JPS6037482B2 - 速度制御装置 - Google Patents
速度制御装置Info
- Publication number
- JPS6037482B2 JPS6037482B2 JP10343980A JP10343980A JPS6037482B2 JP S6037482 B2 JPS6037482 B2 JP S6037482B2 JP 10343980 A JP10343980 A JP 10343980A JP 10343980 A JP10343980 A JP 10343980A JP S6037482 B2 JPS6037482 B2 JP S6037482B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- circuit
- output
- speed signal
- pulse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
Landscapes
- Control By Computers (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は速度制御装置に係り、とくに磁気ディスク装置
において磁気ヘッドを磁気ディスク上の所望トラックに
到達させるため、磁気へッデ搭載されたキヤリッジを走
行させる場合に適用して好適な速度制御装置に係る。
において磁気ヘッドを磁気ディスク上の所望トラックに
到達させるため、磁気へッデ搭載されたキヤリッジを走
行させる場合に適用して好適な速度制御装置に係る。
磁気ディスク装置においては、キャリッジが目標停止位
置まで到達する間、その移動速度を制御することがし‘
よしば行われる。
置まで到達する間、その移動速度を制御することがし‘
よしば行われる。
すなわち、目標停止位置に速やかに到達させかつ振動を
抑止するため、理想的な減速曲線に沿ってキャリッジの
移動速度を制御し、目標停止位置の近傍に到達してから
、微小位置ずれに基づいて位置決め制御を行うのである
。
抑止するため、理想的な減速曲線に沿ってキャリッジの
移動速度を制御し、目標停止位置の近傍に到達してから
、微小位置ずれに基づいて位置決め制御を行うのである
。
第１図はこのような制御を行う磁気ディスク装置の速度
制御部を示している。
制御部を示している。
図中、１は回転する円板状の媒体、２は磁気ヘッドを先
端部等に取付けたアーム、３はアーム２を複数本支持し
媒体１の半径方向に移動可能にもうけられたキヤリツジ
、４・はキャリッジ３の後端に設けられ界磁装置４２
内に収容させられている駆動コイル、５はサーボヘッド
からの再生信号を検出する位置検出器、６は位置検出器
６の出力Ａを微分しかつ駆動コイル４，の通電信号を積
分し両者を相互補間して速度信号Ｂを得る速度検出器、
７は位置検出器５の出力Ａを整形しパルス信号Ｃを出力
するパルス作成回路、８は制御論理回路９から与えられ
る目標位置までの移動距離を初期値として設定されその
後パルス作成回路７の出力Ｃによりカウントダウンをす
る減算カウンタ、１０はパルス作成回路７の出力Ｃによ
りセットされ速度検出器６の出力Ｂを積分する補闇値回
路、１１は減算カウンタ８の計数出力をＤ／Ａ変換しア
ナログ量の計数信号Ｅを出力するＤ／Ａコンバータ、１
２は補闇値回路１０の出力ＤとＤ／Ａコンバータの計数
信号Ｅとを加算した和信号Ｆを出力する加算回路、１３
は加算回路１２からの和信号Ｆに応じた目標速度信号を
発生する非線形回路、１４は速度検出器６の出力Ｂと非
線形回路からの目標速度信号との差信号を出力する減算
回路、１５は減算回路１４からの差信号を電力増幅して
駆動コイル４，に印加するパワーアンプである。
端部等に取付けたアーム、３はアーム２を複数本支持し
媒体１の半径方向に移動可能にもうけられたキヤリツジ
、４・はキャリッジ３の後端に設けられ界磁装置４２
内に収容させられている駆動コイル、５はサーボヘッド
からの再生信号を検出する位置検出器、６は位置検出器
６の出力Ａを微分しかつ駆動コイル４，の通電信号を積
分し両者を相互補間して速度信号Ｂを得る速度検出器、
７は位置検出器５の出力Ａを整形しパルス信号Ｃを出力
