JPS6037011A - 自動車用自動操舵装置 - Google Patents
自動車用自動操舵装置Info
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- JPS6037011A JPS6037011A JP58143994A JP14399483A JPS6037011A JP S6037011 A JPS6037011 A JP S6037011A JP 58143994 A JP58143994 A JP 58143994A JP 14399483 A JP14399483 A JP 14399483A JP S6037011 A JPS6037011 A JP S6037011A
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- Japan
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- car
- steering
- distance
- drive
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は自動車を前方の走行レーン上に自動走行させる
ようにした自動車用自動操舵装置に関するものである。
ようにした自動車用自動操舵装置に関するものである。
［発明の背景］
従来、定速走行装置と称して、設定された速度に自動車
速度を維持せしめるようにしたものがある。このものは
、アクセルを操作しなくても一定の速度で走行してくれ
るため、高速道路などでは有効に使用されている。
速度を維持せしめるようにしたものがある。このものは
、アクセルを操作しなくても一定の速度で走行してくれ
るため、高速道路などでは有効に使用されている。
しかしながら、このものは単に自動車の速度を一定に保
つようにしたものであるため、前方の走行レーン上を保
持して走行するためには、ハンドルを適度にａ整する必
要がある。従って、操舵についても自動で行ってくれる
ものがあれば、運転者の負担がかなり軽減されたものに
なる。
つようにしたものであるため、前方の走行レーン上を保
持して走行するためには、ハンドルを適度にａ整する必
要がある。従って、操舵についても自動で行ってくれる
ものがあれば、運転者の負担がかなり軽減されたものに
なる。
［発明の目的］
本発明は上記の事に鑑みたもので、その目的とするとこ
ろは、運転者がハンドル操作を操作しなくても前方の走
行レーン上を外れることなく走行することができる自動
車用自動操舵装置を提供することにある。
ろは、運転者がハンドル操作を操作しなくても前方の走
行レーン上を外れることなく走行することができる自動
車用自動操舵装置を提供することにある。
［発明の構成］
本発明は上記目的を達成するため第８図に示すように、
自動車の右側下方向の進路を撮影する撮影手段Ａと、こ
の撮影手段Ａにて撮影した道路の中から隣接する走行レ
ーンの境界を示すラインを認識する認識手段Ｂと、この
認識手段Ｂにて認識したラインの基準位置からの距離を
検出する距離検出手段Ｃと、この距離検出手段Ｃにて検
出した距離に応じた舵角制御信号を発生ずる舵角制御手
段りと、この舵角制御手段りからの舵角制御信号を受け
”Ｃ車両の進行方向を変化させる舵角駆動手段Ｅとを備
え、前記舵角制御信号による舵角駆動手段Ｅの作動にて
前記距離検出手段Ｃにて検出される距離を所定値に保持
せしめるようにしたことを特徴としている。
自動車の右側下方向の進路を撮影する撮影手段Ａと、こ
の撮影手段Ａにて撮影した道路の中から隣接する走行レ
ーンの境界を示すラインを認識する認識手段Ｂと、この
認識手段Ｂにて認識したラインの基準位置からの距離を
検出する距離検出手段Ｃと、この距離検出手段Ｃにて検
出した距離に応じた舵角制御信号を発生ずる舵角制御手
段りと、この舵角制御手段りからの舵角制御信号を受け
”Ｃ車両の進行方向を変化させる舵角駆動手段Ｅとを備
え、前記舵角制御信号による舵角駆動手段Ｅの作動にて
前記距離検出手段Ｃにて検出される距離を所定値に保持
せしめるようにしたことを特徴としている。
［発明の効果］
本発明は上記のように構成しているから、自動車を隣接
する走行レーンの境界ラインから一定距離隔てたものに
保つことによって、運転者がハンドル操作をしなくても
前方の走行レーン上を外れることなく走行することがで
き、従って運転者の運転の負担を軽減させることができ
る。
