JPS60249592A - ロボツト暴走防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、ロボット、特に自走式ロボットの暴走防止装
置に関するものでるる。

〔従来技術〕

第４図は従来の自走式ロボットの暴走防止装置の説明図
でおる。Ｄ）（Ｉａ）は自走式ロボットの動作域の周囲
の位置に作業床（１）の表面に敷設した断面Ｔ字状の部
材である。（３）は自走式ロボット本体であり、（４）
（４ａ）はその自走式ロボット本体（３）の下部で前記
部材（１）の接触部と同一水平線上の位置に取り付けた
センサで、（５）はそのセンサ（４）からの検出信号で
作動する自走式ロボット本体（３）に設けた停止装置で
ｂる。

従来の自走式ロボットの暴走防止装置は上記のように構
成され、たとえば自走式ロボットが該動作、該操作等に
より暴走するとセンサ（４）が部材（１）に接触し、そ
の検出信号で停止装置（４）により自走式ロボット（３
）を停止し暴走が防止嘔れる。

このように従来の自走式ロボット（３）の暴走防止装置
においては自走式ロボットを部材（１）とが直接触する
ため、部材（１）はその接触による自走式ロボット（３
）のもつ運動エネルギーに耐えるように堅牢な材質およ
び大きさで、かつ作業床（２）に強固に敷設しなければ
ならない等の欠点があった。他方、自走式ロボット自体
（３）も接触によシ衝撃が与えられたため全体の構造を
堅牢にし、ららゆる角度への暴走に対処して自走式ロボ
ット（３）の周囲に多くのセンサ（４ンを設ける必要が
ある等の自走式ロボット自体（３）の構造上が複雑で高
価になる欠点がめつた。

〔発明の概要〕

本発明は、かかる欠点を改善する目的でなされたもので
、自走式ロボット上方で動作域に配設した動作域枠と長
さがその動作域の枠の高さ以上に達するアームが前記動
作域枠との接触によシ作動するアーム付センサをロボッ
トに設けて、その検出信号でロボットに設けた停止装置
によシロボットを停止はせることにより、簡単な装置に
より容易にロボットの暴走を防止できるロボット暴走防
止装置を提案するものである。

〔発明の実施例〕

第１図は本発明の一実施例を示す説明図である。

図において（２）〜（３）は上記従来装置と同一のもの
である。（１）、（２０＆）は自走式ロボット（３）の
上方で、その動作域の周囲の位置に設けた動作域枠であ
る。

（ハ）は先端が少くとも上記枠（イ）、（２０ａ）の位
置に達し自走式ロボット（３）の上方に伸びたアーム、
（イ）は自走式ロボット（３）に設けた前記アーム（ハ
）により作動するアーム付センサで、その検出信号で停
止装置（５）によシ自走式ロボット（３）を停止させる
。

上記のように構成きれた暴走防止装置は設備誤動作、誤
操作によシ自走式ロボット（３南暴走しても、アームシ
カが動作域枠（イ）に接触しその先端に外力が負荷され
ると、アーム（２）の変位がセンサ（イ）に伝達され七
ンサ勾が検出信号を出力し、その信号で停止装置（５）
が動力源を遮断し自走式ロボット（３）を停止させる。

なお、上記実施例では一台の自走式ロボットの暴走防止
装置について述べているが、複数の動作域枠（イ）を高
低差をつけて配設し、アーム（ハ）の高さをその高低差
に応じて変えれば、複数の自走式ロボット（３）を共通
の動作域で動作させて暴走を防止することができる。

第２図は、その複数の自走式ロボット（３）に共通の動
作域で動作させしかも暴走を防止する場合の他の実施例
を示すもので、（イ）（１）および（ホ）（２０ａ）は
高低差をつけて配設した動作域枠で、（ロ）、（２１ａ
）は各々自走式ロボット本体（３）　（３ａ）のセンサ
（イ）に高低差を付けて取）付けたアームでろる。

この場合自走式ロポツ）（３）　（３ａ）は、それぞれ
異なる動作域（社）　（２５ａ）で動作して暴走を防止
できると共に共通の動作域（ハ）を有するため、複数の
自走式ロボット（３ゝ　（６ａ）を部分的に共通の動作
域で動作δせる必要が作業の場合有効となる。

きらに他の実施例として第３図は動作域を変えて動作す
る場合、あるいは作業建屋内の制約上動作域枠翰の高低
の位置を変えざるを得ない場合等作業条件に適応して動
作するためアームＱメの長さを変える場合を示している
。

図においてアーム付センサ（イ）は伸縮自在の上下機構
（ハ）を介して自走式ロボット（３）に取付けられてお
り、動作域枠翰四、（２０ａ）　（２’Ｏａ）　は高低
差を付は動作域を変えて配設されている。したがって、
自走式ロボット（３）はいずれかの動作域枠（イ）（イ
）（２０ａ）（２０ａ）　の動作域を任意にアーム０→
の位置を変えることにより設定し動作し、かつ暴走が防
止される。

〔発明の効果〕

本発明は以上説明したとおシ、自走式ロボットの上方に
配役した動作域枠をアームの接触によりアーム付センサ
で検出して、停止させるという簡単、安価な構造により
、容易に暴走を防止できると共に複数の自走式ロボット
の暴走を防止して動作域を部分的に共通して動作させる
ことができる効果がある。

さらに枠は容易に配役しうるためどのような作業環境下
でも暴走を防止して自走式ロボットを動作させられる効
果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の説明図、第２図は本発明の
他の実施例を示す説明図、第６図は本発明のさらに他の
実施例を示す説明図、第４図は従来装置の一実施例を示
す説明図である。 図において（２）は作秦床、（３）は自走式ロボット、
（５）は停止装置、Ｈ（２０ａ）は動作域枠、（ロ）（
２１ａ）はアーム、に）（２２＆）はアーム付センサ、
器はアーム付センサの上下機構である。 なお図中同一符号は同一または相当部分を示すものとす
る。 第１図 ＠２１！ｌ 第３図 ど 第４図 １続補正書（自発） 昭和５９年　７月３０日 特許庁長官殿 １、事件の表示　特願昭　５９−１００６０３号２、発
明の名称 ロボット暴走防止装置 ３、補正をする者 ４、代理人 ５、壺、補正の対象 藤 ６、補正の内容 （１）明細書第５頁第５行〜第７行の「該動作、該動作
等」を「誤動作、誤動作等」と補正する。 （２）明細書第２頁第１１行の「自走ロボットを」を「
自走ロボットと」と補正する。 （３）明細書第５頁第５行の「必要が」を「必要がめる
」と補正する。 以上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットの上方で動作域に配設した動作域枠と、長さが
   その動作域枠の高さ以上に達するアームが前記動作域枠
   との接触により作動するアーム付センサをロボットに設
   けて、そのセンサの検出信号でロボットに設けた停止装
   置によりロボットを停止させて暴走を防止するロボット
   暴走防止装置。