JPS60238282A - 運搬自走車 - Google Patents
運搬自走車Info
- Publication number
- JPS60238282A JPS60238282A JP59092944A JP9294484A JPS60238282A JP S60238282 A JPS60238282 A JP S60238282A JP 59092944 A JP59092944 A JP 59092944A JP 9294484 A JP9294484 A JP 9294484A JP S60238282 A JPS60238282 A JP S60238282A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- cylindrical tube
- transport vehicle
- arms
- propelled transport
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、円筒管を運搬する無人の運搬自走車に関する
。
。
第２図は円筒管を運搬する従来の無人の運搬自走車の一
例を示す平面図である。（１）は円筒管、（２）は運搬
自走車、（３） ｔ （４）はそれぞれ運搬自走車（２
）Ｋ設けられた左右の腕、（５）は運搬自走車（２）の
車輪である。（７）は制御装置、（６）は制御装置（７
）に設けられたアンテナ、（８）は運搬自走車（２ンの
前方に設けられたカメラである。θ〃は通信装置、０Ｑ
は通信装置Ｃ１］）に設けられたアンテナ、（ロ）は制
御装置、６葎は画像処理用計算機である。
例を示す平面図である。（１）は円筒管、（２）は運搬
自走車、（３） ｔ （４）はそれぞれ運搬自走車（２
）Ｋ設けられた左右の腕、（５）は運搬自走車（２）の
車輪である。（７）は制御装置、（６）は制御装置（７
）に設けられたアンテナ、（８）は運搬自走車（２ンの
前方に設けられたカメラである。θ〃は通信装置、０Ｑ
は通信装置Ｃ１］）に設けられたアンテナ、（ロ）は制
御装置、６葎は画像処理用計算機である。
上記のように構成した従来の運搬自走車によれば、制御
装置αりからの指令は通信装置Ｑカのアンテナα１かも
運搬自走車（２）に送られ、アンテナ（６）で受信され
る。この指令は制御装置（７）で各動作部分に分解され
、このデータによって運搬自走車（２）は円筒管（１）
の近くまでＸ−Ｙ移動する。このときカメラ（８）によ
って撮影された円筒管（］）の画像は、制御装置（７）
、アンテナ（６）、アンテナθＱ１通信装置ａρを介し
て制御装置◇２に送られる。このようにして円筒管（１
）と運搬自走車（２）との距離を計算機ａ３によってめ
指令信号を補正する。円筒管（１）に近づいた運搬自走
車（２）は腕（３） 、 （４）を拡げ、円筒管（１）
の側面に腕（３） ＃ （４）の先端が位置するように
指令を受ける。
装置αりからの指令は通信装置Ｑカのアンテナα１かも
運搬自走車（２）に送られ、アンテナ（６）で受信され
る。この指令は制御装置（７）で各動作部分に分解され
、このデータによって運搬自走車（２）は円筒管（１）
の近くまでＸ−Ｙ移動する。このときカメラ（８）によ
って撮影された円筒管（］）の画像は、制御装置（７）
、アンテナ（６）、アンテナθＱ１通信装置ａρを介し
て制御装置◇２に送られる。このようにして円筒管（１
）と運搬自走車（２）との距離を計算機ａ３によってめ
指令信号を補正する。円筒管（１）に近づいた運搬自走
車（２）は腕（３） 、 （４）を拡げ、円筒管（１）
の側面に腕（３） ＃ （４）の先端が位置するように
指令を受ける。
次に円筒管（１）を挾み、腕（３） 、 （４）を上げ
て円筒管（１）を指令の場所に移動する。
て円筒管（１）を指令の場所に移動する。
上記のよ５ＩＣ構成した従来の運搬自走車によれば、円
筒管（１）のカメラ（８）による画像をあらかじめ教え
られたデータと比較することによってＪ運搬自走車（２
）と円筒管（１）との距離をめ、腕（３） 、 （４）
を円筒管（１）の側面圧位置させる。このため比較計算
の時間が長くかかり、また計算機０１の費用も高価にな
る等の欠点があった。
筒管（１）のカメラ（８）による画像をあらかじめ教え
られたデータと比較することによってＪ運搬自走車（２
）と円筒管（１）との距離をめ、腕（３） 、 （４）
を円筒管（１）の側面圧位置させる。このため比較計算