する走行レーンの境界ラインから一定距離隔てたものに
保つことによって、運転者がハンドル操作をしなくても
前方の走行レーン上を外れることなく走行することがで
き、従って運転者の運転の負担を軽減させることができ
る。
［実施例］
以下本発明を図に示す実施例について説明する。
第１図はその一実施例を示す全体構成図である。
この第１図において、１は自動操舵走行を行う時に投入
される作動スイッチ、２は自動操舵走行を解除する時に
投入される解除スイッチである。そのスイッチ１．２は
いずれも自動復帰式のものである。３．４は第２図に示
すように自動車の前部の右側と左側に設置された右側カ
メラ、左側カメラで、それぞれ図に示すように自動車の
右側下方、左側下方の道路を撮影するものである。５は
第３図に示すようにステアリング操作による操作角を検
出する操作角センサ、６は後述する舵角駆動アクチェエ
ータ１工の駆動用モータによる操舵角を検出する角度セ
ンサである。７はＡ／Ｄ変換器で、上記構成要素３〜６
からのアナログ信号をデジタル信号に変換する。８は車
速センサで、自動車の走行速度に応じた周波数の車速パ
ルスを発生する。
される作動スイッチ、２は自動操舵走行を解除する時に
投入される解除スイッチである。そのスイッチ１．２は
いずれも自動復帰式のものである。３．４は第２図に示
すように自動車の前部の右側と左側に設置された右側カ
メラ、左側カメラで、それぞれ図に示すように自動車の
右側下方、左側下方の道路を撮影するものである。５は
第３図に示すようにステアリング操作による操作角を検
出する操作角センサ、６は後述する舵角駆動アクチェエ
ータ１工の駆動用モータによる操舵角を検出する角度セ
ンサである。７はＡ／Ｄ変換器で、上記構成要素３〜６
からのアナログ信号をデジタル信号に変換する。８は車
速センサで、自動車の走行速度に応じた周波数の車速パ
ルスを発生する。
９は予め定めた制御プログラムに従ってソフトウェアに
よるデジタル演算処理を実行するマイクロコンピュータ
で、水晶振動子１０を接続するとともに、車載バッテリ
より安定化電源回路を介した安定化電圧の供給をうけて
作動状態になり、上記各構成要素１〜８からの信号に基
づいて後述する舵角制御の演算処理を実行し、その演算
に伴って舵角駆動を行うための駆動制御指令、自動操舵
制御を行わないことを知らせるための警報指令、および
自動操舵制御中であることを知らせるための表示オン指
令などを発生するものである。
よるデジタル演算処理を実行するマイクロコンピュータ
で、水晶振動子１０を接続するとともに、車載バッテリ
より安定化電源回路を介した安定化電圧の供給をうけて
作動状態になり、上記各構成要素１〜８からの信号に基
づいて後述する舵角制御の演算処理を実行し、その演算
に伴って舵角駆動を行うための駆動制御指令、自動操舵
制御を行わないことを知らせるための警報指令、および
自動操舵制御中であることを知らせるための表示オン指
令などを発生するものである。
１１は舵角駆動アクチェエータで、マイクロコンピュー
タ９からの駆動制御指令（正転、逆転、停止指令）を受
けて作動するモータを有し、このモータの回転により第
４図に示すように舵角を変化せしめるようにするもので
ある。そのモータの回転による舵角は前記した角度セン
サ６にて検出される。すなわち、この自動車においては
、ステアリング操作と舵角駆動とは分離しており、ステ
アリングの操作角を操作角センサ５にて検出し、その検
出値に応じて、マイクロコンピュータ９により舵角駆動
アクチュエータ１１のモータを制御し１、これにより舵
角をステアリング操作位置まで儂化させるようにしてい
る。
タ９からの駆動制御指令（正転、逆転、停止指令）を受
けて作動するモータを有し、このモータの回転により第
４図に示すように舵角を変化せしめるようにするもので
ある。そのモータの回転による舵角は前記した角度セン
サ６にて検出される。すなわち、この自動車においては
、ステアリング操作と舵角駆動とは分離しており、ステ
アリングの操作角を操作角センサ５にて検出し、その検
出値に応じて、マイクロコンピュータ９により舵角駆動
アクチュエータ１１のモータを制御し１、これにより舵
角をステアリング操作位置まで儂化させるようにしてい
る。
１２は警報器で、マイクロコンピュータ９からの警報指
令により、自動操舵制御を行わない旨の１１報を一定時
間だけ車室内に発生する。１３は運転席前方に設置され
た表示器で、マイクロコンビ５−夕９からの表示オン指
