JPS60225003A - 移動体の位置および姿勢測定装置 - Google Patents
移動体の位置および姿勢測定装置Info
- Publication number
- JPS60225003A JPS60225003A JP8156784A JP8156784A JPS60225003A JP S60225003 A JPS60225003 A JP S60225003A JP 8156784 A JP8156784 A JP 8156784A JP 8156784 A JP8156784 A JP 8156784A JP S60225003 A JPS60225003 A JP S60225003A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- projector
- light beam
- light
- moving body
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は移動体（特に無人車両等）の位置および姿勢を
測定する移動体の位置および姿勢測定装置に関する。
測定する移動体の位置および姿勢測定装置に関する。
近年、無人車両が頻繁に使用されるようＫなったが、こ
れらの車両を制御するためＫは、車両の位置（ｘ、ｙ、
ｚ）および姿勢（方位角、ローリング角、ピッチング角
）の測定が必要である。
れらの車両を制御するためＫは、車両の位置（ｘ、ｙ、
ｚ）および姿勢（方位角、ローリング角、ピッチング角
）の測定が必要である。
しかしながら、これら全ての測定を同一の測定手段で行
なうことができるシステムはなく、したがってこれらを
個々に測定するために多数のセンサを必要とし、また個
々に測定しているため信号処理が煩雑となっていた。
なうことができるシステムはなく、したがってこれらを
個々に測定するために多数のセンサを必要とし、また個
々に測定しているため信号処理が煩雑となっていた。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、上記位置お
よび姿勢の測定を同時に行なうことができる移動体の位
置および姿勢測定装置を提供することを目的とする。
よび姿勢の測定を同時に行なうことができる移動体の位
置および姿勢測定装置を提供することを目的とする。
この発明によれば、回転ヘッドを一定の回転速度で回転
させその回転角情報とともに光ビームを発生して光の基
準面を作る投光器と、移動体に対して縦置罠搭載される
円筒形の光位置検出装置であって、その側面を横切る前
記投光器からの光ビームの位置をリアルタイムに連続的
に検出する光位置検出装置とを設け、前記光位置検出装
置からの出力および光ビーム入射時の前記投光器からの
回転角情報とに基づいて、前記投光器に対する移動体の
位Ｉｔおよび姿勢を測定するようＫしている。
させその回転角情報とともに光ビームを発生して光の基
準面を作る投光器と、移動体に対して縦置罠搭載される
円筒形の光位置検出装置であって、その側面を横切る前
記投光器からの光ビームの位置をリアルタイムに連続的
に検出する光位置検出装置とを設け、前記光位置検出装
置からの出力および光ビーム入射時の前記投光器からの
回転角情報とに基づいて、前記投光器に対する移動体の
位Ｉｔおよび姿勢を測定するようＫしている。
以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する。
第１図は本発明に係る移動体の位置および姿勢測定装置
の全体構成図である。この装置は、投光器１、移動体（
無人車両）２に搭載される光位置検出装置３、および光
位置検出装置３の検出出力等に基づいて無人車両２の位
置および姿勢を演算する演算装置（図示せず）から構成
されている。
の全体構成図である。この装置は、投光器１、移動体（
無人車両）２に搭載される光位置検出装置３、および光
位置検出装置３の検出出力等に基づいて無人車両２の位
置および姿勢を演算する演算装置（図示せず）から構成
されている。
投光器工は、一定の回転速度で回転する回転へラド１ａ
を有し、この回転へラド１ａから光ビームを発生すると
