JPS6037393A - 海中・海底作業ロボツトシステム - Google Patents
海中・海底作業ロボツトシステムInfo
- Publication number
- JPS6037393A JPS6037393A JP14435183A JP14435183A JPS6037393A JP S6037393 A JPS6037393 A JP S6037393A JP 14435183 A JP14435183 A JP 14435183A JP 14435183 A JP14435183 A JP 14435183A JP S6037393 A JPS6037393 A JP S6037393A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- launcher
- sea
- work
- underwater
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Drilling And Exploitation, And Mining Machines And Methods (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
て調査、作業を行うに適したロボットゾステムに関する
。
。
近時、海底石油の開発は漸次大深度の海域に及んできて
おり、又マンガン団塊や熱水鉱床等の海底鉱物資源の開
発の必要性が高まってきている。
おり、又マンガン団塊や熱水鉱床等の海底鉱物資源の開
発の必要性が高まってきている。
このような大深度の海中・海底、あるいは海底油井の事
項等の危険な場所での調査、作業は従来の有人潜水作業
機では作業が不可能又は極めて困難である。
項等の危険な場所での調査、作業は従来の有人潜水作業
機では作業が不可能又は極めて困難である。
このような高水圧、又は有人作業機での近接困難な海中
・海底での調査・作業を行なわせる目的で、近年、無人
潜水機の発達ハ目覚しく、海洋石油開発作業のうち、観
察やメインテナンス等の単純な作業は無人潜水機に置き
換えらｎつ＼ある。
・海底での調査・作業を行なわせる目的で、近年、無人
潜水機の発達ハ目覚しく、海洋石油開発作業のうち、観
察やメインテナンス等の単純な作業は無人潜水機に置き
換えらｎつ＼ある。
このような無人潜水機は年々改良され、高性能、大深度
用のものが次々と開発され市，場に出て来ている。しか
しながら、従来発表さ几ている無人潜水機は、動力及び
情報伝達の面よりすべてテザ一式（有索式）となってい
る。
用のものが次々と開発され市，場に出て来ている。しか
しながら、従来発表さ几ている無人潜水機は、動力及び
情報伝達の面よりすべてテザ一式（有索式）となってい
る。
しかし、テザ一式（通信用光ファイバーを含む〕のもの
は次のような欠点を有し、海中・海底作業に対して充分
な適応性があるとは云い難い。
は次のような欠点を有し、海中・海底作業に対して充分
な適応性があるとは云い難い。
すなわち
（１） テザーがからまるため、海底油井のジャケット
等の構造物の内部に入ることが出来ない。又、行動半径
が制約さ几る。
等の構造物の内部に入ることが出来ない。又、行動半径
が制約さ几る。
（２） テザーの水中抵抗のため、自由な行動が妨げら
れる。特に潮流のある場合はその影響が甚だしい。
れる。特に潮流のある場合はその影響が甚だしい。
たとえば、潮流下におけるジャケット等の構造物内部で
の油の事項、火災事故調査においては、危険のため、有
人潜水調査作業機やダイパーは接近できず、又、テザ一
式の無人潜水機もテザーが構造物にからまる恐れがある
ため、構造物内部に進入できず、又、潮流のため微細な
作業は困難となる。
の油の事項、火災事故調査においては、危険のため、有
人潜水調査作業機やダイパーは接近できず、又、テザ一
式の無人潜水機もテザーが構造物にからまる恐れがある
ため、構造物内部に進入できず、又、潮流のため微細な
作業は困難となる。
そこで、非テザ一式無人潜水機を使用す几ば、上記のテ
ザ一式無人潜水機の欠点は解決さ几るが、非テザ一式無
人潜水機では検出した情報に基いてオペレータが制御し
て繊細な作業を行なわすることが出来ず、又、自身の保
有する電源を大きくすることができないので光学的観察
に必要な十分な照明を得ることがセきない。
ザ一式無人潜水機の欠点は解決さ几るが、非テザ一式無
人潜水機では検出した情報に基いてオペレータが制御し
て繊細な作業を行なわすることが出来ず、又、自身の保
有する電源を大きくすることができないので光学的観察
に必要な十分な照明を得ることがセきない。
本発明は従来の海中海底作業ロボットシステムの現状な
らびに非テザ一式無人潜水作業機の問題点を除去した海
中海底作業ロボットシステムを提供することを目的とす
る。
らびに非テザ一式無人潜水作業機の問題点を除去した海
中海底作業ロボットシステムを提供することを目的とす
る。
以下、本発明を図に示す実施例に基（八て詳細に説明す
る。
る。
添付図に示す本発明の実施例の海中・海底作業口ボット
システムは、海上に浮ぶ母船１と、該母船にアンビリカ
ルケーブル２により連結され海底面に着底するランチャ
−３と、該ランチャ−３の上段より発進し、該ランチャ
−３に動力及び情報通信ケーブル４で連結された有索型
海中海底作業ロボット５と、上記ランチャ−３の下段か
ら発進し、自体の推進・情報用電源装置を有する無索型
ロボット６とを有して成る。上記の有索型ロボット５は