令により自動操舵制御中である旨を表示し、表示オフ指
令によりその表示を解除する。
令により、自動操舵制御を行わない旨の１１報を一定時
間だけ車室内に発生する。１３は運転席前方に設置され
た表示器で、マイクロコンビ５−夕９からの表示オン指
令により自動操舵制御中である旨を表示し、表示オフ指
令によりその表示を解除する。
上記構成においてその作動を説明する。
今、第１図中に示す各構成要素を備えた自動車において
、その運転開始時にキースイッチを投入すると、車載バ
ッテリよりの電源供給をうけて各部電気系が作動状態に
なる。そして、マイクロコンピュータ９においては各種
初期設定（後述する作動フラグのリセット作動、回数デ
ータＮの０設定作動、および表示器１３に表示オフ指令
を発生ずる作動を含む）を行った後、第６図の演算処理
を繰り返し実行する。
、その運転開始時にキースイッチを投入すると、車載バ
ッテリよりの電源供給をうけて各部電気系が作動状態に
なる。そして、マイクロコンピュータ９においては各種
初期設定（後述する作動フラグのリセット作動、回数デ
ータＮの０設定作動、および表示器１３に表示オフ指令
を発生ずる作動を含む）を行った後、第６図の演算処理
を繰り返し実行する。
第６図の演算処理において、ステップ１０１では作動ス
イッチ１からその投入操作によるオン信号が発生してい
るか否かを判定する。またステップ１０２では解除スイ
ッチ２からその投入操作によるオン信号が発生している
か否かを判定する。
イッチ１からその投入操作によるオン信号が発生してい
るか否かを判定する。またステップ１０２では解除スイ
ッチ２からその投入操作によるオン信号が発生している
か否かを判定する。
そして、作動スイッチ１、解除スイッチ２のいずれも投
入されない時はステップ１０１．１０２の判定がＮｏに
なり、ステップ１０３に進んで作動フラグがセットされ
ているか否かを判定する。このとき、初期設定にて作動
フラグがリセットされたままであると、ステップ１０３
の判定がＮＯになる。そして、ステップ１２１に進んで
操作角センサ６よりＡ／Ｄｉ換器７を介して操作角デー
タθ（ステアリングの左操作方向を正方向とする値）を
入力し、舵角駆動演算ルーチン２００に進む。
入されない時はステップ１０１．１０２の判定がＮｏに
なり、ステップ１０３に進んで作動フラグがセットされ
ているか否かを判定する。このとき、初期設定にて作動
フラグがリセットされたままであると、ステップ１０３
の判定がＮＯになる。そして、ステップ１２１に進んで
操作角センサ６よりＡ／Ｄｉ換器７を介して操作角デー
タθ（ステアリングの左操作方向を正方向とする値）を
入力し、舵角駆動演算ルーチン２００に進む。
このルーチン２００の詳細な演算処理を第７図に示して
いる。この第７図において、ステップ２０１では角度セ
ンサ６からＡ／Ｄ変換器７を介して舵角データＡを入力
する。次のステップ２０２ではその舵角データＡと操作
角データθとの差の絶対値ＩＡ−０１が微少角度ΔＡ以
下の値であるか否かを判定する。ＩＡ−０１がΔＡ以下
の値でない時はステップ２０３に進み、Ａ−θの正、負
に応じた方向、すなわちＡ−θを０に近づける方向にモ
ータを回転させる回転指令を舵角駆動アクチェエータ１
１に発生する。そして、ステップ２０１にもどり、以後
このステップ２０１から２０３への演算処理を繰り返し
実行する。このことにより、舵角駆動アクチュエータ１
１のモータが作動して舵角を変化させ、自動車の進行方
向をステアリングの操作に応じた方向に変化させる。そ
の後、ＩＡ−０１がΔＡ以下の値になるとステップ２０
２の判定がＹＥＳになり、ステップ２０４に進んでモー
タ停止指令を舵角アクチュエータエｌに発生し、舵角駆
動の演算処理を終了する。
いる。この第７図において、ステップ２０１では角度セ
ンサ６からＡ／Ｄ変換器７を介して舵角データＡを入力
する。次のステップ２０２ではその舵角データＡと操作
角データθとの差の絶対値ＩＡ−０１が微少角度ΔＡ以
下の値であるか否かを判定する。ＩＡ−０１がΔＡ以下
の値でない時はステップ２０３に進み、Ａ−θの正、負
に応じた方向、すなわちＡ−θを０に近づける方向にモ
ータを回転させる回転指令を舵角駆動アクチェエータ１
１に発生する。そして、ステップ２０１にもどり、以後
このステップ２０１から２０３への演算処理を繰り返し
実行する。このことにより、舵角駆動アクチュエータ１
１のモータが作動して舵角を変化させ、自動車の進行方
向をステアリングの操作に応じた方向に変化させる。そ