するパルス作成回路、８は制御論理回路９から与えられ
る目標位置までの移動距離を初期値として設定されその
後パルス作成回路７の出力Ｃによりカウントダウンをす
る減算カウンタ、１０はパルス作成回路７の出力Ｃによ
りセットされ速度検出器６の出力Ｂを積分する補闇値回
路、１１は減算カウンタ８の計数出力をＤ／Ａ変換しア
ナログ量の計数信号Ｅを出力するＤ／Ａコンバータ、１
２は補闇値回路１０の出力ＤとＤ／Ａコンバータの計数
信号Ｅとを加算した和信号Ｆを出力する加算回路、１３
は加算回路１２からの和信号Ｆに応じた目標速度信号を
発生する非線形回路、１４は速度検出器６の出力Ｂと非
線形回路からの目標速度信号との差信号を出力する減算
回路、１５は減算回路１４からの差信号を電力増幅して
駆動コイル４，に印加するパワーアンプである。
上記媒体１のうちの１つの面には同じ円状に所定ピッチ
で交互に配列された奇数信号と隅数信号とからなるサー
ボ情報が記録されている。
で交互に配列された奇数信号と隅数信号とからなるサー
ボ情報が記録されている。
そこで、位置検出器５はサーボヘッドが再生したこのサ
ーボ情報につきその奇数トラック信号成分と隅数トラッ
ク信号成分との差を検出し、サーボ信号Ａとして出力す
る。
ーボ情報につきその奇数トラック信号成分と隅数トラッ
ク信号成分との差を検出し、サーボ信号Ａとして出力す
る。
すなわち、奇数トラックを隅数トラックとの丁度中間に
サーボヘッドが位置していると、このとき奇数トラック
信号成分と隅数トラック信号成分とが相等しい大きさと
なるので、サーボ信号Ａは「０」である。また、サ−ボ
ヘツドがこの位置からはずれると、サーボ信号Ａは正又
は負方向にずれほぼ比例して変化し、更に大きくはずれ
ると極大又は極小値を経て次のトラックの信号成分にお
ける応答となる。
サーボヘッドが位置していると、このとき奇数トラック
信号成分と隅数トラック信号成分とが相等しい大きさと
なるので、サーボ信号Ａは「０」である。また、サ−ボ
ヘツドがこの位置からはずれると、サーボ信号Ａは正又
は負方向にずれほぼ比例して変化し、更に大きくはずれ
ると極大又は極小値を経て次のトラックの信号成分にお
ける応答となる。
結局、第２図Ａに示すようにサーボ信号Ａはサイン波状
となる。このようなサーボ信号Ａのうち直線に近い部分
を微分すると精度が高い速度信号がとびとびに得られ、
キャリッジ３の加速力となる駆動コイル４，の通電量を
積分すると連続した速度信号を得る。
となる。このようなサーボ信号Ａのうち直線に近い部分
を微分すると精度が高い速度信号がとびとびに得られ、
キャリッジ３の加速力となる駆動コイル４，の通電量を
積分すると連続した速度信号を得る。
従って、速度検出器６はサーボ信号Ａを微分して得たと
びとびの速度信号の間を、電流検出器１６の出力の積分
値で補間し、第２図Ｂに示すように連続した精度のよい
速度信号Ｂを出力する。
びとびの速度信号の間を、電流検出器１６の出力の積分
値で補間し、第２図Ｂに示すように連続した精度のよい
速度信号Ｂを出力する。
一方、位置を表わす信号については、まずサーボ信号Ａ
のうち「０」に近い部分をパルス作成回路７が検出し、
第２図Ｃに示すパルス信号Ｃを発生する。次に「減算カ
ウンタ８がこのパルス信号Ｃを計数するが、この減算カ
ゥンタ８には、最初目標停止点までのトラック横断数が
セットされていて、計数方向は負である。従って、第２
図Ｅに示すこの減算カゥンタの出力Ｅは目標停止点に対
する現在位置をトラック数で表わしている。つまり、こ
の出力Ｅは滑らかに変化する位置を表わしていない。そ
こで、補闇値回路１０は減算カウン夕８動作が停止して
いる区間において毎回速度信号Ｂを積分することにより
、第２図０に示す連続した微小補闇値信号Ｄを発生する
。
のうち「０」に近い部分をパルス作成回路７が検出し、
第２図Ｃに示すパルス信号Ｃを発生する。次に「減算カ
ウンタ８がこのパルス信号Ｃを計数するが、この減算カ
ゥンタ８には、最初目標停止点までのトラック横断数が
セットされていて、計数方向は負である。従って、第２
図Ｅに示すこの減算カゥンタの出力Ｅは目標停止点に対
する現在位置をトラック数で表わしている。つまり、こ
