JPS60257376A - ターニナル誘導又は位置調整システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は計算設備を具える飛翔体、特に空中偵、察ミサ
イル用のターミナル誘導又は位置調整システムであって
、高度Ｈを測るための機上に塔載されている無線高度計
が飛翔体の帰還又はその位置の調整を予定されている点
Ａで地上に設置されているトランスポンダと協働し、無
線高度計が周波数変調された連続波形であり、地上を向
いている送信アンテナと受信アンテナとを具え、応答器
が擬似連続波形であって、無線周波数用の２位置スイッ
チと少なくとも１個の送受信アンテナとを具えるターミ
ナル誘導又は位置調整システムに関するものである。

本発明は特に慣性中心と十分な計算能力とを有する飛翔
体用を目指している。上述したタイプのターミナル誘導
又は位置調整システムはフランス国特許第２，４８５，
８６６号明細書から既知である。

空中偵察ミサイルは基地から出発して、成る予じめ定め
られたルートを辿り、その間に成る区域を観察し、基地
に戻ってくるように設計されており、戻ってくる基地は
出発したのと同じ基地のこともあり、ルートの終点に対
応する別の基地のこ・ともある。これらの動作は全て一
方では慣性中心（これはミサイルに飛翔中の各瞬時にお
いてその水平方向加速度、速度及び位置を「知ら」しめ
る）により、他方では無線高度計（これは地上からの高
度を示す）により自動的に行なわれる。水平方向径路と
高度は予じめプログラムに組んでおき、ミサイル上の計
算機が時々刻々このミサイルの理論的位置を慣性中心に
より示される位置と比較し、漸次ミサイルをできるだけ
予定した理論上の通路に近く保つのに必要な指向補正を
行なう。

ミサイルによりカバーされる通路は数百キロメートルの
オーダーであり、その慣性中心は非常に正確であるもの
〜、到着時の位置の誤差は数百メートルのオーダーにな
る。而してミサイルは回収できるのが望ましく、少なく
ともその飛行中に集めた情報だけは回収したいものであ
り、この着地点の位置の不正確さはどこで正確に回収で
きるのか及びミサイルの帰還時にどこでパラシュートを
ひらいたらよいのか並びにこの着地のためにどの区域を
空けておけばよいのかを決めるのをむすか・しくする点
で不便である。しかし、一般的に云って、上述した欠点
は受容されており、ミサイルのためのターミナル誘導シ
ステムは設けられておらず、ミサイルはスタートから飛
行の終了迄独立に行動する。

本発明の目的は具体化するのが簡単で動作させるのも簡
単な飛翔体用のターミナル誘導又は位置調整システムを
提供するにある。

従来技術の欠点を除き、上述した目的を達成するために
、本発明によれば、冒頭に述べたターミ・ナル誘導又は
位置調整システムにおいて、一方では、前記無線高度計
が、第１の系列では、交互に高度Ｈ１距離り及びトラン
スポンダにリンクされている水平軸線に対する角度βを
測定するようになっており、この目的で前記システムが
下記のもの、即ちニ ー無線高度計では第１に、送信アンテナをサーキュレー
タと２個のミクサへの２位置スイッチの共通接点とを介
して接続される送受信アンテナとしてうまく適合させる
第１の手段を具え、２個のミクサが第２の入力端子で夫
々局部発振周波数を受け取り、夫々予じめ定められた値
Ｆ□及びＦ２だけ移相しており、第２に角度βをめるた
めに上記２個のミクサの一方を含む付加的信号を処理す
るための系列を具え； 一応答器では、上方に向いた２個の全方向送受信アンテ
ナから成るアンテナ基地を具え、２個のアンテナが向き
が飛翔体の機上で知られているものと仮定される前記水
平軸線上で互に予じめ定められた距離ｅ隔り、第２の２
位＆ＵＨＦスイッチにより前記トランスポンダの入出力
点に接続され、前記第１の系列内に含まれる第２の系列
に従って制御され、この第２の系列がまたトランスポン
ダで夫々Ｆ　及び１′２の信号の移相を生じ、 他方では、前記システムの動作レンジが飛翔体の、独立
な帰還の場合その飛翔体に特有の距離確度ｄ及びｂによ
り定まる容積を含み、点Ａの極く近傍での飛翔体の正゛
確な位置が、飛翔体の帰還時に、距離りとトランスポン
ダのアンテナ基地に対する、角度βとの少なくとも２個
の測定により定まることを特徴とする。

それ故、本発明の基本的着想は既に飛翔体上に塔載され
ている無線高度計を利用し、帰還する地点の近傍又は位
置調整においてこの無線高度計を基本的にはポピユラー
なタイ／のものであり、また例えば、フランス国特許第
２４８５８６６号にも記載されているようなトランスポ
ンダ／ビーコンと協働させ、トランスポンダを再送信さ
れる信号の不所望なエコーへさらしたり、それにロック
オンしたりする危険を一切伴なわずに十分な動作レンジ
を得るにある。

トランスポンダに対する距離と角度とを測る測定器とし
てのモードにおいて、無線高度計は同じ固定されていて
地上を向いているアンテナを送信アンテナとしても受信
アンテナとしても使用するが、これはトランスポンダが
決して近すぎることはないという事実及び更にトランス
ポンダが必然的に短い時、間間隔τ′だけ再送信する信
号を遅延させるという事実により可能となる。他方、こ
のシ・ステムで使われる信号は値Ｆ□及びＦ２だけ移相
しているためトランスポンダからの他方のエコー及び地
上からのエコーを除くことによりトランスポンダからの
各一方のエコーを選択することができる。無線高度計が
連続的に動作することは必要不可欠なことではない、か
ら、この無線高度計を飛翔体の到着点の極く近傍で距離
及び角度測定器として使用できる。目的は所定の瞬時に
おいて位置をめる点で飛翔体が自分自身で点Ａに対する
自己の位置を正確にめ、その後で例えば慣性中心長ｌ・
・び機上の計算ζン備により既知の態様で点Ａに到着す
る最終手順を自動的に続けることにあり、この場合飛翔
体が位置をめる地点を通過した後は機上の距離及び角度
測定装置並びに点Ａにあるトランスポンダを使うことは
も早や不可欠なことではなくなる。代数値として測定で
きる角度α、その補角βは飛翔体と点Ａとを結ぶ直線が
トランスポンダの２個のアンテナ間の中間面となす角度
であり、αの測定可能な絶対値はＯｏと９０°の間にあ
る。これから結論されることは如何なる角度測定・にお
いてもαの値は一９０°から＋９０°迄、即ち、１８０
°延在するレンジに亘ってしかめ得ないことであり、−
義性の問題、即ち、飛翔体が自己の独立な径路を辿る場
合、即ち、到着時に径路に対する補正が行なわれない場
合にどちらの側から飛翔体が点Ａに近づくのかをどのよ
うにして知るかという問題を生ずる。この不確定性さえ
なければ単一の距離及び角度測定だけで本発明を実施す
るのに十分であろう。しかし、上述した状態においても
、２個の距離及び角度測定を行なうことにより不確定さ
を除き、上に指摘したように正確に飛翔体の位置をめ得
る。

