JPS60228397A - 移動およびリフト機能自動制御装置を備えたリフトトラツク - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、産業用リフトトラックに関わり、特に運転の
安全性を高めるためにトランクのリフトＦｉｌｋ能およ
びトラックの移動を制御するための自動制御装置に関す
る。

従来技術 倉庫操業のような成る種の産業上の操業においては、オ
ーダピッカートラック（ｏｒｄｅｒ−ｐｉｃｋＰｒ　ｔ
ｒｕｃｋ）　として知られている型のリフトトラックが
一般に用℃・もれている。このようなトラックには、リ
フトフォークのための伸縮可能なマス）　（ｕｐｒｉｇ
ｈｔ　）　および該伸縮可能なマストに設けられている
運転者のステーションが装備されている。

運転者はこのステーションからトラックの速度および舵
１１ｙりならひにマストの上昇および下降を制御する３
、運転者か安全でない仕方で車輛を運転しようとしたり
あるいは荷役作業を試みた場合に、運転者に対し起り得
る傷害または車輛に幻する損傷を阻止するための安全装
置を設けるのが望ましい。このような車輛の成る種のも
のにおいては過度の速度の場合、あるいは車輛を過度に
急カーブで旋回する場合に車輛が不安定になって転倒し
得るような仕方で運転者がリフトフォークの高さならび
に荷重を手動で制御することがあり得る。

従来、マストを伸長もしくは上昇位置にして、運転者が
過度に速い速度で車輌を運転するのを阻止するための安
全装置が提案されている。例えば、Ｔｈｏｍａｓ　の米
国特許第３４８６３３３号明細書には、手動で制御され
る伸縮可能なマストならびに予め定められた高さを越え
ての高速度でのマストの伸長を阻止するための自動装置
を備えたリフトトラックが記述されている。この米国特
許の自動制御装置では、予め定められた　：高さで高速
度の上昇もしくは持ち上げ動作を不能にするためにマス
トに配設されたリミットスイッチが用℃・られている。

この予め定められた高さを越えた場合には、低速度上昇
もしくは持ち上げ運転だけが遂行可能である。またＴ？
ＩＯｍａＳ　他の米国特許第３５２４５２２号明細書に
は、伸縮可能なマストと、該マストの高さの関数として
トラックの運転速度を制限するための手段とを備えたリ
フトトランクが開示されている。この米国特許の制御装
置においては、固体型の速度制御デバイスが、蓄電池か
ら電動機へ供給される電力パルスの持続期間または周波
数を変えることにより牽引電動機の速度を変えるために
設けられている。電力パルスの持続期間もしくはパルス
幅または周波数を変える電動機制御装置への電流は、常
閉リミットスイッチ、車輌蓄電池および速度制御装置の
制御入力端と直列に接続されている第１および第２の可
変抵抗器により制御される。第１の可変抵抗器は、手動
加速ンバーにより操作され、通常速度もしくは低速度位
置において最大の抵抗値を有する。

第２の可変抵抗器は、リフト系の油圧流体貯蔵器内のフ
ロート（浮子）により作動されて、伸縮可能なマストが
その最大高さにある時に最大の抵抗値を有する。したが
って、電動機の運転最大速度は、可変抵抗器のいずれが
小さい方の抵抗値の設定によって要求される速度よりも
大きくはならな（・。即ち、速度は、２つの可変抵抗器
の抵抗値の和に対応する値よりも大きくなることはでき
な（・０マストが予め定められた高さに達すると、マス
トに配設されている常閉リミットスイッチが開いて電動
機は減勢されてトランクは停止する。

茜囮Ω−則匣 本発明の一般的目的は、産業用リフトｌ・ラックの運転
を簀全にするための改良された自動速度およびリフト制
御装置を提供することにある。

預り−の！盛 本発明によれば、高さの関数として過度の速度に対し保
護し１つ成る舵取り角および高さの条件下で移動を遮断
するリフトトラック用の自動制御装置が提案される。一
般に、これは、車輛の他の運転機能を調整もしくは制限
するためにマストの高さに対応する電気信号を利用する
電子制御装置によって達成される。

さらに具体的には、本発明によれば、電子制御装置は、
マストの高さに対応する信号に応答して次に述べる制御
のうちの１つまたは２つ以上の制御を行なう。即ち、舵
取り角が過度に大きい場合には車輌の移動を遮断もしく
は停止する。マストの高さに従がって市軸の速度を制限
する。マスト・カ予め定められた高さに達した時に高速
度上昇（フォークの持上げ）を遮断する。

予め定められた限界値でマストの下降を不能もしくは禁
止し、予め定められた高さにおけるマストの高速度下降
を遮断し手動に切換えることを可能にする。さらに、電
子制御回路は、リフトフォーク上に過度に大きい荷重が
かかり、上昇および下降スイッチが開いた場合に過負荷
警報を発生したり、荷役フォークが下降中に障害物に係
合した場合にマストの下降機能を禁止したり、車輛の蓄
′取池電圧が予め定められた値よりも低くなった時に上
昇（持ち上げ）機能を不ｉＪ能にするように適応されて
いる、。

本発明の一層明瞭な理解は、添付図面を参照しての以下
の詳細な説明から得られるであろう。

実施例 さて、図面を参照するに、図面には、伸縮可能なマスト
に取付けられてリフトフォークと共に運動可能である。

運転者のステーションを備えている所謂「オーダピッカ
（ｏｒｃｌ＋〕ｒ　ｐ＋ｃｉ：にｒ）Ｊ型の産業用リフ
トトラックとして本発明を具現した実施例が示しである
。自動制御装置は、一部、離散型のディジクル論理回路
で、また一部、アナログ回路で実現される。説明が進む
に連れ、本発明は他の実施例として具現することもでき
、また他の用途にも有用であることが理解されるであろ
う。

第１図、第２図および第３図に示すように、リフトトラ
ンク１０は、駆動舵取り車輪ならびに各側に設けられた
１対のタンデム型の張出し材用（アラ）　ｌ）ガ）車輪
１６によって支持された本体１２を備えている。駆動／
舵取り車輪１４は、車輛を駆動するための牽引車輪とし
て働くばかりではなく、車輛の舵取りを行うための操従
可能な車輪どしての働きをなす０．安定化車輪１８が本
体１２の各側に取付けられている。

駆動／　Ｕ’ｅ、取り車輪１４を駆動するための駆動装
置２２が本体に取付けられておって、この駆動装置は、
牽引電動機２４を備えている（第５図参照）。

また、本体１２には入れ子犬のマスト２６が取付けられ
ておって、ビス十ン／ノリング型の単動油圧リフトモー
タ２８（第４図参照）によって運動される。１対のフォ
ーク腕３２を含む荷に係合するフォークおよび運転者の
ステーション３４は、伸縮可能なマストと共に運動する
ように取付けられている。運転者のステーション６４は
、プラットホーム６６を備えており、リフトトラックの
運転中、運転者は、このプラットホーム上に立つ。運転
者のステーション５４には、方向および速度制御ハンド
ル３８を備えている制御パネルが設けられている。この
制血１パネルにはまた、運転者をして、低速度または高
速度上ＪＡ、　（持上げ）ならびに低速度および高速度
下降のために伸縮可能なマストの付勢を手動で制御する
ことを可能にする上昇／下降制御レバー４２が設けられ
て℃・る。さらに、運転者のステーション６４には、駆
動／舵取り車輪１４を手動制御するための舵取り柄すな
わちチラー４４が設けられている。制御パネルには、運
転者に対して舵取り角を表示するための方向指示器４６
が設けられている。

さらに、第１図、第２図および第６図に示すように、油
留め容器もしくはタンク４８がフード２０の下側で本体
１２に取付けられて℃・る。

このタンクもしくは容器には、フロートで作動されるポ
テンショメータを含む高さセンサ５２が備えられている
。油留めタンクもしくは容器４８内の液位は、伸縮可能
なマスト２６の高さに対応し、高さセンサ５２はこの高
さに対応する信号電圧を発生する。また、第３図に示す
ように、フードの下側には、低速度上昇ポンプ５４、高
速度上昇ポンプ５６および下降制御弁５８が配置されて
いる。舵取り角センサ６２は、駆動装置２２によってベ
ルト駆動されて、舵取り角に対応する電気信号を発生す
る。また、このフードの下側には過負荷警報ホーン６４
が設けられている。

リフトトラックのマスト２６を伸長したり引戻すだめの
油圧系が第４図に示されている。マスト２６の低速度上
昇（持上げ）動作におし・ては、油圧モータ２８が低速
度ポンプ５４によって付勢される。ポンプ５４０入口は
、油留め容器４８に接続されており、その出口は逆止弁
６８および流量制御弁７２を介してモータ２８の入口に
接続されている。流量制御弁７２は、実質的に制限され
ない流量なモータ２８に供給し、そしてマスト２６によ
り担持される荷重に依存してモータからの流出量を調整
する。即ち、荷重の増大に１手℃・流量の絞りを増大す
る。伸縮可能なマスト２６の高速度動作においては、モ
ータ２８は低速度ポンプ５４および高速度ポンプ５６双
方（（よって付勢される。ポンプ５６は、逆市弁６９を
介してポンプ５４に並列に接続されている。ソレノイド
作動型の常開ダンプ弁１１８が、ポンプ５４および５６
の出口と油留め容器４８との間に接続されている。マス
ト２６の下降動作は、モータ２８から油留め容器４８に
戻る油圧流体の制御流によって実現される。低速度下降
動作の場合には、油圧モータ２８の出口は流量制御弁７
２．、ルノイド作動型低速度下降弁７４および流量絞り
７５を介して油留め容器４８に接続される。低速度下降
動作の場合には、ポンプ５４および５６は減勢され、低
速度下降弁７４が開かれる。モータ２８からの流体の流
量は弁７４により制限され且つ付加的に絞り７５によっ
て制限され、その結果マストは緩慢な速度で下降する。