の時間が長くかかり、また計算機０１の費用も高価にな
る等の欠点があった。
本発明は上記のような欠点を解決するためになされたも
ので、比較計算のための時間が少なくてすみ、また計算
機の費用もイ氏く（てすむ運搬自走車を得るため、各々
が動作可能な２本の腕により円筒管を把持する運搬自走
車において、運搬自走車の２本の腕の先端に対向して光
′ｔｗの送・受信装置を設け、腕が円筒管の両端に位置
したことを検知するようにした運搬自走車を提供するも
のである。
ので、比較計算のための時間が少なくてすみ、また計算
機の費用もイ氏く（てすむ運搬自走車を得るため、各々
が動作可能な２本の腕により円筒管を把持する運搬自走
車において、運搬自走車の２本の腕の先端に対向して光
′ｔｗの送・受信装置を設け、腕が円筒管の両端に位置
したことを検知するようにした運搬自走車を提供するも
のである。
第１図は本発明の実施例を示す平面図である。
なお？４２図と同じ機能の部分には同じ記号を付１−説
明を省略する。翰、（ハ）は腕（３） 、 （４）の先
端対向面に取付けられ、腕（３）、（４）が円筒管（１
）の両端に位置したことを知るための光電管の光送信器
及び光受信器である。
明を省略する。翰、（ハ）は腕（３） 、 （４）の先
端対向面に取付けられ、腕（３）、（４）が円筒管（１
）の両端に位置したことを知るための光電管の光送信器
及び光受信器である。
上記のように構成した本発明の詳細な説明すれば次の通
りである。制御装置Ｑ３からの指令が通信装置ｅｌｌ）
、アンテナ００、アンテナ（６）、制御器（７）を介し
て運搬自走車（２）によって受信されると、各動作部分
に分解したデータによって運搬自走車（２）は円筒管（
１）の近くまで移動して停止する。次に運搬自走車（２
）に設けられた２本の腕（３１＋ （４）が指令によっ
て拡げられる。２本の腕（３）、（４）は円筒管（１）
よりも広く拡げられ、次に腕＜３＋ ＋ （４）を上下
回転するとともに運搬自走車（２）を前進させることに
より腕（３）。
りである。制御装置Ｑ３からの指令が通信装置ｅｌｌ）
、アンテナ００、アンテナ（６）、制御器（７）を介し
て運搬自走車（２）によって受信されると、各動作部分
に分解したデータによって運搬自走車（２）は円筒管（
１）の近くまで移動して停止する。次に運搬自走車（２
）に設けられた２本の腕（３１＋ （４）が指令によっ
て拡げられる。２本の腕（３）、（４）は円筒管（１）
よりも広く拡げられ、次に腕＜３＋ ＋ （４）を上下
回転するとともに運搬自走車（２）を前進させることに
より腕（３）。
（４）を円筒管（１）の側面に位置させる。このとき腕
（３）。
（３）。
（４）の先端に設けられた光送信器に）と光受信器Ｑ１
）は、たえず光を発し受信を続けている。しかしながら
光送信吊輪、光受信器（２）が円筒管（１）の側面に位
置する途中で光は円筒管（１）の肉厚部（１ａ）で一度
さ女ぎられ円筒管（１）の中心に近づくにつれて光■の
受信が再度可能となる。さらに腕（３） 、 （４）が
移動すると再度円筒管（１）の肉厚部（１ａ）で光をさ
えぎることになろうこのように円筒管（１）を挾む場合
、腕（３）、（４）の先端に設けられた光の送受信装置
（３） ｐ （４）を利用し、運搬自走車（２）が円筒
管（１）に近づいた後腕（３） 、 （４）を移動させ
る。光が円筒管（１）の肉厚部（１ａ）でさえぎられた
後、光の受信が可能になれば円筒管（１）の把持が可能
であり、光が円筒管（１）の肉厚部（１ａ）により２度
さえぎられた場合は把持位置を通過したことを示すので
、把持位置に来たことを確実に知ることができる。
）は、たえず光を発し受信を続けている。しかしながら
光送信吊輪、光受信器（２）が円筒管（１）の側面に位
置する途中で光は円筒管（１）の肉厚部（１ａ）で一度
さ女ぎられ円筒管（１）の中心に近づくにつれて光■の
受信が再度可能となる。さらに腕（３） 、 （４）が
移動すると再度円筒管（１）の肉厚部（１ａ）で光をさ
えぎることになろうこのように円筒管（１）を挾む場合
、腕（３）、（４）の先端に設けられた光の送受信装置
（３） ｐ （４）を利用し、運搬自走車（２）が円筒
管（１）に近づいた後腕（３） 、 （４）を移動させ
る。光が円筒管（１）の肉厚部（１ａ）でさえぎられた
後、光の受信が可能になれば円筒管（１）の把持が可能
であり、光が円筒管（１）の肉厚部（１ａ）により２度
さえぎられた場合は把持位置を通過したことを示すので
