JPS603258B2 - 遠隔制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は遠隔監視を行なうための遠隔制御装置に関する
。

遠隔監視装置では、情報通信と給電とをどのように行う
かが重要である。

情報通信方式としては、有線による直送方式、漏洩同軸
ケーブルによる無線方式がある。前者に関してはケーブ
ルキャリアなどの方式があるが、上下のある走行路では
ケーブルキャリアの制御が難しい。一方、後者は漏洩ケ
ーブルを敷設するための特別なスペースが必要になり走
行ガイド部が大きくなる欠点を持ｔ〕。一方、給電方式
としてはバッテリを搭載した内部給電方式、給電トロリ
ーによる外部給電方式がある。

しかし、前者は移動体が大きく、且つ重くなる欠点を持
つ。後者は、漏洩ケーブルと同様に敷設するための特別
なスペースが必要である。本発明の目的は、状態検出用
の電子機器が搭載された移動体を三次元方向に自由に移
動させることができ、しかも移動体への通信と給電を簡
単な構成により実現させて移動体および装置全体の簡素
化を計ることにある。本発明の特徴は、状態検出用の電
子機器が搭載され、該電子機器用の通信線、給電線を備
えてなる移動体と、該移動体をけん引するけん引ロープ
と、このけん引ロープの内部に設けられ前記移動体の通
信線、給電線と接続される伝送用の通信線、給電線を有
する複合ケーブルと、該けん引ロープの周方向にほぼ等
間隔に少なくとも３個以上設けた車輪によって前記けん
引ロープを支持し、かつ前記移動体の走行ルートに沿っ
て複数設けられた走行ガイドと、前記けん引ロープを駆
動するロープ駆動装置と、けん引ロープの巻き取のはき
出し制御するケーブルリールと、前記移動体、ロープ駆
動装置、およびケーブルリールを制御するコンソールと
を備える遠隔制御装置にある。

第１図は本発明の実施例を示す図である。本実施例は、
テレビカメラを搭載した移動体１、この移動体１をけん
引し内部に通信線、給歯線を内蔵するけん引ロープ２、
走行ガイド３、ロープ駆動装置４、けん引ロープ２の巻
き取りはき出しを制御するケーブルリール５および移動
体１、ロープ駆動装置４、ケーブルリール５を制御する
コンソール６から構成される。本実施例の特徴は、第２
図、第３図に示すごとく、けん引ロープ２の内部に通信
線７１、給電線７２から成る複合ケーブル７を入れ、テ
レビカメラ１１の映像信号等の通信信号および電力を直
接送れるようにしたことである。

その結果次の効果が挙げられる。第１に、通信線、給電
線を敷設するためのスペースが必要なくなり、走行ガイ
ド部がコンパクトになることである。

このことを具体的に説明する。第４図は走行ガイド３の
実施例である。けん引ロープ２を第４図に示すように互
いに約１２ぴづっ離れた３方向から支えるように車輪３
１，３２，３３を回転軸３４に結合させる。そして走行
ルートに沿い走行ガイド３を車輪３１〜３３の回転およ
び移動体１の左右旋回するための障害とならないように
取りつける。（移動体１の上下旋回に対してはフック１
３の長さを調節し、走行ガイド３との衝突を防止する）
。例えば第４図のごとく、側壁８３に取りつけるには、
スベイサー８１をブラケット８２と回転軸３４との間に
入れまた、けん引ロープ２の中心と側壁８３との距離１
，を移動体１の左右旋回中心としンズの先端との距離１
２より大きくとる。本実施例のごとく車輪をけん引ロー
プ２を支えるように取りつけたのは、移動体１の重量を
支え、かつ移動体１を任意の方向に旋回可能とするため
である。例えば、車輪を上下２方向に、かつ、フック１
３を横に取りつけた場合は、移動体の上下旋回および直
進時は支障はないが、左右旋回時には、車輪に矢印３８
のように力が加わりけん引ロープ２がぬけ易くなったり
、車輪の回転力が小さくなりけん引ロープ２がスムーズ
に移動しなくなり、駆動装置４に途負荷となる。第２に
、テレビカメラ１１からの映像信号およびテレビカメラ
１１の方向を変える雲台１２の制御信号が直送できるの
で、送受信回路、制御回路が簡単になり移動体１が小型
化、軽量化できることである。

