JPS60219180A - 自動車用ウエザ−ストリツプの作業ひも牽引ハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔趙梁上の利用分野〕 この発明は、自動車のウィンドガラ２を車体面口部に対
して組り付ける匹ら７ｃり、予めウィントガ２ス周縁部
に取り１可けらｎたウェザ−ストリングの作業ひもｔ牽
引する作来ひも牽引ハンドに関する。

〔従来技術と七の問題点〕

自動車のウィントガ２ス（７０／トガラスまたはリアガ
ラス）ｔウェザ−ストリップを介して単体に組み付ける
には一般に次のような方法が採ら扛ている。

ｍ１図およびｉＺＡ図〜第２Ｃ図はフロントのウィンド
ガラスを組み付ける場会にて目示しておｐ、先ず第２Ａ
図に示すよＩｃ予め周縁部尺ウェザーストリップＷａが
取り付けられたウィンドガラスＧｔ−ｉ体Ｂの単体囲口
部Ｏ上に載置する。このとき、第２Ａ図尺示すようにウ
ェザ−ストリップＷｓのフランジ散会ｗＩＳにはその全
周にわたって作業ひもＰが予め圧入されている。

そして、第１図に示すように少なくとも二人の作業者の
共同作業により、−人の作業者が軍属内側から作業ひも
Ｐを引っ張る一万で、他の作業者がそれに併せてゴムハ
ンマーＨでウィンドガラスＧの周縁部をたたくことによ
り、ウェザ−ストリップＷ８が車体開口縁部の７ランク
部Ｆに嵌置してウィンドガラスＧが固定される。

すなわち、第２Ｂ図に示すように１作業ひもＰを引っ張
ること−でウェザ−ストリップＷａのフランジ低合溝５
（７２ンジリンプＲ）が口開きしく以下、この作業をウ
エザーストリンプの作業ひも牽引作業と称する）、さら
にウィンドガラスＧｉ押圧しつりにたくことで上記の７
ンンジリツグＲが復元して７ライン部Ｆ’ｋ＜わ見込み
、それによってウェザ−ストリップＷ８を介してウィン
ドガラスＧが車体開口部Ｏに組み付けられる（ｉＺｃ図
ン。

このよりな従来の方法によれば、作業ひもの牽引力とし
て１５〜５０Ｋｆｆ　程度を必要とするために作業者に
とっては重労働で肉体的負担が太きく、また５作業ひも
の革引万回や牽引力の増減など人的感覚に頼らざるを得
ない狭累が多いために熟線を要し、作業者個人間のばら
つきが発生しやすい。

石らに上記の方法Ｖこよれは、複数の作業者による軍属
内外の共同作条となることから、レリえば）・ンマリン
グなどのａｔ乍タイミ／グがずれるとウェザ−ストリッ
プの嵌付不十分などの装置ミスやガ　′ラスの破損が発
生することがあり、作来省の危険負担も大きくなって好
ましくない。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、前述したようなウェザ−ストリップの
作業ひも牽引作業を自動比することによって作業者の４
ｐＬ担を軽減し、併せてガラス照灯状態のばらつきや表
層ミスを防止することＶＣある。

〔発明の４傅成〕 不発明においては、前記のウエザーストリンプの作業ひ
も牽引作業を作業者に代わって産業用ロボントに持たせ
た作業ひも牽引ハンドによって行なうものとじ、この作
業ひも牽引ハンドは、互いに接近１もｆ間可能に４４成
δれ、かつ回転駆動されることにより作業ひもを挾持し
て該作業ひも七単引する一対のギヤと、これらのギヤ同
士の噛み甘い部に１′「来ひも全某日するひもガイドと
、前ｉ己ギヤＶこより牽引６れた作業ひもを収容するト
レイとを補えている。

〔実施しＵ〕

以下、この発明のより具体的な夾施列を図面に基づき説
明する。ただし、先Ｖこ説明した従来列と同一部分には
同一符号を付すものとする。

第３図は本発明の作業ひも牽引ハンドを含むつインドガ
ラス組付装置の全体の構成を示す図でるる。第３図にお
いて、ｌは車体Ｂを搬送するための台車Ｃ方式の単体搬
送ライン、２Ａは車体搬送ラインｌの上方の模枠３に取
り付けられた７０／）　＄（ｔｌのガラス押さえ装置、
２Ｂは同じくリア側のガラス押さえ装置、４は車体搬送
ライ／ｌのラインサイドＶこ設置芒れた産業用ロボット
である。