本発明をどのようにして実施できるかを示すために図面
につき本発明の詳細な説明する。

第１図では地上を面Ｐにより示すが、この面Ｐ内に飛翔
体の到着予定地点Ａが属している。点Ａにはトランスポ
ンダが既にセットされており、周波数変調された連続波
を受信し、増幅、しだ後再送信するようになっている。

−中心がＡにあり、半径がＲである半球Ｓは誘導可能範
囲を示す。Ｒは誘、導範囲の最長距離であり、この外側
では電波の減衰が誘導系の増幅能力を越え、距離りと角
度αが測定不可能になる。実際には、飛翔体が点Ａの近
傍に到達した時、Ｒより小さい予じめ定められた高度す
。よりも高い高度にある、即ち、第１図で面Ｐの上方距
離す。の所にある面Ｑの上方にあると仮定する。半球Ｓ
と面Ｑの交わりは円Ｔである。

加えて、点Ａにあるトランスポンダのアンテナの方向パ
ターンはＵと印された点Ａを中心する回転彎曲面の上方
で受信が可能であるようなものとする０この回転彎曲面
は一次近似で球の一部又は頂点をＡとし円Ｔを通る円錐
に類似する。彎曲面Ｕと円Ｔに限られる半球Ｓの上側球
面部とで形成される容積は点Ａを通る垂直軸線Ｘの周り
の回転体Ｖの容積であり、この内部で本発明システムが
動作できる。この容積Ｖは二次容積（５ｅｃｏｎｄ　ｖ
ｏｌｕｍｅ　）と呼ぶ。

また飛翔体、具体的に云えば踏査ミサイルは成る高さｂ
□で点Ａに戻るように設計されている。

手 これは軸線Ｘ上の点Ａ□を規定する。ターミナル、誘導
系を欠く場合は、機上の慣性中心と無線高度計とだけで
水平方向に確度ｄで、垂直方向に確度りで点へ〇に到達
できる。そしてこれらの確度で一次円筒容積Ｗが決まる
。ターミナル誘導系は二次容積Ｖが完全にこの一次容積
Ｗを納めるように設計する。距離す。とｂ□は等しく選
ぶと好適である。これらの条件下では、システムの最弱
可能範囲Ｒは必然的にミサイル即ち飛翔体により規定さ
れる距離ｄよりも大きい。− 第２図に示す飛翔体内で用いられる無線高度計はポピユ
ラーなタイプのものであり、例えば、フランス国特許第
２８４４０８１号に記載されているものに類似している
。この無線高度計は本質的に制御周波数発生器１を含む
。この制御周波数発生器１は変調器２からくる制御信号
に応答して非対称なのこぎり波電圧又は電流、例えば、
正方向に向かう勾配を有するものを生じ、線形に周波数
変調された循環的な信号を供給する。周波数Ｆ　（ｔ）
のこの信号は、一般にはサーキュレータ８を介して、適
当に円偏波させられている送信アンテナ４・に加えられ
る。この送信アンテナは地上を向いて飛翔体に固定され
ている。送信アンテナ４から放射された電磁波は地上で
反射され、受信アンテナ５により受信される。無線高度
計として動作させるために、受信アンテナ５を直接減法
ミクサ６の第１の入力端子に接続する。これは２位置Ｕ
ＨＦスイッチ７を用いる場合、第２図に示した位置と反
対の位置に対応する。スイッチ７を設けること又その機
能については後述する。ミクサ６は第２の入力端子でカ
プラ８と２位置ＵＨＦスイッチ９を介して送信信号の一
部を受け取る（スイッチ９が第２図に示した位置と反対
の位置にある場合）。

時間の関数としての送受信される電磁波の周波数変化は
正に向って上がる勾配を有する非対称なのこぎり波信号
の形を有する。これらの曲線は変調器２により供給され
る変調信号と同じ形を有する。

変調期間はＴと呼ばれる。送信信号と受信信号の電磁波
が送信アンテナ４から地面を経て受信アンテナに戻る迄
の伝播時間に対応する。Ｈはアンテ・すと地上との間の
平均距離であり、Ｃは電磁波の伝播速度である。

ミクサ６は局部発振器から取り出された信号と受信信号
との間で周波数ｆｂを有するビート信号を形成するが、
このうなり周波数ｆｂは上述した２個ののこぎり波曲線
の勾配間の周波数のずれとして現われる。これらの２個
の曲線により表わされる周波数変化は実際に線形であり
、次のように書ける。

但し、ΔＦは送信又は受信信号の周波数のずれであり、
一定に保たれる。

ミクサ６から出る周波数ｆｂの出力信号は増幅器１１を
介して周波数弁別器１２に加えられる。

周波数弁別器１２の固定された中心周波数はｆ。

であり、これは周波数のずれｆｂ−ｆｏを表わす信号Ｅ
を供給する。この信号Ｅは、望むべくは積分／アナモル
フィック回路（図示せず）を介して変調器２０制御端子
に加えられ、のこぎり波変調信、号の勾配を修正する。

こうしてサーボループが形成され、その誤差信号は周波
数弁別器１２からの出力信号Ｅにより形成される。この
誤差信号が史的した時誤差信号は打消され、次式を得る
。

ｆｂ−ｆｏ 上述した式（１）は次のようになる。

これから次式が導き出せる。

一定）から、変調期間Ｔは高さＨに比例する。従って、
距離測定は変調信号の期間Ｔを測定する期間メータ１８
により与えられる。

上述した既知の無線高度計の基本原理を別として、信号
Ｆ（ｔｌの周波数勾配の線形性と、パラメータΔＦ及び
ｆ。の安定性とを改良するための手段が種々知られてい
るが、これらは全て測定高度Ｈの、正確さを改良するこ
とを自損している。

無線高度針としての第２図の回路の動作は要素５と８が
各々直接ミクサ６の入力端子に接続されることを仮定し
ているが、これは、スイッチ？及び９がシーケンサ１６
から取り出された信号ＤＡを受取る場合に生ずる。