ともに１回転へラド１ａの回転角を検出し、無線等によ
って回転角情報も発生している。この投光器ＩＶＣよっ
て第１図に示すようＫＸ−Ｙ平面と一致する光の基準面
Ｐが形成される。
を有し、この回転へラド１ａから光ビームを発生すると
ともに１回転へラド１ａの回転角を検出し、無線等によ
って回転角情報も発生している。この投光器ＩＶＣよっ
て第１図に示すようＫＸ−Ｙ平面と一致する光の基準面
Ｐが形成される。
光位置検出装置３は、例えば第２図に示すように１アモ
ルファスシリコンを利用して光位置検出素子を円筒形に
成形したもので、電極ｘ１ ｒ ｘ２の出力から入射す
る光ビームの光点の円周方向の位＃Ｘを、電極Ｙｌ＋Ｙ
ｔの出力から光点の高さ方向の位置ｙを検出出力する２
次元光位置検出装置である。この光位置検出装置３は無
人車両２の前部に縦置に設置され、投光器１からの光ビ
ームを３６００全方向から受光し得るよう罠なっており
、その側面検出部を横切る光ビームの位置をリアルタイ
ムに連続的に検出することができる。
ルファスシリコンを利用して光位置検出素子を円筒形に
成形したもので、電極ｘ１ ｒ ｘ２の出力から入射す
る光ビームの光点の円周方向の位＃Ｘを、電極Ｙｌ＋Ｙ
ｔの出力から光点の高さ方向の位置ｙを検出出力する２
次元光位置検出装置である。この光位置検出装置３は無
人車両２の前部に縦置に設置され、投光器１からの光ビ
ームを３６００全方向から受光し得るよう罠なっており
、その側面検出部を横切る光ビームの位置をリアルタイ
ムに連続的に検出することができる。
演算装置は光位置検出装置３からの光ビームの受光位置
情報、投光器１からの光ビームの回転角情報に基づいて
、投光器ＩＫ対する無人車両２の位置（ｘ、ｙ、ｚ）お
よび無人車両２の方位角ψ、ローリング角ψ、ピッチン
グ角θを後述する演算よりめる。なお、方位角ψは車両
の向き（東西南北）を示す角度で、第３図に示すように
、Ｘ軸に対する車両中心線のなす角をいう。また、ロー
リング角ψおよびピッチング角θは、第１図に示すよう
罠、それぞれ車両の左右方向の傾きを示す角度および前
後方向の傾きを示す角度をいう。
情報、投光器１からの光ビームの回転角情報に基づいて
、投光器ＩＫ対する無人車両２の位置（ｘ、ｙ、ｚ）お
よび無人車両２の方位角ψ、ローリング角ψ、ピッチン
グ角θを後述する演算よりめる。なお、方位角ψは車両
の向き（東西南北）を示す角度で、第３図に示すように
、Ｘ軸に対する車両中心線のなす角をいう。また、ロー
リング角ψおよびピッチング角θは、第１図に示すよう
罠、それぞれ車両の左右方向の傾きを示す角度および前
後方向の傾きを示す角度をいう。
さて、光位置検出装置３と光基準面Ｐとの関係の一例を
第４図（ａ） Ｋ示す。第４図（ｂ）は第４図（ａ）の
光位置検出装置２の側面展開図である。光ビームは一定
の回転速度で回転していることから、光ビームの光点は
、時刻１．−＋１．→ｔ、の順に連続的に変化する。こ
こで、時刻１．は光位置検出装置２に最初に光ビームが
入射した時刻であり、時刻ｔ、は最後に光ビームが入射
した時刻であり、時刻ｔ！は中間（ｔ＋ ＋ｔｍ ）／
２の時刻である。
第４図（ａ） Ｋ示す。第４図（ｂ）は第４図（ａ）の
光位置検出装置２の側面展開図である。光ビームは一定
の回転速度で回転していることから、光ビームの光点は
、時刻１．−＋１．→ｔ、の順に連続的に変化する。こ
こで、時刻１．は光位置検出装置２に最初に光ビームが
入射した時刻であり、時刻ｔ、は最後に光ビームが入射
した時刻であり、時刻ｔ！は中間（ｔ＋ ＋ｔｍ ）／
２の時刻である。
また、各時刻における検出位置を（ｘｌ ？ ｙ、 ）
ｒＣｘ＊５Ｙｔ）およびＣｘ５ｖｙｓ ）とする。
ｒＣｘ＊５Ｙｔ）およびＣｘ５ｖｙｓ ）とする。
まず、無人車両２（正確には無人車両２に投載された光
位置検出装置３）の位置（ｘ、ｙ、ｚ）の算出方法につ
いて説明する。
位置検出装置３）の位置（ｘ、ｙ、ｚ）の算出方法につ
いて説明する。
投光器１から光位置検出装置３までの距離ｒは、光ビー
ムが光位置検出装置３を横切る時間（’ｓ−１、）Ｋ対
応する。なお、正確には、投光器ＩＫ対する光位置検出