例えば、本実施例の場合では、移動体１とコンソール間
の送受信信号としては、映像宿号と雲台の上下、左右旋
回の４制御信号があげられる。映像信号は０〜４Ｍ舵の
周波数帯を占めるので、制御信号を、小山Ｚ以上の適当
な周波数の存在の有無で構成すれば、映像信号を変調す
ることなく直送しても映像信号と制御信号は混信するこ
となく、送受信器、制御回路を適当なフィル夕とリレー
でコンパクトに構成できる。移動体１はフック１３によ
りけん引ロープ２と結合し、複合ケーブル７はフック１
３の中を通り移動体１と結合する。

本実施例における必要なけん引ロープ２の長さは走行ル
ートの長さをＬとすれば２Ｌであり、一方複合ケーブル
の長さは第２図に示すごとく片側で十分であるのでＬと
なる。ケーブルリール５の巻き取りはき出しはロープ駆
動装置４の回転方向および回転速度により制御される。
次に、移動体の旋回方法、ロープの駆動方法について個
別に説明しよう。

‘１’ 移動体１の左右旋回方法について、第５図に移
動体１の左右旋回方法の実施例を示す。

第５図は、第２図において円９内の断面図である。フッ
ク１３とウオームホイール１９は一体となっている。モ
ータ１８は移動体１の雲台１２の外誓１２１に固定され
ている。そこで、フック１３はけん引ロープに固定され
ているので、モータ１８を駆動すると、ウオーム１７が
ウオ−ムホイールのまわりを旋回する。それゆえ雲台１
２すなわち移動体１がフック１３の凸部１３１に重量を
支持部１４で支えられながらフック１３を中心にして旋
回する。■ ロープの駆動方法について、 第１図において、４１はローブ車で、第６図はその断面
図である。

ロープ車４１はＶ形の溝を設け溝の底には皮又はゴムが
埋めてある部分４１１があり、けん引ロープ２の損傷を
防ぎ、摩擦を増加させている。ロープ車４１はシャフト
４２を介してモータに連結されている。そこで、駆動装
置４のモータを回転させればけん引ロープ２を駆動でき
る。また、ロープ車４１とけん引ロープ２との摩擦を増
加させるため、ロープ車４１を含めた駆動装置４全体を
第１図の矢印４３の方向に常に力が加わる装置を設備す
る。以上述べたように、本発明は、けん引ローブを支持
する走行ガイドが、けん引ロープの周万向にほぼ等間隔
に少なくとも３個以上設けた車輪を有し、この３個以上
の車輪によってけん引ロープを支持する構成としている
から、この走行ガイドによって移動体を３次元方向に支
持でき、よって移動体を任意の３次元方向に自由に移動
させることができるという作用効果が得られる。

また、本発明によれば、けん引ロープの内部に、移動体
の通信線および給電線と接続される伝送用の通信線およ
び給電線を有する複合ケーブルを設けた構造としたので
、移動体にバッテリを搭載する必要がなく移動体を軽量
小型にでき、しかも移動体への給鰭および通信を行う給
電線および通信線がけん引ケーブル内に設けられている
ことによって、ケーブルを敷設するための特別なスペー
スなどが必要なく装置全体の大幅な簡素化も計れるもの
である。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の全体の実施例図、第２図乃至第６図は
本発賜の具体的実施例図である。 １・・・移動体、２…けん引ロープ、３・・・走行ガイ
ド、５…ケーブルリール、６…コンソール。 第１図多２図 多３図 多４図 多５図 斧ら図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 状態検出用の電子機器が搭載され、該電子機器用の
   通信線、給電線を備えてなる移動体と、該移動体をけん
   引するけん引ロープとこのけん引ロープの内部に設けら
   れ前記移動体の通信線、給電線と接続される伝送用の通
   信線、給電線を有する複合ケーブルと、該けん引ロープ
   の周方向にほぼ等間隔に少なくとも３個以上設けた車輪
   によって前記けん引ロープを支持し、かつ前記移動体の
   走行ルートに沿って複数設けられた走行ガイドと、前記
   けん引ロープを駆動するロープ駆動装置と、けん引ロー
   プの巻き取りはき出しを制御するケーブルリールと、前
   記移動体、ロープ駆動装置、およびケーブルリールを制
   御するコンソールとを備える遠隔制御装置。