高速度動作の場合には、高速度下降制御弁７６が弁７２
と油留め容器４８との間に接続される１、高速度下降動
作においては、ポンプ５４および５６は減勢され、低速
度下降弁７４は閉じた状態に留まり、そして高速度下降
制御弁７６が開かれる。したがって、モータ２８からの
流量に対する制限の度合は減少し、マストは高速度で下
降する。

リフトトランクのための電気制御系のブロックダイアグ
ラムが第５図に示しである。車輛および制御回路は、蓄
電池８２から′成力を供給される。一般に、制御装置は
、移動／リフト遮断回路板８４を備えており、この回路
板８４は手動制御信号およびセンサ入力信号を受けて、
牽引′電動機２４ならびに伸縮可能なマストのだめの上
昇／下降制御系に対し出力制御信号を発生する。具体的
には、蓄電池８２に電圧調整器８６が接続されておって
、回路板８４に設けられている電子制御回路に１２ボル
ト、１０ボルトおよび５ボルトの制御さ陽′シた電圧を
供給する。

固体パルス／パルス幅型の速度および方向制御回路８８
が蓄電池８２と牽引電動機２４との間に接続されている
。また蓄電池８２には、制御接触器９４を介して舵取り
電動機９２が接続されている。低速度上昇ポンプモータ
９６が接触器９８を介して蓄電池８２に接続され、そし
て高速上術ポンプモータ１０２力；接触器１０４を介し
て蓄電池８２に接続されている。移動／リフト遮断回路
板８４には、複数個の手動で制御される入力およびセン
サ入力部が設けられており、後述するようにいろいろな
出力制御信号を発生する。

蓄電池と回路板８４０入力端との間には１、手動で制御
される上昇／下降無効スイッチ６５２が接続されて℃・
る１、上列／下降制御レバー４２は、ニュートラル位置
から、位置ＬＳにおけろ低速度ポンプおよび位置Ｈ３に
おける高速度上列を選択するために反時計方向に手動で
操作可能である。同様にして、該レバー４２は、位置Ｌ
Ｓにおけろ低速度下降および位置１−７　Ｓにおける高
速度下降を選択するために時計方向に操作可能である。

この目的で、制御レバーは、適当なカム機構を介して上
昇制御スイッチ４６４゜４８４．２９４および５７４を
作動するように動作上接続されている。上昇制御スイッ
チ４３４は、低速度上昇スイッチであって蓄電池と回路
板８４０１つの入力端との間に接続されている。

ダンプ弁１１８のソレノイド巻１ｆｌｊ１１６および低
速度ポンプ５４のためのポンプ接触器巻線１２２が、ス
イッチ４６４と回路板８４０入力との間で並列に接続さ
れて℃・る。上昇制御スイッチ４８４は高速度上昇スイ
ッチであって、蓄電池８２と回路板８４の１つの入力と
の間に接続されている。高速度ポンプ電動機１０２のた
めのポンプ接触器巻線１２４がスイッチ４８４と回路板
８４０１つの入力端との間に接続されている。下降制御
スイッチ２９４は低速度下降スイッチであって、蓄電池
８２と回路板８４との間に接続されている。低速度下降
ソレノイド弁７４０ソレノイド３１２は、直接、蓄電池
８２と回路板８４の１つの入力との間に接続され、同様
にして高速度下降ソレノイド弁７４のソレノイド３９２
も蓄電池８２と回路板８４との間に直接接続されている
。下降制御スイッチ６７４は、高速度下降スイッチであ
り、蓄′屯池８２と回路板８４の１つの人力との間に接
続されている。荷重感知圧力スイッチ５６４が、蓄電池
８２と回路板８４０１つの入力との間に接続されている
。スイッチ５６４は通常開いており、油圧モータ２８に
おける予め定めら」ｔだ高い圧力に応答して閉じるよう
に適応されている。弛緩応動スイッチ４１４が、蓄電池
８２と回路板８４０１つの入力との間に接続されて℃・
る１、このスイッチ４１４は、油圧モータ２８によって
作動される伸縮可能なマストの駆動チェノの弛緩または
緊張状態に応答する。マストが荷：取下でまた荷重を伴
わずに上昇または下降しつつある時に、駆動チェノは緊
張状態で動作する。しかしながら、下降動作中、荷役フ
ォークが、格納容器のような障害物に係合した時には、
チェノは弛緩する。この状態かスイッチ４１４により感
知される。該スイッチは、チェノが緊張している時には
閉じておってチェノが弛緩した時に開く１、前に述べた
過負荷警報ホー７６４が直接蓄電池８２と回路板８４０
１つの入力との間に接続されている１、同様にして、蓄
電池８２の電圧を検知する蓄電池状態センサ１６６か蓄
電池とアースとの間に接続されておって、（ロ）路板８
４の１つの入力端に接続された出力端を備えている。

方向および辿１象制御ハンドル３８は、速度指令信号電
圧を発生するためのポテンショメータ１６８を有する。

このポテンショメータ１６８は、適宜調整５ボルト電源
に並列に接続された固定砥抗器と、回路板８４の入力に
接続されたワイパ接点とから構成することができる。こ
のポテンショメータは、所望の速度の逆関数として変化
する速度指令信号電圧を発生する。即ち、速度指令信号
電圧は徘徊速度に対しては高く、高速度移動に対しては
低い。回路、仮８４により連層制御電圧が発生されて導
体１４２を介して速度および方向制御回路８８の制御入
力端に印加される。舵取り角センサ６２は、適宜、ポテ
ンショメータ６６の形態で実現することができ、調整さ
れた電圧を受けるために回路板８４の端子に接続されて
いる。該ポテンショメータのタップは、トランクのにへ
動／舵取りや輪の方向角度に応じて位置決めされて、真
向の前進方向に対する駆動／舵取り車輪の方向および角
度に対応する極性および大きさを有する信号電圧な発生
する。ポテンショメータ６２のタップ電圧は、回路板８
４の１つの入力端１に印加される。高さセンサ５２もま
たポテンショメータ１４４がら構成することができ、こ
のポテンショメータは調整された電圧を発生する回路、
仮８４の端子に接続されている。ポテンショメータ１４
４の可動タップは、リフトトラックの伸縮可能なマスト
の高さに対応する鳥さ信号電圧を発生し、回路板８４の
入力端子に接続されている。次に回路板８４について説
明する。

回路板８４は、第６図に示すように速度制御　゛チャン
ネルおよび移動遮断チャンネルと、第７図に示す下降制
御チャンネルおよび障害遮断回路と、第８図に示す上昇
制御チャンネルおよび蓄電池状態検出回路と、第９図に
示す過負荷警報回路を含む。回路板８４を構成するこれ
ら回路について以下詳細に説明する○ 先ず第６図を参照して、速度制御チャンネル１５２につ
いて説明する。このチャンネルは入力として、ポテンシ
ョメータ１６８かう（７１１４相合信号を受ける。該ポ
テンショメータ１６８は、既に述べたように、手動方向
／速度制御・・ンドル３８により作動される。このチャ
ンネルはまた、入力として、高さセンサ５２のポテンシ
ョメータ１４４から高さ信号を受ける。速度制御チャン
ネル１５２は、信号選択回路１５４および速度信号増幅
回路１５６・を備える。ポテンショメータ１６８のワイ
パ接点に現われる速度指令信号は、抵抗器１５８を介し
て増幅回路＋５６の演算増幅器１６２の非反転入力端に
印加される。速度指令信号はまた、抵抗器１５８を介し
て、下に述べるように、基準切侠比１■器として動作す
る演算増幅器１６４の反転入力端にも印加される。ポテ
ンショメータ１４４からの高さ信号は、直列抵抗器１６
６および分路コンデンサ１６８を含む入力フィルタを弁
して、単位利得インビダンス整合増幅器として動作する
ように後続されている演算増幅器１７２の非反転入力端
に印加される。該演算増幅器１７２の出力端には高さ信
号が現れて、雑音抑圧回路とじて拙作する抵抗器１７６
およびダイオード１７４に印加される。ダイオード１７
４と抵抗器１７６との間の接続点に現れる電圧は、可変
抵抗器１７８および固定抵抗器１８２，１８４からなる
分圧器に印加される。抵抗器１８２と１８４との間の接
続点の電圧は演＝昏：増幅器１６４の非反転入力端に印
加される。この演算増幅器の出力端は、ダイオード１８
６を介して演算増幅器１６２の非反転入力端に接続され
ている。演算増幅器１６４は、後述するように、速度指
令信号であれ、修正高さ信号であれ大きい方の速度制御
信号が演算増幅器１６２の非反転入力端に印加されるよ
うに動作する。