装置３の傾斜を考慮する必要があり、この場合、距離ｒ
は、次式、 Ｋ対応する。ここで、Ｒは、光位置検出装置３の円筒半
径である。なお、上記第α）式の右辺をΔｔとすると、
第（１）式は、 と書くことができる。ここで、ωは投光Ｗ％］の回転へ
ラド１ａの角速度である。
ムが光位置検出装置３を横切る時間（’ｓ−１、）Ｋ対
応する。なお、正確には、投光器ＩＫ対する光位置検出
装置３の傾斜を考慮する必要があり、この場合、距離ｒ
は、次式、 Ｋ対応する。ここで、Ｒは、光位置検出装置３の円筒半
径である。なお、上記第α）式の右辺をΔｔとすると、
第（１）式は、 と書くことができる。ここで、ωは投光Ｗ％］の回転へ
ラド１ａの角速度である。
一方、光位置検出装置３が（ｘｔ＋Ｙｔｒ”りの光ビー
ムを受光したときの投光器１からの回転へラド１ａの回
転角ξ（第３図参照）を示す情報を受信し、前記距離ｒ
とこの回転角ξとＫより、位置（ｘ、ｙ）を次式、 Ｘ＝ ｒ ｃｏｓξ ・（３） Ｙ＝ｒｓｉｎξ −（４１ により算出する。また、Ｚは、第４図からも明らかなよ
うに１ によって算出する。
ムを受光したときの投光器１からの回転へラド１ａの回
転角ξ（第３図参照）を示す情報を受信し、前記距離ｒ
とこの回転角ξとＫより、位置（ｘ、ｙ）を次式、 Ｘ＝ ｒ ｃｏｓξ ・（３） Ｙ＝ｒｓｉｎξ −（４１ により算出する。また、Ｚは、第４図からも明らかなよ
うに１ によって算出する。
次に１無人車両２の方位角ψ、ローリング角ψおよびピ
ッチング角θの算出方法について説明する。
ッチング角θの算出方法について説明する。
方位角ψをめるためＫは、まず投光器ＩＫ対する光位置
検出装置３の相対的な方位角ηをめる。この方位角ηは
、例えば第３図に示すよう罠、投光器１と光位置検出装
置３の正面が対峙したとき（位置（Ｉ）の場合）、η＝
０°とし、投光器１と光位置検出装置３の左側面が対峙
したとき（位置＜１）の場合）、η＝９０°とし、投光
器１と光位置検出装置３の背面が対峙したとき（位置偵
）の場合）、η＝１８０°とし、投光器１と光位置検出
装置３の右側面が対峙したとき（位置（ＩＶ）の場合）
、η＝２７０°とする。この相対的な方位角ηは、第３
図からも明らかなように、ｘ！の位置に対応する。
検出装置３の相対的な方位角ηをめる。この方位角ηは
、例えば第３図に示すよう罠、投光器１と光位置検出装
置３の正面が対峙したとき（位置（Ｉ）の場合）、η＝
０°とし、投光器１と光位置検出装置３の左側面が対峙
したとき（位置＜１）の場合）、η＝９０°とし、投光
器１と光位置検出装置３の背面が対峙したとき（位置偵
）の場合）、η＝１８０°とし、投光器１と光位置検出
装置３の右側面が対峙したとき（位置（ＩＶ）の場合）
、η＝２７０°とする。この相対的な方位角ηは、第３
図からも明らかなように、ｘ！の位置に対応する。
ηヵＸ、 ・・・ （６）
したがって、方位角ψは、上記相対的な方位角ηと回転
へラド１ａの回転角ξとから、次式、ψ＝ξ−ダ ・・
・ （７） Ｋよってめることができる（第３図参照）。
へラド１ａの回転角ξとから、次式、ψ＝ξ−ダ ・・
・ （７） Ｋよってめることができる（第３図参照）。
次に１第５図および第６図を参照しながらローリング角
ψおよびピッチング角θの算出方法について説明する。
ψおよびピッチング角θの算出方法について説明する。
第５図は、η＝０＠で、車両がローリング（車両が左右
方向に傾斜）した場合のみに関して示している。この場
合のローリング角ψは第５図（示す幾可的関係より、次
式、 によって算出できる。
方向に傾斜）した場合のみに関して示している。この場
合のローリング角ψは第５図（示す幾可的関係より、次
式、 によって算出できる。
また、第６図は、η＝θ°で、車両がピッチング（車両
が前後方向に傾斜）した場合のみに関して示している。
が前後方向に傾斜）した場合のみに関して示している。
この場合のピッチング角θは、第６図に示す幾可的関係
より、次式、 罠よって算出できる。
より、次式、 罠よって算出できる。
なお、上記第（８）式および第（９）式は特定の条件の
場合のみ成立し、光位置検出装置３の相対的な方位角η
およびローリングとピッチングとの複合運動によって光