、把持位置に来たことを確実に知ることができる。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば運搬自
走車の腕を円筒管の側面に位置させるための比較計算の
時間が少なくてすみ、その上計算機の費用も少なくてす
む等の顕著な効果を挙げることができる。
走車の腕を円筒管の側面に位置させるための比較計算の
時間が少なくてすみ、その上計算機の費用も少なくてす
む等の顕著な効果を挙げることができる。
第１図は本発明の実施例を示す平面図、第２図は従来の
運搬自走車の一例を示す平面図である。 （１）・・・円筒管、（２）・・運搬自走車、（３）
？ （４）・・・腕、（１２・・・制御装置、θＦ・・
画像処理用計算機、（イ）・・・光送信器、（ハ）・・
・光受光器 なお各図中同一符号は同一または相当部分を示すものと
する。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第１図 第・２ 図 手続補正書（自発） 昭和５９年９Ｊ］２０日 特許庁長官殿 ■、事件の表示 特願昭 ５９−９２９４４号２、発明
の名称 運搬自走車 ３、補正をする者 ４、代理人 −二 −一 − ５、し、補正の対象 明ｉ書の「発明の詳細な説明」の欄。 ６、補正の内容 （１）明細書第３頁第１０行の「低くくて」をｒｉｂ辻
ζユ」と補正する。
運搬自走車の一例を示す平面図である。 （１）・・・円筒管、（２）・・運搬自走車、（３）
？ （４）・・・腕、（１２・・・制御装置、θＦ・・
画像処理用計算機、（イ）・・・光送信器、（ハ）・・
・光受光器 なお各図中同一符号は同一または相当部分を示すものと
する。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第１図 第・２ 図 手続補正書（自発） 昭和５９年９Ｊ］２０日 特許庁長官殿 ■、事件の表示 特願昭 ５９−９２９４４号２、発明
の名称 運搬自走車 ３、補正をする者 ４、代理人 −二 −一 − ５、し、補正の対象 明ｉ書の「発明の詳細な説明」の欄。 ６、補正の内容 （１）明細書第３頁第１０行の「低くくて」をｒｉｂ辻
ζユ」と補正する。
Claims (1)
- （Ｊ）、各々が動作可能な２本の腕により円筒管を把持
する運搬自走車において、該運搬自走車の２本の腕の先
端に対向して光電管の送・受信装置を設け、前記腕が前
記円筒管の両端に位置したことを検知するようにしたこ
とを特徴とする運搬自走車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59092944A JPS60238282A (ja) | 1984-05-11 | 1984-05-11 | 運搬自走車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59092944A JPS60238282A (ja) | 1984-05-11 | 1984-05-11 | 運搬自走車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60238282A true JPS60238282A (ja) | 1985-11-27 |
Family
ID=14068580
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59092944A Pending JPS60238282A (ja) | 1984-05-11 | 1984-05-11 | 運搬自走車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60238282A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5014558U (ja) * | 1973-06-02 | 1975-02-15 |
-
1984
- 1984-05-11 JP JP59092944A patent/JPS60238282A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5014558U (ja) * | 1973-06-02 | 1975-02-15 |
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