JPS6022882B2 - 移動対地作業機の安全装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、トラクタの後部に回転式Ｘ旧牧装置を昇降可
能に装着させてなる芝刈機のように、本機に対地作業装
置を昇降可能に装着してあ移動対地作業袋機による移動
作業時において、地面上に突出位置する石などの障害物
への接触、接当に伴なう対地作業装置の変形、破損およ
び、障害物の飛散に伴なう作業者への危険を抑制するた
めの安全技術に関する。

このように対地作業装置および作業者に対する安全性確
保にあたって、従釆では、作業者が、障害物を目視確認
して対地作業装置を、これが障害物の接触、綾当しない
ように上昇操作していたが、これによるときは、作業者
が作業に熱中するが故の障害物の目視確認のミス或いは
、目視確認に伴なう対地作業装置の上昇操作タイミング
の悪さなどによって、障害物に対地作業装置を接触薮当
させてしまったり、不当に早く上昇させてしまうことに
よる未作業地面積の拡大など、作業危険や作業能率の低
下などはさけうれないものであった。

本発明は、かかる点に鑑み、障害物を回避するための対
地作業装置の上昇を自動化することにより、作業能率の
低下を招くことなく、所期の安全性を確保しようとする
点に目的を有する。

本発明による移動対地作業機の安全装置は、本機に昇降
可能に装着された対地作業装置の前方位置に、障害物の
対地高さを検出できる障害物検出装置を設け、この装置
の障害物検出動作に基づいて前記対地作業装置を自動上
昇させる機構を設け、前記障害物検出装置と自動上昇機
構との間には、対地作業装置と障害物検出装置との前後
間隔に相当する距離に亘つて機体が走行するに要する時
間長さよりもやや短かし、時間差を置いて、前記障害物
検出装置による障害物の対地高さ検出に基づき、前記障
害物に薮当しない最小の対地高さ位置への刈取装置の自
動上昇指令を前記自動上昇機構に出力する伝達機構を介
在させてあることを特徴とするので、次の効果を得られ
る。

すなわち、本発明の技術手段によれば、障害物の検出か
ら対地作業装置の上昇までを確実に安全におこなえるの
は勿論、障害物の直前位置まで対地作業を継続すること
、並びに、対地作業装置の上昇量を最小に抑制している
ことによって、例えば対地作業装置が芝刈機であれば芝
の刈残しを極力少なくした状態で障害物と対地作業装置
との接触を避けることができ、安全面と作業能率の両面
において優れた作業機が縛られる。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は、トラクタ１（本機の一例）の後部に、芝刈り
用のカバー２Ａ付回転式刈取装置２（対地作業装置の一
例）を昇降可能に装着してなる芝刈機を示す。

この芝刈機には、走行作業時において、地面上に突出位
置する障害物Ａに刈取装置２が接触、接当しないように
する安全装置を付設してある。尚、トラク夕１は、前後
の走行車輪７，８・・・間において刈取装置２を昇降自
在に装着することも可能に構成してある。前記安全装置
は、本機１の前端部に、障害物検出装置３を設けるとと
もに、この装置３の障害物検出動作に基づいて前記刈取
装置２を障害物Ａから回避させる位置まで自動上昇させ
る機構４を設け、かつ、前記障害物検出装置３と自動上
昇機構４との間に、対地作業装置２と障害物検出装置３
との前後間隔に相当する距離に亘つて機体が走行するに
要する時間長さよりもや）短かし、時間差を置いて、検
出装置３の検出動作指令を自動上昇機機４に伝達する機
構５を介在して構成してある。

