JPS6021186Y2 - 工業用ロボツトのア−ム装置 - Google Patents
工業用ロボツトのア−ム装置Info
- Publication number
- JPS6021186Y2 JPS6021186Y2 JP18656080U JP18656080U JPS6021186Y2 JP S6021186 Y2 JPS6021186 Y2 JP S6021186Y2 JP 18656080 U JP18656080 U JP 18656080U JP 18656080 U JP18656080 U JP 18656080U JP S6021186 Y2 JPS6021186 Y2 JP S6021186Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parallel link
- swinging arm
- industrial robot
- arm
- parallel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
本考案は工業用ロボットのアーム装置に関する。
この種装置においては駆動源に連結されて揺動する揺動
アームとこれに平行して平行リンク機構を構成する平行
リンクとをもってアーム装置は形威されるのを一般とす
るが、か）るものでは工具の配管、配線等の附属部品の
保護がされないため、これら部品の断線、摩耗等が生じ
易いと共に、リンク機構の枢支点を含めて、塵埃等が付
着され易く、又その平行リンクも露出しているため、安
全性に欠け、更にはこれに軸支される手首部分の強度が
不足する等の不都合が存した。
アームとこれに平行して平行リンク機構を構成する平行
リンクとをもってアーム装置は形威されるのを一般とす
るが、か）るものでは工具の配管、配線等の附属部品の
保護がされないため、これら部品の断線、摩耗等が生じ
易いと共に、リンク機構の枢支点を含めて、塵埃等が付
着され易く、又その平行リンクも露出しているため、安
全性に欠け、更にはこれに軸支される手首部分の強度が
不足する等の不都合が存した。
本考案はかかる不都合を改良するためなされたものであ
ってリンク機構の露出をなくして安全性を高めると共に
附属部品の配設を容易にして作業性のよいアーム装置を
提供するにある。
ってリンク機構の露出をなくして安全性を高めると共に
附属部品の配設を容易にして作業性のよいアーム装置を
提供するにある。
これを図示実施例について説明すると１は機台、２はガ
イドバー、３はテーブルを示し、該テーブル３には駆動
源４に連動して回動するロボット本体５が設けられ、該
ロボット本体５は作動シリンダ型の駆動源６にピン６ａ
を介して連結される揺動アーム７が枢軸８を介して軸支
せれると共に該揺動アーム７と平行して平行リンク機構
を構成する平行リンク９が枢軸１０を介して軸支され、
該揺動アーム７と平行リンク９とはそれぞれの先端に穿
設されて軸支孔に工具取付板１１を、それぞれ枢軸１２
と枢軸１３とを介して軸支することにより各枢軸を結ぶ
平行四辺形をもって平行リンク機構を構成させた。
イドバー、３はテーブルを示し、該テーブル３には駆動
源４に連動して回動するロボット本体５が設けられ、該
ロボット本体５は作動シリンダ型の駆動源６にピン６ａ
を介して連結される揺動アーム７が枢軸８を介して軸支
せれると共に該揺動アーム７と平行して平行リンク機構
を構成する平行リンク９が枢軸１０を介して軸支され、
該揺動アーム７と平行リンク９とはそれぞれの先端に穿
設されて軸支孔に工具取付板１１を、それぞれ枢軸１２
と枢軸１３とを介して軸支することにより各枢軸を結ぶ
平行四辺形をもって平行リンク機構を構成させた。
そして前記揺動アーム７は、前記平行リンク９を遮う横
断面略逆Ｕ字状の外套杆に形威し、その両側辺に沿って
集管ブロック又は止め板等の保持体１４を介して配管又
は配線等の工具附属部品１５を取付け、該アーム７には
更にこれら工具附属部品１５を遮う屋根部材１６と側壁
１７とからなるカバー１８が設けられている。
断面略逆Ｕ字状の外套杆に形威し、その両側辺に沿って
集管ブロック又は止め板等の保持体１４を介して配管又
は配線等の工具附属部品１５を取付け、該アーム７には
更にこれら工具附属部品１５を遮う屋根部材１６と側壁
１７とからなるカバー１８が設けられている。
図中１９は工具本体、２０は工具本体１９を回動さる作
動シリンダ、１は工具本体１９にトランス２２を介して
取付けられる溶接ガンからなる工具、２３は集管ブロッ
クを示す。
動シリンダ、１は工具本体１９にトランス２２を介して
取付けられる溶接ガンからなる工具、２３は集管ブロッ
