JPS60254209A - ロボツトの制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ロボットのアクチュエータを位置と力の情報
によって制御するロボットの制御方式に関し、特に容易
に制御形態を変更して、作業に対して柔軟性のあるロボ
ットの制御方式に関する。

近年、人間の行っている作業を自動化するためロボット
が開発され、更にロボットを人間の手や腕と同等な働き
に制御する努力がなされている。

ロボットに人間の手や腕と同様な働きを行なわせること
ができれば、それだけ高度な作業が出来、極めて便利で
ある。

一般にロボットの制御はアクチュエータ（アーム）の位
置制御が基本であり、アームの先端の作業用ハンドを指
令位置に位置決めして作業を行なわせている。

このような位置の制御のみでは、人間の腕、手と同等の
働きを行なわせることは不十分であり、他の物体から影
響を受ける作業には適応性がない。

このためアクチュエータの出す力（又は外からの反力）
を検出して、アクチュエータを制御する必要がある。

〔従来の技術〕

力を制御するものとして、従来は位置制御用のアクチュ
エータに一定の剛性を持たせ、仮想的に目標値を先にお
き、仮想目標値と現在値との間に一定の偏差を持たせる
事により、力を出力する方法が知られている。

又、力検知機能がついているものでは、検知した力を偏
差に換算して、仮想目標値から引く等の方法がとられる
。

〔発明が解決しようとする問題点〕

一方、人間の腕、手は、位置決め機能の他にミ必要な力
制御機能及び触覚機能を有しているから、これら機能を
ロボットに持たせ、作業に応じて適時これら機能を働か
せる必要がある。例えば、２つの部材をはめ合せるには
、固定位置にある一方の部材に対しｊｌ！！方の部材を
ロボットにより位置決めし、更に触覚機能によって正確
に位置合せした後、所定の押し付は力ではめ合せを行な
う。

従って、従来の触覚センサによる制御方式では、一方の
部材に対し他方の部材を倣わすよう制御することから、
押し付は力を制御するには制御態様を変更する必要があ
り、その変更が複雑であるという問題がある他に、位置
精度自体も、触覚センサがある程度変形して力検出を行
うことから、剛性を持たすことができないため、高くな
いという問題もあった。

また、力が剛性にと位置偏差との積で与えられるので、
剛性が大きいとわずかの偏差でも大きな力が発生してし
まう。したがって、剛性はあまり大きくできない。しか
し、剛性が小さいと振動し易く、高速で駆動できない。

また、重力等の外乱に弱く、位置決め精度が悪い。した
がって、カー位置併用制御の取り扱いが複雑であり、き
め細かな制御ができない。

このため、従来のロボットの制御方式では、位置制御、
力制御の両方を行なうことができるものの、制御態様を
変更することが大変で且つ複雑であるという問題があっ
た。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、位置及び力の情報に基いて容易に制御態様を
変更して制御しうるロボットの制御方式を提供するにあ
る。

このため、本発明の第１の発明では、力と位置を検出す
るための検出器を有するアクチュエータと、指令力と該
検出器の検出力との差に第１の重みを付したものと指令
位置と該検出器の現在位置との差に第２の重みを付した
ものとの和によって該アクチュエータを駆動制御する制
御手段とを有し、核用を零にするように制御するととも
に該第１及び第２の重みを変更しうるようにしたことを
特徴としている。

また、本発明の第１の発明の実施態様によれば、前記制
御手段が前記指令力、指令位置及び前記第１及び第２の
重みを出力する第１の制御手段と、前記Ｉ★出器の検出
力及び現在位置と該第１の制御手段からの該指令力、指
令位置及び該第１、第２の重みによって該アクチュエー
タを駆動制御する第２の制御手段とを有することを特徴
としており、他の実施態様によれば、前記検出器が、前
記アクチュエータの駆動源の出力を被駆動部材に伝達す
る柔性部材と、該柔性部材の入出力間の変位を検出する
検出手段とで構成されていることを特徴としている。

