JPS60244768A - 玉揚げ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、巻取機械からのパッケージ玉揚げ装置に関す
る。

延伸仮撚機（ＤＴＹ機）、ドローツイスタ−（ＤＴ機）
、撚糸機、合撚機、捲返機、糸巻機、フィルム巻取機、
グラスファイバー巻取機、金属線巻取機、電線巻取機等
の繊維等の巻取機械においては、複数のワークステーシ
ョンが機台長手方向に連設されている。

このような巻取機械によりパッケージを巻取ると、該潜
戸パッケージを玉揚げした後に空ボビンを装着し更に巻
取りを継続する。

巻取機械においては、各ワークステーションが垂直なス
ピンドルを有しており、糸条等を巻取るボビンをそのス
ピンドルによって垂直に支持する形式のものと、クレー
ドルによって糸条等を巻取るボビンをほぼ水平に支持す
る形式のものとがある。

本発明は何れの形式にも適用可能ではあるが、特に、ク
レードルによりボビンをほぼ水平に支持して糸条等を巻
取る巻取機械から満巻パッケージを玉揚げする装置に適
している。

（従来の技術） 従来、満巻パッケージの玉揚げおよび空ボビンの装着を
行なう装置は、大別して、 機台に取付けられ機台全部の満巻バゲージを一斉に玉揚
げする、所謂−斉型ドッファ、および機台に沿って台車
が走行し順次満巻パッケージを玉揚げし空ボビンを装着
する、所謂走行型ドツファに分類される。

本発明は、上述した２つのタイプのドツファの何れにも
適用可能である。

以下、延伸仮撚機用の走行型ドツファを例に取り説明す
る。

延伸仮撚機においては周知のように、多数（例えば、機
台の片側で１００程度）のワークステーションが機台の
ハ手方向に連設されており、各ワークステーションには
上下多段（通常２ないし３段）に巻取装置（所謂スピン
ドル）が形成されている。

このような延伸仮撚機の機台に沿って走行し自動的に満
巻パッケージを玉揚げするとともに空ボビンを装着する
オートドツファとして、米国特許第４．０７９．８９８
号明細書等、従来がら種々のものが知られている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、従来の玉揚げ装置では狭い空間１での操
作性が良くなく、従って既存の設備への採用には多大な
困難が伴っている。また、玉ｍげ、り、＜ッヶージに関
する情報、特に各巻取装置がら玉揚げしたパッケージの
巻量が適正か否かに関する情報、が直接に収集できず、
工程管理上の間１もあった。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明においては、巻取機械からパッケージをｂｍげす
る装置において、巻取機の機台に対し１五および前後に
移動可能なパッケージ受は皿を先紺部に有する受け細径
動機構を含んでおり、該受：Ｊ細径動機構が非平行四辺
−形リンクを有し、該リンクの一辺に前記受は皿を取着
しており、該−辺を挟む両辺のリンクをそれぞれ別個の
駆動手段に駆結して前記受は皿を（大台に対し上下およ
び前後に移動可能とした玉揚げ装置、並びに巻取装置か
らパッケージを玉揚げする装置に、玉揚げしたパ゛ッケ
ージに関する情報検出手段を組込み、該検出「段の情報
を次工程に伝達する手段に連結した玉揚げ装置により上
述した問題点を解決する。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を示す添付図面を参照して、本発
明の詳細な説明する。

置のクレードル１２およびクリール（ボビン軸架）とし
て用いるボビン収納台車１３を併せて示している。

クレードル１２は周知の構造であり、一対のアームの間
にボビンを回転可能に保持し、該ボビンを７リクシヨン
ローラ（図示せず）に押圧して回転しつつトラバース装
置（図示せず）等により綾振りしだ糸条をボビン上に巻
取り糸条パッケージＰを形成する。

ボビン収納台車１３は車輪１３ａにより床面上を走行可
能である。また、該ボビン収納台車１３は多数のペッグ
１３ｂを具備しており、クレードル１２により回転可能
に保持しつつ形成した満巻ボビンＰを該ベツグ１３ｂに
挿入貯留し、また、クレードル１２に供給する空ボビン
Ｂを該ベッグ１３ｂに挿入保持する。

々し一ドル１２とボビン収納台車１３との間の作業通路
に軌道５を敷設している。軌道５は平板状のレール５ａ
　、５ｂからなっている。台車本体７は車輪７ａにより
レール５ａ　、５ｂ上を走行する。