速度信号増幅回路１５６は、その非反転入力端に速度制
御信号を受ける演算増幅器１６２を１箱えている。また
この回路１５６はトランジスタ１８８および１９２を詮
む電力増幅器をも備えている。演算増幅器１６２の出力
は、抵抗器１９４を介してトランジスタ１８８のベース
ニ印加される。トランジスタ１８８のエミッタは、。

調整５ボルト電源に接続されており、そしてベースとエ
ミッタ間にはダイオード１９６が４汐続されている。ト
ランジスタ１８８のコレクタは、抵抗器１９８を介して
トランジスタ１９２のベースに接続されている。トラン
ジスタ１９２のコレクタは、出力抵抗器２０２に接続さ
れており、エミッタは接地されている。トランジスタ１
９２のコレクタも、演算増幅器１６２の反転入力端に接
続されている。この構成においては、演算増幅器１６２
は、単位利祷非反仁増幅器として゛動作する。このよう
にして、トランジスタ１９２を弁じ升肢制御化号が発生
される。即ち、トランジスタ１９２のコレクタ電圧は、
演算増幅器１６２の非反転入力端に印加される電圧に追
従する。速度／方向制御回路８８の制御入力端には、導
体１４２を介して、第５図を参Ｉ１．　して説明したよ
うに速度制御信号が印加される。

次に、速度制御チャンネル１５２の動作について、第６
図ならびに第１０図のグラフを参照して説明する。先ず
初めに、演算増幅器１６４は、次のような仕方で基準切
儂比較器として動作する点に注意されたい。即ち、増幅
器１６４の非反転入力端に印加される修正高さ信号が増
幅器１６４の反転入力端の速度指令信号よりも大きい場
合にのみ演算増幅器１６４の出力が演算増幅器１６２の
非反転入力”ｉＷ６に印加される点である。この場合に
は、増幅器１６４の出力は１１１１：を方向にあるダイ
オード１８６を介して演算増幅器１６２の非反転入力端
に印加される。他方、増幅器１６４の反転入力端の速度
指令信号の方が大きい場合には、演（資）増幅器１６４
の出力は負となり、ダイオード１８乙により増幅器１６
２の非反転入力から阻止される。このようにして、増幅
器１６２の非反転入力端の速度制御信号はポテンショメ
ータ１３８からの速度イＬ号がまたは増幅器１６４がら
の修正高さ信号のうちの大きい方の信号である。さらに
、ポテンショメータ１３８からの速度指令イぎ号は所望
の速度と逆に変化する点に注意されたい。即ち、最大電
圧は最低速度に対応し、最低電圧は最大速度に対応する
点である。この豐作は第１０図のグラフに示しである。

このグラフにおいて、縦軸は零から最大速度、例えば徘
徊速度を毎時１マイルとして＃３１１５マイルの最大速
度の範囲のトラック速度を表す。床上方のフォーク高さ
として表される伸縮自在のマストの高さは、図示のよう
に、０から６．４ｍ（２４０インチ）の範囲にある。６
１　ｃｎＩ（２４インチ）までのフォーク高さに対して
は、トラックの全速度が許容される。

この範囲においては、ポテンショメータ１３８から゛の
速度指令信号は、運転者が方向／速度制御レバーを最低
速度指令信号を発生ずる最大速度位置に作動した場合で
も修正高さ信号よりも大きい。６１函（２４インチ）の
フォーク高さで、修正高さ信号は全速度に対する速度信
号よりも大きくなり、したがって、演算増幅器１６４の
出力は、ダイオード１８６を介して増幅器１６２の非反
転入力端に印加される修正高さ信号に対応することにな
る。このようにして、速度指令信号ではなく高さ信号に
より、増幅器１６２の非反転入力端に速度制御信号が発
生されることになる。この速度制御信号は、速度信号増
幅回路１５６および速度／方向制御回路８８に印加され
、速度制御信号の領の減少でトラックの速度は減少せし
められる。第１０図のグラフに示すように、トラック速
度は、６１　ｏｎ（２４インチ）のフォーク高さと４．
．５．７ｍ（１８０インチ）のフォーク高さとの間のフ
ォーク高さの関数として増加する。グラフのこの部分の
勾配は、可変抵抗器１７８の調節により予め設定される
。グラフから明らかなように、速度制御チャンネルは、
トラックの最大許容速度がフォーク高さによって制限さ
れるように動作する。フォーク高さが４．５７ｍ（１８
０インチ）に達すると、トラックは徘徊速度でのみ運行
することが許される。トラックの移動はさらに、後述す
る移動遮断制御チャンネルによって制限される。

次に第６図を参照して移動遮断制御チャンネル２１２に
関して説明する。一般に、このチャンネルは、ｒｌｆ「
逆駆動の場合であれ、後退駆動の場合であれ、運転者が
、荷役フォークの現存の高さに対して過度に鋭い角度で
トラックを回転しようとした時にトラックの移動を停止
もしくは中断する働きをなす。移動が中断もしくは遮断
される高さは、舵取り角に対し逆に変化する。

一般に、μｖｋｌ遮断制御チャンネル２１２は、高さセ
ンサ５２から高さ信号を受ける比較器２１：４を備えて
いる。・一対の比較器２１８および２２２からなる舵取
り信号回路２１６は舵取り基準信号を−生じ、この信号
は比較器２１４にも印加される。比較器２１４の出力は
、移史・遮断１１ｉ号を発生ずるトランジスタ２２４を
制御する０この移動遮断制御チャンネル２１２の回路構
成について以下詳細に説明する。

移動遮断制御チャンネル２１２を制御する目的で、高さ
センサ５２からの高さ信号は、増幅器１７２の出力端か
ら導体２２６および抵抗器２２８を介して比較器２１４
の非反転入力端に印加される。該比較器２１４０反転入
力端は、分圧器２３２を含む基準電源に接続されている
。

分圧器２６２は、トラックの舵取り角に従って変化する
可変基準）Ｌ圧を発生ずる。分圧器２６２は、以下に述
べる舵取り信号回路２１６に接続されている。該舵取り
信号回路２１６は、ポテンショメータ６６から構成され
る舵取り角センサ６２を備えている。該舵取り角センサ
６２は、駆動／舵取り車輪１４が真直に前方を向いてい
る時に、ポテンショメータ６６の可動接点が抵抗器の中
心点に位置−するような仕方で駆動／舵取り車輪１４に
結合されている。したがって、舵取りギヤにおけるｒｌ
ｆ与のギヤ比で、右旋回に対する最大角から左旋回に対
する最大角の舵取り角範囲で、ワイパ接点は３６０°の
範囲を掃引する。ポテンショメータ６６には、１０ボル
トの亀柳篭圧が印加されているので、直進の場合には、
舵取り角信号は５ボルトであり、最大右舵取り角に対し
ては１０ボルトであり、そして最大左舵取り角に対して
は１０ボルトである。

異なったギヤ比を有する舵取りギヤの場合には、ポテン
ショメータ６６の可動接点は２７０°だけの範囲に渡っ
てしか掃引しない事例もある。この場合には、舵取り角
信月は、直進の場合５ボルトであるが、最大右舷をり信
号に対してはそれより低い電圧となり、最大圧舵取り信
号に対してはそれより高い電圧となろう。舵取りセンサ
６２からの舵取り信号は、１ｈ゛列祇抗器２３４および
分路コンデンサ２６６を含むフィルタを介して、単位利
得増幅器２３８の非反転入力端に印加される。該増幅器
２３８の出力は抵抗器２４゛２を介して舵取り信号イン
ジケータ（衣示器）４６に印加される。増幅器２６８の
出力はまた、比較器２１８の反転入力端および比Ｎ　？
、％２２２の非反転入力端にも印加される。比較器２１
８は、右旋回に対する舵取り角限界を設別するための基
智・句作回路の一部を構成し、そして比ｊｉ３＞４２２
２は左舵取り角に対する限界を設定する基準切換回路の
一部を構成する。この目的で、比較器２１８の非反転入
力端は抵抗器２４４を介して、分圧器２４６の調節可能
な接点に接続されている。なお該分圧器２４６は、基準
釘源に並列に接続されているものであるＯ比較器２１８
の出力端は、ダイオード２４８および抵抗器２５２を介
して非反転入力端に接続されている。また、比較器２１
８の出力端はダイオード２５４を介して分圧器２３２に
も接続されている。該分圧器２６２は、固定抵抗器２５
６、ポテンショメータ２５８および固定抵抗器２６２か
ら構成され、これら抵抗器は、基準′屯源に対し互いに
直列に接続されている。ポテンショメータ２５８の可動
微意は、先に述べたように、比較器２１４０反転入力端
に接続されている。ダイオード２５４と、ポテンショノ
ー。夕２５８および抵抗器２６２間の接続点との一部に
は閉じたスイッチ２６６を介して固定抵抗器２６４が接
続されている。比較器２１８の出力が論理「低」レベル
になると、抵抗器２６４は実効的に抵抗器２６２と並列
に接続されることになり、それによりポテンショメータ
２５８の基準電圧の値は高レベル値から低レベル値に切
１−１！される。抵抗器２６４は広い範囲の舵取り角を
竹するトラックのための回路で用いられ、他方、Ｊ、Ｉ
ｆ抗器２６８は、狭い範囲の舵取り角を有するトラック
のための回路で用いられ、その選択ｄ：スイノチ２６６
および２７２によって行われる。