更に、本発明の第２の発明によれば、モータと位置検出
器とを有するアクチュエータと、指令電流値と該モータ
に流れる電流値との差に第１の重みを付したものと指令
位置と該位置検出器の現在位置との差に第２の重みを付
したものとの和によって該アクチュエータを駆動制御す
る制御手段とを有し、核用を零にするように制御すると
ともに該第１及び第２の重みを変更しうるようにしたこ
とを特徴としている。

また、本発明の第２の発明の実施態様によれば、前記制
御手段が前記指令電流値、指令位置及び前記第１及び第
２の重みを出力する第１の制御手段、１ と、前記位置検出器の現在位置、前記モータに流れる電
流値と該第１の制御手段からの該指令電流値、指令位置
及び該第１、第２の重みによって該アクチュエータを駆
動制御する第２の制御手段とを有することを特徴として
いる。

〔作用〕

本発明では、アクチュエータに付与されている力を力検
出器（第１の発明）又はモータの電流（第２の発明）に
よって検出し、指令力との差を得て力制御を可能とし、
また位置検出器の現在位置と指令位置との差を得て位置
制御を可能とするとともに、これらに所定の重みを付し
た和を基本制御量としているから、重みを変更するだけ
で、力制御、位置制御及び力と位置の併用制御が可能と
なる。

〔実施例〕

以下、本発明を実施例により詳細に説明する。

第１図は本発明の第１の発明の一実施例構成図であり、
図中、１はロボットであり、先端にノ＼ンド１ａと、ハ
ンドｌａを動作させるアームｌｂ。

１ｃ、ｌｄ、、ｌｅと、ベース１ｆを有しており、アー
ムｌｂ、Ｉｃ、Ｉｄ、ｌｅがアクチュエータによって回
動して、ハンド１ａを移動するもの、２１．２２は各ア
クチュエータの位置検出器であり、力と位置の検出器の
一部を構成し、後述するもの、３は信号処理回路であり
、位置検出器２２の検出値ｆｆ１ｐ及び両検出器２１．
２２の差である検出力ｆを出力するもの、４は計算１１
１１１（第１の制御手段）であり、検出位置ｐ及び検出
力ｆとからロボットの動作状態を監視するとともに、目
標指令位置ｐｏ、目標指令力ｆＯ及び第１、第２の重み
ａ、ｂを出力するもの、５は制御装置（第２の制御手段
）であり、各アクチュエータの駆動源（モータ）の駆動
電流ｌを、指令位置ｐＯ１指令力ｆＯ１第１、第２の重
みａｓｂ及び現在位置ｐ、検出力ｆによって次式のｙが
零となる様に制御するものであり、第２図にて後述する
ものである。

ｙ＝ａ・Δｐ十ｂ・Δｆ　’（１） 但し、 Δｐ　＝　ｐ　ｏ　−ｐ　＋２１ Δｆ　＝　ｆ　ｏ−ｆ　（３１ 第２図は第１図実施例構成の要部詳細図であり、図中、
第１図と同一のものは同一の記号で示してあり、２はア
クチュエータであり、モータ２０と位置検出機２２．２
１とが一体で構成されており、第３図により詳述するも
のである。３０は第１のカウンタであり、位置検出機２
１の出力である位置パルスを計数するもの、３１は第２
のカウンタであり、位置検出機２２の出力である位置パ
ルスを計数するもの、３２は差回路であり、第１のカウ
ンタ３０の計数位置と第２のカウンタ３１の計数位置と
の差を取り、アクチュエータ２に付与される力ｆを検出
するものであり、これらで信号処理回路３を構成する。