また、台車本体７から横向きに設けたガイド車、輪７ｂ
が機台の側面に設けた垂直壁（図示せず）に接触して、
台車本体７の横方向の位置を規制している。

台車本体７からボスト部８を垂直に突設している。Ｙ軸
ど−ム９を該ボスト部８に昇降可能に取付けており、２
軸駆動モータ（図示せず）を作動することによりＹ軸ビ
ーム９はボスト部８に沿って昇降する。Ｘ軸ビーム２９
をＹ軸ビーム９から垂直に突出して設けており、Ｙ軸駆
動モータ（図示せず）を作動することによりＸ軸ビーム
２９はＹ軸ビーム９に沿って水平に移動する。Ｘ軸ビー
ム２９の底面には、手首部材３１を設けており、Ｘ軸駆
動モータ（図示せず）を作動することにより手首部材３
１はＸ軸ビーム２９に沿ってＹｅｌｌ−ム９に対し接近
し、または遠ざかるよう移動する。また、手首部材３１
はθｌ軸駆動モータ（図示せず）を作動することにより
、その軸線の回りに回転する。

れた満巻ボビンＰをクレードル１２から玉揚げし、ボビ
ン収納台車１３のペッグ１３ｂに移載する玉揚げアーム
１４、ボビン収納台車１３のベツグ１３ｂ上に保持され
た空ボビンＢを巻取機械のクレードル１２に装着する空
ボビン装着アーム１５およびクレードル１２上の満巻ボ
ビンＰから空ポビンＢへ巻取位置の切替えを行なう糸掛
はアーム１６からなる。手首部材３１およびアーム１４
．１５．１６は玉揚処理機構１１を構成する。

第３図に示すように玉揚げアーム１４は満巻ボビンＰを
制動し、かつ満巻ボビンＰを受取る受【ププレート１４
ａ１およびクレードル１２の操作用レバー１２ａを操作
して満巻ボビンＰを受けプレート１４ａ上に落すための
クレードル操作アーム１４ｂからなる。

第１図および第３図を参照して玉揚げアーム１４の構造
を詳細に説明する。手首部材３１の先端に一対の軸受４
０により軸４１を回転可能に支承している。ウオームホ
イール４２を軸４１に固着し、サーボモータ５９（θ２
軸駆動モータ）の駆動軸に固着したウオーム４３に噛合
させている。

なお、サーボモータに代えて、エアモータ等の流体圧モ
ータを用いてもよく、特にエアモータを採用することに
よりサーボモータに比較して設備費を低減することがで
きる。この場合には、中間位置に停止させるための機械
的なストッパをエアシリンダまたは電磁ソレノイドによ
り突出させるようにする。

軸４１の両端にアーム４４を固着している。アーム４４
の両先端は軸４６により互いに連結している。リンク４
５を軸４６に固着し、他のリンク４９を軸４１に回動可
能に取着している。リンク４５．４９の端部をロッド４
８により互いに連結している。第１図から明らかなよう
に、リンク４５．４９の長さは異なっており、従って、
アーム４４、リンク４５．４９およびロッド４８は非平
行四辺形リンクを形成している。また、リンク４８には
、重量測定用のロードセル４８ａが内蔵されている。

ビン５８はリンク４９およびロッド４８を連結し、エア
シリンダのような流体圧シリンダ５１のピストンロッド
５’１ａに連結されている。

リンク５２．５３を介してリンク４９の回転角度を検出
する回転角度検出器５４にリンク４９を連結している。

例えばリゾレバを回転角度検出器５４として用いること
ができる。

ホルダ４７をリンク４５に固着している。該ホルダ４７
は、クロスローラベアリング５７を介して、満巻ボビン
受はプレート１４ａを回転可能に支承している。満巻ボ
ビン受はプレート１４ａは、Ｖ字状に所定の挟角をなし
でいる一対のアーム５５からなっている。リミットスイ
ッチ５６は満巻ボビンが満巻ボビン受はプレート１４ａ
上に受け取られたか否かを検出する。

流体圧シリンダ（図示せず）をホルダ４７に設けており
、満巻ボビンＰをボビン台車１３のペッグ１３ｂに挿入
する際に、満巻ボビン受はプレート１４ａを垂直線の回
りに９０’回転し、玉揚げアーム１４を第１図に示した
位置からそれに直交する位置まで前記垂直線の回りに回
動するようにしている。

