JPS60221182A - タ−ビンダイヤフラムノズルの組立・溶接装置 - Google Patents
タ−ビンダイヤフラムノズルの組立・溶接装置Info
- Publication number
- JPS60221182A JPS60221182A JP7648684A JP7648684A JPS60221182A JP S60221182 A JPS60221182 A JP S60221182A JP 7648684 A JP7648684 A JP 7648684A JP 7648684 A JP7648684 A JP 7648684A JP S60221182 A JPS60221182 A JP S60221182A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- nozzle
- robot
- turbine diaphragm
- assembling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/028—Seam welding; Backing means; Inserts for curved planar seams
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P15/00—Making specific metal objects by operations not covered by a single other subclass or a group in this subclass
- B23P15/006—Making specific metal objects by operations not covered by a single other subclass or a group in this subclass turbine wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、タービンダイヤフラム全構成する外輪、内輪
の内網を被溶接材であるノズル枚数に応に組込み、さら
に外輪、内輪との接触部分全隅肉溶接を行なう溶接装置
に関する。
の内網を被溶接材であるノズル枚数に応に組込み、さら
に外輪、内輪との接触部分全隅肉溶接を行なう溶接装置
に関する。
従来、ノズルの取付位置決めは、内輪、外輪を仮組立て
し、一体にした後、コンパス、ドースカン等を用いて罫
画きしていたが、外輪の外径が４５００ｍｎ１〜５００
０ｍｍと大きく、コｔ１．４正確に任意等分することは
非常に困難であり、その工数は１２〜１６時間を要して
おり、罫画員の熟練を必要とする。また、組立作業は、
ノズルの単体重量は４０〜６０ｋｇと重く、内体的負担
と安全上に大きな問題があった。一方、溶接作業はノズ
ルが１３ｃｒ系材であるため、２５０℃の予熱を必要と
し、かつ、ノズルとノズルの間隔が狭いため、浴接中ア
ーク先端を見ながら正しく溶接森上を浴接するには、予
熱された製品上に腹ばいになる等の溶接姿勢をとらざる
を得す、作業性が悪い等の問題があった。
し、一体にした後、コンパス、ドースカン等を用いて罫
画きしていたが、外輪の外径が４５００ｍｎ１〜５００
０ｍｍと大きく、コｔ１．４正確に任意等分することは
非常に困難であり、その工数は１２〜１６時間を要して
おり、罫画員の熟練を必要とする。また、組立作業は、
ノズルの単体重量は４０〜６０ｋｇと重く、内体的負担
と安全上に大きな問題があった。一方、溶接作業はノズ
ルが１３ｃｒ系材であるため、２５０℃の予熱を必要と
し、かつ、ノズルとノズルの間隔が狭いため、浴接中ア
ーク先端を見ながら正しく溶接森上を浴接するには、予
熱された製品上に腹ばいになる等の溶接姿勢をとらざる
を得す、作業性が悪い等の問題があった。
組立、浴接作業の省力化を可能とする組立、溶接装置ｔ
を提供するにある。
を提供するにある。
本発明の散点け、ノズルを定位置にセントし、かつ、連
続的にロボットのノ・ンド位屓までノズルケ供給するノ
ズル供給コンベア、ノズル供給コンベアからノズルをつ
かむハンドを持ち、かつ、溶接機能會持つ組立溶接ロボ
ットと製品の下部より溶接を行なう浴接ロボット、内・
外輪へのノズル取付位置を任意等分割出すターニングテ
ーブルおよび溶接機から構成される装置により、自動的
、かつ、連続的にタービンダイヤプラムの内・外輪にノ
ズルを組立、溶接を行なうにある。
続的にロボットのノ・ンド位屓までノズルケ供給するノ
ズル供給コンベア、ノズル供給コンベアからノズルをつ
かむハンドを持ち、かつ、溶接機能會持つ組立溶接ロボ
ットと製品の下部より溶接を行なう浴接ロボット、内・
外輪へのノズル取付位置を任意等分割出すターニングテ
ーブルおよび溶接機から構成される装置により、自動的
、かつ、連続的にタービンダイヤプラムの内・外輪にノ