４０．４１．４２．４３は各々計算機４の出力バッファ
であり、各々指令力ｆｏ、指令位置ｐｏ、重みｂ−ａの
出力のためのものである。５０は差回路であり、信号処
理回路３の差回路３２からの検出力ｆと計算機４の出力
バッファ４０からの指令力ｆＯとの差Δｆをめるもの（
第（２）式を実行するもの）、５１は乗算回路であり、
差回路５０の差（エラー）Δｆと計算機４の出カバソフ
ァ４２からの重みｂを乗算して出力ｂ・Δｆを発するも
の、５２は差回路であり、信号処理回路３の第２のカウ
ンタ３１の計算位置（現在位置）ｐと計算機４の出カバ
ソファ４１からの指令位置ｐｏとの差Δｐをめるもの（
第（３）式を実行するもの）、５３は乗算回路であり、
差回路５２の差（エラー）Δｐと計算機４の出カバソフ
ァ４３からの重みａとを乗算して出力ａ・Δｐを発する
もの、５４は和回路であり、２つの乗算回路５１．５３
の出力ｂ・Δｆ、ａ・Δｐを第ｆ＋１式に従って加算し
、制御量ｙを出力するもの、５５は制御回路であり、制
御量ｙを積分してモータ２０の駆動電流ｉを出力するも
のであり、制御ｆｆ１ｙが零となるように駆動電流ｉを
制御するものである。

第３図は第２図構成におけるアクチュエータの一実施例
詳細構成図であり、第３図（Ａ）はその断面図、第３図
（Ｂ）は動作原理を説明するための要部詳細図である。

図中、２３は減速機であり、周知の歯車式減速機で構成
され、モータ２０の回転速度を減速してトルク（力）を
増加させるとともに位置決め分解能を向上させるために
設けられるもの、２０ａはモータのシャフトであり、内
部が中空で構成され、モータ２０のロータの回転軸をな
すもの、２１ａはスリット円板であり、周囲に光学スリ
ットが形成され、モータ２０のシャツ）２０ａに設けら
れ、シャフト２０ａの回転により回転するもの、２１ｂ
、２ＩＣは光学センサーであり、スリット円板２１ａの
スリット円周に対応して設けられ、発光素子２１ｂの光
をスリット円板２１ａのスリットを介し受光素子２ＩＣ
が受光して位置検知をするものであり、従って位置検出
器２１は光学式の非接触ロータリエンコーダによって構
成されている。２２ａはスリット円板であり、スリット
円板２１ａと同一の構成を有し、減速機２３の軸２３ａ
に設けられるもの、２２ｂ、２２Ｃは光学センサーであ
り、光学センサー２１ｂ、２１ｃと同一の構成を有する
ものであり、従って位置検出器２２も光学式の被接触ロ
ータリエンコーダによって構成されている。２４はトー
ションバーであり、柔性部材を構成し、減速機２３の軸
２３ａとモータ２０のシャフト２０ａを接続し、シャフ
ト２０ａの中空部に設けられるものであり、モータ２０
の回転力を減速＃Ｒ２３の軸２３ａに伝達するものであ
る。

第３図構成の動作について説明すると、モータ２０の回
転力はシャフト２０ａよりトーションバー２４を介し減
速機２３の軸２３ａに伝達され、出力軸２ａより出力さ
れる。モータ２０の回転位置は位置検出器２１により検
出され、出力軸２ａの回転位置は位置検出器２２によっ
て検出される。

従って、位置検出器２２の出力でモータ２０を位置制御
すれば、正確な位置決めができる。一方、力（トルク）
は両位置検出器２１．２２の出力差と１・−ジョンバー
２４の剛性によって定まる。従って、出力軸２ａに何等
かの力が付与されるとトーションバー２４の柔性によっ
てトーションバーがたわみ、雨検出器２１．２２の出力
に位相差が生じるから、これによって外力及びその大き
さを検知することができる。即ち、雨検出器２１．２２
の位置パルスを計数する第２図のカウンタ３０．３１の
計数値の差によって力検出が可能となる。

このようなアクチュエータ２を用いることによって、モ
ータと一体化した小型な力、位置検出器の実現が可能と
なり、またロータリエンコーダは高精度な位置検出が可
能であり、ノイズに強く信頼性も高い。柔性部材として
は、トーションバーの他に渦巻ばねを用いてもよい。