本発明に従って回路を組むと、スイッチ７及び９を用い
て第２図に示す回路を後に第８図につき述べるトランス
ポンダを伴なう距離メータとして用いることができる。

この目的で、飛翔体が容積■に入る時、アンテナ４から
放射される周波数Ｆ（１）を有する信号をトランスポン
ダで受信し、増幅し、一定時間間隔τ′だけ時間的にず
らし、夫々値Ｆ□及びＦ２だけ周波数的にずらし、Ｒ（
ｔＪＯ形で夫々第１及び第２の受信／送信アンテナによ
り逐次に再送信する。系の増幅率は容積Ｖ内では例えば
トランスポンダの第１のアンテナにより再送信されるこ
の信号Ｒ（ｔＪに対し十分で、アンテナ番によりピック
アップされる。板層アンテナ４は送受信兼用アンテナと
して働らく。次に減衰された信号、　Ｒ（ｔＪがサーキ
ュレータ８を介して送信され、スイッチ７が信号ＤＡの
制御の下に第２図に示した位置にあり、ミクサ６の第１
の入力端子にも送られる。同時に信号ＤＡの制御の下に
第２図に示す位置において局部発振信号がカプラ８、周
波数ミクサ１４及びスイッチ９を介してミクサ６の第２
の入力端子に送られる。周波数ミクサ１４は、例えば、
単側波帯（ＳＳＢ　）形のものとすることができるが、
その第２の入力端子には周波数発生器１５から周波数Ｆ
０の信号が入る。従ってその出力信号はトランスポンダ
から導びかれる信号＋Ｒ（、ｔ）１と同じ周波数変化を
示す。減法ミクサ６の２個の入力端子に存在する周波数
Ｆ□のずれは互に打消し合い、とのミクサの出力側には
現われない。このようにして２個のチャネルに作用する
周波数Ｆよりずれはトランスポンダの第１の送受信アン
テナから取り出されるエコーを選択し、エコーをアース
から除去することを可能にする。このエコーも距離メー
タモードにおいてはアンテナ４により受信される。次に
周波数弁別器１２が点Ａにあるト、ランスポンダと飛翔
体との間の距離りを表わす周波数ｆｂ□のうなり信号を
処理する。この距離りは高度Ｈに対する上述した第２図
の回路により期間メータ１８で測定できる。この場合注
意すべきことはエコー信号が時間τｌだけ遅延させられ
、距離をめる公式が次式のようになることである。

これから次式が導びける。

注意すべきことは式（４）及び（５）ではドツプラー効
果（これは無視できないが、既知の方法で克服できる）
が考慮されていないことである。このよ、うにして高度
の測定に関して変数り及びＴにつき直線的な表現が得ら
れ、Ｔを測定することにより簡単にＤの値を下げること
ができる。

本発明を実施すると得られる一つの利点は無線高度計を
距離メータとして使用する時にそのアンテナ基地を変え
る必要がな（・ことである。これは・簡単なためだけで
なく、経済的にもなる。事実、飛翔体が容積Ｖに入る時
、飛翔体はＸ軸の方向を向いていないのが一般である。

それは前述したように慣性中心が不正確なためであり、
これは厳密には補正するのが望ましい。このような状態
の下では、地上を向いている送受信アンテナ４に十分幅
の広い放射パターンを持たせた時にのみ、飛翔体が容積
■に入る時の水平方向の入射角度如何にかＮわらず、−
定のアンテナ利得を有する点Ａにあるトランスポンダと
交信できる。トランスポンダのアンテナは全方向性の円
形放射パターンを有し、上方を向くようにする。こうし
て得られるアンテナ利得が水平面内での飛翔体の方向に
独立であるという利点はそのアンテナ利得を低くする。

このためトシンスボンダケーブルは高利得のものを使用
することが必要となるが、これは第８図につき後述する
。

本発明によれば、無線高度計を距離測定装置として用い
るのに必要な上述した手段の他に、第２図に示した無線
高度計に角度αをめるための他、の信号処理系列を設け
る。この信号処理系列はスイッチ７の共通点１７かう出
発して、縦続的に、第２の減法ミクサ１８、第２の増幅
器１９並びに角度測定及び計算ユニツ）２１を具える。

加えて角度測定及び計算二二ツ）２１は第２の入力端子
・で増幅器１１から出力信号を受け取る。局部発振信号
は第２のカプラ２２及び周波数ミクサｚＢを介して減法
ミクサ１８の第２の入力端子に送られる。周波数ミクサ
２８は、例えば、単側波帯形（ＳＳＢ）とすることがで
きるが、第２の入力端子で第２の周波数発生器２４から
周波数Ｆ、の信号を受け取る。従って、その出力信号は
トランスポンダの第２の送受信アンテナから取り出され
る信号Ｒ（ｔＪと同じ周波数変化に従う。減法ミク′す
１８０２個の入力端子に存在する周波数Ｆ２のずれはこ
のミクサの出力側では互に打消されている。２個のチャ
ネルに作用する周波数Ｆ２のずれはこのようにトランス
ポンダの第２の送受信アンテナから取り出されるエコー
を選び出し、このエコーを角度測定装置としてのモード
にある時やはりアン、、。

、テナ４により受信されるグラウンドから除去するｄ第
２図の装置の動作系列と、角度αをめる方法とを一層良
く理解できるために板層第８図につきトランスポンダの
構造と動作とを説明するのが望ましい。本発明を実施す
る上で使用するこのトランスポンダの本質は前述した本
願人の名によるフランス国特許第２４８５８６６号から
既知である。