水中繊細作業に適したマニプレータ５１を有する他、母
鉛工よりアンビリカルケーブル２及びテザー４を介して
供給される電力により発光する水中強力ライド５２を有
する。又、水中を前後、左右、上下に移動するためのプ
ロペラ５３及び複数の海底歩行脚５４、海底で固定物に
ロボット自体を固定する手段、海中・海底の位置決め手
段、テレビカメラ、ＶＴＪ スチルカメラ、ンナー等の
観察記録装置、無索型ロボットとの複合作業コントロー
ル装置等を有する。
システムは、海上に浮ぶ母船１と、該母船にアンビリカ
ルケーブル２により連結され海底面に着底するランチャ
−３と、該ランチャ−３の上段より発進し、該ランチャ
−３に動力及び情報通信ケーブル４で連結された有索型
海中海底作業ロボット５と、上記ランチャ−３の下段か
ら発進し、自体の推進・情報用電源装置を有する無索型
ロボット６とを有して成る。上記の有索型ロボット５は
水中繊細作業に適したマニプレータ５１を有する他、母
鉛工よりアンビリカルケーブル２及びテザー４を介して
供給される電力により発光する水中強力ライド５２を有
する。又、水中を前後、左右、上下に移動するためのプ
ロペラ５３及び複数の海底歩行脚５４、海底で固定物に
ロボット自体を固定する手段、海中・海底の位置決め手
段、テレビカメラ、ＶＴＪ スチルカメラ、ンナー等の
観察記録装置、無索型ロボットとの複合作業コントロー
ル装置等を有する。
一方、無索型ロボット６は、有索型ロボット５と共働し
て水中単純作業を行なうマニプレータ６１プロペラ６３
、海底歩行脚６４ヲ有するが、水中繊細作業可能なマニ
プレータや水中強力ライドは備えていない。その他の機
能は概ね有索型ロボットと同じである。
て水中単純作業を行なうマニプレータ６１プロペラ６３
、海底歩行脚６４ヲ有するが、水中繊細作業可能なマニ
プレータや水中強力ライドは備えていない。その他の機
能は概ね有索型ロボットと同じである。
有索型ロボット５はテザー４を介して母船より制御さ２
するが、無索型ロボット６は母船よりアンビリカルケー
ブル２を介し、う／チャー３に伝達された制御信号がラ
ンチャ−５ｖｃ設けら几た音波信号発信装置及び有索型
ロボット５に設けら几ている音波信号装置より音波の形
で発信されて制御さ几る。協働作業時に近くにいる有索
型ロボット５からの音波信号は距離的に近いため、時間
的遅九動作がなくなり、より精度向上が可能となる〇又
、この実施例ではランチャ−３にもプロペラ３２ヲ備え
自走可能となっている他、観察装置３３を備えている。
するが、無索型ロボット６は母船よりアンビリカルケー
ブル２を介し、う／チャー３に伝達された制御信号がラ
ンチャ−５ｖｃ設けら几た音波信号発信装置及び有索型
ロボット５に設けら几ている音波信号装置より音波の形
で発信されて制御さ几る。協働作業時に近くにいる有索
型ロボット５からの音波信号は距離的に近いため、時間
的遅九動作がなくなり、より精度向上が可能となる〇又
、この実施例ではランチャ−３にもプロペラ３２ヲ備え
自走可能となっている他、観察装置３３を備えている。
このシステムは以上の如く構成さｊ、ているので、海中
又は海底で作業を行なう場合は、１ず有索型及び無索型
ロボット４．５全収納するランチャ−３を母船ｌよシそ
の海域の海底に降下着底さぜ、ランチャ−３の観察装置
３３により目的物を探知し、有索型ロボット５Ｉ−ｉテ
ザー４を介して電気的に、無索型ロボット６は音波信号
発信装置３１より発信さ几る音波で制御さ几て目的物に
向って走行し、ロボット自身の観察手段により目的物を
観察しながらプロペラ５３，６３、海底歩行脚５４ 、
６４により目的物に接近し、位置決め手段Ｖｒｃ、ｌｌ
：Ｉ）位置決めし、有索型ロボット５の水中強力ライド
５２で目的物を照明し、テレビカメラで撮像しそのビデ
オ信号はテザー４、アンビリカルケーブル２を介して母
船ｌに伝達さ几、母船上のＴＶ受像機で観察され、アン
ビリカルケーブル２、テザー４を介して有索型ロボット
のマニプレータ５１を、又音波信号によす無索型ロボッ
ト６のマニプレータ６１ｉ制御する。
又は海底で作業を行なう場合は、１ず有索型及び無索型
ロボット４．５全収納するランチャ−３を母船ｌよシそ
の海域の海底に降下着底さぜ、ランチャ−３の観察装置
３３により目的物を探知し、有索型ロボット５Ｉ−ｉテ
ザー４を介して電気的に、無索型ロボット６は音波信号
発信装置３１より発信さ几る音波で制御さ几て目的物に
向って走行し、ロボット自身の観察手段により目的物を
観察しながらプロペラ５３，６３、海底歩行脚５４ 、
６４により目的物に接近し、位置決め手段Ｖｒｃ、ｌｌ
：Ｉ）位置決めし、有索型ロボット５の水中強力ライド
５２で目的物を照明し、テレビカメラで撮像しそのビデ
オ信号はテザー４、アンビリカルケーブル２を介して母
船ｌに伝達さ几、母船上のＴＶ受像機で観察され、アン
ビリカルケーブル２、テザー４を介して有索型ロボット
のマニプレータ５１を、又音波信号によす無索型ロボッ
ト６のマニプレータ６１ｉ制御する。
作業は２台のロボットのマニプレータ５１ 、６１によ
り行なわれるので、多岐にわたる作業が可能になり、特
に有索型ロボット５のマニプレータは水中繊細作業が可
能となっているため、１隻では出来ない複雑な作業も実
施可能となる。
り行なわれるので、多岐にわたる作業が可能になり、特
に有索型ロボット５のマニプレータは水中繊細作業が可
能となっているため、１隻では出来ない複雑な作業も実
施可能となる。
又、ランチャ−３にもプロペラ３２及び観察装置３３が