第１図及び第２図に戻り、その動作を説明する。

尚、図では１軸分を示しているが、他の軸も同様である
。

先づ、計算機４は出力バッファ４０．４１．４２．４３
に指令力ｆＯ１指令位置ｐＯ１重みｂ、ａをセットする
。これによって制御装置５は信号処理回路３からの現在
位置ｐ及び検出力ｆを得て、第２図の構成によって第（
１１式を実行し、駆動電流ｉを発しモータ２０を制御す
る。制御装置５の制御回路５５は制御量ｙが零となるよ
うに駆動電流１を制御するから、重みａｆ０、ｂ≠０で
あれば指定された力で指定された位置にモータ２ｏを介
しロボット１のアーム１ｂ〜１ｅを制御する。

このように、制御量が第（１）式の如く位置エラーΔｐ
とカエラーΔ「に各々重みイ１けａ、ｂを付した和の形
式を採っているので、位置制御のみを行なう場合には、
重みａｆ−０，ｂ＝０とすることによって第（１）式は
、 ｙ＝ａ　°Δｐ（４） となるから、位置制御のみを行ないうる。

同様に、力制御のみを行なうには、重みａ＝Ｑ、ｂ≠０
とすることによって第（１）式は、ｙ＝ｂ・Δｆ（５） となるから、力制御のみを行ないうる。

また、ａｆ０、ｂ≠Ｏとすれば、第ｆ＋１式のままであ
るから、カー位置併用制御が可能となり、重みａ、ｂを
変更することによって容易に制御形態を変更することが
できる。

同様にして、重みａ、ｂの値自体を変えることによって
、更に決め細かな制御形態を与えること５ ができ、例えば、カー位置併用制御においても、位置精
度に重きをおく場合には、重みａを大、重みｂを小とし
、力制御に重きをおく場合には、重みａを小、重みｂを
大とすることにより、容易にきめ細かな制御を実現でき
る。これは、計算機４が現在位置ｐや検出力ｆによって
ロボットの動作状態を把握しながら、適時重みａ、ｂを
変更して実行する。

即ち、第４図の位置ｐ対力ｆの関係で示す如く、重みａ
、ｂを変えることによって種々の形態の位置−力制御を
実現できる。

次に本発明の第２の発明について説明する。

第５図は本発明の第２の発明の一実施例構成図であり、
図中、第１図と同一のものには同一の記号を付してあり
、３′は検出信号処理回路であり、モータ２０の位置検
出器２２の出力パルスを計数するカウンタ（第２図の３
１に相等）と検出電流ｉをデジタル値ｉに変換するＡ−
Ｄ　（アナログ・デジタル）コンバータとを有するもの
、５′は制御装置であり、各アクチュエータの駆動源（
モー６ り）の駆動電圧Ｖを、指令位置ｐｏ　（θｏ）、指令力
ｆｏ　（ｉｏ）　、第１、第２の重みａ、ｂ及び現在位
置ｐ（θ）、検出力ｆ　（ｉ）によって次式のｙが零と
なる様に制御するものであり、第６図にて後述するもの
である。

ｙ＝ａ・Δθ＋ｂΔ１（６） 但し、 Δθ−θ０−θ　（７） Δｉ　＝　ｔ　ｏ　−ｆ　（８） ６は電流検出器であり、モータ２０の電流値ｉを検出す
るためのものであり、第７図にて後述するものである。

第６図は第５図構成における制御装置５′の詳細構成図
であり、図中、第２図と同一のものは同一の記号で示し
てあり、５６は差回路であり、計算機４からの指令力（
電流値）ｉｏと検出力（電流）ｉとの差Δｉをとるもの
、５７は差回路であり、計算ｔＪｌ１４からの指令位置
θ０と現在位置θとの差Δθをとるものである。尚、乗
算回路５１．５３は計算機４からの重みす、ａと差回路
５６．５７の出力Δｉ、Δθとを第（７）式、第（８）
式に従って乗算するものであり、和回路５４は大（６）
式に従って制御量ｙを出力するものである。又、アクチ
ュエータ２′は、位置検出器２２、モータ２０、減速機
２３とによって構成される。