ガラス押さえ緘１ｆ２Ａ、２Ｂは双方ともに同一構成で
おるので一万のガラス押さえ装置２人についてのみ２！
明すると、ガラス押さえ装置２Ａは第４図りこも示すよ
うに、・−枠３上に取シ付けられたベース５と、ペース
５と一体のスリーブ６に挿通支持された一対のガイドロ
ンｙ７と、これらガイドロッドｌの先端Ｖ？−取り付け
られた抑圧ユニット８と、抑圧ユニット８の昇降駆動源
としてのシリンダ９とから構成される。そして、シリン
ダ９のピストンロッド９ａの先端は押圧ユニット８に連
結されてお夕、シリンダ９のはたらきによシ押圧ユニッ
ト８がガイドロンドアに案内されて昇降動作する。

抑圧ユニット８は第５図および第６図に示すようにその
７レーム■０の周縁部に、は多欽（不笑施列では１０個
〕のバンドホルダー１１が取り付けられている。このパ
ッド−ホルダー１１は、該バンドホルダ−１１全体＝ｉ
７レーム１０に対してフローティング可能―支持する球
面１受稔と１球面軸受１２により昇降可能に支持された
ハンマリンブロンド１３と、ハンマリングロッド１３内
に昇降可能に支持されたガイドロッド１４と、ガイドロ
ッド１４の先端ｖｃ　ｇ面継へ 手１５を介して取ｐ付けられたゴム製のパッド１６．Ｉ
−を備えており、ハンマリンブロンド１３とバンド１６
との間にはコイルばね１７が介装式れている。以上のよ
りな各構成要素のうち、ガイドロッド１４とコイルばね
１７およびパッド１６とで予備加圧手段を構成し、該予
備カロ圧手段は後述するように車体開口部０上Ｋｗ、か
れたウィンドガラスＧに対して押圧ユニット８全体が降
下することでコイルはね１７の反力を受けてバンド１６
がウィンドガラスＧＫ靜的に押圧する。

′また。ハンマリンブロンド１３の上方には７す／ダニ
８が配設されており、そのピスト／ロッド１８　＆が上
記ハンマリンブロンド１３ぬ連結されている。

そして、シリンダ１８のはたらきｒＣより短時間のうち
にハンマリンブロンド１３を複数回往復御名せることで
該ハンマリンブロンド１３がガイドロッド１４のフラン
ジ部１４＆金たたき、後述する作業ひも革用作業と併行
してライ／トガ２フ０τ弾性的にハンマリングするもの
でおる。以上のように、ガイドロッド１４．コイルばね
１７．バンド１６の三要素にハンマリンブロンド１３お
よび７す／ダニ８金含めてハ／マリ／グ手段全構奴して
いる。

尚製シリンダ１８に対する作動流体１ｇ回路で改変する
ことにより、ハンマリングに゛代えて静的な押圧制作を
繰り返すＬ−りな静的な押圧＋段とすることもできる。

産業用ロボット４は、第７図および第８図に示すように
そのロボットアーム１９の先′ｙＭＡＶＬ作栗ヒモ革引
ハンド２０　（ｌ−’ＪＲえている。この作業ひも牽引
ハンド２０は人別して、ブラケット２１に一介してロボ
ットアーム１９に固尾δれたベ一２２２と、ベース２２
上に設けられた固定トレイｎおよび可動トレイ冴と、同
じくベース２２上Ｖこ設けられた平歯車状のドライブギ
ヤ６と、ドライブギヤ２５に対して接近離間可能なドリ
ブンギヤ２６と、同じくベース２２上に設けられたひも
ガイド２７とを備える。

可動トレイ２４は第９図に示すように固疋トレイ詔の一
端に対してビン３回シに回動可能に支持されてオシ、エ
アシリンダ２９のはたら＠にＪｈ９りンク３０ｔ−介し
て可動トレイ冴が固定トレイ２３に対して回動する。

