JPS60220255A - 油圧式リンク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、油圧式リンク装置に係り、油圧式アクチュエ
ータの（動きによって作動する自由度の高いリンク装置
を１ｐ供することを目的とする。

本発明の油圧式リンク装置は、仮想の正門角打をＡ（本
と【７て該正四角柱の側部４本の稜線に該当する位置の
各々に油圧式のアクチュエータを配し、これらのアクチ
ュエータを、その一端を回動自在に連結した正方形状の
枠組によって支持するとともに、前記ｒＥ四角打の側面
の１７いに対向する２面の対角線に該当する位置に、ｈ
−いに平行になり、各一端を前記枠組の角に回動自在に
連結した２木の筋交状リンクを配したリンクユニットを
複数個有し、該各リンクユニットを１−下方向に直列的
に連結してなる構成を備え、各アクチュエータの作動に
よる個々のリンクユニットの変形動作の績み重ねにより
、全体的に蛇行変形するようになるもので、全リンクユ
ニ・ントを通してその内部に形成される連続的な空間を
利用し、たとえは、諸種のＴＬｒ設現場”９においてパ
イプ配管の力ｆｌ役をなすものである。

以下、本発明油圧式リンク装置の実施例を図面にしたが
って説明すると、まず、第１図は、す／クユニット（１
）の４１体を拡大して小しており　゛１′１詠リンクユ
ニット（１）は、１Ｆ四角４）１．！想）をノ、（本と
して、その形状構成かなされている。すなわち、該ｊ［
四角材の側部４木の稜線に該％Ｉ／、する付置には、各
１本のアクチュエータ（２）（３）（４）（５）が配さ
れ、同正四角柱の１部４本および下部４本の稜線に該当
する位置には、谷々、１！力形状の枠Ｍ１（６）げ）が
配され、同正四角柱の４側面のりち、図１−ｐ市の側面
と後方の側面の対角線に該当するイア１置には、カニい
に平行になる各１本計２本の筋交状リンク（８）（９）
が配されている。

前記り下の枠組（６）（７）の各々４箇所の角には、直
角的に内方に折曲された凹段角部（６ａ、６ｂ、６ｃ、
Ｂｄ）（？ａ、７ｂ、７ｃ、？ｄ）が形成され、各凹段
角部（Ｅｉａ　、８ｂ・・・７ｄ）の、前記筋交状リン
ク（８）（９）が配された側面と平行する部分の外面に
対して、前記各アクチュエータ（２）（３）（４）（５
）と両筋交状リンク（８）（９）の各端部が回動自在に
連結されている。前記アクチュエータ（２）（３）（４
）（５）には、油圧によって伸縮するものを使用する。

当該リンク装置は、−ト記構成になる複数個のリンクユ
ニット（１）を、上下方向に、かつ直列的に連結するも
ので、この連結に際しては、下方に配置されるーのリン
クユニッ）　（１）の上側の枠組（６）と、−上方に配
置される−のリンクユニット（１）の下側の枠組（７）
とを適宜の連結共を用いて固定する。なお、この連結に
つき、前記下刃のリンクユニット（１）の」二側枠組（
６）と上方のリンクユニッ）　（＋）の下側枠組（７）
のいずれか−力を省略し、残る枠組（６または？）に対
して他方のリンクユニット（１）のアクチュエータ（２
）　（３）（４）（５）および筋交状リンク（８）（ｉ
ｌｌ）を、直接、回転自在に連結するようにしてもよい
。

第２図および第３図は、各々、１−記すンクユニッ）　
（＋）を複数個連結した当該リンク装置の全体を示して
いる。すなわち第２図のリンク装置は、各リンクユニッ
ト（１）を、筋交状リンク（８）（９）の配置について
、交互に　１８０俄対称に配し、当該装置全体として２
次元的に蛇行動作するように構成されでいる。すなわち
各リンクユニット（１）は、第１図に示したように、２
本一対の筋交状１］ン々（８）（９）の（動きにより、
該筋交状リンク（８）（９）を）端に連結した図−１左
側の２木のアク手ユエータ（２）（５）と、該筋交状リ
ンク（８）（ｆｌ）をド端に連結した図Ｙ−右側の２本
のアクチュエータ（３）（４）とが、各々、１組として
同一の伸縮動作をするように構成されており、！＋該リ
ンクユニット（１）は、矢示することく、筋交状リンク
（８）（８）に対して１１行に２次元的（平面的）な変
形動作をする。したがって、かかる各リンクユニット（
１）を、筋交状リンク（８）（９）の配置に関して交互
に１８０度対称に配したとき、当該リンク装置全体とし
て２次元的な蛇行動作をするようになる。またｗＳ３図
に示したリンク装置は、各リンクユニット（１）を、筋
交状リンク（８）（９）の配置について、順々に９θ度
ずつ変位させてなり、３次χ的に蛇行動作するように構
成されている。第２図および第３図中、符号（１０）は
、最ト端のリンクユニット（１）を載置した基台を示す
。また、いずれの場合も、各アクチュエータ（２）（３
）（４）（５）に夕、ｊしては。