第７図は第５図構成における電流検出器６の説明図であ
る。

モータ２０に電圧Ｖをかけた時の電気モデムは第７図（
Ａ）の如くなり、Ｒｏはモータの外部抵抗であり、モー
タ２０は、逆起電圧ＶＥ％インダクタンスＬ１抵抗で表
わせる。従ってモータ２゜に流れる電流ｉを検出するに
は、第７図（Ｂ）に示す如く外部抵抗Ｒｏに印加される
電圧を検知すればよい。即ち、入力抵抗Ｒｓ、オペアン
プ６０゜フィードハック抵抗Ｒｆによって構成する。

ここで、Ｒｓ　＞＞Ｒｏとすると、入力抵抗Ｒｓに流れ
る電流は外部抵抗Ｒｏに流れる電流に比べ無視できる程
小さいから、外部抵抗Ｒｏの両端電圧をオペアンプ６０
で適当に増幅すれば、オプアンプ６０の出力ｖ１から外
部抵抗Ｒｏに流れる電流、ひいてはモータ２０に流れる
電流を検知することができる。

第５図及び第６図に戻り、その動作について説明する。

尚、第１図と同様、図では１軸分のみ示しているが、他
の軸も同様である。

先づ、計算機４は出カバソファに指令電流（力）１０　
、指令位置θ０．重みす、ａをセントする。

制御装置５′は検出信号処理回路３′からの現在位置θ
及び検出電流値ｉを得て、第６図の構成によって第（６
）式を実行し、駆動電圧Ｖを発し、モータ２０を制御す
る。制御装置５′の制御回路５５は制御量ｙが零となる
様に駆動電圧Ｖを制御する。

ここで、（直流）モータ２０に流れる電流ｉと出力トル
クＴとの間には比例関係が成立し、比例定数（トルク定
数）をｋＴとすると、 Ｔ　＝　ｋ　Ｔ　ｉ　（９１ となる。

従ってモータ２０に流れる電流ｉを検知すれば、モータ
の出力トルクＴ、即ち力を検出することが９ でき、第１の発明と同様の制御が可能である。

この場合も、重みａ、ｂを変えることによって制御形態
を第１の発明と同様に変更しうる。

即ち、 ａ≠０、ｂ＝ｏの時　位置制御（積分動作）ａ＝Ｑ、ｂ
≠０の時　力制御 ａ≠０、ｂ≠０の時　両者の合成モード（剛性モード） が実現できる。

このような第２の発明では、従来位置制御系で用いられ
たアクチュエータの構成そのままでこれらのカー位置制
御ができ、構成が安価、コンパクトとなり、又従来から
存在するロボ・ノドを容易に高機能化できる。

次に、本発明の詳細な説明するために実際の作業例を説
明する。

第９図、第１０図、第１１図は作業例の説明図であり、
第９図に示す如く箱１００にカバー２００をかぶせる作
業の例である、箱１００には係合穴１０１．１０２があ
り、第１０図（Ａ）、０ （Ｂ）に示す如く、組立時にはカバー２００の係合突起
２１０，２１１を箱１００の係合穴１０１１１０２に入
れる。

次に、カバー２００を第１０図（Ａ）の矢印方向に倒し
ていく。

ここで第１１図（Ａ）の如く、カバー２００の突出部２
０１．２０２に設けられた係合板バネ２０３．２０４が
箱１００に設けられたテーパのついたテーパ板１０３．
１０４に対して摺動する。

更に、第１１図（Ｂ）の如くカバー２００は、その板バ
ネ２０３とテーパ板１０３の係合でロックされる。

この作業を第８図の模式図に示すロボット１によって行
なうことを第１２図のフロー図によって説明する。

尚、箱１００とカバー２００の位置は予しめ教示しであ
るものとする。

■　ロボット１のハンド１ａをカバー２００の近傍に移
動する。

この場合は、位置制御のみでよいので、力制御り１ は不要である。従って、計算機４は位置指令ｐＯを箱の
位置に、位置用重みａ−１、力指令ｆ０及び力用重みｂ
＝ｏとしてロボット１を起動する。