ズルを組立、溶接を行なうにある。
以下、本発明の一実施例を第１図ないし第６図に従って
説明する。
説明する。
水装置ｆｔｒｉノズル供給コンベア７、ノズル組立・浴
接ロボット６、ノズル取付位置割出しターニングテープ
／Ｌ−４、溶接ロボット５および溶接電源からなる。
接ロボット６、ノズル取付位置割出しターニングテープ
／Ｌ−４、溶接ロボット５および溶接電源からなる。
第１図はタービンダイヤフラムの構造を示す。
タービンダイヤフラムは、外輪１、内輪２、ノズル３で
構成されておりノズル３は内外輪を等分した位置に組込
まれている。第２図は第１図のＩ−亘矢視断面を示し、
外輪と６ｍｍの脚長を持つ隅肉溶接をＴＩＧ溶接、また
は、ＭＩＧ溶接によって行なう。ａの区間はロボットの
手首の機能上す区間まで溶接トーチを移動出来ないため
、全てのノズルを組立、ｂ区間を溶接終了後、組立、溶
接ロボットによって溶接される。
構成されておりノズル３は内外輪を等分した位置に組込
まれている。第２図は第１図のＩ−亘矢視断面を示し、
外輪と６ｍｍの脚長を持つ隅肉溶接をＴＩＧ溶接、また
は、ＭＩＧ溶接によって行なう。ａの区間はロボットの
手首の機能上す区間まで溶接トーチを移動出来ないため
、全てのノズルを組立、ｂ区間を溶接終了後、組立、溶
接ロボットによって溶接される。
第３図は第１図のｍ−ｍ矢視断面を示し、内輪と（ｉｌ
ｎｍの脚長を持つ隅肉浴接’ｋＴＩＧ、または、ＭＩＧ
溶接によって行なう。作業方法は前述と同様に行なう。
ｎｍの脚長を持つ隅肉浴接’ｋＴＩＧ、または、ＭＩＧ
溶接によって行なう。作業方法は前述と同様に行なう。
なお、ｎ−ｍ矢視断面よりｍ−ｍ矢視断面は小さく、か
つ、ノズルとノズルのピンチは狭くなっている。
つ、ノズルとノズルのピンチは狭くなっている。
第４図、第５図はタービンダイヤプラムノズル組立、溶
接装置の構成を示し、第４図は平面図、第５図は側面図
を示す。
接装置の構成を示し、第４図は平面図、第５図は側面図
を示す。
第４図において、外輪１、内輪２をノズル取付位置割出
しターニングテーブル４の中心に正しく合わ也同定する
。ノズル３はノズル供給コンベア７に組立、・浴接ロボ
ット６が常に同一条件でノズルを把持出来る状態でセッ
トされている。ノズル取付位筐割出しターニングテーブ
ル操作盤で、ノズル枚数ｎ枚を入力するとテーブルｈｔ
７ｎ回転し、組立・溶接ロボット６に動作指令を出し組
立・浴接ロボットはノズル供給装置よりノズルを把持し
、テーブルに固定された内外輪間に搬送し組立てる。組
立終了信号を受けたビット内に配置された溶接ロボット
５が溶接を行なう。ノズル取付位置割出しターニングテ
ーブルはセットされたタービンダイヤフラムのテーブル
面側、即ち、下側を溶接ロボット５が溶接出来るよう、
テーブル面に窓が設けられる。この構造によって製品を
反転し、段取換えや段取換えによるロボットへの再教示
が不用となる。ピット８は前述の目的により、溶接ロボ
ット５を設置するためのものである。
しターニングテーブル４の中心に正しく合わ也同定する
。ノズル３はノズル供給コンベア７に組立、・浴接ロボ
ット６が常に同一条件でノズルを把持出来る状態でセッ
トされている。ノズル取付位筐割出しターニングテーブ
ル操作盤で、ノズル枚数ｎ枚を入力するとテーブルｈｔ
７ｎ回転し、組立・溶接ロボット６に動作指令を出し組
立・浴接ロボットはノズル供給装置よりノズルを把持し
、テーブルに固定された内外輪間に搬送し組立てる。組
立終了信号を受けたビット内に配置された溶接ロボット
５が溶接を行なう。ノズル取付位置割出しターニングテ
ーブルはセットされたタービンダイヤフラムのテーブル
面側、即ち、下側を溶接ロボット５が溶接出来るよう、
テーブル面に窓が設けられる。この構造によって製品を
反転し、段取換えや段取換えによるロボットへの再教示
が不用となる。ピット８は前述の目的により、溶接ロボ
ット５を設置するためのものである。
第６図は第４図、第５図で説明した装置を連動本鉄直の
連動動作を開始する前にタービンダイヤフラム内外輪へ
１枚目のノズルを取付ける位置（組立原点）とノズルの
傾きを操作員がめておき、ノズル取付位良割出しターニ
ングテーブル操作盤の割出し原点セットボタン（組立原
点）を押し教示しておく。次いで、組立Φ浴接ロボット
で単独運転し、ノズル供給コンベアまでロボットを移動
し、ノズルを把持させ、予め操作員がめた１枚目のノズ
ルケガキ位置までロボットｔ−移動し、ノズルの傾き等
の調整をこのケガキ線に合わせて教ホシておく。次のス
テップより第６図に従い装置の自動運転に入る。
連動動作を開始する前にタービンダイヤフラム内外輪へ
１枚目のノズルを取付ける位置（組立原点）とノズルの
傾きを操作員がめておき、ノズル取付位良割出しターニ
ングテーブル操作盤の割出し原点セットボタン（組立原
点）を押し教示しておく。次いで、組立Φ浴接ロボット