第８図のトランスポンダは受信信号と再送信さと第２の
送受信アンテナ２７とを２位置ＵＨＦスイッチ２６を介
して２位置ＵＨＦスイッチ２８の中央端子に接続する。

このスイッチ２８の接点２９及び８１がトランスポンダ
の入力端子と出力端子になる。入力端子２９は望むべく
は良好なＳ／Ｎ比を有する前置増幅器８８を介して２位
置スイッチ８２の一方の接点に接続する。前置増幅器８
８を°入れることは不可欠なことではない。しかし、Ｓ
／Ｎ比が改良される限り入れる方が望ましい。蓋し、利
得は高い方が良いからである。スイ・ツチ８２の中央端
子を増幅器８４の入力端子に接続し、増幅器８４の利得
を利得制御回路８５により調整する。利得制御回路８５
は増幅器８４の出力端子と制御入力端子とを結ぶループ
の途中に置かれる。増幅器８４の出力端子を２位置スイ
ッチ８６の中央端子に接続する。スイッチ８６の両接点
を夫々遅延線８７０入力端子と周波数ミクサ８８の入力
端子とに接続する。遅延線８７の出力端子をスイッチ８
２の他方の接点に接続し、周波数ミクサ８８の出力端子
をスイッチ２８の接点８１に接続する。ミクサ８８は、
例えば、単側波、帝形（ＳＳＢ）とすることができるが
、第２の入力端子で２位置スイッチ４０を介して周波数
発生器８９及び４１からの夫々周波数Ｆ□及びＦ２を有
する信号を受け取る。この周波数はアンテナ２５又は２
７から取り出された入力信号の周波数に、夫々、加えら
れ又は差しひかれる。ミクサ８８の出力信号、従って、
ｉＡにあるトランスポンダ／ビーコンの出力信号は値Ｆ
０又はＦ２だけトランスポンダの入力信号から周波数が
ずれている。前述し、たように、機上の修正された無線
高度計での局部発振信号は同じ値Ｆ０及びＦ２だけ同じ
方向に、即ち、夫々Ｆ０又はＦ２の加算及び減算により
ずれており、夫々第２図のミクサ６及び１８でアンテナ
４によりピックアップされた信号Ｒ（ｔ）と比較される
。スイッチ２６と４０の動作は同期しており、従って周
波数発生器８９は第１のアンテナ２５と関連し、周波数
発生器４１は第２のアンテナ２７と関連し、その制御は
シーケンサ４２から得られる信号ＲＤにより行なわれる
。しばらくスイッチ２６及び４０は第８図に示した位置
を占めるものと仮定する。

第８図のトランスポンダは擬似連続波トランスポンダと
呼ばれる。蓋し、無線高度計の入力端子に入ってくる連
続波信号をチョッパされた出力信号に変えるからである
。信号をチョッピングしてもチョッピング周波数が第２
図のミクサ６及び１８の出力側にある夫々うなり周波数
ｆｂ□及びｆｂ２に関してサンプリング理論に従う限り
何等システムの欠陥となるものではない。なおうなり周
・波数ｆｂｌ及びｆｂ２ｔは変換された無線高度計の公
称周波数ｆ０に非常に近いものとする。信号ＲＡの周波
数は信号ＲＤの周波数の２倍とする。それ故信号ＲＤの
周波数を少なくとも周波数ｆ。０２倍とする必要がある
。第２図の無線高度計の場合は周波数ｆ。は一般に１ｏ
ＯｋＨｚより低く選ぶ。代表的な場合は２５　ｋＨｚ又
は５０　ｋＨｚに等しくする。

従って、信号ＲＤの場合は少なくとも２００ｋＨｚに等
しい周波数を選ぶ。こうすると信号ＲＡは４ｏＯｋＨｚ
以上の周波数になる。

スイッチ２６及び４０が第８図に示した位置をとるもの
と仮定して以下にトランスポンダの動作を説明する。動
作の８個の相を区別できる。即ち、受信相と、内部ルー
プ相、即ち、再循環相と、送信相とである。受信相は第
８図に示した通りである。遅延線８７は時間τ□の間ア
ンテナ２５で受信した信号を累積し、増幅器８８及び８
４で増幅する。次にスイッチ８２が信号ＲＢの影響の下
にその位置を変える。これがこれまたτ□に等しい時間
続く再循環相のスタートの合図となる。再循・環相の開
信号は要素８４及び８７を介してループのように循環す
る。増幅器８４により与えられる利得は遅延線８７によ
る減衰よりも大きい。再循環相の間スイッチ２８は信号
ＲＡ又はＲＡの制御の下にいずれの位置をも占め得る。

持続時間τ□を有する第２の順次の時間間隔が終了する
時、スイッチ８６は信号ＲＣの影響の下にその位置を変
える。また先行する相で既に生じているのでなければス
イッチ２８も位置を変える。こうして持続時間τ□の送
信相のスタートが合図される。この送信相においてはス
イッチ８８．８２及び８６の接点の位置は図示したのと
反対である。こうして時間τｌ−２τ□だけ遅延させら
れ、前置増幅器８８で一回、増幅器８４で８回増幅され
た後時・間τ□の開信号が送信される。実際にはトラ、
ンスボンダにより送信させられ、対象物から反射されて
戻ってくる信号は十分減衰させられており、ロッキング
オンの危険がないことが必要である。トランスポンダの
利得は１００ｄＢを越え得るから、送信相のスタートと
次の受信相のスタートとの間で経過、する時間を十分長
くとり、上述したロッキングオンの危険が物理的にあり
えなくする一必要がある。

蓋し、エコーを作る対象物が近すぎたり、大きすぎたり
することがあるからである。送信の終了と次の受信の開
始との間に１μｓ程度の待ち時間を認めることにより、
搬送波の波長がｌＯ函のオーダー（これは通常上述した
系で使われるＵＨＦ周波数に対応する）である信号に対
してロッキングオンの危険を全て除去できる。この待ち
時間は第８図において８個のスイッチ２８．８２及び８
６が同時に受信位置に戻る前に引き続き送信位置に保持
することにより反映させられている。待ち時間が終了し
た時８個のスイッチ２８．８２及び８６は夫々シーケン
サ４２からの信号ＲＡ、ＲＢ及びＲＣｔの指令で図示し
た位置に戻り、同時にスイッチ２６及び４０が信号ＲＤ
の制御の下にその位置を変える。そして上述したトラン
スポンダの受信−再循環一送信動作相がアンテナ２７に
よる受信及び送信につき再び始まる。この相が終了した
時（これはトランスポンダの動作のサイクルの終・了と
同じである）、スイッチ２６，２８，１３２゜８６及び
４０は同時に全てその位置を変え、第８図に示した位置
をとり、サイクルが全て再びスタートする。

持続時間τ□は、例えば、０．５μｓに等しいが、これ
はトラン、スポンダに対して５μｓのサイクル時間を与
え、各々１μｓの２個の待ち時間を許す。

このサイクルにおいて各アンテナは０．５μｓ間受信し
、１μｓ遅れた後０．５μｓ間送信する。受信と受信又
は送信と送信の間の時間は方、次の他方のアンテナで行
なわれ２．５μｓに等しい。各アンテナに対し、サイク
ル比は０．１に等しい。０．１　程度のこのサイクル比
はトランスポンダにより送信される信号につき数ｄＢの
減衰しか与えない。

注意すべきことは第８図のトランスポンダにつき再循環
相を省いた別の動作モードが可能なことである。この場
合は信号は遅延線を１回、増幅器８４を２回通るだけで
あり、サイクル比は０．１２５に等しくなる。この簡略
化された動作モードの場合はスイッチ２８　、’　８２
及び８６が信号ＲＡに、の場合これが信号ＲＢ及びＲ’
０と同じである）の制御の下に同時に動作する。