ドライブギヤ２５は、中間部にベベルギヤ３１ｔ−備え
たドライブシャフト３２に一体的に固定されてお＃）、
さらｒＣ前ｄ己ベベルギヤ３１は′磁励モータ３３の出
力軸３４に設けられた駆動側のベベルギヤ３５に噛みあ
っておυ、したがって電動モーフ３３の起動によシトラ
イブギヤ２５が回転部＠される。

−万、ドリブンギヤ２６は第１１図に示すように操作レ
バー３６上に突設したシャフト３７に自由同転可能に支
持されているとともに、操作レバー３６はベース２２か
ら延設したプラケット３８に回転可能に相互されている
。そして、操作レバー３６の自由端にはエアシリンダ３
９のピストンロンド３９　＆が連結されておシ、エア７
す／ダ３９のはたらきによシ操作レバー３６が軸４０１
ｆ！ｌりに回転してドライブギヤ５に対してドリブンギ
ヤ２６を噛み会わせたり、逆にその噛み合いを解除する
構成となっている。したがって、ドライブギヤ２５にド
リブンギヤ２６が噛み会ったときには両者は同期回転す
る。

ひもガイド２７は、第８図および第１θ図に示すように
ベース２２側に固定されて半円状のガイド面４１ａ全備
えた固定側ガイド４工と、この固定側ガイド４１の上面
に配設されて同じく半円状のガイド面４２＆を備えた可
動側ガイド４２との組み合わせから構成される。そして
、可動側ガイド４２はエアシリンダ４３のはたらきによ
り押ざえプレート４４に案内されてスライ′ドｂ′、可
１ｉｊＪ側ガイド４２　ｆ前進させたとぎには双方のガ
イド面４１ｍ、４２ｍが合致して真円状のガイド穴４５
を構成する。

尚、第１Ｏ図に示すように固定側ガイド４１には保会片
４６？！−設ける一万、可動側ガイド４２には保合溝４
７を設けて、これら両者の保合により可動側ガイド４２
に作業ひもＰの張力が作用したときの該可動側ガイド４
２の浮き上が４７ヲ防止している。

また、第１１図に示すようにガイド面４１ａ、４２ｍの
一端には面取り加工（面取り部を符号４５Ｒで示す）を
施しである。

ここで、上記のように構成てれた作業ひも牽引ハンド２
０ヲ含むウィンドガラス組付装置の一連の作用について
説明する。

先ず、第３図に示すよりに単体ＢはゲージＣｇによシ台
阜Ｃ上に位置決めされており、前工程においてその単体
開口部Ｏ上にウェザ−ストリップＷｔ＋　付きのウィン
ドガラスＧが載置された状態（第２Ａ図ンで第４図のウ
ィンドガラス組付工程に搬入される。このと＠、就業用
ロボット４は単体搬送ラインのラインサイドで待機して
おり、第７図に示すよりに作業ひも翠引ハンド２０のド
リブンギヤ２６はドライブギヤ２５から離間した位置で
、また可動側ガイド４２は後退限位置でそれぞれ待機し
ている。

そして、台車Ｃが所定位置で停止すると、第４図のシリ
ンダ９のはたらきによシ押圧二ニット８全体が降下し、
第５図に示すそれぞれのバンド１６がウィンドガラスＧ
に均等に接触し、コイルばね１７０反力に基づく予備加
圧力をもってウィンドガラスＧｉ予備力ロ圧する。

この予備加圧動作と併行して産業用ロボット４が１′「
励し、第１２図に示すように作業ひも牽引ハンド２０の
可動トレイ２４　ｔ−前方にしてロボットアーム１９が
前進し、ｔ’ｌｌｉ業ひも牽引ハンド２０　ｋ水平状態
のまま車苗内に搬入する。このと＠、ウェザ−ストリッ
プＷｓに圧入された作業ひもＰの両端末Ｐｌ＋Ｐ、は第
１２　Ａ図に示すようにウィンドガラスＧの上辺部中央
から垂れ下がっている。

次に、第１２　Ｂ図に示すように作業ひも牽引ハンド２
０が上昇しつつ、かつ反時計回り方間に回動することで
同図に示すように固定トレイおにて作業ひもＰの端末を
すくい上げる。その結果１作業ひもｐｏ端末Ｐ１　ｒ　
ＰＲはドライブギヤ２５とドリブンギヤ２６との間に位
置するとともに、固定ガイド４１のガイド面４１＆にて
案内・支持式れるかたちとなり（粛７図ン、この状態で
産業用ロボット４の勘きが一旦停止する。

