JPS60218122A - 移動ロボツト - Google Patents
移動ロボツトInfo
- Publication number
- JPS60218122A JPS60218122A JP59074233A JP7423384A JPS60218122A JP S60218122 A JPS60218122 A JP S60218122A JP 59074233 A JP59074233 A JP 59074233A JP 7423384 A JP7423384 A JP 7423384A JP S60218122 A JPS60218122 A JP S60218122A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- mobile robot
- pressure gas
- air bag
- inclination angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は転倒時ζ二おける本体または周辺機器類の損傷
を防止した移動ロデントに関する。
を防止した移動ロデントに関する。
床、壁面等に固定されていないまたは固定することが不
可能な口？ント、例えば原子炉格納容器内点検口？ント
等の移動ロデントにおいては、移動中、地震、路面状態
、誤操作、誤動作等により転倒の可能性が常に存在する
。そして、移動ロゲントが危険物に関連する機器付近で
転倒するようなことがあるとその際の衝撃Ｃ：より口が
ットの本体のみならず、その周辺に存在している機器を
損傷して１大災害を引起すおそれもある。このような転
倒時の衝撃を防止するた 。
可能な口？ント、例えば原子炉格納容器内点検口？ント
等の移動ロデントにおいては、移動中、地震、路面状態
、誤操作、誤動作等により転倒の可能性が常に存在する
。そして、移動ロゲントが危険物に関連する機器付近で
転倒するようなことがあるとその際の衝撃Ｃ：より口が
ットの本体のみならず、その周辺に存在している機器を
損傷して１大災害を引起すおそれもある。このような転
倒時の衝撃を防止するた 。
めに、従来では移動ロゲントの本体外部にプム、発泡樹
脂等の弾性体を装着することが行なわれていた。しかし
ながら、これらの弾性体で大きな衝撃エネルギを鐵収す
るためには体積の大きな弾性体を装着しておく必要があ
り、このため特に狭い場所での移動ロゲットの収り扱い
が困難となる欠点があった〇 そこで、移動ロゲントの移動範囲内で床面や周辺機器類
の外部に弾性体を装着しておくことも考えられるが、移
動ロゲントの移動範囲が広範囲（−わたり、または不特
定である場合は全範囲に弾性体を装着しておくことなど
到底不可能である。また、機器類ごとに弾性体を装着す
ることも実際上困難であり、しかもそれらの機器類の取
扱いに支障を来たすことにもなる。
脂等の弾性体を装着することが行なわれていた。しかし
ながら、これらの弾性体で大きな衝撃エネルギを鐵収す
るためには体積の大きな弾性体を装着しておく必要があ
り、このため特に狭い場所での移動ロゲットの収り扱い
が困難となる欠点があった〇 そこで、移動ロゲントの移動範囲内で床面や周辺機器類
の外部に弾性体を装着しておくことも考えられるが、移
動ロゲントの移動範囲が広範囲（−わたり、または不特
定である場合は全範囲に弾性体を装着しておくことなど
到底不可能である。また、機器類ごとに弾性体を装着す
ることも実際上困難であり、しかもそれらの機器類の取
扱いに支障を来たすことにもなる。
本発明はこのような事情にもとづいてなされたもので、
その目的は、本体を大形化することなく、しかも転倒時
における本体または周辺機器類の損傷を防止できる移動
ロボットを提供することにある。
その目的は、本体を大形化することなく、しかも転倒時
における本体または周辺機器類の損傷を防止できる移動
ロボットを提供することにある。
以上の目的達成のため、本発明の移動ロボットは、本体
外部の１ケ所ないし所要複数ケ所に装着されたエアバン
グと、上記本体に装着され本体の傾斜角度が本体転倒前
の所定角度に達したとき転倒予報信号を発生する傾斜角
度検出手段と、前記本体に装着され傾斜角度検出手段の
出力信号にもとづいて前記エアパンク内に高圧気体を供
給する高圧気体供給手段とから構成される。
外部の１ケ所ないし所要複数ケ所に装着されたエアバン
グと、上記本体に装着され本体の傾斜角度が本体転倒前
の所定角度に達したとき転倒予報信号を発生する傾斜角
度検出手段と、前記本体に装着され傾斜角度検出手段の
出力信号にもとづいて前記エアパンク内に高圧気体を供
給する高圧気体供給手段とから構成される。
以下、本発明の実施例について説明する。
まず第１図、第２図は本発明の第１実施例を示すもので
、移動ロボット本体１の外部に、そで取りつけられてい
る。各エアバング２嘔管３の一端が接続されている。
、移動ロボット本体１の外部に、そで取りつけられてい
る。各エアバング２嘔管３の一端が接続されている。
一方、前記本体１の内部には、爆発の危険性のない高圧
気体を充填したポンベ４が収容され、このポンベ４に前
記管３の他端が電磁弁５を介して接続されている。電磁
弁５は通常は閉弁状態に保持されており、本体１の内部
に設けられた制御装置６からの信号により開弁動作する
。
気体を充填したポンベ４が収容され、このポンベ４に前
記管３の他端が電磁弁５を介して接続されている。電磁
弁５は通常は閉弁状態に保持されており、本体１の内部
に設けられた制御装置６からの信号により開弁動作する
。
なお、上記制御装置６は本体１内に取付けられたポンベ
４、電磁弁５および傾斜計７と共に傾斜角度検出手段を
