JPS60242313A - 移動体の自動走行装置 - Google Patents
移動体の自動走行装置Info
- Publication number
- JPS60242313A JPS60242313A JP9914584A JP9914584A JPS60242313A JP S60242313 A JPS60242313 A JP S60242313A JP 9914584 A JP9914584 A JP 9914584A JP 9914584 A JP9914584 A JP 9914584A JP S60242313 A JPS60242313 A JP S60242313A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- beam light
- light
- scanning device
- scanning
- around
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
- G01C15/002—Active optical surveying means
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、レベリングや測距の手段、あるいけ、移動体
の移動軌跡のガイド手段等として用いられるビーム状の
光を発生するとともＫその照射方向を変更自在に構成さ
れたビーム光走査装置に関する。
の移動軌跡のガイド手段等として用いられるビーム状の
光を発生するとともＫその照射方向を変更自在に構成さ
れたビーム光走査装置に関する。
［従来技術］
従来、上記この種のビーム光走査装置け、光源より発射
された１つのビーム光を走査することによって目標を追
尾したり、ビームの発射方向を変えるように構成されて
いた。
された１つのビーム光を走査することによって目標を追
尾したり、ビームの発射方向を変えるように構成されて
いた。
しかしながら、上記従来構成のもの忙あっては、例えば
、移動体を誘導するためのガイド手段や位置検出の手段
として用いた場合は、対象が移動を伴なうために、目標
やビーム光を見失なう場合があり、また、位置検出等の
場合は複数の基準点に対する角度や距離を測定する必要
があるが、測定中に対象が移動するため１つのビーム光
では各基準点に対する測定結果に誤差を生じるという不
都合があった。
、移動体を誘導するためのガイド手段や位置検出の手段
として用いた場合は、対象が移動を伴なうために、目標
やビーム光を見失なう場合があり、また、位置検出等の
場合は複数の基準点に対する角度や距離を測定する必要
があるが、測定中に対象が移動するため１つのビーム光
では各基準点に対する測定結果に誤差を生じるという不
都合があった。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、複数の測定対象や目標に対して同時にビーム
光を発射可能な手段を備えたビーム光走査装置を提供す
ることにある。
の目的は、複数の測定対象や目標に対して同時にビーム
光を発射可能な手段を備えたビーム光走査装置を提供す
ることにある。
上記目的を達成すべく、本発明によるビーム光走査装置
け、光源より発射されたビーム光を上下方向所定範囲に
亘って走査するビーム光走査手段およびＩＴＩ記ビーム
光走査手段によって走査されるビーム光を縦軸芯周りに
走査する回動手段を備えたビーム光走査装置の複数個を
前記縦軸芯周りに夫々回動自在に軸支しである点に特徴
を有する。
け、光源より発射されたビーム光を上下方向所定範囲に
亘って走査するビーム光走査手段およびＩＴＩ記ビーム
光走査手段によって走査されるビーム光を縦軸芯周りに
走査する回動手段を備えたビーム光走査装置の複数個を
前記縦軸芯周りに夫々回動自在に軸支しである点に特徴
を有する。
即ち、上下方向所定範囲に亘ってビーム光を走査すると
ともに、全体を縦軸芯周りに口切走査する手段を備えた
ビーム光走査装置の複数個を上記縦軸芯すなわち同一軸
芯周りに回動自在に軸支することによって、複数のビー
ム光を同時に、かつ、任意の方向忙同−発射点から発生
するのである。
ともに、全体を縦軸芯周りに口切走査する手段を備えた
ビーム光走査装置の複数個を上記縦軸芯すなわち同一軸
芯周りに回動自在に軸支することによって、複数のビー
ム光を同時に、かつ、任意の方向忙同−発射点から発生
するのである。
上記特徴故に、下記の如き優れた効果が発揮される釦至
った。
った。
即ち、複数のビーム光走査装置を同一軸芯周りに夫々回
動自在に軸支しであるので、複数の対象あるいけ目標′