設けら几ているので、行動範囲は拡大される。
設けら几ているので、行動範囲は拡大される。
又、無索型ロボット６により指定さ几たコースの観察を
粗探査方式で行なうことも出来、その場合は有索型ロボ
ットの如くテザーの長さにより行動半径を制約されるこ
とがないので、観察範囲が拡大さ几る。
粗探査方式で行なうことも出来、その場合は有索型ロボ
ットの如くテザーの長さにより行動半径を制約されるこ
とがないので、観察範囲が拡大さ几る。
以上の如く、本発明により有索型及び無索型のロボット
全備え協働させることにより、いずれの１隻でも出来な
い作業を、能率良く、かつ精度高く行なうことができる
ほか、目的に合せてりずれか適した型のロボットで作業
を行なうことにより、作業能率を向上さぜることかでき
る。
全備え協働させることにより、いずれの１隻でも出来な
い作業を、能率良く、かつ精度高く行なうことができる
ほか、目的に合せてりずれか適した型のロボットで作業
を行なうことにより、作業能率を向上さぜることかでき
る。
添付図面は本発明の実施例のシステムの全体を示す斜視
図である。 １・・・母船 ２・・・アンビリカルケーブル ３・・・ランチャ− ４・・・テザー（動力及び情報通信ケーブル）５・・・
有索型ロボット ６・・・無索型ロボット５１・・・水
中繊細作業用マニプレータ６１・・・マニプレータ ３２ 、５３ 、６３・・・推進装置
図である。 １・・・母船 ２・・・アンビリカルケーブル ３・・・ランチャ− ４・・・テザー（動力及び情報通信ケーブル）５・・・
有索型ロボット ６・・・無索型ロボット５１・・・水
中繊細作業用マニプレータ６１・・・マニプレータ ３２ 、５３ 、６３・・・推進装置
Claims (2)
- （１） 海上に浮ぶ母船と、該母船にアンビリカルケー
ブルにより連結され海底面に着底するランチャ−と、該
ランチャ−より発進し、該ランチャ−に動力及び情報通
信ケーブルで連結さ几た有索型ロボットと上記ランチャ
−より発進し自体の推進・情報用電源装置を有する無索
型ロボットとを有し、上記有索型ロボットと無索型ロボ
ットとは夫々相互に協働作業を行なうのに必要な作業手
段を備えたことを特徴とする海中・海底作業ロボットシ
ステム。 - （２）上記のランチャ−にも推進手段及び観察手段を設
けたことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の海
中・海底作業ロボットシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14435183A JPS6037393A (ja) | 1983-08-09 | 1983-08-09 | 海中・海底作業ロボツトシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14435183A JPS6037393A (ja) | 1983-08-09 | 1983-08-09 | 海中・海底作業ロボツトシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6037393A true JPS6037393A (ja) | 1985-02-26 |
Family
ID=15360080
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14435183A Pending JPS6037393A (ja) | 1983-08-09 | 1983-08-09 | 海中・海底作業ロボツトシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6037393A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0253693A (ja) * | 1988-08-13 | 1990-02-22 | Sakagami Masao | 海底作業システム |
| JPH06173570A (ja) * | 1992-12-02 | 1994-06-21 | Power Reactor & Nuclear Fuel Dev Corp | 海底鉱物資源採鉱システム |
| WO2005093215A1 (en) * | 2004-01-17 | 2005-10-06 | Pukyong National University Industry-University Cooperation Foundation | Collecting and lifting methods of manganese nodule and mining device |
| JP2006161531A (ja) * | 2004-11-15 | 2006-06-22 | Osaka Industrial Promotion Organization | メタンハイドレート採鉱用ロボット |
| JP2020180544A (ja) * | 2019-04-01 | 2020-11-05 | ケッペル マリン アンド ディープウォーター テクノロジー ピーティーイー リミテッド | 海底資源収集の装置および方法 |
-
1983
- 1983-08-09 JP JP14435183A patent/JPS6037393A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0253693A (ja) * | 1988-08-13 | 1990-02-22 | Sakagami Masao | 海底作業システム |