の出力Ｅは滑らかに変化する位置を表わしていない。そ
こで、補闇値回路１０は減算カウン夕８動作が停止して
いる区間において毎回速度信号Ｂを積分することにより
、第２図０に示す連続した微小補闇値信号Ｄを発生する
。
そして、Ｄ／Ａコンバータ１１を介した減算カウンタ８
の出力Ｅとこの補闇値信号Ｄとを加算回路１２において
加算し、第２図Ｆに示す連続した位置信号Ｆを得る。し
かる後、この位置信号Ｆに応じて非線形回路１３が目標
速度信号を発生し、次いで減算回路１４において目標速
度信号に対する速度信号Ｂの差が検出され、パワーアン
パ１５を介してこの差信号が駆動コイル４，に印加され
る。さて、以上のような速度制御部において、いま補闇
値回路１０の動作を詳しくみることにする。
の出力Ｅとこの補闇値信号Ｄとを加算回路１２において
加算し、第２図Ｆに示す連続した位置信号Ｆを得る。し
かる後、この位置信号Ｆに応じて非線形回路１３が目標
速度信号を発生し、次いで減算回路１４において目標速
度信号に対する速度信号Ｂの差が検出され、パワーアン
パ１５を介してこの差信号が駆動コイル４，に印加され
る。さて、以上のような速度制御部において、いま補闇
値回路１０の動作を詳しくみることにする。
この補闇値回路１川まサーボヘッドからトラックを１本
横断する毎に速度信号を積分するが、この積分区間をど
のように制御して定めるかにより、精度上に相違が生ず
る。従来の方法は、第３図に示すように、サーボ信号Ａ
に対して、０レベル近傍に２つのスライスレベルＳＨ，
ＳＬを設定し、このスライスレベルの一方ＳＨより高い
場合と、他方のスライスレベルＳＬより低い場合にのみ
補間値回路において積分を行うようにしている。
横断する毎に速度信号を積分するが、この積分区間をど
のように制御して定めるかにより、精度上に相違が生ず
る。従来の方法は、第３図に示すように、サーボ信号Ａ
に対して、０レベル近傍に２つのスライスレベルＳＨ，
ＳＬを設定し、このスライスレベルの一方ＳＨより高い
場合と、他方のスライスレベルＳＬより低い場合にのみ
補間値回路において積分を行うようにしている。
つまり、第３図Ｃに示すようなパルス信号を得て、これ
により積分量をリセットするようにしているが、サーボ
信号Ａに雑音が加わるなどして０レベル近傍の精度が低
くなると、その前後の積分時間が変化し誤差を生ずる欠
点がある。
により積分量をリセットするようにしているが、サーボ
信号Ａに雑音が加わるなどして０レベル近傍の精度が低
くなると、その前後の積分時間が変化し誤差を生ずる欠
点がある。
また、別の従釆の方法は、第４図に示すように、スライ
ス・レベルをよぎってから一定時を積分禁止区間とする
ものであり、詳しくはサーボ信号Ａが正の側から負の側
へ変化するときにはスライス・レベルＳＨをよぎってか
ら一定時間、また逆に負の側から正の側へ変化するとき
にはスライス・レベルＳＬをよぎってから一定時間のパ
ルス幅を有する信号（第２図Ｃ′）を発生するものであ
る。この場合には、毎回の積分につき、積分時間と禁止
時間との比が一定でなく、第４図Ｄに示すように積分値
の最大値が一定とならない欠点がある。本発明は上記従
来方法の欠点を有さない補闇値発生方法を採用した速度
制御装置を提供することを目的としている。この目的は
本発明においては、可動部材の走行面に所定ピッチで記
録されている各サーボ情報を論取り可動部材の局所位置
を表わすサイン波状信号を発生する位置読取手段と、可
動部材の移動速度信号を発生する速度信号発生手段と、
上記位置論取手段の出力を計数する計数手段と、上記移
動速度信号を該計数手段の内容が不変である区間毎に積
分する補闇値発生手段と、上記計数手段の出力と該補闇
値発生手段の出力とを加算する加算手段と、該加算手段
の出力に応じて定まる目標速度と上記移動速度信号との
偏差により可動部材を加速駆動する駆動手段とを備えた
速度制御装置において、上記補間値発生手段は、積分回
路と、上記計数手段の動作に同期すると共に上記移動速
度信号に応じて可変な幅を有するパルスを発生するパル
ス発生回路とを具備し、パルス発生回路の出力により積
分回路の積分時間を制御するようにしたことによって達