前記障害物検出装置３は、障害物Ａへの後当に伴なつて
後方上方に揺動してこの障害物Ａを乗り越えたのち後当
可能な姿勢に弾性復帰するセンサー３Ａを本機１の前端
部に設けるとともに、このセンサー３Ａが後方上方に揺
動開始したときから、障害物Ａを乗り越えて揺動復帰す
るまでの時間ｔと、センサー３Ａの後方上方への揺動変
位量、つまり、障害物Ａの対地高さｈとを検知する検知
器３８を設けて構成してある。前記伝達機構５は、地面
に沼接回転することにより機体の移動速度を検出する輪
体５Ａを、接地作用状態と対地浮上した格納状態とに切
替自在に設けることともに、この輪体５Ａによる検出速
度ｖと、刈取装置２、検出装置３間の距離Ｌとから、検
出装置３による障害物検出開始後、刈取装樽２が障害物
Ａの直前に移動するまでに要する時間を演算器５Ｂおよ
び、輪体５Ａによる検出速度ｖと検出装置３による障害
物検出時間ｔとから障害物Ａの機体移動方向長さを演算
する演算器５Ｃを設け、かつ、両演算結果ａ，ｂと検出
器３Ｂによる検出障害物対地高さｈとに基づいて、刈取
装置２が障害物Ａの直前に位置したときに障害物Ａに薮
当しない最小の対地高さ位置に刈取装置２を上昇させる
ための指令を発し、刈取装置２が上昇回避状態で障害物
Ａを通過したときに、刈取装置２を所定の作業高さ位置
まで下降させる指令を発する制御器５Ｄを設けて構成し
てある。

尚、刈取装置２と検出装置３との間隔距離Ｌを演算器５
Ｂに力させる設定器は、その設定距離を変更可能に構成
してある。前記自動上昇機構４は、その揺動操作位置を
して、刈取装置２の対地高さ位置を設定可能な刈取装置
昇降駆動用油圧駆動機構の操作レバー９を、前記伝達機
構５からの指令に基づいて揺動操作する油圧操作機構を
もって、刈取装置２を昇降すべく構成してある。

従って、上記構成によれば、検出装置３により障害物Ａ
が検出されたのち、刈取装置２がこの障害物Ａの直前位
置にまで移動するまでの間は、ＸＵ取装置２が所定の作
業位置に保持されて、刈取作業が続行されてる。

そして、障害物Ａの直前位置に刈取装置２が移動位置し
たとき、刈取装置２が上昇され、この状態で障害物Ａを
通過したのち、所定の作業位置に直ちに下降される。尚
、本発明は、上記実施例において、前記検出装置３を、
障害物Ａの存在と対地高さとを検出する機能のみを有す
るものに構成するとともに、伝達機構５を、障害物検出
後、刈敬装置２が障害物Ａの直前に位置したときに自動
上昇機構４に上昇指令を発する機能のみを有するものに
構成する一方、第１図仮想線で示すように、刈取装置２
の後方位置に、この刈取装置２が上昇回避状態で通過し
た障害物Ａを検出して、刈取装置２を所定の作業位置に
下降させる指令を発する別の検出装置６を設けて実施し
ても良い。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動対地作業機の安全装置の実施例
を示し、第１図は作業機の全体側面図、第２図は制御系
統図である。 １・・・・・・本機、２・・・・・・対地作業装置、３
・・・・・・障害物検出装置、４・・・・・・自動上昇
装置。 第１図第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 本機１に昇降可能に装着された対地作業装置２の前
   方位置に、障害物Ａの対地高さｈを検出できる障害物検
   出装置３を設け、この装置３の障害物検出動作に基づい
   て前記対地作業装置２を自動上昇させる機構４を設け、
   前記障害物検出装置３と自動上昇機構４との間には、対
   地作業装置２と障害物検出装置３との前後間隔に相当す
   る距離に亘つて機体が走行するに要する時間長さよりも
   やや短かい時間差を置いて、前記障害物検出装置３によ
   る障害物Ａの対地高さｈ検出に基づき、前記障害物Ａに
   接当しない最小の対地高さ位置への刈取装置２の自動上
   昇指令を前記自動上昇機構４に出力する伝達機構５を介
   在させてある移動対地作業機の安全装置。