４Ｆ！／Ｃ向けて同一地点からビーム光を発射したり、
複数の目標を同時に追尾させることが可能になった。
動自在に軸支しであるので、複数の対象あるいけ目標′
４Ｆ！／Ｃ向けて同一地点からビーム光を発射したり、
複数の目標を同時に追尾させることが可能になった。
従って、移動体の位置を検出したり、走行方向を誘導し
たりする場合には、複数の基準点に向けて同時に複数の
ビーム光を発射することができるので、移動体の移動に
伴なう検出位置の誤差が発生しないものにできるという
効果がある。
たりする場合には、複数の基準点に向けて同時に複数の
ビーム光を発射することができるので、移動体の移動に
伴なう検出位置の誤差が発生しないものにできるという
効果がある。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図に示すように、光源としてのレーデ発光器（１；
より発生されたビーム光ｆ８＋を、ミラー（２）によっ
て発射方向を上方に変え、ガルバメータ等のスキャン装
置（３）により上下方向に走査するとともに、目標や基
準点に設けたコーナーキューブ等の光反射手段（ｃｃ
）によって反射された前記ビーム光＋８１の反射光を集
光レンズ（４）を介して受光する受光器（５）を支持７
レーム（６）に設けて、もって、１つのビーム光走査装
置図を構成しである。
より発生されたビーム光ｆ８＋を、ミラー（２）によっ
て発射方向を上方に変え、ガルバメータ等のスキャン装
置（３）により上下方向に走査するとともに、目標や基
準点に設けたコーナーキューブ等の光反射手段（ｃｃ
）によって反射された前記ビーム光＋８１の反射光を集
光レンズ（４）を介して受光する受光器（５）を支持７
レーム（６）に設けて、もって、１つのビーム光走査装
置図を構成しである。
更に、前記構成になるｊつのビーム光走査装置（Ａ）、
（〜、 （Ａａ）を、夫々、同一軸芯（η周りに回動自
在に軸支してあり、モータ（財）忙よって、夫々のビー
ム光走査装置図の水平方向のビーム光（８＋発射方向を
相対的に変更自在に構成しである。
（〜、 （Ａａ）を、夫々、同一軸芯（η周りに回動自
在に軸支してあり、モータ（財）忙よって、夫々のビー
ム光走査装置図の水平方向のビーム光（８＋発射方向を
相対的に変更自在に構成しである。
以下、上記構成になるビーム光走査装置図を用いて、移
動体を誘導する手段について説明する。
動体を誘導する手段について説明する。
即ち、第２図に示すように、ビーム光走査装置図を移動
体に搭載するとともに基準方向（Ｆ）に対して予め既矩
の１位置洗光反射手段（ｃｃ）を大々配置する。
体に搭載するとともに基準方向（Ｆ）に対して予め既矩
の１位置洗光反射手段（ｃｃ）を大々配置する。
そして、前記ビーム光走査装置図より各光反射手段（ｃ
ｃ）Ｋ向けて各１つのビーム光（８１を発射するととも
に受光器（５）によりその反射光を受光した時点の前記
軸芯（■周りの基準方向ｆＦ）に対するずれ角を検出し
、その検出角度（θ１）、（θρ、（＾）に基いて移動
方向が前記基準方向ｆＦ’ｌ Ｋ一致するように、すな
わち、常時各ビーム光走査装置（ＡＩ） 、 （Ａ、）
、 （Ａ８）が対応する光反射手段（ｃｃ）からの反
射光を受光するように、操舵するのである。
ｃ）Ｋ向けて各１つのビーム光（８１を発射するととも
に受光器（５）によりその反射光を受光した時点の前記
軸芯（■周りの基準方向ｆＦ）に対するずれ角を検出し
、その検出角度（θ１）、（θρ、（＾）に基いて移動
方向が前記基準方向ｆＦ’ｌ Ｋ一致するように、すな
わち、常時各ビーム光走査装置（ＡＩ） 、 （Ａ、）
、 （Ａ８）が対応する光反射手段（ｃｃ）からの反
射光を受光するように、操舵するのである。
つまり、第３図の７０−チャートにも示すように、各モ
ータ（財）を正回転させて、各受光器（５）が反射光を
受光したかどうかをチェックし、反射光を受光した時点
における各モータ（財）の回動角（θＤ、（の、（／ｊ
ｐより、下記（Ｉ）〜（１１１１式に基いて前記基準方
向（Ｆｌに対する受光角（θ１）、（θρ、（θρを算
出し、この受光角（θρ、（θρ、（θρに基いて三角
測量の原理により現在位置や移動方向を検出するのであ
る。
ータ（財）を正回転させて、各受光器（５）が反射光を
受光したかどうかをチェックし、反射光を受光した時点
における各モータ（財）の回動角（θＤ、（の、（／ｊ
ｐより、下記（Ｉ）〜（１１１１式に基いて前記基準方
向（Ｆｌに対する受光角（θ１）、（θρ、（θρを算
出し、この受光角（θρ、（θρ、（θρに基いて三角
測量の原理により現在位置や移動方向を検出するのであ
る。