の後、ＩＡ−０１がΔＡ以下の値になるとステップ２０
２の判定がＹＥＳになり、ステップ２０４に進んでモー
タ停止指令を舵角アクチュエータエｌに発生し、舵角駆
動の演算処理を終了する。
そして、作動スイッチ１、解除スイッチ２を操作しない
時は、ステップ１０１から１０２．１０３．１２１を経
てルーチン２００に進む演算処理を実行し、舵角駆動演
算ルーチン２００の演算処理にて舵角をステアリング操
作状態に応じて変化させる。
時は、ステップ１０１から１０２．１０３．１２１を経
てルーチン２００に進む演算処理を実行し、舵角駆動演
算ルーチン２００の演算処理にて舵角をステアリング操
作状態に応じて変化させる。
その後、自動操舵走行を行うべく作動スイ・ノチ１を投
入操作すると、作動スイッチ１からオン信号が発生する
ためステップ１０１に到来した時その判定がＹＥＳにな
る。そして、ステ・ンプ１０４に進んで作動フラグをセ
ットし、ステ・ノブ１０５に進んで車速センサ８からの
車速パルスにより車速Ｓを計算し、ステップ１０６に進
んで車速Ｓが６０ｋｍ／ｈに相当する値以上であるか否
かを判定する。車速Ｓが６０ｋｍ／ｈに相当する値より
小さい時には、高速道路走行ではないとして、自動操舵
制御を止めるべく、ステップ１１８にて作動フラグをリ
セットし、ステップ１１９に進んで警報指令を警報器１
２に発生し、ステップ１２０に進んで表示オフ指令を表
示器１３に発生し、上述したステップ１２１以降の演算
処理に進む。従って、この時にには自動操舵制御を行わ
ず、警報器１２からその旨の警報を運転者に報知する。
入操作すると、作動スイッチ１からオン信号が発生する
ためステップ１０１に到来した時その判定がＹＥＳにな
る。そして、ステ・ンプ１０４に進んで作動フラグをセ
ットし、ステ・ノブ１０５に進んで車速センサ８からの
車速パルスにより車速Ｓを計算し、ステップ１０６に進
んで車速Ｓが６０ｋｍ／ｈに相当する値以上であるか否
かを判定する。車速Ｓが６０ｋｍ／ｈに相当する値より
小さい時には、高速道路走行ではないとして、自動操舵
制御を止めるべく、ステップ１１８にて作動フラグをリ
セットし、ステップ１１９に進んで警報指令を警報器１
２に発生し、ステップ１２０に進んで表示オフ指令を表
示器１３に発生し、上述したステップ１２１以降の演算
処理に進む。従って、この時にには自動操舵制御を行わ
ず、警報器１２からその旨の警報を運転者に報知する。
しかし、高速道路走行であって車速Ｓが６０ｋｍ／ｈに
相当する値以上の時にはステ・ノブ１０６の判定がＹＥ
Ｓになり、ステップ１０７に進んで表示オン指令を表示
器１１に発生し、ステップ１０８に進む。このステップ
１０８では、まず右側カメラ３からの撮影信号をＡ／Ｄ
変換器７を介して入力し、その信号により右側カメラ３
にて撮影した全体の影像の中から中央部分の影像（第５
図（Ｂ））のみを抽出し、その中から第５図（Ｂ）の斜
線で示すセンターラインを認識する。続いて、左側カメ
ラ４からＡ／Ｄ変換器７を介した信号により！、記と同
様の処理にて第５図（Ａ）の斜線で示すサイドラインを
認識する。次のステップ１０９では上記ステップ１０９
の認識処理によりセンターライン、サイドラインの両方
を認識しているか否かを判定する。そして、第２図に示
すようにセンターラインが断続しておりセンターライン
が途切れた所を撮影してセンターラインを認識できなか
った場合、あるいは自動車が走行レーンの片側にかなり
片寄っていて他側のラインを撮影できなかった場合など
においては、ステップ１０９の判定がＮＯになる。そし
て、ステップ１１０に進んで回数でＮに１を加算して更
新し、ステップ１１１に進んで回数データＮが所定値Ｎ
ｓに達したか否かを判定する。そして、回数データＮが
所定値Ｎｓに達していない時はステップ１１１の判定が
Ｎｏになり、ステップ１０８以降の上記処理を繰り返す
。その後、センターラインおよびサイドラインの両方を
同時に認識できずに回数データＮが所定値Ｎｓに達した
時には、センターラインおよびサイドラインのいずれか
がないため自動操舵走行ができないものとしてステップ
１１１の判定がＹＥＳになり、ステップ１１８以降の演
算処理を実行する。従って、この時には自動操舵制御を
行わず、警報器１２よりその旨の警報を車室内に発生す
るともに表示器１３の表示も解除する。
相当する値以上の時にはステ・ノブ１０６の判定がＹＥ
Ｓになり、ステップ１０７に進んで表示オン指令を表示
器１１に発生し、ステップ１０８に進む。このステップ