左舵取り角の限界を設定１−るための基準切換回路の比
較器２２２の反転入力端には、分圧器２４６の別のｔｊ
−節可能な接点が接続されている。

既に述べたように舵取り１Ｂ号は、増幅器２６８から抵
抗器２４５を介して比較器２２２の非反転入力端に印加
される。比較器２２２の出力端はダイオード２７８、ス
イッチ２６６および抵抗器２６４を介して、分圧器２６
２に接続されている。比較器２２２の出力が論理「低」
レベルになると、抵抗器２６４は天助的に、抵抗器２６
２に並列に接続されることになり、したがって分圧器２
６２によって発生される基準電圧は高レベル値から低レ
ベル１厄に切換される。

比較器２１４は、既に述べたように、その非反転入力１
瑞に高さ信号取出を受け１」一つその反転入力端に分圧
器２′５２からの基準電Ｈ二を受ける。

比較器２１４の出力端はダイオード２８２および抵抗器
２８４を介して非反転入力端に接続されている。比較器
２１４の出力はまた、抵抗器２８６を介してトランジス
タ２２４のベースに印加される。該ベースは抵抗器２８
８を介して接地されている。トランジスタ２２４のエミ
ッタは接地されており、そしてコレクタは導体２８９を
介して速度／方向制御回路８８の入力端に接続されてい
る。トランジスタ２２４の出力は移動もしくは運行遮断
信号であり、この信号が、速度／方向制御回路８８に印
加されると、前進および後退接触器が開かれ、それによ
り牽引策動もに２４は減勢されて、トラックの移動は中
断される。

移動停止もしくは遮断制御チャンネル２１２の動作につ
いて以下説明する。筒さセンサ５２からの高さ信号°は
、既に述べたように、比較器２１４の非反転入力端に印
加される。また、分圧器２６２からの可変基準電圧が比
較器２１４の反転入力端に印加される。高さ信号が基準
１Ｂ号よりも小さい時には、比較器２１４の出力は論理
「低」レベルにあり、トランジスタ２２４は不導通に切
換えられる。したがって尋体２８９上の移動停止もしく
は遮断信号は高レベルとなり、トラックの移動には影響
を与えない。トランクの舵取り角が右および左舵取り角
限界内にあるＪ易合には、比較器２１８の入力に印加さ
れる舵取り角信号は、該比較器の基準入力よりも小さく
゛、そして比較器２２２０入力の舵取り角（８ｉ号はそ
の基準入力よりも大きくなる。したがって、２つの比較
器２１８および２２２の出力は論理［−高」レベルとな
り、分圧器２６２は比較器により影響を受けることはな
い。この条件下においてＬ比較器２１４の反転入力端の
基準電圧は比較的に商い。したがって、高さ信号は、ト
ラックの拘゛伎フォークが第１の予め定められた移動遮
断高さにまで上昇されるまで、基準信号よりも小さい。

この第１の予め定められた高さにおいては高さ情°号が
基準信号を越え比較器２１４の出力は論理「高」レベル
になる。その結果、トランジスタ２２４は導通に切換わ
り、得体２８９上の移動遮断信号は論理「低」レベルと
なる。他方、トラックが右に旋回され、そして舵取り角
が右舵取り角限界埴よりも大きい」易合には、比較器２
１８の入力舵取り信号は基準イら号よりも大きくなる。

したがって、比較器２１８の出力は論理「低」レベルと
なり、比較仝２１４の反転入力端の基準′電圧は比較的
に低い１直に切換えられる。したがって、高さ信号が、
上記第１の予め定められた高さよりも低い第２の予め定
められた移動遮断高さに対応する値を越えると、比較器
２１４の出力は論理「高」レベルとなり、トランジスタ
２２４は論理「低」レベルの遮ｌ＃ｌ何号を発生してト
ラックの移動もしくは運行を停止する。同様にして、左
旋回舵取り角が、比較器２２２０基栗電圧によって設定
される限界値を越えると、この比較器の入力基準電圧が
舵取り角信号を越え比較器２２２の出力は論理「低」レ
ベルとなる。その結果、比較器２１４、トランジスタ２
２４は、第２の予め定められた高さが達せられた時に論
理［低−ルベルの遮断信号を発生し、それによりトラッ
クの移動を遮断もしくは停止する。

伸ボ１６自在のマストのための下降制御チャンネルは、
第７図に示しである。この回路は、低速度または高速度
で、荷役フォーク６２を運転者が下１呼することかで゛
きるように手助１匍ＪＨＥｉＳを１Ｉｉｒ４えている。

しかしながら、低速度でテめ定められた低速度遮助＾さ
より低い１唄域でフォークの１′−′降を遮断し且つ高
速度で、予め冗められたＸ”ｊ」速度遮断高さの下方で
フォ＝りの下ｊイを比重するために自動制御が行なわれ
る。また、自動制御回路を手１ｔｉＩＩで無効にＪ−る
手段も設けられる。

さらに、この制御回路は、フォークが障害物に出合・つ
た場合に高速度であっても低〕＊度であってもマストの
下降を遮断する払能を有する。

工師制御チャンネルは、低速度下降回路２９２を箭えて
いる。この回路２９２ば、一般的に述べて手動低速１１
丁下降イッチ２９４と、フォーク高さ限界制御回路２９
６と、低迷１隻丁降制御弁７４のための駆動段２９８と
を備えている。

手動スイッチ２９４の１つの接点は、蓄都：池に接続さ
れており通常は開いている。ろ彼コンテｙ−ｊｊ−５０
２が、他方のスイッチ初点とアースとのｌ’ｓ〕に接続
されている。スイッチは、ξ・７体３０４および抵抗５
３０６を介してダーリントントランジスタ６０８のベー
スに接続されている。低速度下降弁７２のソレノイド巻
線６１２がトランジスタ３０８のコレクタに接続されて
おり。

そして該トランジスタのエミッタは、接地されている。

該コレクタとアースとの間には、トランジスタを過渡現
象から保護するためにバリスタ６１４が接続されている
。トランジスタ３［）８のベースには、下に述べる自動
制御の目的でスイッチングトランジスタ６１６が接続さ
れている。説明の便宜上、トランジスタ３１６の作用を
無視すると、手動スイッチ２９４の閉成でトランジスタ
６０８が導通に切換えられて、低速１斐下！ｋｉ′！ｒ
ｌＪ商ｊ力゛７２が作動される。

フォーク高さ限界制御回路２９６は、スイッチングトラ
ンジスタ６１６を倫えている。フォーク高さ限界制御回
路２９６は、低速度遮断冒さに達した時に、成る種類の
荷を取扱うための荷１（シフオークの下μイを自１１１
的に停止するように１１亙応されている。この目的で、
回路２９６は、―・′４緊された１０ボルト′亀Ｙ片に
接続された分圧器３１８を有する邦戸■亀用Ｎ路を備え
ている。また、回Ｗ６２９６は、単位利得増幅器６２２
を鋪えており、該増幅器６２２の入力端は、分圧器５１
８に佐続され、そしてその出力端はポテンショメータ６
２４に−ＩＮ＆されている。該ポテンショメータ６２４
の可動接点が、その％　ＦＥが、床上方の荷役フォーク
の予め定められた高さ、例えば６１ｃｍ（２４インチ）
に対応するように位置付けられている。限界制御回路２
９６は、比較器３２６を有しており、この比較器の非反
転入力端が抵抗器６２８を介してポテンショメータ３２
４に接続されている。比較器６２６の反転入力端は、高
さセンサ５２から高さ信号を受ける。比較器６２６の出
力端は抵抗器６３２を介してその非反転入力端に接続さ
れている。

該比較器の出力端はまた、ナントゲート６６４の第１の
入力端に接続されている。該ナンドゲ−，）　３３４の
第２の入力端は追って説明する上昇／下降無効回路６６
６に接続されている。ナントゲート６６４の出力端はイ
ンバータ６６８の入力端に接続されており、該インバー
タの出力端はノアゲート３４２の第１の入力端に接続さ
れている。比較器３２６の出力端はまたゲート６４４の
第１の入力端に接続されており、そして該ゲート６４４
の第２の入力端は、上昇／下降無効回路６３６に接続さ
れている。ゲート３４４は、反転入力を有するアンドゲ
ートである。ゲート６４４の出力端がノアゲート３４２
の第２の入力端に接続されている。該ノアゲート６４２
の出力端は、ダイオード３４６および抵抗器３４８を介
してスイッチングトランジスタ６１６０ベースに接続さ
れている。

低：里１ｑ−十−降制御回路２９２の動作を述べる前に
、十列／丁降無効回路６６６について考堅しておくのが
理解し易いであろう。この回路６６６は手動で制御され
るものであって、荷役フォークが低速度遮断高さに対応
する限界位置で停止した後に、運転者が該荷役フォーク
を該但速度遮断高さより下方に下降することができるよ
うに、フォーク高さ制限制御回路２９６を無効にするこ
とを可能にするものである。この無効回路は、ブツシュ
ボタン無効スイッチ６５２を１１ｉｒ＋えて起り、その
１つの固定接点は、調整電圧電源に接続され、他方の固
定接点は、抵抗器６５４を介してゲート６４４のグ２の
入力端に接続されている。この無効回路のためのフィル
タ、ば、分路コンデツザ６５６および６５８ならびに分
路抵抗器ろ６２を備えている。