構成しているもので、傾斜計７からの信号を入力し、本
体Ｉの傾斜角度が第２図の如く本体転倒前の所定角度に
達したとき転倒予報信号を発生し、これによって前記電
磁弁５を開弁させるものである。
４、電磁弁５および傾斜計７と共に傾斜角度検出手段を
構成しているもので、傾斜計７からの信号を入力し、本
体Ｉの傾斜角度が第２図の如く本体転倒前の所定角度に
達したとき転倒予報信号を発生し、これによって前記電
磁弁５を開弁させるものである。
以上のように構成すると、移動ロボット本体１が大形化
せず、しかも転倒直前にエアバング２が膨張して、たと
え本体１が転倒した場合でも本体１や周辺機器の損傷を
エアバング２の衝撃エネルギ吸収作用により防止するこ
とができる。
せず、しかも転倒直前にエアバング２が膨張して、たと
え本体１が転倒した場合でも本体１や周辺機器の損傷を
エアバング２の衝撃エネルギ吸収作用により防止するこ
とができる。
３−
なお、電磁弁５および高圧ポンベ４の代りに火薬を用い
、制御装置６からの転倒予報信号で火薬を爆発させるこ
とにより瞬時に大量のガスを発生させて、エアバング２
を膨張させるようにしてもよい。
、制御装置６からの転倒予報信号で火薬を爆発させるこ
とにより瞬時に大量のガスを発生させて、エアバング２
を膨張させるようにしてもよい。
第３図は第２実施例を示すもので、移動ロボット本体２
１は脚２２により移動し、本体２１の上部には監視用カ
メラ、マニプレータなどの外部機器を収容する外部機器
収容部２３が、爆発日？ルト等の連続機構２４を介して
連結されている。移動ロボット本体２１の内部には前記
実施例と同様に、傾斜計２５および制卸装置２６が設け
られている。また本体２１および外部機器収容部２３内
には傾斜計２５および制御装置２６と共に傾斜角度検出
手段を構成する、高圧気体を充填したがン−２２７，２
８がそれぞれ設けられ、本体２１、外部機器収容部２３
の各外側面に取付けられたエアバング２９．３０と、管
３１．３２を介して接続されている。なお、６管３１，
３２には電磁弁３３．３４が介挿さ ４ − れ、これらの弁３３．３４は前記制御装置２６からの転
倒予報信号により開弁する。
１は脚２２により移動し、本体２１の上部には監視用カ
メラ、マニプレータなどの外部機器を収容する外部機器
収容部２３が、爆発日？ルト等の連続機構２４を介して
連結されている。移動ロボット本体２１の内部には前記
実施例と同様に、傾斜計２５および制卸装置２６が設け
られている。また本体２１および外部機器収容部２３内
には傾斜計２５および制御装置２６と共に傾斜角度検出
手段を構成する、高圧気体を充填したがン−２２７，２
８がそれぞれ設けられ、本体２１、外部機器収容部２３
の各外側面に取付けられたエアバング２９．３０と、管
３１．３２を介して接続されている。なお、６管３１，
３２には電磁弁３３．３４が介挿さ ４ − れ、これらの弁３３．３４は前記制御装置２６からの転
倒予報信号により開弁する。
前記傾斜計２５は移動ロボット本体２１の傾斜角度を常
に検出しており、その検出信号を制御装置２６へ出力し
ている。一方、制御装置２６は本体２ノの傾斜角度が本
体転倒前の所定角度に達したとき転倒予報信号を出力し
、前記電磁弁３３．３４を開弁させると同時に連結機構
２４を破断して外部機器収容部２３を本体２１より切離
丁。
に検出しており、その検出信号を制御装置２６へ出力し
ている。一方、制御装置２６は本体２ノの傾斜角度が本
体転倒前の所定角度に達したとき転倒予報信号を出力し
、前記電磁弁３３．３４を開弁させると同時に連結機構
２４を破断して外部機器収容部２３を本体２１より切離
丁。
以・上の構成によれは、移動ロボットが床面や階段を移
動しているとき転倒しそうになった場合には、制御装置
２６からの転倒予報信号が発生する。そして、この信号
により電磁弁３３゜３４が開弁じ、高圧気体がエアバン
グ２９゜３０内に供給されてこれらのエアバング２９゜
３０が瞬時に膨張すると同時に、連結機構２４が爆発に
よって破断し、外部機器収容部２３が本体２１より切離
される。
動しているとき転倒しそうになった場合には、制御装置
２６からの転倒予報信号が発生する。そして、この信号
により電磁弁３３゜３４が開弁じ、高圧気体がエアバン
グ２９゜３０内に供給されてこれらのエアバング２９゜
３０が瞬時に膨張すると同時に、連結機構２４が爆発に
よって破断し、外部機器収容部２３が本体２１より切離
される。
したがって、俗の実施例によれば、全体の質量の大きな
移動ロゲットが転倒時には適当な大きさに分割すること
により転倒時の衝撃が緩和され、さらに気体により膨張
させたエアバング２９．３０で衝撃エネルギを吸収して
本体２１や周辺機器の損傷を防止することができる効果
が得られる。
移動ロゲットが転倒時には適当な大きさに分割すること
により転倒時の衝撃が緩和され、さらに気体により膨張
させたエアバング２９．３０で衝撃エネルギを吸収して
本体２１や周辺機器の損傷を防止することができる効果
が得られる。
以上詳述したように、本発明によれば、本体を大形化す
ることなく、しかも転倒時における本体または周辺機器
類の損傷を防止できる移動ロゲントを提供することがで
きる。
ることなく、しかも転倒時における本体または周辺機器
類の損傷を防止できる移動ロゲントを提供することがで
きる。
第１図および第２図は本発明の第１実施例を示す概略断
面図、第３図は本発明の第２実施例を示す概略断面図で
ある。 １．２１・・・本体、２，２９．３０・・・エアバング
、４，２７．２８・・・ゴンペ、６，２６・・・制御装
置、７．２５・・・傾斜計。 出願人復代理人 弁理士 鈴江武彦 −７＝ 第１図 ζ 第２図
