JPS6036848B2 - 移載装置 - Google Patents
移載装置Info
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- JPS6036848B2 JPS6036848B2 JP10486780A JP10486780A JPS6036848B2 JP S6036848 B2 JPS6036848 B2 JP S6036848B2 JP 10486780 A JP10486780 A JP 10486780A JP 10486780 A JP10486780 A JP 10486780A JP S6036848 B2 JPS6036848 B2 JP S6036848B2
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- Japan
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Reciprocating Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は加工材の移教装置に係り、詳しくは例えば多
工程のプレス加工を施すプレスラインにおいて、プレス
機間に配設してプレス機よりの加工材の取出しおよびプ
レス機への加工材の取付けるための移戦装置に関するも
のである。
工程のプレス加工を施すプレスラインにおいて、プレス
機間に配設してプレス機よりの加工材の取出しおよびプ
レス機への加工材の取付けるための移戦装置に関するも
のである。
従来、例えばプレスラインにおいて、加工材を順次流し
てプレス加工を施す場合、前後の工程間の加工材の取出
し、受渡しおよび取付けは前後の工程間に移送装置を配
設するとともに取出し、取付けは人手によって行なわれ
、また、大型の加工材にはさらに人手を要して極めて不
経済であった。
てプレス加工を施す場合、前後の工程間の加工材の取出
し、受渡しおよび取付けは前後の工程間に移送装置を配
設するとともに取出し、取付けは人手によって行なわれ
、また、大型の加工材にはさらに人手を要して極めて不
経済であった。
また、人手の解消および大型の加工材に対処するため、
各種の取出し、取付けの専用装置が開発されているが、
プレス加工とくに絞り加工の工程においてはサィィクル
タィムを早くしてプレス型より加工材の取出し、取付け
が極めて困難であるため、現状の装置は構造が複雑であ
り、また、直線ガイド、曲線ガイドを具備する装置では
その補修が困難である等多くの欠点があった。本発明は
上記従来欠点に鑑みなされたもので、加工材の取出しお
よび取付けが容易で、構造が極めて簡単な移戦装置を提
供することを目的とするものである。
各種の取出し、取付けの専用装置が開発されているが、
プレス加工とくに絞り加工の工程においてはサィィクル
タィムを早くしてプレス型より加工材の取出し、取付け
が極めて困難であるため、現状の装置は構造が複雑であ
り、また、直線ガイド、曲線ガイドを具備する装置では
その補修が困難である等多くの欠点があった。本発明は
上記従来欠点に鑑みなされたもので、加工材の取出しお
よび取付けが容易で、構造が極めて簡単な移戦装置を提
供することを目的とするものである。
次に、本発明の一実施例を図にしたがって説明すると、
図中１は移戦装置の全体である。
図中１は移戦装置の全体である。
２はクランクであって、装置１の支台５に設置された可
変駆動モーター３に連結されかつ回転可能に受承された
軸４を枢軸として回転される。
変駆動モーター３に連結されかつ回転可能に受承された
軸４を枢軸として回転される。
６は揺動村であって所定の長さを有し、クランク２と対
応して支台５の所定の位置に回動可能に受承した軸７を
枢軸として揺動可能に設けられ、この揺動杵６とクラン
ク２との端部間には運好８がピン着９，１０されて相互
に連結され、クランク２の１回転中クランク２と運好８
とが一直線をなすとき、揺動杵６は両極端ａ′，ｂ′の
位置を占め、軸７を中心として所定の揺動角０の範囲を
往復揺動される。
応して支台５の所定の位置に回動可能に受承した軸７を
枢軸として揺動可能に設けられ、この揺動杵６とクラン
ク２との端部間には運好８がピン着９，１０されて相互
に連結され、クランク２の１回転中クランク２と運好８
とが一直線をなすとき、揺動杵６は両極端ａ′，ｂ′の
位置を占め、軸７を中心として所定の揺動角０の範囲を
往復揺動される。
１１は作動村であって所定の長さＲを有し、揺動村６と