θ１−θ（・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・ｆＩ）θ、＝θ（＋θ（・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・（［１）θｓ−＋９．十
罵十θ（・・・・・・・・・・・・・・・・・傭）尚、
上記（Ｉ）〜（２）式に示す、ように、各モータ（財）
の回動角（θＤ、Ｃθρ、（力と反射光受光角（θ１）
、（θρ。
・・・・・・・ｆＩ）θ、＝θ（＋θ（・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・（［１）θｓ−＋９．十
罵十θ（・・・・・・・・・・・・・・・・・傭）尚、
上記（Ｉ）〜（２）式に示す、ように、各モータ（財）
の回動角（θＤ、Ｃθρ、（力と反射光受光角（θ１）
、（θρ。
（〜が一致しないのは、上述したように、各ビーム光走
査装置（Ａ） 、 （Ａ、） 、 （Ａａ）は大々下側
にあるビーム光走査装置に対して相対的に回動操作され
るためである。
査装置（Ａ） 、 （Ａ、） 、 （Ａａ）は大々下側
にあるビーム光走査装置に対して相対的に回動操作され
るためである。
以下、本発明の別実施例を図面に基いて説明する。
本実施例は、第４図および第５図に示すように、前記第
１図に示した各ビーム光走査装置（Ａ、） 、（Ａ、）
、（Ａａ）を夫々相対的に軸芯（■周りに回動操作す
るのではなく、取付枠（７）に対して、大々独立して回
動操作すべく、軸芯（力に対する各ビーム光走査装置（
Ａ） 、 （Ａり 、 （八）の支持軸（８ｇ）。
１図に示した各ビーム光走査装置（Ａ、） 、（Ａ、）
、（Ａａ）を夫々相対的に軸芯（■周りに回動操作す
るのではなく、取付枠（７）に対して、大々独立して回
動操作すべく、軸芯（力に対する各ビーム光走査装置（
Ａ） 、 （Ａり 、 （八）の支持軸（８ｇ）。
（８ｂ）、（８ｃ）を同軸構造１／Ｃｍ成しである。
次に１更に別の実施例を第・６図（イ）、（ロ）に基い
で説明する。
で説明する。
本実施例は、前記第１〜第５図に示した各実施例では３
つのビーム光走査装置（Ａ１）、（〜、（により発生さ
れるビーム光（Ｓ）は大々独立して設けた、１つの光源
（１）より発生されるように！成してあったの如対して
、１つの光源用を用いて、同時に異なる方向へＪりのビ
ーム光（８１を発生させるべく構成しであることを特徴
さするものであ噴 る。
つのビーム光走査装置（Ａ１）、（〜、（により発生さ
れるビーム光（Ｓ）は大々独立して設けた、１つの光源
（１）より発生されるように！成してあったの如対して
、１つの光源用を用いて、同時に異なる方向へＪりのビ
ーム光（８１を発生させるべく構成しであることを特徴
さするものであ噴 る。
即ち、取付枠（７）上に光源としてのレーザ発光器１１
１を固着し、ミラー（２）によって軸芯（Ｙｌの中心上
を上方に向かってビーム光（８１が発射されるべく向き
を変えるとと４１に１〕・−７ミラー（２つによって大
々各ビーム光走査装置（〜、（、％）のスキャン装置（
３）に光を分岐すべく構成しである。
１を固着し、ミラー（２）によって軸芯（Ｙｌの中心上
を上方に向かってビーム光（８１が発射されるべく向き
を変えるとと４１に１〕・−７ミラー（２つによって大
々各ビーム光走査装置（〜、（、％）のスキャン装置（
３）に光を分岐すべく構成しである。
尚、最上段に設けたビーム光走査装置（Ａ４）は光を分
岐する必要がないため、直接スキャン装置（３）にビー
ム光（８１を入射すべく構成しである。
岐する必要がないため、直接スキャン装置（３）にビー
ム光（８１を入射すべく構成しである。
そして、前記各実施例同様にモータ（財）によって軸芯
ｔｎ周しに各ビーム光走査装置（ＡＩ）、（〜。
ｔｎ周しに各ビーム光走査装置（ＡＩ）、（〜。
（八）を回動操作して、Ｊつのビーム光（Ｓ）の発射方
向を変更するのである。
向を変更するのである。
尚、第１図〜第６図（イ）、（ロ）中、（９１、（＋ｏ
ｌ 、 （ｎ）けモータ（財）の回転を支持軸（８ａ）
、（８ｂ）、（８ｃ）に厳達するためのギアである。
ｌ 、 （ｎ）けモータ（財）の回転を支持軸（８ａ）
、（８ｂ）、（８ｃ）に厳達するためのギアである。
図面は本発明に係るビーム光走査装置の実施例を示し、
第１図は全体構成を示す一部切欠き側面図、第２図は移
動体を誘導する手段の説明図、第３図はその角度検出手
段の７０−チャート、第４図は別実施例の構成を示す一
部切欠き全体側面図、第５図は回動手段の構成を示す平
面図、そして、第６図（イ）、（ロ）は更に別実施例の
構成を示す一部切欠き側面図である。 山・・・・・・光源、（３）・・・・・・ビーム光走査