低速度下降制御回路２９２の動作は次の洩りである。伸
縮可能なマスト２６の荷役フォーク３２が、低速度遮断
高さより上方の上昇位置にある時には、高さ信号は、遮
断高さに対応する基準信号よりも大きい。したがって、
制限制御回路２９６の論理状態は次のようになる。即ち
、比較器６２６の反転入力端の高さ信号は、非反転入力
端の基準信号よりも大きく、したがって該比較器６２６
の出力は低レベルである。この結果、ナントゲート６６
４の第１の入力は論理「低」レベルとなる。ナントゲー
ト６３４の第２の入力は、上昇／下降無効スイッチ６５
２が開いているために低レベルである。したがってナン
トゲート６６４の出力は筒レベルとなり、インバータ６
６８の出力したがってまたノアゲート、１５４２の第１
の入力は低レベルである。ノアゲート３４２の第２の入
力は、ゲート６４４の第１および第２の入力が双方共に
低レベルであるので、高レベルとなる。したがって、ノ
アゲート６４２の出力は低レベルとなり、その結果スイ
ッチングトランジスタ６１６はオフに切候えもれる。こ
の状態においては、スイッチングトランジスタ６１６は
トランジスタ３０８に影響を与えない。したがって運転
者が低速度下１−４スイツチ２９４を閉じるとトランジ
スタ６０８がオンに切換わり、低速度下降弁７４のソレ
ノイド巻線３１２が伺勢される。その結果、荷役フォー
ク３２ｉｄ１、弁７４ならびに流量絞り７５（第４図参
照）による制御下で低速度で下降するＯ 荷役フォーク３２が低速度遮断高さにまで下降すると、
比較器６２６の反転入力端の高さ信号はその非反転入力
端の基準１言号よりも小さくなる。この状態で、制限制
御回路２９６の論理状態は次のようになる。比較器６２
６の出力は高レベルとなる。したがって、ナントゲート
６６４の第１の入力は高レベルとなりその第２の入力は
低レベルに苗まる。したがってインノ・−夕６６８の入
力は、高レベルとなりノアゲート６４２の第１の入力は
低レベルとなる。ノアゲート６４２の第２の入力も１代
レベルである。

何故ならば、ゲート６４４の第１の入力が高レベルで第
２の入力が低レベルであるからである。

したかつて、ノアゲート６４２の出力は高レベルとなり
、スイッチングトランジスタはオンに切換わる。その結
果、トランジスタ３０８のペースエミッタ入力はアース
に知糾１され、かくしてトランジスタ３０８は、手動低
速度下降スイッチ６９４が閉じていてもオフに切（晃え
られる。

したがって、低速度Ｆ降弁７４は減勢され、荷役フォー
ク５２の下降は低速度遮断高さで停止する。

迦転渚が、フォーク６２を低速度遮断高さよりも下方に
下降したい揚台には、逢転者は上昇／下降無効スイッチ
３５２を閉成することにより上記十゛１楯を行なうこと
ができる。このようにスイッチ６５２が閉ざされると、
ナントゲート６６４の第２の入力およびゲート６４４の
第２の入力は論理１−高」レベルになる。その結果、イ
ンバータ６３８の入力は低レベルとなり、ノアゲート６
４２の第１の入力は冒レベルとなり、他方その第２の入
力は低レベルとなる。したがって、ノアケルトロ４２の
出力は低レベルとなり、スイッチングトランジスタ３１
６はオフに切換おる。このようにして、手動低速度Ｆ降
スイッチ２９４を閉じることにより、トランジスタ３０
８がオンに切換って、低速度Ｆ降弁７４が１ｊＪ作動さ
れて荷役フォーク６２を低速度遮断高さより下方に下降
することができるのである。

しかしながら、運転者は、ブツシュボタン無効スイッチ
ろ５２にテープを貼るなどして閉じた状態に保持するこ
とにより、制限？１１制御回路２９６の動作を無効状態
に維持することはできない点に注意されたい。このスイ
ッチが閉ざされ、荷役フォークか遮ｊす１高さより上刃
に自ユるｌ＋、′■に（（１、ナントゲート３３４の出
力は畠レベルとなり、ノアケート６４２の第１の入力は
低レベルとなる。またノアゲート６４２の第２の入力も
低レベルとなり、したがってその出力は高レベルとなる
。この結果、スイッチングトランジスタ３１６がオンに
切４ｉ１わり、それにより手動スイッチ６９４でトラン
ジスタ６０８をオンに切換えて低速度下降弁７４を作動
することは阻止されるのである。

昼速度丁降制御回路６７２け、手動高速度下降スイッチ
３７４と、フォーク高さ制限制御回路６７６と、駆動段
３７８とを有する。手動スイッチ３７４の１つの接小は
、蓄電池電圧に結合され、他方の接点は、ろ波コンデン
サ６８２に接続され、そして導体３８４は、抵抗器３８
６を介して駆動段６７８のダーリントントランジスタ６
８８のベースに接続されている。ダーリントントランジ
スタ６８８のコレクタは、高速度下降制御弁７４のソレ
ノイド巻線３９２に接続されている。トランジスタ６８
８のエミッタはアースに接続されている。また過渡現象
から保護するために、バリスタ３９４がコレクタとアー
スとの間に接続されて（・る。

フォーク高さ制限制御回路３７６は、比幹器６９６とス
イッチングトランジスタ３９８をｌ１ｉｊｉえている。

比較器６９６の反転入力端は、高さセンサ５２から高さ
信号を受けそして非反転入力端は、単位利得増幅器６２
２および抵抗器４０２を介して分圧器６１８から削準竜
圧を受ける。比較器６９６の出力端は、抵抗器４０４を
介してその非反転入力端に接続されている。

比較器６９６の出力端はまた、ダイオード４０４および
抵抗器４０８を介してスイッチングトランジスタ３９８
のベースに接続されている。

高速度下降制御回路６７２の動作は、次の通りである。

比較器６９６に印加される基準′市川は分圧器３１８か
ら得られて、高速度遮断高さを設定１−る。この基準電
圧は、低速度下降制御回路内の比較器６２６に印加され
る基準電圧よりも高く、したがってこの高速度制限制御
回路は竹役フォーク６６の下降を床上例えば９１．４ｃ
ｍ　（３６インチ）で停止するものであることは言うま
でもない。比較器３９乙の反転入力の、傷さ信号が基準
信号よりも大きい場合には、比較器６９乙の出力は低レ
ベルて゛ある。したがって、スイッチングトランジスタ
３９８はオフに切侠わる。この状態においては、スイッ
チ５７４を閉成することにより高速度で荷役フォークを
下降することができる。該スイッチ６７４を閉じた場合
には、ダーリントントランジスタ６８８がオン（導通状
態）に切換わり、それにより高速度下降制御弁７４のソ
レノイド巻線６９２が付勢されるからである。荷役フォ
ーク６２が高速度遮断高さまで下降すると、高さ信号は
基準信号よりも小さくなり、比較器６９６の出力は論理
高レベルになる。その結果、スイッチングトランジスタ
６９８はオンに切換わり、トランジスタ６８８のベース
をアースに短絡する０トランジスタ６８８はそこでオフ
に切換わり、高速度下降４コ１）御弁７４は減勢される
。したがって、荷役フォーク３２は自動的に高速、度遮
断高さで停止する。運転者は、低速度下降スイッチを閉
成して、既述のように、低速度下降回路２９２の制御下
でフォークを低速度で下降することにより、この高さか
らフォークを下降することができる。

第７図には、障害遮断回路４１２も示されている。この
回路は、弛緩応動スイッチ４１４の形態にある障害物セ
ンサを倫えており、このスイッチ４１４は通常開じてい
るが、荷役フォーク３２がフォークの下降中に障害物に
当った時に開く。スイッチ４１４は、チェノ４１５（第
１図参照）が障害物が当った結果として弛んだ時にリフ
トチエン４１５によって作動される。

スイッチ４１４０１つの接点は、蓄電池に接続されてお
り、他方の接点はろ波もしくはフィルタ回路４１６およ
びインバータ４１８に接続されている。インバータ４１
８の出力端は、ダイオード４２２および抵抗器４２３を
介してスイッチングトランジスタ３１６のベースに接続
されている。該トランジスタロ１６のベースは、抵抗器
４２４を介して接地されている。インノく一タ４１８の
出力端はまた、ダイオード４２６および抵抗器４２７を
介してスイッチングトランジスタ６９８のベースに接続
されている。トランジスタ３９８のベースは抵抗器４２
８を介して接地されている。

障害遮断回路４１２の動作は次の通りである。

スイッチ４１４が閉じている時には、インノ（−タ４１
８の出力は低レベルにあって、回路はスイッチングトラ
ンジスタ６１６にもまたスイッチングトランジスタ６９
８にも作用しない。しかしながら、スイッチ４１４が開
くと、インノく一タ４１８の出力は高レベルになり、そ
れによりスイッチングトランジスタ３１６およびスイッ
チングトランジスタ６９８がオンに切換わる。

その結果、低速度下降制御弁７４および高速度下降制御
弁７６双方が付勢を阻止される。したがって、制御弁７
４または７６のいずれかが障害物との当接時に伺勢され
ていても、当該弁は減勢され、荷役フォークの下降は停
止する。