によりベル・クランクを構成するもので揺動村６に対し
図示のように所定の開き角度６で設けられて、揺動村６
の揺動角０と対応して揺動角８が与えられて両極端ａ，
ｂの位置を占め、軸７を中心として往復揺動される。
によりベル・クランクを構成するもので揺動村６に対し
図示のように所定の開き角度６で設けられて、揺動村６
の揺動角０と対応して揺動角８が与えられて両極端ａ，
ｂの位置を占め、軸７を中心として往復揺動される。
１２は基リンクであって、所定の長さＬを有し、この基
リンク１２は作動村１１にピン着１０′され、このピン
着１０′の位置は長さＬに対し図示所定長さＬ，；−の
位置に枢着されている。
リンク１２は作動村１１にピン着１０′され、このピン
着１０′の位置は長さＬに対し図示所定長さＬ，；−の
位置に枢着されている。
また、この基リンク１２の上端部には一端部を装置１の
機枠１５の上部にピン着１４した所定の長さＲ２を有す
る上部リンク１３の端部がピン着１６されるとともに同
ピン着１６部には図示直角状に同長片１８，１９を一体
に有するＬ形リンク１７の角部がピン着１６されている
。また、Ｌ形リンク１７の片１８の端部と機枠１５との
間には上部リンク１３と同長Ｒ２のリンク２０が上部リ
ンク１３に対し平行ひピン着２１，２２されて、Ｌ形リ
ンク１７と機枠１５側とはピン着点１４，１６，２１，
２２において平行四辺形を形成するように上部リンク１
３およびリンク２０１こより連結されている。２３は基
リンク１２の下端部にピン着２４された支持杵であって
所定の長さを有し、この支持杵２３とＬ形リンク１７の
片１９との間には基リンク１２と同じ長さＬを有するリ
ンク２５がピン着２６，２７されて、Ｌ形リンク１７と
支持杵２３とはピン着点１６，２４，２６，２７におい
て平行四辺形を形成するように基リンクおよびリンク２
５により連結されている。
機枠１５の上部にピン着１４した所定の長さＲ２を有す
る上部リンク１３の端部がピン着１６されるとともに同
ピン着１６部には図示直角状に同長片１８，１９を一体
に有するＬ形リンク１７の角部がピン着１６されている
。また、Ｌ形リンク１７の片１８の端部と機枠１５との
間には上部リンク１３と同長Ｒ２のリンク２０が上部リ
ンク１３に対し平行ひピン着２１，２２されて、Ｌ形リ
ンク１７と機枠１５側とはピン着点１４，１６，２１，
２２において平行四辺形を形成するように上部リンク１
３およびリンク２０１こより連結されている。２３は基
リンク１２の下端部にピン着２４された支持杵であって
所定の長さを有し、この支持杵２３とＬ形リンク１７の
片１９との間には基リンク１２と同じ長さＬを有するリ
ンク２５がピン着２６，２７されて、Ｌ形リンク１７と
支持杵２３とはピン着点１６，２４，２６，２７におい
て平行四辺形を形成するように基リンクおよびリンク２
５により連結されている。
また、支持村２３の延長先端部側には加工材Ｗを把持す
るチャック部２８が附設されている。次に、上記のよう
に構成された本例装置１の作用について説明する。
るチャック部２８が附設されている。次に、上記のよう
に構成された本例装置１の作用について説明する。
いま、プレス機により加工材へのプレス加工が完了する
と、制御装置（図示せず）がこれを検知して装置１の駆
動モーター３が起動され、同モーター３に連結された軸
４が回転されて、クランク２が１回転される。
と、制御装置（図示せず）がこれを検知して装置１の駆
動モーター３が起動され、同モーター３に連結された軸
４が回転されて、クランク２が１回転される。
このクランク２の１回転により同クランク２と蓮村８を
介して連結された揺動村６は軸７を中心として所定の揺
動角８の範囲を往復揺動されるとともに作動村１１も揺
動角ａの範囲を往復揺動し、この作動村１１上のピン着
１０′点は軸７を中心とし半径Ｒ，の円弧上をａ点より
第２図に示すように１，２，３……１５，１６，ｂ点へ
運動し、さらにｂ点より１６，１５・・・…３，２，１
，ａ点へ往復運動する。このピン着１３点の運動にとも
ない同ピン着１０′点に松着した基リンク１１２も従動
し、この基リンク１２とＬ形リンク１７を介してピン着
１６した上部リンク１３はピン着１４点を中心として同
ピン着１６点は半径Ｒ２の円弧上のａ″ｏ点よりａ″点
とｂ″点との間をピン着１０′点の運動に応じて往復運
動する。このため基リンク１２の下端部の支持村２３の
ピン着２４点はピン着１０′，１６点の運動にともない
図示Ａ点よりピン着１０′点の運動位置ａ，１，２”・
