旋回ベース９に対
して前後揺動する。いま、第１図に示づ“ように腕３が
前方に揺動した状態を考えると、この動ぎにより前側の
板ばね２１の［１−ラ２５がブロック２９に当接して押
し曲げられ、この時のばね力により［１ボット腕１全体
の負荷モーメントを支持し、バランスさせる。このため
にモータ１７やそのザーボ系にはロボット腕１全体のモ
ーメン１−がかかることはなく、板ばね２１のばね力で
は足りない分だけを動かせるだけの能力を備えさせれば
よいものとなる。
この前方への揺動の時、後側の板ばね２３はストッパ３
９によって支えられ、ローラ２７がブロック３１から外
れた状態になる。
９によって支えられ、ローラ２７がブロック３１から外
れた状態になる。
逆に後方に上腕３が揺動する時には、後側の板ばね２３
が作用してバランスさぼる。
が作用してバランスさぼる。
尚、上腕３に対して前腕５が前方へ揺動するｌ＋、’１
には板ばね４１が作用し、ローラ４５がブロック４３に
当接して押し曲げ、そのＩｌｌ’ｉのばね力により上腕
５の負荷モーメン１−とバランスさけ°るのである。
第３図及び第４図は他の実施例を示している。この実施
例にあっては、上腕３の前後に縦にスライドガイド４９
．５１を取（＝Ｊ ｔ〕、板ばね２１゜２３の上端に設
けたスライダ５３＋５５をそれぞれこのスライドガイド
４９．５１に嵌め合わせた４１０成である。
には板ばね４１が作用し、ローラ４５がブロック４３に
当接して押し曲げ、そのＩｌｌ’ｉのばね力により上腕
５の負荷モーメン１−とバランスさけ°るのである。
第３図及び第４図は他の実施例を示している。この実施
例にあっては、上腕３の前後に縦にスライドガイド４９
．５１を取（＝Ｊ ｔ〕、板ばね２１゜２３の上端に設
けたスライダ５３＋５５をそれぞれこのスライドガイド
４９．５１に嵌め合わせた４１０成である。
この実施例にあっては、上腕３のＪＺ動にＪ：り前後の
板ばね２１．２５のスライダ５３．５５がスライドガイ
ド４９．５１を上下にスライドし、適当な位置でスライ
ダ５３．５５が前後から上腕３のモーメントを支持する
のである。そして、この実施例によっては、第１図及び
第２図に示した実施例のような板バネ２１．２３のスト
ッパ３７゜３９が不要となると共に、前後両方から板ば
ね２１．２３が働くので、各板ばねの弾発力は小さくと
もにくなる。
板ばね２１．２５のスライダ５３．５５がスライドガイ
ド４９．５１を上下にスライドし、適当な位置でスライ
ダ５３．５５が前後から上腕３のモーメントを支持する
のである。そして、この実施例によっては、第１図及び
第２図に示した実施例のような板バネ２１．２３のスト
ッパ３７゜３９が不要となると共に、前後両方から板ば
ね２１．２３が働くので、各板ばねの弾発力は小さくと
もにくなる。
第５図及び第６図はさらに他の実施例であり、上腕３の
ノ［右にｄ５いて旋回ベース９に板ばね５７゜５９を取
付り、−ぞの各上端部のローラ０１，６３を上腕３に設
りたガイドブロック６５．６７のギ翫・ツブθ９，７１
内に走行自在に挿入した（１？Ｊ成である。
ノ［右にｄ５いて旋回ベース９に板ばね５７゜５９を取
付り、−ぞの各上端部のローラ０１，６３を上腕３に設
りたガイドブロック６５．６７のギ翫・ツブθ９，７１
内に走行自在に挿入した（１？Ｊ成である。
この実施例にあっては、上腕３が前、後いずれの方向に
揺動する時にも両板ばね５７．５９が共に向いて負荷上
−メントを支持し、バランスさぼるのである。
揺動する時にも両板ばね５７．５９が共に向いて負荷上
−メントを支持し、バランスさぼるのである。
尚、このガイドブロック６５．６７に代えて第３図、第
４図に示したスライドガイドを用いることし可能である
。
４図に示したスライドガイドを用いることし可能である
。
この発明は以上のように板ばねを用いてロボッ１−腕の
バランスをとるので、コイルばねによる従来のしのとｊ
ｕっで構造が簡単でばねの取ｆｑｔ〕、取外しが容易に
でき、またばね力の調整も簡単にでさる特長がある。
バランスをとるので、コイルばねによる従来のしのとｊ
ｕっで構造が簡単でばねの取ｆｑｔ〕、取外しが容易に
でき、またばね力の調整も簡単にでさる特長がある。
第１図はこの発明の一実７Ｊｉ！ｉ例の側面図、第２図
は同上の仮ばね部の正面図、第３図は（ｌの実施例の側
面図、第４図は同上の板ばね部の正面図、ａ１５図はざ
らに他の実力色例の側面図、第０図は向上の正面図であ
る。 １・・・白ボッ１〜腕 ３・・・上腕 ９・・・旋回ベース ２１．２３・・・仮ぽね２５．２
７−！−Ｌ１−ラ ２９，３１−・・ゾｒＪツク４９．
５１・・・スライドカイト ５３．５５・・・スライダ Ｕｉ７．５９・・・板ばね
６１．６３・・・ローラ ６５．６７・・・刀イドブロック ６９．７１・・・ギトツブ 特 許 出願人 株式会社ア マ ダ 代理人 弁理士 三 りｆ１呆 男 代理入 弁理士 三 りγ 秀 和