成されるが、以下その一実施例を図面に従って詳細に説
明する。第５図は本発明により改良された補闇値回路の
一構成例を示す図である。
ス・レベルをよぎってから一定時を積分禁止区間とする
ものであり、詳しくはサーボ信号Ａが正の側から負の側
へ変化するときにはスライス・レベルＳＨをよぎってか
ら一定時間、また逆に負の側から正の側へ変化するとき
にはスライス・レベルＳＬをよぎってから一定時間のパ
ルス幅を有する信号（第２図Ｃ′）を発生するものであ
る。この場合には、毎回の積分につき、積分時間と禁止
時間との比が一定でなく、第４図Ｄに示すように積分値
の最大値が一定とならない欠点がある。本発明は上記従
来方法の欠点を有さない補闇値発生方法を採用した速度
制御装置を提供することを目的としている。この目的は
本発明においては、可動部材の走行面に所定ピッチで記
録されている各サーボ情報を論取り可動部材の局所位置
を表わすサイン波状信号を発生する位置読取手段と、可
動部材の移動速度信号を発生する速度信号発生手段と、
上記位置論取手段の出力を計数する計数手段と、上記移
動速度信号を該計数手段の内容が不変である区間毎に積
分する補闇値発生手段と、上記計数手段の出力と該補闇
値発生手段の出力とを加算する加算手段と、該加算手段
の出力に応じて定まる目標速度と上記移動速度信号との
偏差により可動部材を加速駆動する駆動手段とを備えた
速度制御装置において、上記補間値発生手段は、積分回
路と、上記計数手段の動作に同期すると共に上記移動速
度信号に応じて可変な幅を有するパルスを発生するパル
ス発生回路とを具備し、パルス発生回路の出力により積
分回路の積分時間を制御するようにしたことによって達
成されるが、以下その一実施例を図面に従って詳細に説
明する。第５図は本発明により改良された補闇値回路の
一構成例を示す図である。
補闇値回路以外は、第１図に示す構成となっており、従
ってその説明は省略する。
ってその説明は省略する。
第５図において、ＭＭは単安定マルチパイプレータ、Ｂ
，Ｂ，Ｃ，は単安定マルチパイプレータＭＭの出力パル
ス幅を決定する時定数を可変とするための低抗およびコ
ンデンサ、抵抗であり、また、ＡＳＷはアナログスイッ
チ回路、ＯＰＡは演算増幅器、Ｒ３，Ｒ４，Ｃ２は演算
増幅器ＯＰＡと脇動して積分動作を成す回路を形成する
抵抗及びコンデンサ、２０〜２２は入力端子、２３は出
力端子である。
，Ｂ，Ｃ，は単安定マルチパイプレータＭＭの出力パル
ス幅を決定する時定数を可変とするための低抗およびコ
ンデンサ、抵抗であり、また、ＡＳＷはアナログスイッ
チ回路、ＯＰＡは演算増幅器、Ｒ３，Ｒ４，Ｃ２は演算
増幅器ＯＰＡと脇動して積分動作を成す回路を形成する
抵抗及びコンデンサ、２０〜２２は入力端子、２３は出
力端子である。
上記単安定マルチパイプレータＭＭの入力端子２１には
第１図に示すパルス作成回路７からパルス信号Ｃが印力
ロされており、このパルス信号Ｃが立上ることにより、
単安定マルチパイプレータＭＭは直ちに出力Ｃ″を反転
させる。
第１図に示すパルス作成回路７からパルス信号Ｃが印力
ロされており、このパルス信号Ｃが立上ることにより、
単安定マルチパイプレータＭＭは直ちに出力Ｃ″を反転
させる。
そして、コンデンサＣ，の充電量もしくは放電量が所定
値に達した後再び出力Ｃ″が反転して元の状態に復帰す
る。ここで、コンデンサＣ，の充放電時間を考えると、
まず、コンデンサＣ，は抵抗Ｒ，を介して電源＋Ｖに接
続されており、従って抵抗Ｒ，を通る電流によって充放
電される。
値に達した後再び出力Ｃ″が反転して元の状態に復帰す
る。ここで、コンデンサＣ，の充放電時間を考えると、
まず、コンデンサＣ，は抵抗Ｒ，を介して電源＋Ｖに接
続されており、従って抵抗Ｒ，を通る電流によって充放
電される。
また、コンデンサＣ，は抵抗Ｒ２を介して入力端子２０
に接続され、この入力端子２０には第１図に示す速度検
出器６から速度信号Ｂが加えられている。
に接続され、この入力端子２０には第１図に示す速度検
出器６から速度信号Ｂが加えられている。
従って、抵抗Ｒ２を通る電流もコンデンサＣ，を充放電
させる。すなわち、本実施例では、この抵抗Ｒ２を通る
電流によりコンデンサＣ，の充放電を加速している。