１０８では、まず右側カメラ３からの撮影信号をＡ／Ｄ
変換器７を介して入力し、その信号により右側カメラ３
にて撮影した全体の影像の中から中央部分の影像（第５
図（Ｂ））のみを抽出し、その中から第５図（Ｂ）の斜
線で示すセンターラインを認識する。続いて、左側カメ
ラ４からＡ／Ｄ変換器７を介した信号により！、記と同
様の処理にて第５図（Ａ）の斜線で示すサイドラインを
認識する。次のステップ１０９では上記ステップ１０９
の認識処理によりセンターライン、サイドラインの両方
を認識しているか否かを判定する。そして、第２図に示
すようにセンターラインが断続しておりセンターライン
が途切れた所を撮影してセンターラインを認識できなか
った場合、あるいは自動車が走行レーンの片側にかなり
片寄っていて他側のラインを撮影できなかった場合など
においては、ステップ１０９の判定がＮＯになる。そし
て、ステップ１１０に進んで回数でＮに１を加算して更
新し、ステップ１１１に進んで回数データＮが所定値Ｎ
ｓに達したか否かを判定する。そして、回数データＮが
所定値Ｎｓに達していない時はステップ１１１の判定が
Ｎｏになり、ステップ１０８以降の上記処理を繰り返す
。その後、センターラインおよびサイドラインの両方を
同時に認識できずに回数データＮが所定値Ｎｓに達した
時には、センターラインおよびサイドラインのいずれか
がないため自動操舵走行ができないものとしてステップ
１１１の判定がＹＥＳになり、ステップ１１８以降の演
算処理を実行する。従って、この時には自動操舵制御を
行わず、警報器１２よりその旨の警報を車室内に発生す
るともに表示器１３の表示も解除する。
他方、センターラインおよびサイドラインの両方を同時
に認識してステップ１０９の判定がＹＥＳになった時に
は、ステップ１１２に進んで回数データＮをリセットし
、ステップ１１３に進んで第５図（Ａ）、（Ｂ）に示す
ようにそれぞれの領域における内側端からラインの真中
位置までの距ＭＤ２、Ｄ電を検出し、ステップ１１４に
進んでｌｎｉ離偏差ΔＤをΔＤ＝（Ｄ２ Ｄ＋＞／２の
言１算式からめる。従って、距離偏差ΔＤだけ自動車の
進行方向を変化（ΔＤが正であれば左側方向に、ΔＤが
負であれば右側方向に変化）させれば自動車をセンター
ラインとサイドラインの中央位置で走行させることがで
きる。そして、ステップ１１５に進んで距離偏差ΔＤの
値に定数αを掛けて角度偏差Δθをめ、ステップ１１６
に進んで角度センサ６よりＡ／Ｄ変換器７を介して舵角
データ八をめ、ステップ１１７に進んでその舵角データ
八と角度偏差Δθを加算して目標角度θをめる。そして
、その目標角度θにより、舵角駆動演算ルーチン２００
の演算処理にて、舵角データＡを目標角度θまに一致さ
せるように駆動制御指令を舵角駆動アクチェエータ１１
に発生する。このことにより、舵角駆動を行ってこの自
動車をセンターラインとサイドラインの中央で走行させ
るようにする。従って、車速か５Ｑｋｍ／ｈ以上の高速
道路走行であって、センターラインとサイドラインが存
在している時には、上記一連の演算処理を繰り返し実行
して、前方の走行レーン上を外れることなく走行させる
ように自動操舵制御を行う。
に認識してステップ１０９の判定がＹＥＳになった時に
は、ステップ１１２に進んで回数データＮをリセットし
、ステップ１１３に進んで第５図（Ａ）、（Ｂ）に示す
ようにそれぞれの領域における内側端からラインの真中
位置までの距ＭＤ２、Ｄ電を検出し、ステップ１１４に
進んでｌｎｉ離偏差ΔＤをΔＤ＝（Ｄ２ Ｄ＋＞／２の
言１算式からめる。従って、距離偏差ΔＤだけ自動車の
進行方向を変化（ΔＤが正であれば左側方向に、ΔＤが
負であれば右側方向に変化）させれば自動車をセンター
ラインとサイドラインの中央位置で走行させることがで
きる。そして、ステップ１１５に進んで距離偏差ΔＤの
値に定数αを掛けて角度偏差Δθをめ、ステップ１１６
に進んで角度センサ６よりＡ／Ｄ変換器７を介して舵角
データ八をめ、ステップ１１７に進んでその舵角データ
八と角度偏差Δθを加算して目標角度θをめる。そして
、その目標角度θにより、舵角駆動演算ルーチン２００
の演算処理にて、舵角データＡを目標角度θまに一致さ
せるように駆動制御指令を舵角駆動アクチェエータ１１
に発生する。このことにより、舵角駆動を行ってこの自
動車をセンターラインとサイドラインの中央で走行させ
るようにする。従って、車速か５Ｑｋｍ／ｈ以上の高速
道路走行であって、センターラインとサイドラインが存