クを示す。
このように本考案によるときは工具取付板１１を軸支す
る平行リンク機構を構成する揺動アーム７と、平行リン
ク９とは、その一方の揺動アーム７をもって、その他方
の平行リンク９を遮う横断面略逆Ｕ字状の外套杆に形成
したものであるから平行リンク機構が外部に露出すると
なく安全であり、而もその外套杆の外側に沿って配管等
からなる工具附属部品１５を配設したものであるからそ
の附属部品の配設が簡単に行われると共にその断線、摩
耗等を防止し得られ、更にこれをカバー１８で被覆した
からそのリンク機構の枢支点を含めて塵埃等が不着する
ことがない等の効果を有する。
る平行リンク機構を構成する揺動アーム７と、平行リン
ク９とは、その一方の揺動アーム７をもって、その他方
の平行リンク９を遮う横断面略逆Ｕ字状の外套杆に形成
したものであるから平行リンク機構が外部に露出すると
なく安全であり、而もその外套杆の外側に沿って配管等
からなる工具附属部品１５を配設したものであるからそ
の附属部品の配設が簡単に行われると共にその断線、摩
耗等を防止し得られ、更にこれをカバー１８で被覆した
からそのリンク機構の枢支点を含めて塵埃等が不着する
ことがない等の効果を有する。
図面は本考案の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は第１図Ｃ−Ｃ線断視図、第３図は第１図Ｃ−
Ｃ線断面図、第４図は第１図Ｃ−Ｃ線断面図である。 １・・・・・・機台、５・・・・・田ポット本体、７・
・・・・・揺動アーム、６・・・・・・駆動源、９・・
・・・・平行リンク、１５・・・・・・工具附属部品、
１８・・・・・・カバー。
、第２図は第１図Ｃ−Ｃ線断視図、第３図は第１図Ｃ−
Ｃ線断面図、第４図は第１図Ｃ−Ｃ線断面図である。 １・・・・・・機台、５・・・・・田ポット本体、７・
・・・・・揺動アーム、６・・・・・・駆動源、９・・
・・・・平行リンク、１５・・・・・・工具附属部品、
１８・・・・・・カバー。
Claims (1)
- 機台１上に設けたロボット本体５に、駆動源６に連結さ
れて揺動する揺動アーム７と、該揺動アーム７に平行し
て平行リンク機構を構成する平行リンク９とを軸支し、
該揺動アーム７と該平行リンク９とを介して工具取付板
１１を軸支した工業用ロボットにおいて、前記揺動アー
ム７を前記平行リンク９を遮う横断面略逆Ｕ字状の外套
杆に形成腰その外壁に沿って配線又は配管等からなる工
具附属部品１５を配設すると共に該附属部品１５を遮う
カバー１８を施したことを特徴とする工業用ロボットの
アーム装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18656080U JPS6021186Y2 (ja) | 1980-12-26 | 1980-12-26 | 工業用ロボツトのア−ム装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18656080U JPS6021186Y2 (ja) | 1980-12-26 | 1980-12-26 | 工業用ロボツトのア−ム装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57108894U JPS57108894U (ja) | 1982-07-05 |
| JPS6021186Y2 true JPS6021186Y2 (ja) | 1985-06-24 |
Family
ID=29988606
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18656080U Expired JPS6021186Y2 (ja) | 1980-12-26 | 1980-12-26 | 工業用ロボツトのア−ム装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6021186Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6111700U (ja) * | 1984-06-25 | 1986-01-23 | 新明和工業株式会社 | 高所作業車の作業台支持構造 |
-
1980
- 1980-12-26 JP JP18656080U patent/JPS6021186Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57108894U (ja) | 1982-07-05 |
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