こののち、エアーシリンダ４３のはたらきによｐ可動側
ガイド４２が前進し、固定側ガイド４１・側のガイド面
４１ａと可＃１４１ガイド４Ｈｌのガイド面４２　＆と
が曾致することで作業ひもＰのための閉ループ状のガイ
ド穴４５を４４成する（第１Ｏ図）。

名らに、エア７す／ダ３９のはたらきによル、操作レバ
ー３６ヲ介してドリブンギヤ２６がドライブギヤ２５に
対して前進することで双方のギヤ２５　、２６が噛み会
い、そのギヤ２５　、２６の歯面同士で作業ひもＰの端
末ＰＫ＊Ｐｔｋ挟持する（第７図）。以上により作業ひ
も牽引作業のための予備作業が完了する。

次に、産業用ロボット４の再起動によシ作業ひも牽引ハ
ンド２０全体が回転し、第１２ｃ図に示すよりにひもガ
イド２７がウィンドカラスＧと、可動トレイ２４がリア
側のウィンドガラスとそれぞれ回き会って水平状態とな
るように姿勢変更する。そして、この状態のままで電動
モータ３３にエフドライブギヤ２５お↓びドリブンギヤ
２６が回転駆動され、作業ひもＰが双方のギヤ２５　、
２６に順次噛み込まれて可動トレイ２４側に排出される
ことで作業ひも牽引作業が行なわれる。すなわち、作業
ひもＰがガイド穴４５に案Ｐ３１れて順次牽引されるこ
とで該作業ひもＰはウェザ−ストリップｗ８の上辺部（
ルーフ前端部）から側辺部（フロントピラ一部）、さら
には下辺部（カウル部）の順に抜き取られ、それによっ
て第２Ｂ図に示したようにウェザ−ストリップＷＩＩの
７５／シリツブＲが口開きすることになる。このと＠、
ウィンドガラスＧ全体は前述した押圧ユニク）８（Ｗ、
４図）によって予備加圧されたままである。

この作業ひも草、引作業と併行して、抑圧ユニット８の
シリンダ１８（第６図）のはたらきによりハンマυ／グ
ロクドエ３がハンマリング動作してガイドロッド１４の
７ランク部１４　＆に繰り返し衝当し、バンド１６がコ
イルはね１７による予備加圧力に加えてウィンドカラス
Ｇの周縁部を弾性的に連打（ハフマリ／グツする。その
結果、先の作業ひも零ｇ１作業によって口開きした７２
ンジリンプＲがハンマリング動作 回目縁部の７，７７ジ部Ｆ’ｋ＜わえ込み、ウィンドガ
ラスＧが車体開口部Ｏに正しくおさめられる。

なお連打Ｉ′Ｆ−栗は５作業ひもＰがハンド２０によっ
て牽引嘔れて外れた直後を追いかけるように連打してい
くのが望ましい。

ここで、電動モータ３３によるドライブギヤ２５の回転
駆動時間は使用する作業ひもＰの長石に応じて予めタイ
マーにて一廻纏れており、その設尼時間が経過すると作
業ひも宰引作業が終了する。そして作業ひも牽引・・７
ド２０ヲ含む産業用ロボット４が単厘外の原点位置に復
帰するとともに、抑圧ユニツト８のハンマリング動作も
停止して単体上方に上昇・退避する。このとき、原点位
置に戻つた作業ひも牽引ハンド２０の固定トレイ２３お
工び可動トレイ冴上にはウエザーストリンプＷｓから抜
き取った作業ひもＰが載せられｆｃままである。

成業用ロボット４が原点位置に戻ると、産業用ロボット
４は可動トレイ２４Ｎが下になるように作業ひも牽引ハ
ンド２０全体を振フ下げる一万、エアシリンダ２９（第
９図）のはたらきによｐ可動トレイ２４が回動じ、それ
によって固疋トレイ邸もしくは可動トレイ２４上にあっ
た作業ひもＰは自重により図示しない回収箱に落下して
回収され、以上によシ１サイクルを終える。