これによってロボットのハンド１ａはカバー２００の近
傍に移動する。

■　次に、計算ｔｆｆ１４は現在位置ｐによってハンド
１ａの位置を監視し、ハンド１ａがカバー２００の近傍
に移動したことを検出して、カバー２００をハンド１ａ
で把ませるため、重みａ＝０．９＼ｂ＝０．１とする。

ハンド１ａがカバーを把持するのにそれ程力を要しない
ので、力用重みは０．１程度で充分である。これによっ
てロボット１のハンド１ａはカバー２００に接触し、ハ
ンド１ａの動作によって把持することができる。

■　次に、計算機４は箱１００の位置の位置指令ｐｏを
セントし、ハンド１ａによってカバー２００を持ち上げ
、その後計算機４は位置用重みａ−１、力用重みｂ＝Ｑ
として位置制御のみによってカバー２００を箱１００の
近傍に移動する。

■　更に、計算機４は箱１００の穴１０２、２ １０１にカバー２００の突起２１０．２１１を引っかり
るために、カー位置併用制御を行うべくａ−０，８、ｂ
＝０．２とする。

これによってハンド１ａはカバー２００の突起２１０．
２１１を箱１００の穴１０１．１０２に引っかける。

■　次に計算機４は箱１００に倣わせてカバー２００を
閉める。これにはカー位置併用制御を行うが、前述の如
く、カバー２００の板バネ２０３．２０４と箱１００の
テーパ板１０３．１０４の係合作業があるため力制御の
比率を高めるべ（ａ−〇、５、ｂ＝０．５とする。

これによってハンド１ａは箱１００に倣わせてカバー２
００を閉め、板バネ２０３．２０４とテーパ板１０３．
１０４を係合せしめる。

■　次にハンド１ａを開放して、カバー２００の把持を
解除し、ハンド１ａを少し上方に移動せしめる。

■　更にハンド１ａをホームポジションに戻すため、位
置制御のみを行うべく計算ｔａ４はホーム３ ポジションの指令位置ｐｏと、ａ＝］、ｂ＝Ｑをセット
し、ハンド１ａをホームポジションに移動し、次の作業
に備える。

このように、重みを変えるだけで、部材を運ぶ時（位置
決め時）には位置制御を、係合、はめ合せ等の作業時に
はカー位置併用制御を行なわしめ、且つカー位置制御の
両者の比率も作業内容に合わせて変更しうる。

上述の第１の発明においては、検出器としてエンコーダ
形式のものを用いたが、歪ゲージ等の他の力センサによ
ってもよい。

以上本発明を一実施例により説明したが、本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明の第１の発明によれば、力と
位置を検出するための検出器を有するアクチュエータと
、指令力と該検出器の検出力との差に第１の重みを付し
たものと指令位置と該検出器の現在位置との差に第２の
重みを付したものと４ の和によって該アクチュエータを駆動制御する制御手段
とを有し、核用を零にするように制御するとともに該第
１及び第２の重みを変更しうるようにしたことを特徴と
しているので、制御形態の変更が容易であるという効果
を奏し、位置制御、力制御、カー位置併用制御の選択及
びカー位置併用制御における比率変更を重みを変更する
ことで実現でき、ロボットの作業内容の高度化に寄与し
、人間と同等の高機能ロボットの実現に貢献することが
大きい。しかも、その実現も容易であるという効果も奏
している。