は同上の仮ばね部の正面図、第３図は（ｌの実施例の側
面図、第４図は同上の板ばね部の正面図、ａ１５図はざ
らに他の実力色例の側面図、第０図は向上の正面図であ
る。 １・・・白ボッ１〜腕 ３・・・上腕 ９・・・旋回ベース ２１．２３・・・仮ぽね２５．２
７−！−Ｌ１−ラ ２９，３１−・・ゾｒＪツク４９．
５１・・・スライドカイト ５３．５５・・・スライダ Ｕｉ７．５９・・・板ばね
６１．６３・・・ローラ ６５．６７・・・刀イドブロック ６９．７１・・・ギトツブ 特 許 出願人 株式会社ア マ ダ 代理人 弁理士 三 りｆ１呆 男 代理入 弁理士 三 りγ 秀 和
Claims (2)
- （１） 揺動自在のロボット腕をベースに対して板ばね
にて支持したことを特徴とする工業用ロボツ１〜のバラ
ンス装置。 - （２） ロボット腕が旋回ベースに対して前後揺動自在
であり、このｈｋ回ベースの前後に取付りた板ばねの上
部にてロボット腕を支持することを特徴とする特許請求
の範囲第１項に記載の工業用ロボットのバランス装置。 り３〉 ロボット腕の前後に縦にスライドカイトを取付
Ｇ−Ｊ、前後の板ばねの各々の上端部に設けたスライダ
をこれらのスライドガイド各々と１代合したことを特徴
とする特許請求の範囲第２項に記載の工業用ロボットの
バランス装置。 （４〉 ロボット腕が旋回ベースに対して前後に揺動自
在であり、この旋回ベースの左右に取付けた板ばねの上
部にてロボット腕を支持することを特徴とする特Ｉ［請
求の範囲第１Ｅｆｊに記載の工業用−１１ｅツ１へのバ
ランス装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12480383A JPS6020887A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 工業用ロボツトのバランス装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12480383A JPS6020887A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 工業用ロボツトのバランス装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6020887A true JPS6020887A (ja) | 1985-02-02 |
| JPH0343037B2 JPH0343037B2 (ja) | 1991-07-01 |
Family
ID=14894509
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12480383A Granted JPS6020887A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 工業用ロボツトのバランス装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6020887A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020093342A (ja) * | 2018-12-12 | 2020-06-18 | 川崎重工業株式会社 | 多関節ロボット |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5544875U (ja) * | 1978-09-18 | 1980-03-24 | ||
| JPS5739195U (ja) * | 1980-08-14 | 1982-03-02 |
-
1983
- 1983-07-11 JP JP12480383A patent/JPS6020887A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5544875U (ja) * | 1978-09-18 | 1980-03-24 | ||
| JPS5739195U (ja) * | 1980-08-14 | 1982-03-02 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020093342A (ja) * | 2018-12-12 | 2020-06-18 | 川崎重工業株式会社 | 多関節ロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0343037B2 (ja) | 1991-07-01 |
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