伸詣白可能なマストのための上昇制御チャンネルは、冴
・７８図に示してあり、このチャンネルは既に述べた下
降制御チャンネルに類似している。

この回路は、運転者が低速度または高速瓜で荷役フォー
ク６２を上昇することができるように手動制御部を具備
している。尚速度遮断高さを越える点まで高速度でフォ
ークを上列し、次いで低速度動作でフォークを上昇し続
けることを可能にするだめの自動制御機能も備えられて
いる。また、自動制御で、手動により無効にされない限
り、フォークが予め設定された上昇遮断高さを越えて上
昇することはβ目ＩＪ−，される。低速度動作のための
自動制御回路を手動で無効にする機能も気現されている
。さらに、この制御チャンネルは、蓄Ｍｔ池電圧が降下
した場合にリフト機能を不能にする蓄電池状態回路をｌ
ｊＩ］えているＯ この上昇制御チャンネルは、低速度上昇’ａｉｉｌ　伺
１回路４６２を備えており、そしてこの回路４６２は一
般的に述べて１手動低速度上昇スイッチ４ろ４と、フォ
ーク高さ制限制御回路４６６と５低速度上昇ポンプ電動
ｊ４’、’４９６　Ｑ接触器９８のコイル１２２および
ダンプ弁１１８のソレノイド巻線１１６のための駆動段
４６８を備えている。

手動スイッチ４６４の１つの接点は蓄−池に接１ｖ−Ｉ
口されており通常は開いている。ろ仮コンテンザ４４２
が、他方のスイッチ接点とアースとの間に接続されてい
る。スイッチは、導体４４４および抵扮器４４６を介し
てダーリントントランジスタ４４８のベースに接続され
ている。コイル１２２および巻線１１６は、トランジス
タ４４８のコレクタに接続されており、該トランジスタ
のエミッタは接地されている。コレクタとアースとの間
には過渡現象から保護するだめのバリスタ４５２が接続
されている。トランジスタ４４８のベースには、以下に
述べる自動ｈｓｌ）両目的からスイッチングトランジス
タ４５４が接続されている。このスイッチングトランジ
スタ４５４がオフに切換えられている場合には、手動ス
イッチ４６４を閉じると、トランジスタ４４８が導通に
なり、ソレノイド１１６およびコイル１２２が付勢され
て、低速度上昇ポンプ？ｈ　動ＲＪおよびダンプ弁が作
動される。

フォーク高さ制限制御回路４６６は、スイッチングトラ
ンジスタ４５４を’！Ｉｆｌ＋えている。この制御回路
は、床上方の予め冗められた上昇遮断高さに達した時に
荷役フォークを自動的に遮断するように適応されている
。この目的で、制御回路４３６は、ｊ−に１す１′コ１
０ボルト電７ｊ屓に接続された分圧さ、“４５６を介む
基準ｒう；圧回路を伽えている。分圧′七・４５６の可
垂、；；接点は、該接点の霜、圧か、床−１一方の荷役
フォークの上昇遮断高さ、ψ１ｊえば４８２．６　ｃｍ
（１９０インチ）に対応するように位ｊｌ付けられる。

制限制御回路４ろ６は、比較器４５８を伽えており、こ
の反転入力端は分圧器４５ろに接続されている。比輛器
４５８の非反転入力Ｉ弘は、抵抗器４６２を介して高さ
センサ５２に接続されており、高さ４６号を受ける。

該比較器４５８の出力端は、抵抗器４６４を介してその
非反転入力端に接続されている。また、該出力＆４は、
ナントゲート４６６の集１０入力端に接続されている。

ナントゲート４６６の第２の入力端は、前に述べた上昇
／下降無効回路６ろ６に接続されている。ナンドケート
４６６の出力−１瑞はインバータ４６８を介してノアケ
ート４７２の亮１の入力端に接続されている。比較器４
５８の出力端はまた、ゲート４７４の第１の入力端に接
続されており、該ゲートの第２の入力端は無効回路３６
６に接続されている。

ゲート４７４は入力が反転されるアントゲルトである。

ゲート４７４の出力端はノアゲート４７２の第２の入力
端に接続されている。ノ７ゲ−）４７２の出力端はダイ
オード４７６および抵抗器４７８を介してスイッチング
トランジスタ４５４のベースに接続されている。上昇制
御回路４６２の動作を述べる杓、」に、高速度上昇制御
回路４８２について述べることにする。高速度上昇制御
回路４８２は、手動高速度り昇スイッチ４８４、高速度
り昇遮断回路４８６および４％　ＲＪｒ段４８８を備え
ている。手動スイッチ４８４の１つの接点は電源に接続
され、他方の接点は、ろ仮コンテンサ４９２に接続され
ると共に導体４９４および抵抗器４９６を介して駆動段
４８８のダーリントントランジスタ４９３のベースに＠
続されている。該ダーリントントランジスタ４９８のコ
レクタは尚速度ポンプモータ１０２のための接触器１０
４のコイル５０２に接続されている。トランジスタ４９
８のエミツタは、接地されている。コレクタおよびアー
ス間には過渡現象から保護するためのバリスタ５０４が
接続されている。

高速１危上昇遮１哲回路４８６は比較器５０６およびス
イッチングトランジスタ５０８を備えている。分圧器５
１２は調整電圧電源に並列に接続されておって、可動接
点を備えており、該可動接点は高速度上昇遮断高さに対
応する基準電圧を発生−ｒるよつ調節されている”。分
圧器５１．２のＴ］］動接点は、比較器５０６の反転入
力端に接続されている。比較器５０６の非反転入力端は
抵抗器５１４を介して筒さセンサに接続されておって、
高さ信号な受ける。比較器５０６の出力端は抵抗器５１
６をブｒしてその非反転入力端に接続されている。比較
器５０６の出力端はまた、ダイオード５１８および抵抗
器５２２を介してスイッチングトランジスタ５０８０ベ
ースに接続されている。後述する目的から、低迷度フォ
ーク高さ制限制御回路４６６つ・、面速度上昇遮断回路
４８６に結合されている。この結合は、ノアゲート４７
２の出力端を、ダイオード５２４および抵抗器５２６を
介してスイッチングトランジスタ５０８のベースに接続
することにより実現される。

既に述べたように、蓄電池状態センサ１６６は、蓄電池
８２の状態を検出して、蓄電池の電圧がその定格電圧の
例えば８０％よりも小さい場合には、論理１−高」レベ
ルの蓄電池状態信号を発生ずる。このような蓄電池の似
出力状態の場合には、伸縮可能なマストの上昇もしくは
狩上げ１汐能を不能にするのが望ましい。この目的で、
上昇不能化回路５６２が第８図に示すように股げられる
。蓄電池センサ１６６かもの蓄電池状態信号は、一対の
分圧抵抗椅５６４および５６６に印加される。これら抵
抗器の接続点は、インバータ５６８ならびにダイオード
５４２および抵抗器５４４を介してスイッチングトラン
ジスタ４５４のベースに接続されている。該トランジス
タ４５４のベースは、抵抗器５４６を介して接地されて
いる。また、蓄電池状態信号はインバータ５３８の出力
端から、ダイオード５４６および抵抗器５５２を介して
スイッチングトランジスタ！５Ｕ８のベースに印加され
る。

トランジスタ５０８のベースは、抵抗器５５４を介して
蹴地されている。

次に冶、速度上昇制御回路４８２、低速度と弁制御回路
４３２および上昇不能化回路５６２の動作について説明
する。ここで、低速度上昇スイッチ４６４および高速度
上昇スイッチ４８４は、手動で制御される上昇／下降レ
バー４２によってこの順序で作製ｊされることを述べて
おく。

フォークを上昇、Ｒ１１ち付上げたい場合には、逆転者
は、上昇／下降レバー４２を低速度」＝昇位置に動かす
。この場合には低速度上昇スイッチ４３４が閉成される
。レバーを高迷度上荷位置に保１か１〜と、倚速度と昇
スイッチ４６４は閉じた状態に１゛１（まり、モして高
速度り昇スイッチ４８４も閉成される。フォーク高さ制
限制御回路４６６が設けられているので、荷役フォーク
の上昇漏さば、トラックが作菓している建物の地上高さ
に従って定められた限界値に設定することができる。例
えば、運転者が２つの異なった建物で同じトラックを使
用したい場合であって、一方の建物の地」二床高さがｓ
、ｏ　ａ　ｍ（２ｏ。

インチ）であり、他方の地り床高さが７．６２　ｍ（３
００インチ）である場合には、限界制御回路４６６は、
高さを例えば４．８３ｍ（１９０インチ）に匍ｉ限する
ように設定される。そこで、運転車がトラックを地り床
高さが７．６２　ｍ　（３００インチ）の他方の建物に
動かず場合には、フォークは、庫転渚が上昇／下降無効
スイッチ３５２を閉成しただけの場合には、４．８３ｍ
（１９０インチ）限界を越えて北に上昇することができ
る。

他方、高速度上昇遮断制御回路４８６は自動的に、予め
定められた高さ、例えば最大高さの下方３０．４８Ｃｍ
（１２インチ）で高速度丘昇を遮断するように動作する
が１．シかしながら、低速度上昇は一七記最大設定高さ
まで連続して行われる。