・・・・・１１，ｂと対応して１′，２′３′……１５
′，１６′，Ｂ点へ運動し、さらにＢ点より１６′，１
５′・・・・・・２′，１′，Ａ点へ運動してＡ点と８
′点間ではほぼ水平直線状の軌跡Ｋ，を、また８′点と
Ｂ点間では図示下方へ轡曲する軌跡Ｘ２を辿るほぼ横Ｊ
字形状の軌跡Ｋ上を往復運動をする。したがって、基リ
ンク１２はＬ形リンク１７、支持杵２３およびリンク２
５により平行運動機構を構成し、また、上部リンク１３
もＬ形リンク１７とりンク２０とによりピン着１４，２
２を固定する平行運動機構を構成するものであるから支
持杵２３は水平に保持されるとともに同村２３のピン着
２４と同一線上のチャック部２８の支持点Ｔも軌跡Ｋと
同じ軌跡を辿るものである。したがって、本例装置１は
上述したよるに支持村２３にクランク２の１回転駆動で
横Ｊ字形状の軌跡Ｋの往復運動を与えることにより第３
図に示すようにプレスラインの隣接するプレス機Ｐ，，
Ｐ２間に２基の装置１を配設するとともに搬送装置２９
を配設すると前工程のプレス機Ｐ，でプレス加工を完了
すると装置１が作動して支持村２３は軌跡Ｋ，に沿って
加工材Ｗの上方側へ水平移動し、さらに軌跡Ｋ２に沿っ
て下降される。
介して連結された揺動村６は軸７を中心として所定の揺
動角８の範囲を往復揺動されるとともに作動村１１も揺
動角ａの範囲を往復揺動し、この作動村１１上のピン着
１０′点は軸７を中心とし半径Ｒ，の円弧上をａ点より
第２図に示すように１，２，３……１５，１６，ｂ点へ
運動し、さらにｂ点より１６，１５・・・…３，２，１
，ａ点へ往復運動する。このピン着１３点の運動にとも
ない同ピン着１０′点に松着した基リンク１１２も従動
し、この基リンク１２とＬ形リンク１７を介してピン着
１６した上部リンク１３はピン着１４点を中心として同
ピン着１６点は半径Ｒ２の円弧上のａ″ｏ点よりａ″点
とｂ″点との間をピン着１０′点の運動に応じて往復運
動する。このため基リンク１２の下端部の支持村２３の
ピン着２４点はピン着１０′，１６点の運動にともない
図示Ａ点よりピン着１０′点の運動位置ａ，１，２”・
・・・・・１１，ｂと対応して１′，２′３′……１５
′，１６′，Ｂ点へ運動し、さらにＢ点より１６′，１
５′・・・・・・２′，１′，Ａ点へ運動してＡ点と８
′点間ではほぼ水平直線状の軌跡Ｋ，を、また８′点と
Ｂ点間では図示下方へ轡曲する軌跡Ｘ２を辿るほぼ横Ｊ
字形状の軌跡Ｋ上を往復運動をする。したがって、基リ
ンク１２はＬ形リンク１７、支持杵２３およびリンク２
５により平行運動機構を構成し、また、上部リンク１３
もＬ形リンク１７とりンク２０とによりピン着１４，２
２を固定する平行運動機構を構成するものであるから支
持杵２３は水平に保持されるとともに同村２３のピン着
２４と同一線上のチャック部２８の支持点Ｔも軌跡Ｋと
同じ軌跡を辿るものである。したがって、本例装置１は
上述したよるに支持村２３にクランク２の１回転駆動で
横Ｊ字形状の軌跡Ｋの往復運動を与えることにより第３
図に示すようにプレスラインの隣接するプレス機Ｐ，，
Ｐ２間に２基の装置１を配設するとともに搬送装置２９
を配設すると前工程のプレス機Ｐ，でプレス加工を完了
すると装置１が作動して支持村２３は軌跡Ｋ，に沿って
加工材Ｗの上方側へ水平移動し、さらに軌跡Ｋ２に沿っ
て下降される。
この下降運動により支持杵２３に附設したチャック部２
８によって加工材Ｗはチャッキングされ、次に軌跡Ｋ２
の運動ににより加工材Ｗは上方へ特上げられてプレス型
より型抜きされ、ついで軌跡Ｋ，に沿って水平移動され
て加工材Ｗの取出しを完了する。次に、この加工材Ｗは
搬送装置２９の移動体３０上に戦遣されて後工程のプレ
ス機Ｐ２側へ搬送されると、後方の装置１のチャック部
２８により加工材Ｗはチャッキングされるとともに装置
１は作動されて支持杵２３は軌跡舷．に沿ってプレス機
Ｐ２のプレス型上に水平移動され、軌跡Ｋ２の降下運動
で加工材Ｗはプレス型内に納められチャッキングが解か
れた後、支持杵２３は再び軌跡Ｋに沿って元の位置に復
帰する。以下両装置１はクランクの１回転駆動毎に上言
己運動を繰返して加工材Ｗの取出しおよび取付けを行な
うものである。なお、チャック部２８は加工材Ｗの大き
さ、童量および成形過程の形状により、クランプ方式、
バキューム方式、マグネット方式等が選択される。
８によって加工材Ｗはチャッキングされ、次に軌跡Ｋ２
の運動ににより加工材Ｗは上方へ特上げられてプレス型
より型抜きされ、ついで軌跡Ｋ，に沿って水平移動され