第４図および第５図に小すように、枠組（６）（７）の
内側に配管された可撓性の油圧パイプ（／Ｉ！Ｌ入側（
１１）と刊出側（１２）の２Ａ−よりなる）から分枝し
たパイプが電磁パルプ（１３）（１４）を介して各アク
チュエータ（２）　（３）　（４）　（５）の駆動系に
接続されており、マイクロコンピュータ等の操作装置（
図示せず）を利用して各電磁パルプ（１３）（＋４）の
開閉や油圧ポンプ（図示せず）の圧力をコン］・ロール
し、当該リンク装置に所望の蛇行動作をさせる。なお、
実際の操作をなすにあたり、多数のアクチュエータ（第
２図で２８本、第３図で３２本）を１人の操縦者によっ
てコントロールするのは、なかなか困難であるため、第
６図および第７図に示すように実物の１程度の大きさに
なり、かつアクチュエー０ りの代わりに差動トランス型の変位計（＋８）（１？）
（＋８）（＋９）を配した模型（１５）をつくり、操縦
者は、この模型（１５）を、直接、手にもって動かすよ
うにし、前記各変位計（１８）（１７）（１８）（１９
）の出力を読み取り、該数値に比例した量だけ実物のア
クチュエータを動かすようにすれば、当該リンク装置の
操縦は頗る容易になる。より具体的に言うと、前記変位
計（１６）（１７）（１８）（１９）の各出力は、広く
汎用されているデジタル式のスキャナー型の歪測定器で
充分に読み取ることができ、その数値に応じて、各アク
チュエータの電磁パルプを、マイクロコンピュータにて
、開閉して圧油の流部をコントロールすればよい。

当該リンク装置は、以上のような構成になり、各リンク
ユニ・ント（１）の内側に連続的に延びる空間が形成さ
朦る利点を生かして、たとえば、この中に、フレキシブ
ルなパイプを通しコンクリートのポンプ打設におけるデ
ィストリビュータとして使用すれば、その作業性を人き
く改善することができ、そのほか、クレーンのブーム、
ユンポのアーム等、さまざまな用途に使用【す能である
。

本発明の油圧式リンク装置は、以上説明したように、多
数の油圧式アクチュエータを用いた油圧駆動式になるた
め、大きな荷重に酎えられるほか、枠組や筋交状リンク
を用いた骨組構造になるため、軒都で剛性が高い特徴を
有するものであ０ る。また当該油圧式リンク装置は、リンクユニットの個
数に応して細やかに蛇行動作するようになり、自Ｅｆ＋
　ｔ＆を高くとることができるとともに、内部に大径の
パイプ等を通すことが可能となる等の特徴を４１し、そ
の適用範囲の広さと相俟って著効を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、＋１図はリンクユ
ニットの斜視図、第２図および第３図は、各々、油圧式
リンク装置の作動状態を示す全体斜視図、第４図は油圧
パイプの配管構造を示す部分斜視図、第５図は同拡大図
、第６図は当該油圧式リンク装置の操作に用いる模型の
斜視図、第７図は同使用状況を示す正面図である。 （１）リンクユニツ［ （２）　（３）　（４）（５）アクチュエータ　（ｆｉ
）（？）枠組（６ａ）（Ｉ３ｂ）・・・（７ｄ）四段角
部（８）（９）筋交状リンク　（１ｏ）ノ、（台（＋１
）（＋２）油圧パイプ　（＋３）（＋４）電磁パルプ（
１５）模型　（１８）（＋７）（＋８）（＋９）変位３
（２ 第４図 第６図 １！：１ ９「又

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）仮想の正四角柱の側部４木の稜線に該当する位置
   の各々に油圧式アクチュエータを配し、該各油圧式アク
   チュエータの一端を、前記正四角柱におけるに部４本ま
   たは下部４本の稜線に該当する位置に配した正方形状の
   枠組の角に回動自在に連結するとともに、前記正四角柱
   における４側面のうち任意の２対向面の対角線に該当す
   る位置に互いに平行になる２木の筋交状リンクを配し、
   該各筋交状リンクの一端を前記枠組の角に回動自在に連
   結してなるリンクユニットを複数個有し、該各リンクユ
   ニットを上下方向に直列的に連結してなることを特徴と
   する油圧式リンク装置。
2. （２）前記筋交状リンクの配置について１１−ト方向に
   連結される各リンクユニットを、交！１．に、１８０度
   対称に配し、当該装置を２次元的に動作せしめることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載の油圧式リンク装
   置。
3. （３）前記筋交状リンクの配置について、各リンクユニ
   ットを、順々に、８０度ずつ変位させて辿結し、当該装
   置を３次元的に動作せしめることを特徴とする特許請求
   の範囲第１項記載の油圧式リンク装置。