飛行機の飛行又はミサイルの調査旅行中は第２図の回路
は信号ＤＡの制御の下に専ら無線高度計として用いられ
る。飛行機又はミサイルが第８図のビーコンが設置され
ている点Ａの近傍、一層正確に云えば、慣性中心により
示される少なくともＲ／２ｄに等しい距離に入ると、第
２図の回路はシーケンサ１６により制御され、交互に距
離りと高度Ｈとを測定する。飛翔体に設置されている計
算装置が次式、即ち、 Ｌ　−１’Ｆ７丁Ｆ　（６） Ｋ従って飛翔体のＸ軸線がらの距離りを小さくすること
ができる。

第２図に示した装置につき８個の動作相を弁別できる。

第１の相は上述したものであって、装置が無線高度計と
して動作し、スイッチ？及び９が図示したのと反対の位
置にある。それはトランスポンダが第２図と第８図の回
路の互の隔りに従っ、て動作しているか否かには無関係
である。第２と第８の相は飛翔体が容積Ｖ内にある時得
られ、スイッチ？及び９が第２図に示した位置にある。

この状態ではＤとαの測定が同時に行なわれる。第２の
相は一部前述したが、トランスポンダの第１のアンテナ
２５が働らいており、スイッチ２６及び４０が第８図に
示した位置にある。第８の相はトランスポンダの第２の
アンテナ２７が働らく時で、スイッチ２６及び４０は第
８図に示したのと反対の位置にある。注意すべきことは
シーケンサ１６と２５は同期をとられないことである。

各第８の相においてユニット２１は下記の周波数ｆｂ２
を有するｒ波された信号（即ち、トランスポンダのスイ
ッチングによるサンプリングの影響をなくした信号）を
受け取る。

こ又でＤ２はアンテナ４と２７との間の距離である。

増幅器１１から導びかれる周波数ｆｂ（又はｆ。）を有
する信号はＦ波した後、即ち、トランスボン、ダのスイ
ッチングに起因するサンプリングの影響をなくした後、
ユニツ）２１に対称的に送られる。

式（７）は前述したＤが正確にアンテナ４と２５の間の
距離を表わす式（４）と比較できる。非常に良い近似で
長さＤとＤ２のセグメントはトランスポンダに続く端で
は平行と考えられ、第２図の装置に続く端では一緒に現
われるものと考えられる。蓋し、距離り及びＤ２は数百
メートルのオーダーであり、他方アンテナ２５と２７の
間の距離りは１メ一トル程度であるからである。飛翔体
／トランスポンダ方向が２個のアンテナ２５と２７の間
の中間面Ｍとなす角度であるめるべき角度αは次式を満
足する。

２−Ｄ Ｓｉｎσ＝　−（８１ 他方式（４）と（７）を結合すると次式が得られる。

２ΔＦ ｆｂ２−　ｆ。＝　−（Ｄ２−　Ｉ）　）　（９）Ｔ 代数値としての差ｆｂ２　’ｏは時間の増加する一次関
数又は絶対値が２πより大きく次式で表わされ、る「全
移相量」ψの一次関数として表わせる。

ψ＝２π（ｆｏ−ｆｂｘ　）　ｔ（１０）但し、ｔにつ
き、即ち、各のこぎり歯につき適当な原点を選び、この
原点でアンテナ２５と２７のいずれかにより送出される
信号に対し弐Ｆ　（ｔ）及びＲ（ｔ）　（時間の関数と
しての周波数）の８本の直線が横軸、即ち、時間軸と交
わるものと仮定する。

これらの８本の直線に沿って考察し、長さＤとＤ２のセ
グメントにつき上述したのと同じ性質を有するが、向き
が逆で、こ〜では現実に合わせて平行でない直線を考え
る近似を得た。しかし、この近似は非常に良いものであ
る。蓋し、含まれる周波数は周波数Ｆ（ｔ）及びＲｆｔ
ｌの信号の場合数ＧＨｚのオーダーであり、他方ψの値
は数サイクルないし数十サイクルのオーダーであるから
である。また上述した原点を有する２、各のこぎり波に
ついての周波数Ｆ　（ｔ）の信号の時間の関数としての
周波数は次のように書ける。

ΔＦ Ｆ−−１（１） 上述した式（８）ないしく１１）を組み合わせると次式
が得られる。

５ｉｎａ−□ψ　（１８） ４πＬ 但し、 式（１８）においてλ（又はＦ）及びＬの値は精密に知
ることができる。しかし、角度αは直接測定することが
できない。可成り良好な角・度、１度のオーダーで測定
できるだけであり、モジュールが２πより小さく且つ符
号がψ（及び従ってα）につきあてはまるか反対の符号
である絶対値ψ。としズ表わせるだけである。ψ。の測
定は、位相測定とでも称すべきものであるが、不正確さ
を生ず・るが、角度ψの絶対値が数百度ないし数千度の
オーダーである時１度程度の範囲内でしかψの正しい評
価を犠牲にしない。

このようにして角度αはψ。の関数として次の２個の式
の一方で書き表わせる０ こ匁でｋは正の整数である。

ψ０の測定に伴なう不正確さを克服するために、Ｆがの
こぎり波変調の時変化するから、式（ｉｓ）により同じ
ことがψにもあてはまり、従って、例えば、のこぎり波
の開始（ψ０．Ｆ□）と終了（ψＢ　ｒ　Ｆ２　）の間
で次式が成立することを認める。

Δψ−９２−９１ 又は式（１２）により ４π＃ｓｉｎα Δ、−（Ｆ２−Ｆ□）　又は ΔＦ Δｅｐ　−４＊　１３−　ｓｉｎ　ａ　（１５）従って Δψはαの符号を有し、本発明が関係する用途では２π
を越えることが滅多にない電気角である。

注意すべきことはΔψが２πより大きくてもその値を測
定できることである。蓋し、これは信号ｆｂ□及びｆｂ
２の場合相当に低いサイクル数しか含まない所定の時間
間隔中の２個の信号の相対称相聞の変化を表わすからで
ある。ψ。の測定の原理は次のようなものである。２個
のチャネルの一方のうなり信号の正弦曲線がゼロを切る
瞬時において４　ＭＨｚクロック発生器からのパルスの
計数が第１のカウンタを用いて行なわれる。第２のカウ
ンタは他方のチャネルのうなり信゛号の正弦曲線がゼロ
を切る時計数を開始する。第１のチャネルの正弦曲線が
終了する迄にカウンタは、例えば、１００を計数してい
る。その瞬時において第２のカウンタは、例えば２０で
ある。それ故移相は本例では次のようである。