て加工材Ｗの取出しを完了する。次に、この加工材Ｗは
搬送装置２９の移動体３０上に戦遣されて後工程のプレ
ス機Ｐ２側へ搬送されると、後方の装置１のチャック部
２８により加工材Ｗはチャッキングされるとともに装置
１は作動されて支持杵２３は軌跡舷．に沿ってプレス機
Ｐ２のプレス型上に水平移動され、軌跡Ｋ２の降下運動
で加工材Ｗはプレス型内に納められチャッキングが解か
れた後、支持杵２３は再び軌跡Ｋに沿って元の位置に復
帰する。以下両装置１はクランクの１回転駆動毎に上言
己運動を繰返して加工材Ｗの取出しおよび取付けを行な
うものである。なお、チャック部２８は加工材Ｗの大き
さ、童量および成形過程の形状により、クランプ方式、
バキューム方式、マグネット方式等が選択される。
次に、本発明の効果について説明する。
本発明は、機枠１５の上部にＬ形状のＬ形リンク１７の
一片１８にピン着１６，２１した相対する長さの上部リ
ンク１３とりンク２０の池端部をピン着１４，２２する
とともに前記Ｌ彩りンク１７の他片１９には相対する長
さの基リンク１２とりンク２５とをピン着１６，２７し
、この両リンク１２，２５の下端部には支持村２３をピ
ソ着２４，２６して平行運動機構を設け、しかも前記基
リンク１２の一部にはクランク機構により所定の揺動角
８をもって揺動する作動村１１の揺動端をピン着１０′
した移戦装置である。
一片１８にピン着１６，２１した相対する長さの上部リ
ンク１３とりンク２０の池端部をピン着１４，２２する
とともに前記Ｌ彩りンク１７の他片１９には相対する長
さの基リンク１２とりンク２５とをピン着１６，２７し
、この両リンク１２，２５の下端部には支持村２３をピ
ソ着２４，２６して平行運動機構を設け、しかも前記基
リンク１２の一部にはクランク機構により所定の揺動角
８をもって揺動する作動村１１の揺動端をピン着１０′
した移戦装置である。
これによって、本発明はクランクの１回転により基リン
クの下端部すなわち支持村に対し水平状の運動と轡曲状
の運動とからなるほぼ横Ｊ字形状の軌跡線上を往復する
運動が与えられるのでプレス機等により成形した加工材
の取出しおよび取付けが容易となり、また、図示でも明
らかなように取出しおよび取付けを行う轡曲状の部分の
運動がスローであるから、取出しおよび取付け時、加工
材の姿勢が安定であるからその作業を確実かつ正確に行
なうことができるとともに加工材あるいはプレス機等を
損傷することがない。また、図示でも明らかなようにク
ランクを１回転する運動機構であるから駆動および制御
が簡単であり、かつ、サイクルタイムを速くすることの
できる利点がある。また、直線ガイド、曲線ガイドを使
用している現状の装置に比し、リンク機構を主体とする
構成であるから故障が起り難く、補修もピンの交換程度
で大掛りな補修がなく、また人的作業を排することがで
きるので経済的効果が極めて大である。なお、基リンク
の長さＬ、ピン着１０′の位置、上部リンクの長さＲ２
等を変更することで、軌跡Ｋの軌跡Ｋ．のｘ軸方向の長
さおよび軌跡Ｋ２のｙ軸方向への高さを変更することが
可能である。
クの下端部すなわち支持村に対し水平状の運動と轡曲状
の運動とからなるほぼ横Ｊ字形状の軌跡線上を往復する
運動が与えられるのでプレス機等により成形した加工材
の取出しおよび取付けが容易となり、また、図示でも明
らかなように取出しおよび取付けを行う轡曲状の部分の
運動がスローであるから、取出しおよび取付け時、加工
材の姿勢が安定であるからその作業を確実かつ正確に行
なうことができるとともに加工材あるいはプレス機等を
損傷することがない。また、図示でも明らかなようにク
ランクを１回転する運動機構であるから駆動および制御
が簡単であり、かつ、サイクルタイムを速くすることの
できる利点がある。また、直線ガイド、曲線ガイドを使
用している現状の装置に比し、リンク機構を主体とする
構成であるから故障が起り難く、補修もピンの交換程度
で大掛りな補修がなく、また人的作業を排することがで
きるので経済的効果が極めて大である。なお、基リンク
の長さＬ、ピン着１０′の位置、上部リンクの長さＲ２
等を変更することで、軌跡Ｋの軌跡Ｋ．のｘ軸方向の長
さおよび軌跡Ｋ２のｙ軸方向への高さを変更することが
可能である。
図は本発明の一実施例を示し、第１図は略体正面図、第
２図は作用説明図、第３図は使用状態を示す配列図であ
る。 １・・・・・・移教装置、２・・・・・・クランク、１
・・・・・・作動村、１２・・・・・・基リンク、１３
・・・・・・上部リンク、１５・・・・・・機枠、１７