位置検出装置３の検出出力は変化するため、これを補正
すべくオイラー角の計算を行なった結果、ローリング角
ψおよびピッチング角θの一般式は、それぞれ次式、 ・・・ （ｌＯ） ・・・ （１１） で表わすことができる。
場合のみ成立し、光位置検出装置３の相対的な方位角η
およびローリングとピッチングとの複合運動によって光
位置検出装置３の検出出力は変化するため、これを補正
すべくオイラー角の計算を行なった結果、ローリング角
ψおよびピッチング角θの一般式は、それぞれ次式、 ・・・ （ｌＯ） ・・・ （１１） で表わすことができる。
第７図は無人車両２の位置および姿勢を上述の弐に基づ
いて演算する演算装置の一例を示すブロック図である。
いて演算する演算装置の一例を示すブロック図である。
光位置検出装置３が検出した入射する光ビームの時々刻
々のデータ（”＊Ｙｒｔ）および投光器１からの回転角
情報ξは、一時メモリＩＯＫ記憶される。
々のデータ（”＊Ｙｒｔ）および投光器１からの回転角
情報ξは、一時メモリＩＯＫ記憶される。
データ取出回路１１は、上記メモリ１０から必要なデー
タの取り出しを行ない、そのデータを適宜の回路に出力
するもので、いま、光位置検出装置３に最初に入射した
光ビームの位置および時刻を（ｘｓ＋）’＋、ｔｔ）、
最後に入射シタ光ビームノ位置および時刻を（ｘ３＋Ｙ
３＋’ｊ）、その中間に入射した光ビームの位置および
時刻を（ｘｌ ＋ Ｙｔ ＋ｔ、）（なお、ｘｔ＝（Ｘ
、＋ｘｓ）／２）とすると、データ取出回路１１は、メ
モリ１０から”ｔ ｖ ）’Ｉ ｖ Ｙｔ ｒＹｓｒｔ
ｒ＋ｔｓｒ および（ｘｔ＋Ｙｔ ｌ ｉｔ） Ｋ対応
して記憶されているξを示すデータを読み出し、）’Ｉ
＋ Ｙａ ｌ ｔ、 ｙ ’ｍを示すデータを演算回
路１２Ｋ。
タの取り出しを行ない、そのデータを適宜の回路に出力
するもので、いま、光位置検出装置３に最初に入射した
光ビームの位置および時刻を（ｘｓ＋）’＋、ｔｔ）、
最後に入射シタ光ビームノ位置および時刻を（ｘ３＋Ｙ
３＋’ｊ）、その中間に入射した光ビームの位置および
時刻を（ｘｌ ＋ Ｙｔ ＋ｔ、）（なお、ｘｔ＝（Ｘ
、＋ｘｓ）／２）とすると、データ取出回路１１は、メ
モリ１０から”ｔ ｖ ）’Ｉ ｖ Ｙｔ ｒＹｓｒｔ
ｒ＋ｔｓｒ および（ｘｔ＋Ｙｔ ｌ ｉｔ） Ｋ対応
して記憶されているξを示すデータを読み出し、）’Ｉ
＋ Ｙａ ｌ ｔ、 ｙ ’ｍを示すデータを演算回
路１２Ｋ。
）’ｓ ＋ ’／ｓを示すデータを演算回路１５に、−
を示すデータを変換回路１３Ｖｃ１）’＋ ＋ Ｙｔ
ｙ Ｙｓを示すデータを演算回路１７に、およびξを示
すデータを演算回路１４ 、１６ 、１７ Ｋそれぞれ
出力する。
を示すデータを変換回路１３Ｖｃ１）’＋ ＋ Ｙｔ
ｙ Ｙｓを示すデータを演算回路１７に、およびξを示
すデータを演算回路１４ 、１６ 、１７ Ｋそれぞれ
出力する。
演算回路１２は、予め光位置検出装置３の円筒半径Ｒお
よび投光器１０回転角速度ωを示すデータを有しており
、これらのデータおよびデータ取出回路１１から入力す
るＹ＋ｒＹｓ＋ｔＩ＊’ｓ を示すデータに基づき、前
述した第α）式、第■）式の演算を実行して投光器１と
車両との距離ｒをめ、この距離「を示すデータを演算回
路１４に出力する。
よび投光器１０回転角速度ωを示すデータを有しており
、これらのデータおよびデータ取出回路１１から入力す
るＹ＋ｒＹｓ＋ｔＩ＊’ｓ を示すデータに基づき、前
述した第α）式、第■）式の演算を実行して投光器１と
車両との距離ｒをめ、この距離「を示すデータを演算回
路１４に出力する。
演算回路１４はこのｒを示すデータおよびデータ取出回
路１１から入力するξを示すデータに基づき、前述した
第４３）式および第（４）式の演算を実行して車両の位
置（ｘ、ｙ）を算出する。才だ、演算回路１５は、デー
タ取出回路１１から入力するｙ＋ ｔ ＹＳを示すデー
タに基づき、前述した第６）式の演算を実行して車両の
位置（Ｚ）を算出する。
路１１から入力するξを示すデータに基づき、前述した
第４３）式および第（４）式の演算を実行して車両の位
置（ｘ、ｙ）を算出する。才だ、演算回路１５は、デー