Δψを計算するために、例えば、各正弦曲線対毎にψ。

につき上述した計算を繰り返し、変調の持続時間Ｔの始
めから終り迄２個の順次の正弦曲線間で毎回得られる小
さな差を累算することができる。

Δψの測定の確度がψ。につき得られる確度、即ち、約
１度とコンパチブルである場合は、後述するように式（
１５）はｓｉｎαについての式（１８）よりも確度が低
い。しかし他方式（１５）は一義的にｓｉｎαを決める
ことを許す。

こうなると、例えば、上述したよ５にして角度Δψの振
幅と符号を測定できる。符号はαの符号と同じであり、
従って式（１６）及び（１８）によりψの符号と同じで
ある。式（１６）を用いてｓｉｎαの値を計算し、これ
をｓｉｎαΔ７と書くことができる。このｓｉｎαΔ、
の値を式（１２）に代入し、これから計算により角度ψ
の第１の近似値をめることができる。これをψΔ、とす
る。他方、ψ。も測・定する。これはψ□と同じである
と好適である。

Δψとψ。の符号を比較するとｋをめるために式（１４
）のどちらを使うかを導びける（ψ及びψ。は同じ符号
を有する）。例えばこれらの２個の式の中で第２の式を
用いる時は、ｋの値は計算値に最等しい。ψの計算はｋ
をめることを許す同じ式（１４）から逆方向に出発して
ｋにつき見出された整数値を用いて繰り返される。ψに
つき見出されたこの最后の正しい値は最后に式（１Ｂ）
に代入される。こうなると式（１８）がｓｉｎα及び引
き続いてαの値を所望の確度で計算できるようにする。

このようにして式（１２）から次式を得る。

ｄψ　４π１１ ’−”’　−ｃｏｓα　（１７） ｄα　に れはｌｌ　＝１７７１　Ｎ　Ｆ　＝Ｆｌ　＝４　ＧＨｚ
と仮定して、例えば次のことを意味する。

α＝０に対し　ｄα＝０．０６　ｄψ α−８０°に対し　ｄａ＝ｏ、０６９　ｄψ、即ち、ψ
についての±１０の誤差はαについてはほぼ０．０６°
に対応する。

他方、Δψの値だけからαをめたい場合は、式（１５）
から次式を導ひける。

これはｄ−１，、ΔＦ　＝１００　ＭＨｚ　（Ｆｌ−４
，２ＧＨｚ−Ｆ２−４−８　ＧＨｚ　）と仮定して、例
えば次式を意味する。

ｄα−−ａ　（Δψ）　−（１ｓ） ＣＯ８α 即ち確度は式（１７）に基づく上述した場合よりも４倍
悪い。

注意すべきことはｔｌ　ｔ＝１　ｍ　％　Ｆｌ　＝４−
２　ＧＨｚの場合αがθ°を中心に２．１°又は８０’
を中心に２．５°変わると角度ψが２πだけ変化するこ
とである。上述した数値例が与えられると、式（１８）
から導びかれるもの−としてのαの確度はｋの正しい値
を式（１４）の一方から導びけることを断言するのに十
分なものとなる。事実考察したタイプの、無線高度計に
つき得られた経験は±１０のオーダニの確度で移相を測
定できることを示している。

即ち位相変動の誤差は２°である。この確度でも不十分
な場合は、Ｌの値及びΔＦの値又はそのいずれか一方を
増すことにより簡単に事態を救える６上述した既知の測
定と計算プロセスを働らかせる既知の手段は本願人の名
になるフランス国特許願第２４８１４６５号に非常に詳
しく説明され、図示もされており、説明を吸収し難くし
ないためにこ瓦で再び論することはしない。これらの手
段は第２図のユニツ）２１内に納められており、その出
力端子２５に角度αを表わす電気信号が得られる。実際
には角度βもまる。βは角度αの補数であり、これは飛
翔体とト・ランスボンダを結ぶ直線がアンテナ２ｂ及び
２７を通る軸線４６となす角度である。

角度α、従ってβをめる時に伴なう確度はその角度自体
に依存する。こへで論じたことはθ。

と９０°の間のα及びβの絶対値である。αが小さい（
βの絶対値が９０°に近い）時誤差は略々９０・４°で
あり、αが９０°に近づく（βが０°の近傍になる）に
つれ漸進的に増大する。α−８５゜の時この誤差は２°
を越える。この値以上では知り得ることは飛翔体がトラ
ンスポンダにより定まる軸線４６に対し±５°にあるこ
とだけである。

飛翔体の位置を着地点を結ぶ座標系でめねばならない時
は無線高度計の動作モードをトランスポンダと協働して
距離と角度を測定する位置に切り換える。これは自動的
に行なわれ、航空機ではパラメータＲ及びｄ（第１図参
照）を考察するこ１とにより独立に行なわれる。第２図
のスイッチ？及び９の動作サイクルは飛翔体が点Ａから
予測された距離（これは２ｄ＋Ｈのオーダーである）に
達した時トリガされるが、゛意図する目的は飛翔体が容
積■に入る特低にこの動作サイクルが始まっているよう
にすることである。飛翔体側で範囲Ｒが知られていない
と、この予測された距離はｄとしか関係せず、例えば、
任意に５ｄのオーダーの値に等しく選ばれてしまう。ス
イッチ？及び９の動作サイクルの期間は飛翔体の速度に
関連させる、こともでき、角度α及びβ、距離り並びに
高度Ｈをめることを５０ないし１００ｒｎ等の間隔で行
なうこともできる。距離及び角度情報のこれらの２個の
項は無線高度計モードで精密に測られた高度と結びつけ
れば、成る不明確さを残すものＮ１ミサイルの位置を計
算するのに十分である。事実距離りは飛翔体が中心をＡ
とし、半径をＤとする球面上での自己の位置と、頂点が
半角で、軸線がトランスポンダのアンテナダうしを結ぶ
軸線４６である円錐上での角度と、水平面を定める高度
Ｈな認識できるようにする。この水平面と上記円錐及び
球面との交わりは２点で形成される。これらの２点間の
選択は距離の変化の符号を調べることにより行なわれ、
以下に第４図につき説明するように第２の角度と距離を
めることにより達成される。