面図、第３図は本発明の第２実施例を示す概略断面図で
ある。 １．２１・・・本体、２，２９．３０・・・エアバング
、４，２７．２８・・・ゴンペ、６，２６・・・制御装
置、７．２５・・・傾斜計。 出願人復代理人 弁理士 鈴江武彦 −７＝ 第１図 ζ 第２図
Claims (1)
- 本体外部の１ケ所ないし所要複数ケ所に装着されたエア
バングと、上記本体に装着され本体の傾斜角度が本体転
倒前の所定角度Ｃ二連したとき転倒予報信号を発生する
傾斜角度検出手段と、前記本体に装着され傾斜角度検出
手段の出力信号にもとづいて前記エアバンク内に高圧気
体を供給する高圧気体供給手段とを具備したことを特徴
とする移動口、ｙット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59074233A JPS60218122A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 移動ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59074233A JPS60218122A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 移動ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60218122A true JPS60218122A (ja) | 1985-10-31 |
Family
ID=13541241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59074233A Pending JPS60218122A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 移動ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60218122A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5445235A (en) * | 1992-05-26 | 1995-08-29 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Legged mobile robot equipped with impact absorber |
| KR100657530B1 (ko) * | 2005-03-31 | 2006-12-14 | 엘지전자 주식회사 | 자동주행 로봇의 들림감지장치 |
| WO2016000005A1 (de) * | 2014-07-03 | 2016-01-07 | Blue Danube Robotics Og | Schutzverfahren und schutzvorrichtung für handhabungsgerät |
| WO2020183875A1 (ja) * | 2019-03-12 | 2020-09-17 | ソニー株式会社 | 衝撃吸収ユニット、移動体及び移動体の制御方法 |
| CN115213921A (zh) * | 2022-08-15 | 2022-10-21 | 广州映博智能科技有限公司 | 一种基于5g的安防巡逻机器人 |
-
1984
- 1984-04-13 JP JP59074233A patent/JPS60218122A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5445235A (en) * | 1992-05-26 | 1995-08-29 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Legged mobile robot equipped with impact absorber |
| KR100657530B1 (ko) * | 2005-03-31 | 2006-12-14 | 엘지전자 주식회사 | 자동주행 로봇의 들림감지장치 |
| US7402974B2 (en) | 2005-03-31 | 2008-07-22 | Lg Electronics Inc. | Device for detecting lift of autonomous mobile robot |
| WO2016000005A1 (de) * | 2014-07-03 | 2016-01-07 | Blue Danube Robotics Og | Schutzverfahren und schutzvorrichtung für handhabungsgerät |
| US10518424B2 (en) | 2014-07-03 | 2019-12-31 | Blue Danube Robotics Gmbh | Protection method and protection device for a handling apparatus |
| WO2020183875A1 (ja) * | 2019-03-12 | 2020-09-17 | ソニー株式会社 | 衝撃吸収ユニット、移動体及び移動体の制御方法 |
| CN115213921A (zh) * | 2022-08-15 | 2022-10-21 | 广州映博智能科技有限公司 | 一种基于5g的安防巡逻机器人 |
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