で単独運転し、ノズル供給コンベアまでロボットを移動
し、ノズルを把持させ、予め操作員がめた１枚目のノズ
ルケガキ位置までロボットｔ−移動し、ノズルの傾き等
の調整をこのケガキ線に合わせて教ホシておく。次のス
テップより第６図に従い装置の自動運転に入る。
ノズル取付位籠割出しターニングテーブルの制御が本シ
ステムの中央制御を行なう機能を持っており、組立＠浴
接ロボットおよび浴接ロボットの動作は全てノズル取付
位置割出しターニングテーブルの制御盤を通じて行なわ
れる。ノズル取付位置割出しターニングテーブル制御盤
のテーブル自動指示ボタンを押すことにより信号は図中
の矢印方向、即ち、組立・溶接ロボットおよび溶接ロボ
ットにロボット始動指令として出される。次いで、同制
御盤の作業工程選択ボタンを押す。作業工程選択とは、
ダイヤフラムの内外輪とノズルは第２図、第３図で説明
したように一般には６ ｍ １１１の脚長を持つ隅肉溶
接を行”なうが必侠に応じて予めロボット供１１に（？
ＩＪ ４１ｆｆ類かの溶接条件をテーチングしておき、
ｃｒｔｉ−選択する場合に用いる。次に同制御盤に設け
られたノズル取付枚数、即ち、分割数を指定、入力しテ
ーブル動作（回転）ボタン全弁すことによりテーブルは
ノズル取付枚数の１ずつ割出し回転位置を決定する。位
置決め完了信号が組立拳溶接ロボットへ出力され、ロボ
ットのスタート信号となり、続いてロボットが自動運転
前に教示した軌跡に従ってノズル供給コンベア位置まで
動作し、停止後、ノズルを把持しノズル取伺位籠割出し
テーブル上に固定された内外輪間にノズルを組込み後、
組込み完了の出力をノズル取付位置割出しテーブル制御
盤にし、制ａ４１盤より溶接ロボットのスタート信号と
して出力、ロボットはテーチングされた軌跡に従って動
作を開始し浴接スタト点てアークＯＮの指示が溶接電源
に出される。
ステムの中央制御を行なう機能を持っており、組立＠浴
接ロボットおよび浴接ロボットの動作は全てノズル取付
位置割出しターニングテーブルの制御盤を通じて行なわ
れる。ノズル取付位置割出しターニングテーブル制御盤
のテーブル自動指示ボタンを押すことにより信号は図中
の矢印方向、即ち、組立・溶接ロボットおよび溶接ロボ
ットにロボット始動指令として出される。次いで、同制
御盤の作業工程選択ボタンを押す。作業工程選択とは、
ダイヤフラムの内外輪とノズルは第２図、第３図で説明
したように一般には６ ｍ １１１の脚長を持つ隅肉溶
接を行”なうが必侠に応じて予めロボット供１１に（？
ＩＪ ４１ｆｆ類かの溶接条件をテーチングしておき、
ｃｒｔｉ−選択する場合に用いる。次に同制御盤に設け
られたノズル取付枚数、即ち、分割数を指定、入力しテ
ーブル動作（回転）ボタン全弁すことによりテーブルは
ノズル取付枚数の１ずつ割出し回転位置を決定する。位
置決め完了信号が組立拳溶接ロボットへ出力され、ロボ
ットのスタート信号となり、続いてロボットが自動運転
前に教示した軌跡に従ってノズル供給コンベア位置まで
動作し、停止後、ノズルを把持しノズル取伺位籠割出し
テーブル上に固定された内外輪間にノズルを組込み後、
組込み完了の出力をノズル取付位置割出しテーブル制御
盤にし、制ａ４１盤より溶接ロボットのスタート信号と
して出力、ロボットはテーチングされた軌跡に従って動
作を開始し浴接スタト点てアークＯＮの指示が溶接電源
に出される。
溶接電源側で、予め、プリセットされた溶接サイクル、
即ち、シールドガスが流され、ＡＶＣ（Ａｕｔｏｍａｔ
ｉｃ Ｖｏｌ ｔａｇｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓ ｔ
ｅｍ ）が動きＴＩＧ溶接の場合はタングステン電極が
下降し被溶接材と接触すると同時にアークが点弧され、
ワイヤーが送給開始さｔＬると同時に溶接ロボットは教
示された軌跡に従って溶接を行なう。同様に、溶接ロボ
ットに教示しｆｃ溶接終了点に致った旨の信号全浴接′
電源測に出力することにより、浴接電流全次第に下げる
と共にワイヤーの供給を停止し、りＶ−ター処理を行な
う。また、ワイヤー送給装ｋｋ逆転させ、ワイヤー先端
が溶着しないようにしている。アフターフローのための
シールドガスが停止した旨・の信号を溶接ロボットに出
力する゛ことによって、溶接ロボットは動作原点に戻り
、ノズル取付位置割出しテーブルに、次のノズル取付位
置割出しのための回転動作開始の信号？出力する。以後
の動作は、ノズルの枚数分だけ繰返され全てのノズルが
組立・溶接された時、本＃ｃ＠は自動停止する。
即ち、シールドガスが流され、ＡＶＣ（Ａｕｔｏｍａｔ
ｉｃ Ｖｏｌ ｔａｇｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓ ｔ
ｅｍ ）が動きＴＩＧ溶接の場合はタングステン電極が