・・・・・・Ｌ形リンク、１８，１９・・・…Ｌ形リン
クの片、２０，２５……リンク、２３・・・・・・支持
杵、１０′，１４，１６，２１，２２，２４，２６，２
７……ピン着。 第３図 第１図 第２図
２図は作用説明図、第３図は使用状態を示す配列図であ
る。 １・・・・・・移教装置、２・・・・・・クランク、１
・・・・・・作動村、１２・・・・・・基リンク、１３
・・・・・・上部リンク、１５・・・・・・機枠、１７
・・・・・・Ｌ形リンク、１８，１９・・・…Ｌ形リン
クの片、２０，２５……リンク、２３・・・・・・支持
杵、１０′，１４，１６，２１，２２，２４，２６，２
７……ピン着。 第３図 第１図 第２図
Claims (1)
- １ 機枠１５の上部にＬ形状のＬ形リンク１７の一片１
８にピン着１６，２１した相対する長さの上部リンク１
３とリンク２０の他端部をピン着１４，２２するととも
に前記Ｌ形リンク１７の他片１９には相対する長さの基
リンク１２とリンク２５とをピン着１６，２７し、この
両リンク１２，２５の下端部には支持杆２３をピン着２
４，２６して平行運動機構を設け、しかも前記基リンク
１２の一部にはクランク機構により所定の揺動角θをも
つて揺動する作動杆１１の揺動端をピン着１０′したこ
とを特徴とする移載装置。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10486780A JPS6036848B2 (ja) | 1980-07-30 | 1980-07-30 | 移載装置 |
| US06/283,161 US4411587A (en) | 1980-07-30 | 1981-07-14 | Loading apparatus |
| DE19813129172 DE3129172A1 (de) | 1980-07-30 | 1981-07-21 | Zufuehrungseinrichtung |
| GB8122532A GB2082094B (en) | 1980-07-30 | 1981-07-22 | Workpiece transfer apparatus |
| ES504242A ES504242A0 (es) | 1980-07-30 | 1981-07-24 | Aparato de carga |
| IT83443/81A IT1146498B (it) | 1980-07-30 | 1981-07-29 | Apparecchiatura di carico |
| FR8115067A FR2487717B1 (fr) | 1980-07-30 | 1981-07-29 | Appareil de chargement et de dechargement pour le transfert de pieces d'un poste a un autre |
| SE8104592A SE455682B (sv) | 1980-07-30 | 1981-07-29 | Laddapparat |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10486780A JPS6036848B2 (ja) | 1980-07-30 | 1980-07-30 | 移載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5731428A JPS5731428A (en) | 1982-02-19 |
| JPS6036848B2 true JPS6036848B2 (ja) | 1985-08-22 |
Family
ID=14392172
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10486780A Expired JPS6036848B2 (ja) | 1980-07-30 | 1980-07-30 | 移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6036848B2 (ja) |
-
1980
- 1980-07-30 JP JP10486780A patent/JPS6036848B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5731428A (en) | 1982-02-19 |
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