在している時には、上記一連の演算処理を繰り返し実行
して、前方の走行レーン上を外れることなく走行させる
ように自動操舵制御を行う。
また、その自動操舵走行を解除するために解除スイッチ
２を投入した時には、解除スイッチ２からオン信号が発
生するためステップ１０２に到来した時その判定がＹＥ
Ｓになり、ステップ１１８以降の演算処理を実行する。
２を投入した時には、解除スイッチ２からオン信号が発
生するためステップ１０２に到来した時その判定がＹＥ
Ｓになり、ステップ１１８以降の演算処理を実行する。
このことにより、警報器１２から自動操舵制御を解除し
た旨の警報が一定時間発生し、自動操舵制御中であるこ
とを示す表示器１３の表示が解除される。また、作動フ
ラグがリセットされたことにより、次回からステップ１
０３に到来した時その判定がＮｏになって、ステップ１
２１以降の演算処理に進むため、自動操舵制御を行わな
い。従って、この時にはステラ７’ｌ ２１よび舵角駆
動演算ルーチン２００の演算処理にて、その時のステア
リング操作に応じた舵角駆動が行われる。
た旨の警報が一定時間発生し、自動操舵制御中であるこ
とを示す表示器１３の表示が解除される。また、作動フ
ラグがリセットされたことにより、次回からステップ１
０３に到来した時その判定がＮｏになって、ステップ１
２１以降の演算処理に進むため、自動操舵制御を行わな
い。従って、この時にはステラ７’ｌ ２１よび舵角駆
動演算ルーチン２００の演算処理にて、その時のステア
リング操作に応じた舵角駆動が行われる。
なお、上記実施例では、センターラインとサイドライン
の両方の認識にて自動操作制御を行うものを示したが、
センターラインのみを認識し、そのセンターラインの位
置を基準位置から所定比離隔てた位置に保つようにして
もよい。
の両方の認識にて自動操作制御を行うものを示したが、
センターラインのみを認識し、そのセンターラインの位
置を基準位置から所定比離隔てた位置に保つようにして
もよい。
また、自動操舵制御をマイクロコンピュータニよるソフ
トウェアにて行うものを示したが、電子回路によるハー
ドロジック構成のものにて同様の制御を行うようにして
もよい。
トウェアにて行うものを示したが、電子回路によるハー
ドロジック構成のものにて同様の制御を行うようにして
もよい。
第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は右側
カメラ、左側カメラによる撮影状態を示す説明図、第３
図は操作角センサを説明するための説明図、第４図は舵
角駆動アクチュエータを説明するための説明図、第５図
はライン認識処理を説明するための説明図、第６図およ
び第７図はマイクロコンピュータの演算処理を示す演算
流れ図、第８図は本発明の構成を示す構成図である。 ３・・・右側カメラ、４・・・左側カメラ、９・・・マ
イク１．１ ：ｌンビュータ、１１・・・舵角駆動アク
チュエータ。 代理人弁理士 岡 部 隆
カメラ、左側カメラによる撮影状態を示す説明図、第３
図は操作角センサを説明するための説明図、第４図は舵
角駆動アクチュエータを説明するための説明図、第５図
はライン認識処理を説明するための説明図、第６図およ
び第７図はマイクロコンピュータの演算処理を示す演算
流れ図、第８図は本発明の構成を示す構成図である。 ３・・・右側カメラ、４・・・左側カメラ、９・・・マ
イク１．１ ：ｌンビュータ、１１・・・舵角駆動アク
チュエータ。 代理人弁理士 岡 部 隆
Claims (1)
- 自動車の右側下方向の進路を撮影する撮影手段と、この
撮影手段にて撮影した道路の中から隣接する走行レーン
の境界を示すラインを認識する認識手段と、この認識手
段にて認識したラインの基準位置からの距離を検出する
距離検出手段と、この距離検出手段にて検出した距離に
応じた舵角制御信号を発生する舵角制御手段と、この舵
角制御手段からの舵角制御信号を受けて車両の進行方向
を変化させる舵角駆動手段とを備え、前記舵角制御信号
による舵角駆動手段の作動にて前記距離検出手段にて検
出される距離を所定値に保持せしめるようにしたことを