下降し被溶接材と接触すると同時にアークが点弧され、
ワイヤーが送給開始さｔＬると同時に溶接ロボットは教
示された軌跡に従って溶接を行なう。同様に、溶接ロボ
ットに教示しｆｃ溶接終了点に致った旨の信号全浴接′
電源測に出力することにより、浴接電流全次第に下げる
と共にワイヤーの供給を停止し、りＶ−ター処理を行な
う。また、ワイヤー送給装ｋｋ逆転させ、ワイヤー先端
が溶着しないようにしている。アフターフローのための
シールドガスが停止した旨・の信号を溶接ロボットに出
力する゛ことによって、溶接ロボットは動作原点に戻り
、ノズル取付位置割出しテーブルに、次のノズル取付位
置割出しのための回転動作開始の信号？出力する。以後
の動作は、ノズルの枚数分だけ繰返され全てのノズルが
組立・溶接された時、本＃ｃ＠は自動停止する。
本発明によれば、作業環境の改善、溶接部の信頼性向上
と寸法ｎ１度の向上が図られる。
と寸法ｎ１度の向上が図られる。
第１図はタービンダイヤフラムの構造図、第２図は外輪
側の溶接部詳細図、第３図は内輪側の溶接部詳細図、Ｌ
Ａ４図にタービンダイヤフラムノズル組立・浴接装置の
平面図、第５図は同装置の側面図、第６図けＷｃｔＩｔ
全体の制御方法説明図である。 ５・・・浴接ロボット、６・・・組立・浴接ロボット。 代理人 弁理士 畠橋明夫 第 ２ 目 第 ３ 国 第 ４ 目
側の溶接部詳細図、第３図は内輪側の溶接部詳細図、Ｌ
Ａ４図にタービンダイヤフラムノズル組立・浴接装置の
平面図、第５図は同装置の側面図、第６図けＷｃｔＩｔ
全体の制御方法説明図である。 ５・・・浴接ロボット、６・・・組立・浴接ロボット。 代理人 弁理士 畠橋明夫 第 ２ 目 第 ３ 国 第 ４ 目
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 タービンダイヤプラムのノズルの組立、溶接に際
し、前記ノズルの供給コンベア、前記ノズルの組立浴接
ロボット、前記ノズルの取付位置の割出しターニングテ
ーブル、溶接ロボットおよび溶接電源により構成される
装置において、リングの内外径を任意の等分した位置に
被溶接材である前記タービンダイヤプラムノズルヲ組立
。 浴接する作業を前記割出しターニングテーブルと上、下
に配置した二台の前記溶接ロボットヲ同期させたことを
特徴とするタービンダイヤフラムノズルの組立・溶接装
！。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7648684A JPS60221182A (ja) | 1984-04-18 | 1984-04-18 | タ−ビンダイヤフラムノズルの組立・溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7648684A JPS60221182A (ja) | 1984-04-18 | 1984-04-18 | タ−ビンダイヤフラムノズルの組立・溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60221182A true JPS60221182A (ja) | 1985-11-05 |
Family
ID=13606538
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7648684A Pending JPS60221182A (ja) | 1984-04-18 | 1984-04-18 | タ−ビンダイヤフラムノズルの組立・溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60221182A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100315539B1 (ko) * | 1999-06-11 | 2001-12-20 | 윤영석 | 터빈 다이어프램용 자동밀봉용접장치 |
| JP2013013921A (ja) * | 2011-07-05 | 2013-01-24 | Hitachi Ltd | 自動溶接システムおよび自動溶接方法 |
-
1984
- 1984-04-18 JP JP7648684A patent/JPS60221182A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100315539B1 (ko) * | 1999-06-11 | 2001-12-20 | 윤영석 | 터빈 다이어프램용 자동밀봉용접장치 |
| JP2013013921A (ja) * | 2011-07-05 | 2013-01-24 | Hitachi Ltd | 自動溶接システムおよび自動溶接方法 |
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