| JPH06173570A (ja) * | 1992-12-02 | 1994-06-21 | Power Reactor & Nuclear Fuel Dev Corp | 海底鉱物資源採鉱システム |
| WO2005093215A1 (en) * | 2004-01-17 | 2005-10-06 | Pukyong National University Industry-University Cooperation Foundation | Collecting and lifting methods of manganese nodule and mining device |
| JP2006161531A (ja) * | 2004-11-15 | 2006-06-22 | Osaka Industrial Promotion Organization | メタンハイドレート採鉱用ロボット |
| JP2020180544A (ja) * | 2019-04-01 | 2020-11-05 | ケッペル マリン アンド ディープウォーター テクノロジー ピーティーイー リミテッド | 海底資源収集の装置および方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Whitcomb | Underwater robotics: Out of the research laboratory and into the field | |
| KR100478811B1 (ko) | 자율 무인잠수정 및 운용방법 | |
| US4010619A (en) | Remote unmanned work system (RUWS) electromechanical cable system | |
| Christ et al. | The ROV manual: a user guide for observation class remotely operated vehicles | |
| KR101323824B1 (ko) | 수중 로봇 운용 장치 | |
| US11442191B2 (en) | System and method for deploying ocean bottom seismic nodes using a plurality of underwater vehicles | |
| KR101277002B1 (ko) | 무인수상로봇 | |
| JP4421306B2 (ja) | 水中航走体の誘導装置 | |
| JPH03266794A (ja) | 水中探査システム | |
| Jakuba et al. | Teleoperation and robotics under ice: Implications for planetary exploration | |
| US11634198B2 (en) | Control of remotely operated vehicle's dynamic positioning system by external navigation system | |
| Kim et al. | Parent-child underwater robot-based manipulation system for underwater structure maintenance | |
| JPS6037393A (ja) | 海中・海底作業ロボツトシステム | |
| EP3264143A1 (en) | Towed remote controlled vehicle for seismic spread intervention and method | |
| KR101422699B1 (ko) | 수중 스테이션 및 수중 운동체 운용 시스템 | |
| KR101224893B1 (ko) | 수중로봇 비상 대응모듈 | |
| KR101411940B1 (ko) | 수중 스테이션 및 수중 운동체 운용 방법 | |
| Ritz et al. | Concept design for a new approach of a subsurface docking station | |
| KR20060074472A (ko) | 수중무선 통신방식을 이용한 해저면 탐사 시스템 | |
| Saha et al. | A low cost remote controlled underwater rover using raspberry Pi | |
| Vukić et al. | State and perspectives of underwater robotics-role of laboratory for underwater systems and technologies | |
| WO2021145775A1 (en) | Method for deployment of ocean seabed node | |
| Conway | ROV Mantis: A dual-purpose underwater vehicle | |
| JPS6037392A (ja) | 海中・底作業ロボツトシステム | |
| Collins | Untethered AUV'S Can Reduce Costs For Offshore Inspection Jobs |