上述の構成としているので、台車本体７の走行時には、
ピストンロッド５１ａを伸長させることにより、満巻ボ
ビン受はプレート１４ａを手首部材３１側に折畳むこと
ができる。また、サーボモータ５９を駆動するとウオー
ム４３およびウオームホイール４２を介して軸４１が回
転し、満巻ボビン受はプレート１４ａが昇降する。

満巻ボビンＰを玉揚げする際には、満巻ボビン受はプレ
ート１４ａを満巻パッケージの外周近傍まで、上昇させ
る。ピストンロッド５１ａを伸長させ、満巻ボビン受は
プレート１４ａを満巻パッケージＰに押圧させて満巻パ
ッケージＰの慣性回転を制動する。同時に、流−圧シリ
ンダ５１の作動に伴う軸４１の回転角度を回転角度検出
器５４により検出して、玉揚げアーム１４の移動距離を
知る。この検出値はパッケージＰの巻き厚さによって変
化し、従って、該パッケージＰをボビン台車１３のペッ
グ１３ｂに装着する際にＹ軸ビーム９のＺ軸方向の移動
量を修正することに使用する。

加えて、四辺形リンクを採用していることにより、満巻
ボビン受はプレート１４ａを所定の経路で移動させるこ
とができる。また、リンク４８にロードセル４８ａを内
蔵しているので、満巻ボビン受はプレート１４ａ上に載
置したパッケージの重量を測定することができる。

本発明の満巻ボビン受はプレート１４ａの別の実施例を
第７図および第８図を参照して説明する。

この実施例はパッケージの外周面を満巻パッケージ受は
プレートにより保持することなくパッケージの玉揚げを
可能としたものであり、パッケージ受はプレート１４ａ
がＶ字状に拡開した一対の部材５５からなり、該部材５
５は第８図に示すようにパッケージＰの軸方向にパッケ
ージの長さ以上で且つパッケージ巻取ボビンＢの長さ以
下の間隔を開けており、前記一対の部材によりパッケー
ジ巻取ボビンＢのパッケージＰの外側に位置する両端部
を保持する。従って、パッケージに巻かれた糸条が毛羽
立つ易いものであっても、パッケージに傷を付ることな
く玉揚げすることができる。

部材５５の上面にはゴム、プラスチックからなる保護部
材５５ａを貼着し、ボビンの端部に形成したトランスフ
ァーテール、パンチ巻をソフトに押え保護することが好
ましい。他の構造は前述の実施例と同様である。

クレードル操作アーム１４ｂの構造を第４図および第６
図を参照して詳細に説明する。クレードル操作アーム１
４ｂはクレードル１２のハンドル１２ａを操作して満巻
ボビンＰを満巻ボビン受はプレート１４ａ上に落すこと
に用いる。

第６図において、１字状をしたブラケット６０を手首部
材３１から突設している。長さの等しいアーム６１およ
びロッド６２の端部を自動調心軸受によりブラケット６
０に枢着しており、アーム６１およびロッド６２の多端
を自動調心軸受によりクレードルグリッパ−７１に枢着
している。この結果、ブラケット６０．アーム６１、ロ
ッド６２およびクレードルグリッパ−７１により平行う
ランク機構が形成される。

流体圧シリンダ６３をビン６４により手首部材３１に枢
着している。（なお、ビン６４は手首部材３１に設けた
ブラケット（図示せず）により支持している。）流体圧
シリンダ６３のピストンロッド６３ａの先端をビン６５
によりアーム６１に連結している。この結果、クレード
ル操作アーム１４ｂは流体圧シリンダ６３により第６図
に鎖線で示すように垂直面内で回動可能である。

１字状をしたブラケット６０の先端に孔６０ａを穿設し
ている。弓形をしたガイドバー６６の下端にビン６６ａ
を設け、該ビン６６ａを孔６０ａに係合させている。ガ
イドバー６６の上部に突起６８を形成し、ビンにより流
体圧シリンダ７０のピストンロッド７０ａに連結してい
る。ガイド６７をアーム６１に取付けており、該ガイド
６７には長方形状の満６７ａを形成している。弓形をし
たガイドバー６６を溝６７ａに貫入している。

この結果、第４図に示すように、流体圧シリンダ７０に
よりガイドバー６６を動かすことによりクレードル操作
アーム１４１）は揺動可能である。

第５図（ａ　）に示すように、クレードルグリッパ−７
１の側面および突起の下面に、それぞれ長手方向に延び
る溝７１ａおよび７１ｂを形成している。溝７１ａをハ
ンドル１２ａから突出したピン１２Ｃに係合させ、また
ハンドル１２ａの下面を満７１ｂ上に支持することによ
り、クレードルグリッパ−７１はクレードルのハンドル
１２ａを持上げる。玉揚げアーム１４のクレードル操作
アーム１４ｂはハンドル１２ａを持上げるだけであるの
で、第５図（ｂ）に示すようにビン１２Ｇおよび溝７１
ａは省略してもよい。