タ取出回路１１から入力するｙ＋ ｔ ＹＳを示すデー
タに基づき、前述した第６）式の演算を実行して車両の
位置（Ｚ）を算出する。
変換回路１３はデータ取出回路１１から入力するＸ。
を示すデータを投光器ＩＫ対する光位置検出装置３の相
対的な方位角ηを示すデータに変換する。
対的な方位角ηを示すデータに変換する。
なお、Ｘを示すデータは、光位置検出装置３０円周方向
の位置を示すデータのため、光位置検出装置３のある基
準方向に対する角度を示すデータに変換できる。この変
換回路１３によって変換された方位角ηを示すデータは
、それぞれ演算回路１６および１７に加えられる。
の位置を示すデータのため、光位置検出装置３のある基
準方向に対する角度を示すデータに変換できる。この変
換回路１３によって変換された方位角ηを示すデータは
、それぞれ演算回路１６および１７に加えられる。
演算回路１６はこのηを示すデータおよびデータ取出回
路１１から入力するξを示すデータに基づき、前述した
第（７）式の演算を実行して車両の方位角ψを算出する
。
路１１から入力するξを示すデータに基づき、前述した
第（７）式の演算を実行して車両の方位角ψを算出する
。
演算回路１７は前記ηを示すデータおよびデータ取出回
Ｅｌｌから入力する）’１ｔ Ｙｔ ｒ Ｙｓを示すデ
ータ忙基づき、前述した第（１０）式および第（１１）
式の演算を実行して車両のローリング角ψおよびピッチ
ング角θを算出する。
Ｅｌｌから入力する）’１ｔ Ｙｔ ｒ Ｙｓを示すデ
ータ忙基づき、前述した第（１０）式および第（１１）
式の演算を実行して車両のローリング角ψおよびピッチ
ング角θを算出する。
なお、光ビームの入射時刻ｔは、最初に入射した時点を
０とし、これから最後に入射するまでの間の時間として
取り扱うようＫしてもよい。また、入射時刻ｔを絶対的
な時間として検出するならば、あるいは投光器１の回転
速度に同期した時間として検出するならば、投光器１０
回転ヘッド１ａは一定の速度で回転しているため、その
入射時間から回転ヘッド１ａの回転角ξを検知すること
ができ、投光器１から別途回転角情報を無線で送出する
必要がなくなる。また、投光器１から発生する光ビーム
Ｋ、回転角に応じた変調をかけるようにしてもよい。
０とし、これから最後に入射するまでの間の時間として
取り扱うようＫしてもよい。また、入射時刻ｔを絶対的
な時間として検出するならば、あるいは投光器１の回転
速度に同期した時間として検出するならば、投光器１０
回転ヘッド１ａは一定の速度で回転しているため、その
入射時間から回転ヘッド１ａの回転角ξを検知すること
ができ、投光器１から別途回転角情報を無線で送出する
必要がなくなる。また、投光器１から発生する光ビーム
Ｋ、回転角に応じた変調をかけるようにしてもよい。
また、上述のようＫして算出した車両の位置および姿勢
から車両の速度、加速度、角速度等もめることができる
。
から車両の速度、加速度、角速度等もめることができる
。
以上説明したように本発明によれば、１台の光の基準面
を作る投光器と、移動体に搭載される１つの円筒形の光
位置検出装置を設けること罠より、移動体の位置（ｘ、
ｙ、ｚ）および姿勢（方位角、ローリング角、ピッチン
グ角）の全てを測定することができる。
を作る投光器と、移動体に搭載される１つの円筒形の光
位置検出装置を設けること罠より、移動体の位置（ｘ、
ｙ、ｚ）および姿勢（方位角、ローリング角、ピッチン
グ角）の全てを測定することができる。
第１図は本発明に係る移動体の位置および姿勢測定装置
の全体構成図、第２図は本発明に係る光位置検出装置の
一例を示す斜視図、第３図は本発明に利用する各種角度
を駅間するために用いた図、第４図（ａ）は光ビームの
基準面と光位置検出装置との関係の一例を示す図、第４
図（ｂ）は第４図（ａ）の光位置検出装置の側面展開図
、第５図および第６図はそれぞれローリング角およびピ
ッチング角の算出方法を説明するために用いた図、第７
図は本発明に係る演算装置の一例を示すブロック図であ
る。 １・・・投光器、１ａ・・・回転ヘッド、２・・・移動
体（無人車両）、３・・・光位置検出装置、１０・・・