第４図は飛翔体の着地又は位置調整区域を上方から見た
図であって、この上に円Ｔ並びに点Ａ及びＡ□が示され
て（・る。点ＡとＡ□はこの図では一致している。距離
Ｌ１即ち、Ｌ工及びＬ２を短い間、隔で２個求めること
はＤ及びＨを測定し、式（６）を用いて計算することに
より行なわれるが、これは円Ｔの内側の飛翔体の機上で
行なわれ、飛翔体の独立な径路を変える必要はなく、夫
々瞬時ｔ０及び１ｇにおいて行なわれる。瞬時ｔ□にお
いてま−る第１の距離Ｌ工は飛翔体が中心を八〇とし半
径なＬ□とする円Ｔ□上にあることを確定せしめる。同
じように瞬時ｔ、においてまる第２の距離Ｌ２は飛翔体
が中心をＡ□とし、半径をＬ２とするＴｏより小さい円
Ｔ２上にあることを確定せしめる。また、慣性中心と機
上のコンパスとのお蔭で、飛翔体は任意の瞬時において
その水平速度ベクトルＶを知る。このベクトルに従って
円Ｔ０を変換することにより得られる中心０、半径りの
球面上に瞬時ｔ２において飛翔体があることにもなる。

、及びＢ′で交わる。それ故、瞬時ｔ２において飛翔体
はこれらの点Ｂ又はＢ／のいずれかにある。点Ｂ及びＢ
′の位置は機上の計算装置により既知の態様で正確且つ
迅速に計算できる。しかしなお２個の可能な点が存在す
ることによる飛翔体の位置についての不明確さを除く必
要がある。しかし、夫々瞬時ｔ□及びｔ２の直後に魯ら
れる角度α、及びα２をめると、２個の可能な点が得ら
れる。これらの２個の点Ｃ及びＱ／は第４図で必然的に
面ＡＩＢＢ′に属する。蓋し、それらは水平面に属し、
少なくとも一方がＢ又はＢ′と一致しなければならない
からである。それ故瞬時ｔ２において飛翔体が位置する
点は上述した２個の計算により得られる点である。これ
らの計算は一つが距離に基づくものであり、一つが角度
に基づくものであり、その原理は以下に説明する。

瞬時ｔ□直後に行なわれる第・ｌの角度計算（α、。

β□）は円Ｔ８上の２点Ｂ及びＢ′を定めることができ
るようにする。但し、面Ｘの向き、例えば、南北は機上
で知られているものと仮定する。同じよ・うに、瞬時ｔ
２直後に行なわれる第２の角度計算（α２．β２）は円
で２上の点Ｃ及びＱ／を与える。これらの４個の可能な
点Ｂ、Ｂ’、０及びＣ′の中で正しい点、即ち、瞬時ｔ
２において飛翔体が位置する点は上述した２個の角度計
算の結果書られる点であって、点Ｏと一致する点Ｂであ
る。進行するもう一つの方法は点Ｇ及びＧ′をめる角度
計算だけを行ない、次にＣ及びＣＩをとりあげ、ベクト
ルＧｏ及び（、／Ｃ／並びに面Ｍへのそれらの射影Ｊ及
びＪ′を考察するものである。注意されることは飛翔体
の速度ベクトルＶがベクトルＧＣ又はＧ／ａ／のいずれ
かの方向に従うことである。しかし、速度ベクトルＶ及
び面Ｍの向きは飛翔体側で既知である。それ故、面Ｍで
のＶの射影の向きをめ、次にこの向きを角度計算から導
き出したベクトルＪ及びＪ／の向きと比較すれば十分で
ある。同じ向きが得られた方のベクトル、即ちベクトル
Ｊが２個のベクトルＧｏ又は（、／Ｑ／のどちらが飛翔
体の実際の独立な通路に対応するかを導き出す。本例で
はベクトルＧＯである。飛翔体側で得られる既知の瞬時
洗。おける飛翔体の位置（時刻ｔ２”における点０）に
つ、いての正確な情報に基づいて、最后の誘導相を既知
の態様で遂行し、位置の誤差が補正されたばかりの慣性
中心又は高度、距離及び角度測定装置並びに第２図及び
第８図のようなピーコン／トランスポンダにより形成さ
れる誘導系自体により点Ａ又はＡ′に達する。飛翔体が
ヘリコプタである場合は後者の方が事実好適である。

上述したシステムでは特別な不正確さが生ずることがあ
る。その生起の頻度は上述した測定と計算で得られる確
度に関連しており、着地点の近傍での飛翔体の速度ベク
トルＶがトランスポンダのアンテナの軸線４６と平行な
場合にそうである。

これは非常に稀であるが、これが飛翔体側で検出されて
も自動通路変更指令により非常に簡単に疑問をはらえる
。通路変更指令は飛翔体の速度ベクトルの向きを点Ａの
近傍で相当に変更し、次に上述した一連の測定と計算と
を繰り返す。必要とあらば、ループ通路を作る指令を発
生し、ループの途中で飛翔体が容積Ｖを離れ、向きが相
当に修正・されている速度ベクトルＶで２回目に飛翔体
が容積Ｖに入る時又は゛このループ通路の終りの直後に
一連の測定と計算とを繰り返す。

速度ベクトルＶの向きと軸線４６の向きとは何時も飛翔
体側で既知であるから、■を軸線４６と平行でなくする
本質的に水平面内での通路の変更は飛翔体が容積Ｖに入
る直前、例えば、スイッチ？及び９のサイクリックな系
列がトリガされる瞬時に行なうことができる。この場合
注意すべきことは通路の変更は極く小さくし、即ち、数
度だけとし、飛翔体が明確に容積Ｖに入れるようにする
ことである。必要とあらば、トランスポンダのレンジを
大きくし、例えば、波長λを大きくすることによりこの
変形例を採用できるようにする。−変形例として速度ベ
クトルＶが軸線４６と平行であることが検出された時独
立な通路に従って飛翔体がそのコースを追うように配置
することができるようにするものがある。その場合飛翔
体は目指す目標である点Ａ□を通りすぎるか又は不明確
さを除くのに必要な確度で以って測定できるように、な
る点迄角度αを小さくする。これは単に第４図につき上
述した計算を繰り返すという事実による。

上述したシステムは波長が７ｃＩｎ程度であり、アンテ
ナ利得積Ｄｅ　Ｘ　Ｇｒが１の程度である場合にキロメ
ートルのオーダーの検出レンジＲを許す。比較により、
飛翔体の位置誤差ｄの平均値は４００ｍ程度である。ア
ンテナ４，２５及び２７の上述した特定の配置は予じめ
注意しておかないとインタロケータ／トランスポンダシ
ステムの全利得の大きな散乱が予測でき、距離測定時に
アンテナどうしがあまり互に近すぎると系の成る点で飽
和を起こしかねないことを意味する。この欠点を克服す
るために、応答側のアンテナ２６及び２７の放射パター
ンを二乗余弦にし、水平面下の利得な０（ｉＢより小さ
くすると好適である。テンテナ利得の標準化は一次近似
でアンテナ２５及び２７の利得Ｇを下記のようにするこ
とにより得られる。