満巻ボビン玉揚げアーム１４は第９図（ａ　）に示すよ
うに、流体圧シリンダ５１によって、できるｔけ小さく
折螢んでいる。Ｙ軸ビーム９をボスト部８（第２図）に
沿って所定に高さまで上昇させて、玉揚げアーム１４の
高さが、例えば、最下段の巻取り装置の高さに対応する
ようにする。

流体圧シリンダ６３（第４図および第６図）が作動して
クレードル操作アーム１４ｂがハンドル１２ａを下の方
から掬い上げる。その結果、満巻パッケージＰはフリク
ションローラ２３から引き離される。

次いで、流体圧シリンダ５１が縮小されて、満巻ボビン
受はプレート１４ａが第９図（ｂ　）に示すように上向
きとなる。

すると、サーボモータ５９が作動し、軸４１は反時計方
向に回転し、満巻ボビン受はプレート１４ａは第９図（
Ｃ）に示すように右に傾きながら満巻パッケージＰの方
へ進む。サーボモータ５９が更に作動するにつれて、満
巻ボビン受はプレート１４ａは満巻パッケージＰに接近
する。

次に、流体圧シリンダ５１が伸長し、満巻ボビン受はプ
レート１４ａは、満巻パッケージＰの外周に（第１図）
または満巻パッケージＰを巻取ったボビンＢの両端部（
第８図）に接触して該満巻パッケージＰを制動する（第
９図（Ｃ）参照）。

回転角度検出器５４は第９図（Ｃ）に示す状態から第９
図（ｄ）に示す状態の間のリンク４９の移動量を検出し
てパッケージＰの巻き厚さ、すなわち、直径を検出する
。満巻パッケージＰの制動方法として、ハンドル１２ａ
によりボビンホルダの側面を押圧するようにクレードル
操作アーム１４ｂでハンドル１２ａを押圧してもよい。

シリンダ５１を収縮することによりブレーキを解除し、
流体圧シリンダ７０（第４図、第６図）を作動して、満
巻パッケージＰをクレードル１２から満巻ボビン受はプ
レート１４ａの上に第９図（ｅ）に示すように玉揚げす
る。

次いで、サーボモータ５９を、第９図（Ｃ）を参照して
前述した方向と反対に作動させて、軸４１を時計方向に
回転し満巻ボビン受はプレート１４ａを元の位置に戻し
ながら第９図（ｆ）に示すように上向きとする。

この状態でリンク４８に内蔵したロードセル４８ａによ
り玉揚げしたパッケージの重量をアナログ量で測定し、
第１０図に示すように、Ａ／Ｄ変換器によりアナログ量
をデジタル量に変換した上でデータ記憶装置に記憶する
。

満巻ボビン受はプレート１４ａを第９図（ｇ＞に示すよ
うに垂直線の回りに回転させ、また、手首部材３１の水
平運動および回転運動、Ｙ軸ビーム９の上下運動、並び
にＸ軸ビーム２９の前後運動により、玉揚げアーム１４
をボビン台車１３のベツグ１３ｂの前方の位置へ移動さ
せる。この場合に、前述のように、回転角度検出器５４
により検出した値を用いてＹ軸ビーム９の移動量の修正
を行う。

サーボモータ５９を作動して、満巻ボどン受はプレート
１４ａの傾斜角度を第９図（ｈ　）に示すように、ベツ
グ１３ｂの傾斜角度に合せ、満巻パッケージＰをペッグ
１３ｂに挿入する。Ｙ軸ビーム９を下降し満巻ボビン受
はプレート１４ａを僅かに下げ、次いで、満巻ボビン受
はプレート１４ａを第９図（ａ　）に示した元の位置へ
戻し、当該ワークステーションの中段および最上段につ
いて同様の玉揚げ操作を繰返す。

第１０図において、前述のようにロードセル４８ａによ
り検出されデータ記憶装置に記憶されたパッケージ巻量
情報は、適時にパッケージ有無判別器に送られパッケー
ジが玉揚げされているか、またはパッケージ重量判定器
に送られ、玉揚げしたパッケージの重量が適正かが判断
され、適正でない場合には、ランプまたはプリンタ等の
警報装置によりオペレータに告知される。また、適正な
場合には、この情報をパッケージの次処理工程に送り、
該次工程の管理に使用する。