尚、リア・側のウィンドガラスの組み付けは、リアーＵ
専用の別の産業用ロボットにより７０ント側と併行して
行なってもよく、マた１台の産業用ロボットによりフロ
ント側の組み付は完了後にリア側の組み付は全行なうよ
うにしてもよい。

第１３図は本発明の第２の実施列を示すもので。

第８図に示した第１の実施列と異なる点は、ギヤ２５　
、２６に比較的近い位置に略Ｕ字状の第ｌのひもガイド
４８を設けるとともに、さらに第１のひもガイド４８の
前号にアーム４９に介して第２のひもガイド５０　ｆ設
けたものである。この第２のひもガイド５０は第１４図
および第１５図にも示すように、断面円形状のワイヤ素
材上略Ｕ字状にｆｉ′ｆｆ曲げるとともに、その両端末
を略Ｖ字状に内側に折り曲げて全体としてダブルフッタ
状に形成したもので、ベース２２から延設したアーム４
９に溶接にて固足しである。

本実施列のひもガイドの場合にも第１実施列に示したひ
もガイド２７と同等の作用効果が得られることはもちろ
ん％特に本実施列の場合には帛８図に示したエアシリン
ダ４３が不要となシ、ハンド全体の張出窓を小さくして
該ハンドのコンパクト比に寄与できる。

〔発明の効果〕

以上、詳細に説明したようにこの発明によれば、ウィン
ドカラスの組み付けにあたってウエザーストリンプの作
来ひも牽引作業を作業者に代わって目動的に行なうもっ
であるため、人的感覚作業に頼る従来の万伝と比べて作
業者の負担を大幅に軽減できることはもちろん、感覚の
ほらつきによるガラス装着ミスやガラスの破損全防止で
き、ガラス組付作業の全自動化の実現に大きく寄与でき
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のウィンドガラス組付工程の概略を示す説
明図、第２Ａ図、果２Ｂ図および果２Ｃ図は第１図の組
付工程の詳細を示す断面図、第３図は本発明のハンドを
含むウィンドガラス組付装置の全体説明図、第４図は第
３図のＱ１方向矢視図、第５図は第４図のＱ、方向矢視
図、第６図は第５図の要部拡大断面図、第７図は第３図
の産業用ロボットの斜視図、第８図は本発明の作業ひも
輩引ノ・ンドの比１の実施列を示す斜視図、第９図は第
８図の正面図、第１０図は第９図の右側面図、第１１図
は第９図の平面図、第１２Ａ図、第１２　Ｂ図および第
１２０図は上記作業ひも牽引ノ・ンドの′ｍき會示す説
明図、ｉ；１４１３図は本発明の第２の実施列を示す斜
視図、第１４図は第１３図の要部の正面図、第１５図は
第１４図の正面図である。 Ｗｓ・・・ウェザ−ストリップ、Ｇ・・・ウィンドガラ
ス、　Ｂ・・・単体、　０・・・車体関口部、　Ｐ・・
・作業りも、　４・・・産業用ロボット、１９・・・ロ
ボットアーム、２０・・・作業ひも牽引ハンド、２２・
・・ベース、２３・・・固定トレイ、２４山可動トレイ
。 ２５・・・ドライブギヤ、２６・・・ドリブンギヤ、２
７・・・ひもガイド、３３・・・′４動モータ、４５・
・・ガイド八、４８・・・第ｌのひもガイド％　５０・
・・第２のひもガイド。 第１図 阿 第４図 第５図 第１２Ａ図 １日 第１２Ｂ図 ｓ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）予めウィンドガラ２周縁部に取ｐ何けられたウェ
   ザ−２トリップ七単体開口縁部に嵌台名せることにより
   前記ライ／トガラス七単体に組み付けるに際し、産業用
   ロボツトに取り付けしｆして、車体開口部上Ｋｆ＋ｔｅ
   かれたウィンドガラスのウエザーストリンプに挿入ちれ
   た作業ひもｔ牽引するハンドでろって、互いに接近離間
   可能に構成され、回転駆動されることにより前記作業ひ
   もを挟持して該作業ひもｔ牽引する一対のギヤと、これ
   らギヤ同士の噛み会い部に作業ひも上案内するひもガイ
   ドと、前記ギヤによシ牽引さ扛た作業ひもを収容するト
   レイとｔ備えたことｔ％徴とする自動車用ウェザ−スト
   リップの作業ひも牽引ハンド。