JPS60231217A - 無人車における脱線検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は無人走行可能に設けられるフォークリフトトラ
ック等の産業車輌（無人車）、更に具体的には走行路に
敷設される誘導線と相対応させて無人車の腹下部に脱線
検出用コイルを取付け、同コイルと誘導線との間に生ず
る電磁誘導作用を介して無人車が走行路より外れたか否
かを検出する様に設けられる無人車における脱線検出装
置に関する。

従来技術 無人車が走行路より外れたか否かを検出する装置の１つ
として、走行路に延在させて敷設される誘導線と対応さ
せて無人車の腹下部に脱線検出用コイルを取付け、同誘
導線とコイル間に生ずる電磁誘導作用を介して脱線の有
無を検出する装置、更に詳しくは第６図に表わす様に誘
導線ａより発せられる磁界を介してコイルｂに起電力を
生起させ、この起電力を共振回路Ｃ及び増幅器ｄを介し
て増幅させ、この増幅された値を比較器ｅにおいてあら
かじめ設定された設定値と比較することによって、脱線
か否かを判定する装置（増幅された値が設定値を下回っ
た状態において、脱線と判断して無人車の走行を停止さ
せる）が提案されているのであるが、上記装置にあって
は、無人車が走行路を外れた場合において、特に走行路
の直線部分をハイスピードにてバック走行する場合にお
いて、これを迅速に検出することが出来ない点に問題点
を有する。即ち、上記装置においては第７図と第８図に
表わす様に脱線検出用コイルｂは機体の前方寄りに位置
して（前輪を軸架する前車軸と相対応する位置）取付け
らでいるために、バック走行時に脱線を生じた場合にお
いて第８図によって明らかな様に無人車が走行路よりか
なり外れなければ脱線を検出することが出来ないという
、不具合を生ずるのである。

発明の目的 本発明は上記の様な従来の実情に鑑みてその改善を試み
たものであって、本発明の目的は後進時、特に走行路の
直線部分をハイスピードでバックする場合における脱線
の検出を迅速に行なうことが出来る様にすることにある
。

発明の構成 即ち、本発明は無人車の前方寄りに位置して取付けられ
る従来の検出用コイルに加えて後方寄りに位置してもう
一つの検出用コイルを取付けて、面検出用コイルを選択
的に機能させることにより、換言すれば常時（無人車が
前進走行する状態及び後進時においてカーブ走行あるい
は直線部を低速走行する状態）は前方のコイルを機能さ
せ、直線部を高速にて後進走行させる場合においのみ後
方のコイルを機能させる様にすることによって、直線部
を高速にて後進走行する場合におけるその脱線の検出を
迅速に行なうことが出来る様にしたことをその特徴とす
るものであって、本発明の要旨は走行路に敷設する誘導
線と相対面させて無人車の下底部に前後一対のコイルを
取り付けるに、両コイルは脱線検出回路に対して選択的
に接続可能に設け、常時は前方のコイルと接続する状態
にあり、走行路の直線部を高速にて後進する状態におい
てのみ後方のコイルと接続する状態が得られる如く構成
したことにある。

実施例 以下に本発明の具体的な実施例を例示の図面について説
明する。

第１図乃至第３図は表わす図面において、１は走行路に
敷設する誘導線２に沿って無人走行可能に設けられるフ
ォークリフトトラック（無人車）であって、同フォーク
リフトトラック１の下底部には上記誘導線２と相対面さ
せて前後一対のコイル３．４が夫々機体の中心線上に位
置して下向きに取付けられ、（更に詳しくは両コイル３
．４の内、前方のコイル３は前輪５．５間に位置して設
は起れ、後方のコイル４は後輪６．６の近傍に位置して
設けられる。）両コイル３．４は脱線検出回路７に対し
て選択的に接続させることが可能な如く、リレー回路を
介して切り換え自在に設けられる。

即ち、両コイル３．４と脱線検出回路７間に介在させて
リレー接点８ａが設けられ、同リレー接点８ａはリレー
８ｂを介してＯＮ、ＯＦＦ作動する如く設けられる。し
かして、リレー８ｂはフォークリフトトラック１が走行
路の直線部分をハイスピードでバック走行する状態にお
いてＣＰＵより信号をうけてホトカブラをＯＮ作動させ
ることにより励磁作用が得られ、この励磁作用を介して
リレー接点８ａがＯＮ作動する如く設けられる。

換言すれば、フォークリフトトラック１が前進走行する
状態、及び後進時においてカーブ走行並びに直線部を低
速走行する状態においては、脱線検出回路７は前方のコ
イルに接続して、同コイル３が機能する状態が得られ、
又、フォークリフトトラック１が走行路の直線部を高速
走行する状態においては、脱線検出回路７は後方のコイ
ル４に接続して、同コイル４が機能する状態が得られる
如く設けられる。

発明の効果 本発明は以上の様に÷構成されるものであって、上記の
様に無人車の下底部に前後一対のコイルを走行路に敷設
する誘導線に対面させて下向きに取付けるとともに、両
コイルは脱線検出回路に対して選択的に接続可能に設け
たことにより、即ち、無人車が前進走行する状態、及び
後進走行時においてカーブ走行あるいは直線部分を低速
走行する状態においては前方のコイルと接続し、又、後
進走行時において直線部分を高速走行する状態において
は後方のコイルと接続する様に設けたことにより、直線
部分をハイスピードにて後進走行する場合における無人
車の脱線を迅速に検出することが出来、その修正を速や
かに行なうことが出来るに至った。

そしてこの様に脱線を迅速に検出することが出来ること
により、幅の狭い走行路をハイスピードでバック走行さ
せることが出来るに至り、且つ、その安定性を著しく向
上させる事が出来るに至った。

【図面の簡単な説明】

第１図は腹下部に前後一対の検出用コイルを具備するフ
ォークリフトトラックの側面図、第２図は同フォークリ
フトトラックのカーブ走行時の作用状態を表わす底面図
、第３図は同フォークリフトトラックの直線走行時の作
用状態を表わす底面図、第４図は脱線検出回路図、第５
図はリレー回路図、第６図は脱線検出のプロセスを表わ
すブロック図である。又、第７図と第８図は従来技術を
表わす図面であって、第７図はフォークリフトトラック
のカーブ走行時の作用状態を表わす底面図、第８図は同
直線走行時の作用状態を表わす底面図である。 １フオークリフトトラツク（無人車）、２誘導線、３．
４コイル、５前軸、６後軸、７脱線検出回路、８ａリレ
一接点、８ｂリレー。 第ｉ図 第４図　第５図 第６図 第７図 第８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）走行路に敷設する誘導線と相対面させて無人車の
   下底部に選択的に機能する前後一対の検出用コイルを取
   付けるに、両コイルは脱線検出回路に対して選択的に接
   続可能に設けて成る無人車における脱線検出装置。