上述した一連の玉揚げ解業および情報処理は、玉揚げ台
車４に搭載したマイクロコンピュータによって制御され
る。

（発明の効果） 本発明では、受は細径動機・横が非平行四辺形リンクを
有し、該リンクの一辺に前記受は皿を取着しており、該
−辺を挟む両辺のリンクをそれぞれ別個の駆動手段に連
結して前記受は皿を機台に対し上下および前後に移動可
能としており、受は皿機構を限られた経路に沿って確実
に移動させることができる。

また、本発明は、ロードセルのような玉揚げしたパッケ
ージに関する情報検出手段を組込み、該検出手段の情報
をデータ記憶装置に記憶し、更に、パッケージ有無判別
器等により所定の情報を取り出し、次工程に伝達し、次
工程の工程管理を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る玉揚げ装置の一実施例の側面図、
第２図は本発明に係る玉揚げ装置の実施例の斜視図、第
３図は第１図の平面図、第４図は第３図のクレードル操
作アームの部分平面図、第５図（ａ　＞は第６図のＶＩ
　−ＶＩ線に沿う断面図、第５図（１））はクレードル
操作アームの他の実施例の断面図、第６図は第４図の側
面図、第７図は他の実流例の側面図、第８図は第７図の
一部正面図、第９図（ａ　）から第９図（ｈ）は玉揚げ
アームの作動を説明するための概略側面図、第１０図は
本発明に係る玉揚げ装置の情報伝達・ブロック線図であ
る。 ４・・・オートドツファ、　５・・・軌道、７・・・台
車本体、　８・・・ボスト部、９・・・Ｙ軸ビーム、１
１・・・玉揚げ処理機構、１２・・・クレードル、　１
２ａ・・・操作レバー、１．３・・・ボビン収納台車、
１３ｂ・・・ペッグ、１４・・・玉揚げアーム、　１４
ａ・・・受はプレート、１４ｂ・・・クレードル操作ア
ーム、 １５・・・空ボビン装着２アーム、 １６・・・糸掛はアーム、　１６ａ・・・糸掛はカイト
、１７・・・位置決め部材、　１８・・・糸条吸引部材
、２９・・・Ｘ軸ビーム、３１・・・手首部材、４１．
４６・・・軸、　４２・・・ウオームホイール、４３・
・・ウオーム、　４４・・・アーム、４８・・・ロッド
、　、　４８ａ・・・ロードセル、５９・・・サーボモ
ータ、Ｐ・・・満巻ボビン、Ｂ・・・空ボビン 第１図 第３図 第４図 第５図（Ｑ）　第５図（ｂ） 第６図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、巻取機械からパッケージを玉揚げする装置において
   、巻取機の機台に対し上下および前後に移動可能なパッ
   ケージ受は興を先端部に有する受け皿移動機構を含んで
   おり、該受は皿移動機構が非平行四辺形リンクを有し、
   該リンクの一辺に前記受は皿を取着しており、該−辺を
   挟む両辺のリンクをそれぞれ別個の駆動手段に連結して
   前記受は皿を機台に対し上下および前後に移動可能とし
   たことを特徴とする玉揚げ装置。 ２、前記リンクに連結する手段が、一方は流体圧シリ□
   ンダであり、他方が流体圧モータである特許請求の範囲
   第１項記載の玉揚げ装置。 ３、前記非平行四辺形リンクの一辺にロードセルを組込
   んだ特許請求の範囲第１項記載の玉揚げ＠置。 ４、前記パッケージ受は皿がＶ字状に拡開しており、パ
   ッケージの外周面を保持する特許請求の範囲第１項記載
   の玉揚げ装置。 ５、前記パッケージ受は皿がＶ字状に拡開した一対の部
   材からなり、該部材がパッケージの軸方向にパッケージ
   の長さ以上で且つパッケージ巻取ボビンの長さ以下の間
   隔を開けており、前記一対の部材によりパッケージ巻取
   ボビンの両端部を保持する特許請求の範囲第１項記載の
   玉揚げ装置。 ６、巻取装置からパッケージを玉揚げする装置に、玉揚
   げしたパッケージに関する情報検出手段を組込み、該検
   出手段の情報を次工程に伝達する手段に連結したことを
   特徴とする玉揚げ装置。