手段、（財）・・・・・・回動手段、（Ｓ）・・・・・
・ビーム光、（■・旧・・縦軸代理人 弁理士 北 村
修 第 １ 図
第１図は全体構成を示す一部切欠き側面図、第２図は移
動体を誘導する手段の説明図、第３図はその角度検出手
段の７０−チャート、第４図は別実施例の構成を示す一
部切欠き全体側面図、第５図は回動手段の構成を示す平
面図、そして、第６図（イ）、（ロ）は更に別実施例の
構成を示す一部切欠き側面図である。 山・・・・・・光源、（３）・・・・・・ビーム光走査
手段、（財）・・・・・・回動手段、（Ｓ）・・・・・
・ビーム光、（■・旧・・縦軸代理人 弁理士 北 村
修 第 １ 図
Claims (1)
- 光源ｉｌｌより発射されたビーム光（８１を上下方向所
定範囲に亘って走査するビーム光走査手段（３）および
前記光走査手段（３）によって走査されるビーム光を縦
軸芯（Ｙ）周りに走査する回動手段（財）を備えたビー
ム光スキャン装置の複数個を前記縦軸芯（Ｙ周り例夫々
回動自在に軸支しであることを特徴とするビーム光走査
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9914584A JPS60242313A (ja) | 1984-05-16 | 1984-05-16 | 移動体の自動走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9914584A JPS60242313A (ja) | 1984-05-16 | 1984-05-16 | 移動体の自動走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60242313A true JPS60242313A (ja) | 1985-12-02 |
| JPH0327049B2 JPH0327049B2 (ja) | 1991-04-12 |
Family
ID=14239528
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9914584A Granted JPS60242313A (ja) | 1984-05-16 | 1984-05-16 | 移動体の自動走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60242313A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1006339A3 (en) * | 1998-12-03 | 2001-08-08 | Kabushiki Kaisha Topcon | Rotary laser irradiating system and photodetection system |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57108777A (en) * | 1980-12-26 | 1982-07-06 | Toshiba Corp | Position detector |
| JPS5830525A (ja) * | 1981-08-18 | 1983-02-23 | Nippon Seiko Kk | 動圧流体軸受装置 |
-
1984
- 1984-05-16 JP JP9914584A patent/JPS60242313A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57108777A (en) * | 1980-12-26 | 1982-07-06 | Toshiba Corp | Position detector |
| JPS5830525A (ja) * | 1981-08-18 | 1983-02-23 | Nippon Seiko Kk | 動圧流体軸受装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1006339A3 (en) * | 1998-12-03 | 2001-08-08 | Kabushiki Kaisha Topcon | Rotary laser irradiating system and photodetection system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0327049B2 (ja) | 1991-04-12 |
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