即ち ｒは図示しないが、点Ａにあるトランスポンダから飛翔
体を見る垂直面内の角度である。トランスポンダのアン
テナ２６及び２７は円偏波か又は互に垂直で直線偏波を
伴なう２個の単位アンテナにより各々形成することがで
斎る。

本発明の範囲を逸脱せずに、無線高度計を距離測定装置
として、用いるために、第２図のサーキュレータ８とス
イッチ？との夫々の位置を反転することにより無線高度
計の受信、アンテナ５を送受信アンテナとして用いるこ
とができる。この時アンテナ５の放射ハパターンは十分
広（なければならない０

【図面の簡単な説明】

第１図は着地点近傍の本発明装置が働らける容積の略式
斜視図、 第２図は本発明に従って距離及び角度測定装置として使
用される無線高度計のブロック図、第８図は本質的部分
は既知であるが、本発明の、実施に適合させたトランス
ポンダのブロック図、第４図は本発明に係る誘導システ
ムの実施例の好適な形態の説明図である。 ｌ・・・制御周波数発生器　２・・・変調器８・・・サ
ーキュレータ　番・・・送信アンテナ５・・・受信アン
テナ　６・・・減法ミクサ？・・・２位置スイッチ　８
・・・カプラ９・・・２位置スイッチ　１１・・・増幅
器１２・・・周波数弁別器　１８・・・期間メータ１４
・・・周波数ミクサ　１５・・・周波数発生器１６・・
・シーケンサ Ｐ・・・点Ａが属する地上を示す面 Ａ・・・到着予定地点　Ｓ・・・誘導可能範囲１７・・
・共通点　１８・・・第２の減法ミクサ１９・・・第２
の増幅器 ２１・・・角度測定及び計算ユニット ２２・・・第２のカブ２　２８・・・周波数ミクサ２４
・・・第２の周波数発生器 ２５・・・第１の送受信アンテナ ２６・・・２位置スイッチ 、２７・・・第２の送受信アンテナ ２８・・・２位置スイッチ　２９・・・接点８１・・・
接点　８２・・・２位置スイッチ８８・・・前置増幅器
　８４・・・増幅器８５・・・利得制御回路　８６・・
・２位置スイッチ８７・・・遅延線　８８山周波数ミク
サ８９・・・周波数発生器（Ｆ□）　４０・・・２位置
スイッチ４１・・・周波数発生器（Ｆ、）　４２・・・
シーケンサ４６・・・軸線 特許出願人　エヌ・ベー・フィリップス・フルーイラン
ペンファブリケン

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 Ｌ　計算設備を具える飛翔体、特に空中偵察ミサイル用
   のターミナル誘導又は位置調整システムであって、高度
   Ｈを測るための機上に塔載されている無線高度計が飛翔
   体の帰還又はその位置の調整を予定されている点Ａで地
   上に設置されているトランスポンダと協働し、無線高度
   計が周波数変調された連続波形であり、地上を向いてい
   る送信アンテナと受信アンテナとを具え、応答器が擬似
   連続波形であって、無線周波数用の２位置スイッチと少
   なくとも１個の送受信アンテナとを具えるターミナル誘
   導又は位置調整システムにおいて、一方では、前記無線
   高度計が、第１の系列では、交互に高度Ｈ１距離り及び
   トランスポンダにリンクされている水平軸線に対する角
   度βを測定するようになっており、この目的で前記シス
   テムが下記のもの、即ちニ ー無線高度計では第１に、送信アンテナをサーキュレー
   タと２個のミクサへの２位置スイッチの共通接点とを介
   して接続される送受信アンテナとしてうまく適合させる
   第１の手段を具え、２個のミクサが第２の入力端子で夫
   々局部発振周波数を受け取り、夫々予じめ定められた値
   Ｆ□及びＦ２だゆ移相しており、第２に角度βをめるた
   めに上記２個のミクサの一方を含む付加的信号を処理す
   るための系列を具え； 一応答器では、上方に向いた２個の全方向送受信アンテ
   ナから成るアンテナ基地を具え、２個のアンテナが向き
   が飛翔体の機上で知られているものと仮定される前記水
   平軸線上で互に予じめ定められた距離ｅ隔り、第２の２
   位置ＵＨＦスイッチにより前記トランスポンダの入出力
   点に接続され、前記第１の系列内に含まれる第２の系列
   に従って制御され、この第２の系列がまたトランスボン
   ダで夫々Ｆ工及びＦ２の信号の移相な生じ１ 他方では、前記システムの動作レンジカ１飛翔体の独立
   な帰還の場合その飛翔体に特有の距離確度ｄ及びｂによ
   り定まる容積を含み、点Ａの極く近傍での飛翔体の正確
   な位置が、飛翔体の帰還時に、距離りとトランスポンタ
   ーのアンテナ基地に対する角度βとの少なくとも２個の
   測定により定まることを特徴とするターミナル誘導又は
   位置調整システム。 Ｌ　前記トランスポンダのレンジ内の点Ａの極く近傍に
   おける飛翔体の独立な通路が仮想的にトランスポンダの
   ２個のアンテナの中間面に垂直であるとして検出され、
   飛翔体が通路の変化を自動的に行なうように命じられ、
   その速度ベクトルの向きを点への近傍で相当に修正し、
   上記通路の変化の後距離りと角度αの２個の付加的測定
   を行なうことを特徴とする特許請求の範囲第１′項記載
   のターミナル誘−導及び位置調整システム。 ＆　前記トランスポンダのレンジ内の点Ａの極く近傍で
   の飛翔体の独立な通路が仮想的にトランスポンダの２個
   のアンテナの中間面に垂直であるとして検出され、飛翔
   体が自動的にループ状の通路を辿るように命ぜられ、そ
   の速度ベクトルを点Ａの極く近傍で相当に修正し、上記
   ループ状の通路の終点′の直後の終りに向けて距離りと
   角度βの２個の付加的測定を行なうことを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載のターミナル誘導システム。 ４　点Ａの近傍で、トランスポンダのレンジ外で飛翔体
   側で飛翔体の独立な通路がトランスポンダの２個のアン
   テナの中間面に仮想的に垂直であると検出された時、飛
   翔体が前記トランスポンダのレンジ内に入る直前に飛翔
   体側で自動的に飛翔体の通路を僅かに変えることを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載のターミナル誘導シス
   テム。