メモリ、１１・・・データ取出回路、１２ 、１４ 、
１５ 、 ｌｂ 、 １７・・・演算回路、１３・・・
変換回路、Ｐ・・・光の基準面。 第２図 第３図 第５図 第６図
の全体構成図、第２図は本発明に係る光位置検出装置の
一例を示す斜視図、第３図は本発明に利用する各種角度
を駅間するために用いた図、第４図（ａ）は光ビームの
基準面と光位置検出装置との関係の一例を示す図、第４
図（ｂ）は第４図（ａ）の光位置検出装置の側面展開図
、第５図および第６図はそれぞれローリング角およびピ
ッチング角の算出方法を説明するために用いた図、第７
図は本発明に係る演算装置の一例を示すブロック図であ
る。 １・・・投光器、１ａ・・・回転ヘッド、２・・・移動
体（無人車両）、３・・・光位置検出装置、１０・・・
メモリ、１１・・・データ取出回路、１２ 、１４ 、
１５ 、 ｌｂ 、 １７・・・演算回路、１３・・・
変換回路、Ｐ・・・光の基準面。 第２図 第３図 第５図 第６図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ０）回転ヘッドを一定の回転速度で回転させその回転角
情報ととも罠光ビームを発生して光の基準面を作る投光
器と、移動体に対して縦置に搭載される円筒形の光位置
検出装置であって、その側面を横切る前記投光器からの
光ビームの位置をリアルタイムに連続的に検出する光位
置検出装置と、前記光位置検出装置からの出力および光
ビーム入射時の前記投光器からの回転角情報とに基づい
て、前記投光器に対する前記移動体の３次元位置および
移動体の方位角、ローリング角、ピッチング角の全て又
はその一部を算出する演算装置とを具えた移動体の位置
および姿勢測定装置。 （２）前記光位置検出装置は、アモルファスシリコンを
利用して光位置検出素子を円筒形に成形したもので、入
射する光ビームの円周方向の位置Ｘと高さ方向の位置ｙ
とその入射時刻ｔを検出する特許請求の範囲第α）項記
載の移動体の位置および姿勢測定装置。 Ｇ３） 前記光位置検出装置を横断する光ビームのうち
、最初に入射する光ビームの位置及び時刻を（ｘ＋＋Ｙ
＋ ｙ ’Ｉ ）、最後に入射する光ビームの位置及び
時刻を（ｘｓ＋Ｙｍ＋’ｓ）、（ｘ＋＋ｘｉ ） ／２
［１ける光ビームの位置及び時刻を（ｘｔ ＋ ）’ｔ
＋’ｔ）とし、また、時刻ｔ、に前記投光器から加わ
る光ビームの回転角情報をξ、前記光位置検出装置の円
筒半径をＲとすると、前記演算装置は、前記投光器に対
する前記移動体の位置（ｘ、ｙ、ｚ）を、次式、 Ｘ＝ｒｃｏｓξ Ｙ＝ｒｓｉｎξ Ｚエ ＹＩ＋Ｙｓ より算出し、前記移動体の方位角ψ、ローリング角ψ、
ピッチング角θを、次式、 ψ＝ξ−ダ ただし、η力Ｘ。 より算出する特許請求の範囲第（１）項記載の移動体の
位置および姿勢測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8156784A JPS60225003A (ja) | 1984-04-23 | 1984-04-23 | 移動体の位置および姿勢測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8156784A JPS60225003A (ja) | 1984-04-23 | 1984-04-23 | 移動体の位置および姿勢測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60225003A true JPS60225003A (ja) | 1985-11-09 |
Family
ID=13749867
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8156784A Pending JPS60225003A (ja) | 1984-04-23 | 1984-04-23 | 移動体の位置および姿勢測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60225003A (ja) |
-
1984