この動作に関して以下詳細に謄明′１″る。

伸縮可能なマスト２６の荷役フォーク３２が分圧Ｗ’ｉ
””６に設定された上昇起断高さより下方のイ〜ｌｉ＋
腎にある時には、比り戊器４５８の非反転入力☆、み１
の高さセンサ５２の高さ信号は、該比較器の反転入力ｉ
濡に印υ１１される分圧器４５６からの一、’ｉ’ｉ　
準−ｉ冨けよりも小さい。したがって比較器４５８の出
力は低レベルである。この結果、ナントゲート４６６の
第１の入力は低レベルになり、蛎、７．切スィッチに接
続されている第２の入力も低レベルになる。ナントゲー
ト４６６の出力は高レベルであり、したがってインバー
タ４６ｒ３はノアゲート４７２の第１の入力端に論理「
低」レベル信号を印加する。ノアゲート４７２の第２の
入力端には、高レベルであるゲート４７４の出力か印加
される。したがって、ノアゲートの出力は但レベルであ
る。この低レベル出力では、スイッチングトランジスタ
４５４もまたスイッチングトランジスタ５０８もオンに
切換らない。蓄゛亀池電圧が予め２１められた胆よりも
高い場合には、センサ１６６からの蓄亀池状態信号は高
レベルにある。この信号はインバータ５６８によって反
転され、したがってスイッチングトランジスタ４５４お
よび５０８はオンに切換ることばない。この状態におい
ては、運転者はフォーク６２を、上昇／下降し、＜、−
４２！の手動制御で低速度或いは高速度で上昇すること
ができる。オペレータが、上昇／下降レノ（−４２を高
速度上昇位置に動かしたと仮定すると、低速度上昇スイ
ッチ４ろ４ならびに高速度と昇スイッチ４８４双方が閉
成される。スイッチ４３４の閉成てトランジスタ４４８
はオンに切換り、コイル１２２が付勢され、それにより
接触器９８が閉ざされて、低速度ポンプ醒動機９６およ
びポンプ５４が起動される。同時にトランジスタ４４８
を介してダンプソレノイド巻ｉ！ｊ！１１６が付勢され
、それによりダンプ弁１１８が閉ざされる。（このダン
プ弁は、低速度ポンプ５４および高速度ポンプ５６の出
力流を油だめ容器に向けるように動作するものであり、
この弁は通常開いておって、ポンプ電動機のための接触
器９８および１０４が閉状□態で動かなくなったような
場合にフェールセーフ状態を与えるものである。）高速
度上昇スイッチ４８４の閉成で、トランジスタ４９８が
オンに切換って、・；ｔ２触器１０４のコイル５０２が
付勢され、その結果高速度電動機１０２およびポンプ５
６が起Ｆｌ＋される。斯くして、荷役フォーク４２は高
速度で上手イする。ここで、上昇遮断高さは、７．６２
ｍ、（ｓｏｏインチ）の）ν大可能高さよりも小さい例
えば４．３６ｍ、（４９０インチ）の：１ｉｆｉ限高さ
に分圧器４５６によって設定されているものと仮定する
。上昇遮所高さに達すると、簡さ信号は比較器４５８の
基準信号よりも大きくなる。したがって、比較器の出力
は高し〆ルになる。ナントゲート４６６（７：！出力は
篩レベルに留まり、ノアゲート４７２の第１の入力は低
レベルに留まる。しかしながら、ノアゲート４１２の第
２の入力は低レベルになりその出力ｔｒ′ｉ−Ｍレベル
になる。したがって、スイッチングトランジスタ４５４
はオンに切換り、スイッチングトランジスタ５０８もオ
ンに切換る。その結果、トランジスタ５０８もオンに切
換る。その結果、トランジスタ４４８および４９８はオ
フに切換り、低速庁および高速度ポンプ双方が停止し、
フォークは−Ｌ月遮断高さで停止する。錬転名は、そこ
で、無効スイッチ３５２を閉じることによりこの高さよ
りも上方にフォークを上昇することができる。該無効ス
イッチ３５２が閉ざされると、ナントゲート４７４およ
びノアゲート４７２を介してスイッチングトランジスタ
４５４および５０８がオフに切換り、それにより、低速
度および高速度ポンプが再ひ起Ｍ１される。上述の動作
においては、荷役フォークは、分圧器５１２によって設
定されている高速度」−昇巡助簡さに未だ達していない
。したがって、比較器５０６　゛の出力はこのヂ・１作
中低レベルにあり、スイッチングトランジスタ５０８は
オンに切換られていない。しかしながら、高津度上昇遮
哨高さ、例えば最大高さより下方３０．４８ｒ＋＋＋（
１２インチ）の高さに達すると、高さ信号が比較器５０
６の基準信号よりも大きくなる。したがって、該比較嵜
−の出力は高レベルとなり、スイッチングトランジスタ
５０８はオンに切換る。その結果、トランジスタ４９８
はオフに切換り、高速度ポンプは停止される。フォーク
の連動は、油圧モータ２８が完全に伸長した最大高さに
達づ−るまで低速度で上方向に続けられる。

既に述べたように、回路板８４はまた過負荷警報回路５
６２を備えている。この回路は、上昇または下降中を除
き、フォーク６２の荷矩−が予め定められた値を越える
時に過負荷警報ホーン６４を付勢するように適応されて
いる。この回路（は、流体モータもしくは油圧モータ２
８内の圧力にＬ５答する圧力応答スイッチ５６４の形態
にある憫負荷センサを侃えている。スイッチ５６４は通
常開いており、圧力が予め定められた値に達した時に閑
ざされる。スイッチ５６４の一方の・端子は蓄電池電圧
を供給され、他方の端子はろ彼コンデンサ５６６を介し
てタイミング回路５６８に接続されている。このタイミ
ング回路５６８は、分路コンデンサ５７６のための充１
回路に一対の直列抵抗器５７２および５７４を備えてい
る。分路コンデンサ５７６の放電回路は、ダイオード５
７８および抵抗器５８２から構成される。抵抗器５７２
と５７４との接続点は、ダイオード５８３を介して調整
１２ボルト電源に接続されて１２ボルトにクランプされ
ている。タイミング回路５６日の出力は、コンデンサ５
７６を介して取出されてナントゲート５８４の第２の入
力端に印加される。

警報ホーン不能化もしくは禁止回路５８６の出力端は、
ナントゲート５８４の第１の入力端に］妾続されている
。この不仙化もしくは禁止回路は、ダイオード５９４お
よび低速度下降スイッチ２９４ならびにダイオード５９
６および低速度と昇スイッチ５６４を介して蓄電池に接
続された一対の分圧抵抗器５８８および５９２を有する
。分圧抵抗器５８８および５９２の接続点は、ろ波コン
デンサ５９８を介してインバータ６０２の入力端に接続
されており、そして該インバータの出力端はナントゲー
ト５８４の第１の入力端に接続されている。ナントゲー
ト５８４の出力端は、インバータ６０４および抵抗器６
０６を介して、ダーリントントランジスタ６０８に接続
されている。該トランジスタのベースは、抵抗器６１２
を介して接地されている。

トランジスタ６０８のコレクタは、％Ｆｔ１４ホーン６
４を介して接地されており、そして過渡現象から保護す
るためにバリスタ６１４がコレクタとアースとの間に接
続されている。トランジスタ６０８のエミッタは接地さ
れている。

過負荷ｆ報回路の動作は次の通りである。運転者が荷役
フォーク６２の上の荷を持上げそして上昇／下降レバー
４２をニュートラル位置に戻し、それにより２つの上昇
スイッチ４３４および４８４が開かれたと仮定する。こ
の状態においては、インバータ６０２の入力は低レベル
４となり、ナンドケート５８４の第１の入力は高レベル
となる。フォーク上の荷もしくは負荷が予め定められた
値もしくは過負荷値より小さい場合には、圧力応答スイ
ッチ５６４が開かれる。。

したがって、ナントゲート５８４の第２の入力は低レベ
ルとなる。ナントゲート５８４の出力は高レベルで、イ
ンバータ６８４の出力は低レベルとなる。したがって、
ダーリントントランジスタ６０８はオフに切換り、警報
ホーン６４は付勢されない。しかしながら、フォーク３
２上の負荷が過負荷値を越えると、スイッチ５６４カ閉
すされて、蓄電池電圧がタイミング回路５６８に印加さ
れ、電圧はダイオード５８３を介して１２ボルトにクラ
ンプされる。約６秒の時間遅延後に、コンデンサ５７６
は論理「高」レベルまで充電し、この論理「高」レベル
信号がナントゲート５８４の第２の入力端に印加される
。この時間遅延は、油圧モータ２８に過イ度的に茜い圧
力値が生じた場合に過負荷警報の死生を阻止するために
タイミング回路によって与えられるものである。圧力ス
イッチ５６４が開くと、コンデンサ５７６はダイオード
５７８：Ｐ６よび抵抗器５８２を介して迅速に放電し、
勘くして回路は次のサイクルを行うことができる状態に
なる。コンデンサ５７６に生ずる論理「高」レベル電圧
はナントゲート５８４の第２の入力端に印、加され、し
たがって該ゲート５８４の出力は論Ｉ！１ｅｒ（氏」レ
ベルになる。インバータ６８４の出力は論理「高」レベ
ルとなりトランジスタ６０８をオンに切換えて、袢報ホ
ーン６４を付勢する。オペレータが低速度上昇スイッチ
４６４かまたは低速度下降スイッチ２９４を閉じた崖１
合には、ナントゲート５８４の第１の入力は低レベルと
なって、トランジスタ６０８をオンに切換える。それに
より、但速度上昇または低速度下降動作中は、警報ホー
ン６４はオフに切換えられる。