特徴とする自動車用自動操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58143994A JPS6037011A (ja) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | 自動車用自動操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58143994A JPS6037011A (ja) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | 自動車用自動操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6037011A true JPS6037011A (ja) | 1985-02-26 |
Family
ID=15351835
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58143994A Pending JPS6037011A (ja) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | 自動車用自動操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6037011A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6146763A (ja) * | 1984-08-13 | 1986-03-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用舵角制御装置 |
| JPH0374274A (ja) * | 1989-07-17 | 1991-03-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両用後輪操舵装置 |
| KR19980061980A (ko) * | 1996-12-31 | 1998-10-07 | 박병재 | 자동차의 슬립 제어방법 |
| US6038496A (en) * | 1995-03-07 | 2000-03-14 | Daimlerchrysler Ag | Vehicle with optical scanning device for a lateral road area |
| KR100373002B1 (ko) * | 2000-04-03 | 2003-02-25 | 현대자동차주식회사 | 차량의 차선 이탈 판단 방법 |
| US7216023B2 (en) | 2004-07-20 | 2007-05-08 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Lane keeping assist device for vehicle |
-
1983
- 1983-08-05 JP JP58143994A patent/JPS6037011A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6146763A (ja) * | 1984-08-13 | 1986-03-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用舵角制御装置 |
| JPH0374274A (ja) * | 1989-07-17 | 1991-03-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両用後輪操舵装置 |
| US6038496A (en) * | 1995-03-07 | 2000-03-14 | Daimlerchrysler Ag | Vehicle with optical scanning device for a lateral road area |
| KR19980061980A (ko) * | 1996-12-31 | 1998-10-07 | 박병재 | 자동차의 슬립 제어방법 |
| KR100373002B1 (ko) * | 2000-04-03 | 2003-02-25 | 현대자동차주식회사 | 차량의 차선 이탈 판단 방법 |
| US7216023B2 (en) | 2004-07-20 | 2007-05-08 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Lane keeping assist device for vehicle |
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