又、本発明の第２の発明によれば、モータと位置検出器
とを有するアクチュエータと、指令電流値と該モータに
流れる電流値との差に第１の重みを付したものと指令位
置と該位置検出器の現在位置との差に第２の重みを付し
たものとの和によって該アクチュエータを駆動制御する
制御手段とを有し、核用を零にするように制御するとと
もに該第１及び第２の重みを変更しうるようにしたこと
を特徴としているので、前述の第１の発明の２つ５ の効果に加えて、従来のロボットの構成を変更すること
なく、係る制御を実現できるという効果も奏し、安価に
かつ容易に実現でき、更に既存のロボットに制御装置を
付加することで係るロボットを高機能化しうるという実
用上優れた効果も奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の発明の一実施例構成図、第２図
は第１図構成の要部構成図、第３図は第２図構成のアク
チュエータの一実施例構成図、第４図は本発明によるロ
ボットの特性図、第５図は本発明の第２の発明の一実施
例構成図、第６図は第５図構成の要部構成図、第７図は
第５図構成の電流検出器の説明図、第８図、第９図、第
１０図、第１１図は本発明の有用性を示すための作業側
説明図、第１２図は第８図乃至第１１図の作業のための
フロー図である。 図中、ｌ−ロボット、ｌ　ａ−ハンド、１ｂ〜１ｅ−ア
ーム、２−アクチュエータ、２０−モータ、６ ２１．２２・−位置検出器、４−　計算機、５．５′−
制御装置、６−電流検出器。 特許出願人　富士通株式会社 代理人弁理士　山　谷　晧　榮 ７ 第　１　図 第４図 ｆ 第５図 第６図 第７図 （Ａ） （Ｂ） 図 第ｑ図 手続補正書（自発） 第１２図 補正の内容 昭和６０年　１月１６日 ２、発明の名称　ロボットの制御方式 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 住　所　神奈川県用崎市中原区上小田中１０１５番地氏
　名　（５２２）富士通株式会社 代表者山本卓眞 ４、代理人 住　所　東京都千代田区神田淡路町１丁目１９番８号６
、補正の対象　明細書の発明の詳細な説明の欄７、補正
の内容　別紙の通り １、明細書第１０頁第５行、第７行、第９行の「位置検
出機」を「位置検出器」と補正する。 ２、同頁末行の「第（２）式」を「第（３）式」と補正
する。 ３、同第１１頁第４行の「計算位置」を「計数位置」と
補正する。 ４、同頁第６行の「第（３）」を「第（２）」と補正す
る。 ５、同第１２頁末行の「被接触」を「非接触」と補正す
る。 ６、同第１８頁第２行の「大（６）式」を「第（６）式
」と補正する。 ７、同頁第８行の「モデム」を「モデル」と補正する。 以上

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１１力と位置を検出するための検出器を有するアクチ
   ュエータと、指令力と該検出器の検出力との差に第１の
   重みを付したものと指令位置と該検出器の現在位置との
   差に第２の重みを付したものとの和によって該アクチュ
   エータを駆動制御する制御手段とを有し、該和を零にす
   るように制御するとともに該第１及び第２の重みを変更
   しうるようにしたことを特徴とするロボットの制御方式
   。 （２）前記制御手段が前記指令力、指令位置及び前記第
   １及び第２の重みを出力する第１の制御手段と、前記検
   出器の検出力及び現在位置と該第１の制御手段からの該
   指令力、指令位置及び該第１、第２の重みによって該ア
   クチュエータを駆動制御する第２の制御手段とを有する
   ことを特徴とする特許請求の範囲第（１１項記載のロボ
   ットの制御方式。 （３）前記検出器が、前記アクチュエータの駆動源の出
   力を被駆動部材に伝達する柔性部材と、該柔性部材の入
   出力間の変位を検出する検出手段とで構成されているこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第（１１項又は第（２）
   項記載のロボットの制御方式。 （４）　モータと位置検出器とを有するアクチュエータ
   と、指令電流値と該モータに流れる電流値との差に第１
   の重みを付したものと指令位置と該位置検出器の現在位
   置との差に第２の重みを付したものとの和によって該ア
   クチュエータを駆動制御する制御手段とを有し、該和を
   零にするように制御するとともに該第１及び第２の重み
   を変更しうるようにしたことを特徴とするロボットの制
   御方式。 （５）　前記制御手段が前記指令電流値、指令位置及び
   前記第１及び第２の重みを出力する第１の制御手段と、
   前記位置検出器の現在位置、前記モータに流れる電流値
   と該第１の制御手段からの該指令電流値、指令位置及び
   該第１、第２の重みによって該アクチュエータを駆動制
   御する第２の制御手段とを有することを特徴とする特許
   請求の範囲第（４）項記載のロボットの制御方式。