以上本発明を、特定の実施例を参照して説ψ」したが、
この説明は限定的な意味に解釈されてはならない。当該
技術分野の専門家には本発明の範囲を逸脱することなく
多くの変形′３よび変更を爬到し得るであろう。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を具現した産業用リフトトラックの測寸
面図、２．２図は、一部を除去して第１図のリフトトラ
ックの一部分を示す１１１＋＋立面図、第６図はリフト
トラックの頂面図、第４図は油圧系の略図、第５図は本
発明の自動制御システムのブロックダイヤグラム、第６
図は速度制御チャンネルおよび移動遮断チャンネルの回
路略図、第７図は下降制御チャンネルおよび障害検出回
路の回路略図、第８図は、上昇制御チャンネルおよび蓄
電池状態帳出回路の回路略図、第９図は過負荷警報回路
の回路略図、そして第１０図は、動作を説明するための
図である。 １０・　リフトトラック、１２・・・本体、１４・・・
駆動／舵取り車輪、１６・・・タンデム型アウトリガ車
輪、１８・・・安定化車輪、２０・・・フード、２２・
・・駆動装置、２４・・・牽引電＠ｊ＋機、２６・・・
マスト、２８・・・油圧モータ、３２．４２・・・荷役
フォーク、６４・・・運転者ステーション、３６・・・
プラットホーム、６８・・・方向および速度制御ハンド
ル、４２・・・上昇／下降レバー、４４・・・チラー、
４６・・・舵取り信号インジケータ（表示器）、４８・
・・油留め容器、５２・・・高さセンサ、５４・・・低
速度ポンプ、５６・・・高速度ポンプ、５８・・・下降
制御弁、６２・・・舵取り角センサ、６４・・・過負荷
ｉＦ報ホーン、６６．１３８，１４４，２５８，３２４
・・・ポテンショメータ、６８，６９・・・逆止片、７
２・・・低速度下降動作中、７４・・・ソレノイド作動
型低速度下降弁、７５・・・流量絞り、７６・・・高速
度’Ｆ降制御弁、８２・・・蓄゛電池、８４・・・回路
板、８６・・・電圧調整器、８８・・・速度および方向
韻ｊ御回路、９２・・・舵取り眠動徐、９４・・・Ｓ＋
ｊ１１両成触器、９６・・・低速度上昇ポンプ策９ｔＪ
Ｉ機、９８，１０４・・・接触器、１０２・・・筒速友
上昇ポンプ′嘔動槻、１１６．３．１２，３９２・・・
ソレノイ　ドー巻線、　１１８・・・ダンプ弁、１２２
・・・コイル、１２４・・・ボンフｊゲ触器咎廓、１５
２・・・速度制御チャンネル、１５６・°・増幅回路、
１６２，１６４，１７２・・・　迦讐：増幅器、２１２
・・・移動超断制御チャンネル、２１４，２１８２２２
．３２６，６９６，４５８，５ｏ６・・・比較器、２１
６・・・舵取り信号回路、２３２，２４６．３１８，４
５６゜４６４．５１２・・・分圧器、２６６・・・スイ
ッチ、２３８゜６２２・・・単位利得増幅器、２９２，
３９２・・・低速度下降制御回路、２９４，３９４・・
・手動高速度下降スイッチ、２９６・・・高さ制限制御
回路、３１２゜６９２・・・ソレノイド、３１４．３９
４．４５２．５０４・・・バリスタ、６３６・・・上昇
／下降無効回路、３３８、４１８，４６８，５３８，６
０２，６０４，６８４・・・インバータ、３３４，４６
６・・・ナントゲート、３４２゜４７２・・・ノアゲー
ト、３５２・・・上昇／下降無効スイッチ、６７２・・
・高速度下降制御回路、６７４・・・手動高速度下降ス
イッチ、３７６．４３６・・・フォーク高さ制限制御回
路、４１２・・・障害遮断回路、４１４・・弛緩応動ス
イッチ、４１５・・・リフトチエン、４１６・・・フィ
ルタ回路、４３２・・・低速度上昇制御回路、４３４・
・・手動低速度上昇スイッチ、４６６・・・高速度上昇
制御回路、４８４・・・手動高速度と昇スイッチ、４８
６・・・高速度上昇遮断回路、５６２・・・上昇不能化
回路、５６２・・・過負荷抵抗器、５６４・・・圧力応
答スイッチ、５６８・・・タイミング回路、５７４・・
・下降制御スイッチ、５８６・・・警報ホーン禁止回路
。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１１牽引電動機と、所望の速度に対応する速度指令信
   号電圧を発生するための手動で制御される信号発生手段
   と、伸縮可能なマストと、速度制御電圧に応答して前記
   牽引モータの速度を制御するための牽引モータ制御手段
   とを備えたリフトトラックにおいて、 前記マストと動作上接続されて該マストの伸長量に対応
   する高さ信号電圧を発生するための信号発生手段と、 前記速度指令信号電圧および前記高さ信号電圧に応答し
   て該信号電圧のうちの大きい方の値に対応する速度制御
   電圧を発生するための論理手段と、 前記速度制御電圧を前記制御手段に供給し、前記牽引電
   動機の速度を前記信号電圧のうち０１つの信号だけによ
   り制御するための手段を備えていることを特徴とするリ
   フトトランク。 （２）　高さ信号発生手段はマストの伸長で直接変化す
   る信号電圧を発生し、速度信号発生手段は所望速度の逆
   に変化する速度指令信号電圧を発生する特許請求の範囲
   第１項記載のリフトトラック。 （３）　手動で制御される操縦可能な車輪と、マストを
   伸長するためのリフト手段とを備えて、さらに、操縦可
   能な車輪の舵取り角に対応する信号電圧を発生するため
   の舵取り信号発生手段と、該舵取り信号に応答して該舵
   取り信号が予め定められた値を越えた時にリフトトラッ
   クを停止するべく牽引電動機を減勢するための移動遮断
   制御手段とを備えている特許請求の範囲第１項記載のリ
   フトトラック。 （４）　マストのための手動で制御される低速度下降手
   段を備え、さらに前記マストの高さの下限に対応する調
   節可能な基準電圧を発生するだめの基準電圧発生手段と
   、該調節可能な基準電圧を高さ電圧信号と比較するため
   の比較手段と、該比較手段に結合されて一７ストの高さ
   が前記下限に対応した時に前記下降手段を不能化するた
   めの論理手段とを備えている特許請求の範囲第１項記載
   のリフトトラック。 （５）　論理手段が下降手段を不能化するのを阻止する
   ために論理手段に結合された手動無効スイッチを備えて
   いる特許請求の範囲第４項記載のリフトトランク。 （６）　マストのための手動で制御される高速度下降手
   段を備え、さらに、該マストの下限に対応する信号電圧
   を発生するための基準信号発生手段と、該第２の下限信
   号電圧を高さ信号電圧と比較して、該高さ信号電圧が前
   記第２の制限基準電圧に対応した時に不能化（禁止）信
   号電圧を発生するための比較手段と、該不能化信号に応
   答して前記下降手段を不能化するためのスイッチング手
   段とを備えている特許請求の範囲第４項記載のリフトト
   ラック。 （７）　伸縮可能なマストの下降時に障害を検出するセ
   ンサ手段を備えており、さらに該センサ手段を第１のス
   イッチング手段と結合して低速度下降手段を不１１社化
   するための手段を備えている特許請求の範囲第４項記載
   のリフトトラック。 （８）　マストのための手動で制御される低速度上昇手
   段を備え、さらに、上月遮断高さ信号を発生するための
   第６の基準手段と、該上昇遮断高さ信号および前記高さ
   信号を比較して、該高さ信号が前記上昇遮断高さ信号を
   越えた時に前記低速度上昇手段を不能化するための第６
   の比較手段を備えている特許請求の範囲第１項記載のリ
   フトトラック。 （９）　マストのための手動で制御される高速度上昇手
   段を備えており、さらに、高速度上昇遮断高さ信号を発
   生するための第４の基準手段と、該高速度上昇遮断高さ
   信号を前記高さ信号と比較して、該高さ信舟が前記高速
   度上昇遮断高さ信号を越えた時に前記高速度上昇手段を
   不能化するための第４の比較手段を備えている特許請求
   の範囲第１項記載のリフトトラック。 ＯＱ　マストのための手動で制御される低速度上昇手段
   と、手動で制御される高速度上寿手段とを備え、さらに
   、前記低速度上昇手段を制御するための第１の電子的ス
   イッチング手段と、前記高速度上昇手段を制御するため
   の第２の電子的スイッチング手段と、蓄電池電圧か予め
   定められた値よりも小さい時に前記第１および第２の電
   子的スイッチング手段のオン切換を阻止するための蓄電
   池１Ｅ圧尾、答手段とをＩＮえて℃・る特許請求の範囲
   第１項記載のりフトトラノク。 ０１）　マストを伸長するための油圧上昇回路を備え、
   さらに、該油圧回路に結合されて、油圧が予め定められ
   た値を越える時に過負荷信号を発生するための圧力感知
   手段と、過負荷を運転者に警報するための１報手段と、
   該過負荷信号に応答して前記警報手段を付勢するための
   スイッチング手段と、低速度上昇信号および低速度下降
   信号に応答して前記スイッチング手段を不能にする論理
   手段とを備えている特許請求の範囲第１項記載のリフト
   トラック。