- 1984-04-23 JP JP8156784A patent/JPS60225003A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112166059B (zh) | 车辆的位置估计装置、车辆的位置估计方法以及存储被编程为执行该方法的计算机程序的计算机可读记录介质 | |
| CN112068152B (zh) | 使用3d扫描仪同时进行2d定位和2d地图创建的方法和系统 | |
| CN113985405B (zh) | 障碍物检测方法、应用于车辆的障碍物检测设备 | |
| CN106814753B (zh) | 一种目标位置矫正方法、装置及系统 | |
| US20100053593A1 (en) | Apparatus, systems, and methods for rotating a lidar device to map objects in an environment in three dimensions | |
| CN104808192A (zh) | 进行三维激光扫描的摆动装置及其坐标转换方法 | |
| WO2021074660A1 (ja) | 物体認識方法及び物体認識装置 | |
| CN113777589A (zh) | 一种基于点特征的lidar与gps/imu联合标定方法 | |
| CN103968848A (zh) | 一种基于惯性传感器的导航方法及导航系统 | |
| CN115900732A (zh) | 基于路侧相机和车载单元的组合导航方法及系统 | |
| CN105717500A (zh) | 一种激光雷达及其数据修正方法 | |
| JPS60225003A (ja) | 移動体の位置および姿勢測定装置 | |
| JPH10221098A (ja) | 位置測定装置 | |
| CN118293930A (zh) | 一种基于视觉和激光测量的单轨检测仪姿态控制方法 | |
| Premvuti et al. | Relative position localizing system for multiple autonomous mobile robots in distributed robotic system: System design and simulation | |
| CN115484543B (zh) | 一种定位方法、车载装置及计算机可读存储介质 | |
| Lin et al. | Integrating Intervehicular Communications, Vehicle Localization, and a Digital Map for Cooperative Adaptive Cruise Control with Target Detection Loss | |
| Noomwongs et al. | Design and testing of autonomous steering system implemented on a Toyota Ha: Mo | |
| Trojnacki et al. | Determination of motion parameters with inertial measurement units–Part 1: mathematical formulation of the algorithm | |
| JPS62272307A (ja) | 無人移動体の誘導位置補正装置 | |
| RU2396189C1 (ru) | Способ ориентации осей космического аппарата в орбитальную систему координат | |
| Emura et al. | Wide-range trajectory measurement using CCD camera for small mobile robots | |
| JPH0829164A (ja) | 路面形状測定装置 | |
| JP2023034845A (ja) | 計測装置、設備間距離計測システム、設備間距離計測方法および計測プログラム | |
| JPH06100473B2 (ja) | 宇宙船姿勢位置決定装置 |