させる。すなわち、本実施例では、この抵抗Ｒ２を通る
電流によりコンデンサＣ，の充放電を加速している。
例えば、速度信号Ｂが大であればコンデンサＣ，の充放
電電流が増大して充放電量が所定値に達する迄の時間が
減ずるようになっている。つまり、単安定マルチパイプ
レータＭＭからの出力パルスＣ″のパルス幅が速度信号
Ｂに反比例するような関係で変化するようになっている
。このため、出力パルス〇′をアナログスイッチＡＳＷ
に加えて、その開閉を制御することによって、コンデン
サＣ２の両端の短絡時間を可変とすることができる。言
うまでもなく、アナログスイッチＡＳＷが開のときこの
コンデンサＣ２の充電量が入力端子２川こ加わる速度信
号Ｂの積分値と対応しており、アナログスイッチＡＳＷ
が閉のときにはコンデンサＣ２は急速放電され、それま
で保持していた積分値（充電量）をリセットされる。
電電流が増大して充放電量が所定値に達する迄の時間が
減ずるようになっている。つまり、単安定マルチパイプ
レータＭＭからの出力パルスＣ″のパルス幅が速度信号
Ｂに反比例するような関係で変化するようになっている
。このため、出力パルス〇′をアナログスイッチＡＳＷ
に加えて、その開閉を制御することによって、コンデン
サＣ２の両端の短絡時間を可変とすることができる。言
うまでもなく、アナログスイッチＡＳＷが開のときこの
コンデンサＣ２の充電量が入力端子２川こ加わる速度信
号Ｂの積分値と対応しており、アナログスイッチＡＳＷ
が閉のときにはコンデンサＣ２は急速放電され、それま
で保持していた積分値（充電量）をリセットされる。
この結果、サーボヘッドが１トラック分の距離を移動す
るために要した時間、換言すれば移動速度に反比例する
時間毎にアナログスイッチＡＳＷが関と閉とを１回ずつ
行う間にあって、単安定マルチパイプレータＭＭの出力
Ｃ″によりアナログスイッチＡＳＷが閉となる時間が移
動速度に反比例するように制御されている。従って、ア
ナログスイッチＡＳＷが関となり、積分動作を行う時間
の方も移動速度に反比例し、丁度一定距離を進む間につ
き積分を行うようになる。
るために要した時間、換言すれば移動速度に反比例する
時間毎にアナログスイッチＡＳＷが関と閉とを１回ずつ
行う間にあって、単安定マルチパイプレータＭＭの出力
Ｃ″によりアナログスイッチＡＳＷが閉となる時間が移
動速度に反比例するように制御されている。従って、ア
ナログスイッチＡＳＷが関となり、積分動作を行う時間
の方も移動速度に反比例し、丁度一定距離を進む間につ
き積分を行うようになる。
よって、端子２３に出力される速度信号Ｂの積分値信号
、すなわち補闇値信号Ｄは毎回の積分動作により常に一
定の終値を有する。
、すなわち補闇値信号Ｄは毎回の積分動作により常に一
定の終値を有する。
しかも、従来のようにサーボ信号Ａの零に近い２本のス
ライスレベルＳＨ，ＳＬに狭まれる区間によりリセット
パルスを得るものでなく、本発明ではサーボ信号Ａに含
まれるノイズからの影響を回避して安定した動作を得る
ことが可能である。以上、本発明によれば、精度及び動
作の安定度が高い速度制御装置を提供することができる
。
ライスレベルＳＨ，ＳＬに狭まれる区間によりリセット
パルスを得るものでなく、本発明ではサーボ信号Ａに含
まれるノイズからの影響を回避して安定した動作を得る
ことが可能である。以上、本発明によれば、精度及び動
作の安定度が高い速度制御装置を提供することができる
。
第１図は磁気ディスク装置における速度制御部の従釆構
成を示す図、第２図は第１図に示す速度制御部の動作信
号を示す図、第３図および第４図は従来の補闇値回路の
動作を説明するための動作信号を示す図、第５図は本発
明に係る補間値回路の構成を示す図である。 ５・・・・・・位置検出器、６・・・・・・速度検出器
、７・・・・・・パルス作成回路、８・・・・・・減算
カウンタ、１０・…・・補間値回路、１１・・・・・・
Ｄ／Ａコンバータ、１２・・・・・・加算回路、１３・
・・・・・非線形回路、１４・・・・・・減算回路、１
５……パワーアンプ、Ａ……サーボ信号、Ｂ・・・・・
・速度信号、Ｃ・・・・・・パルス信号、Ｄ・・・・・
・補闇値信号、Ｅ・・・・・・計数値信号、Ｒ，〜Ｒ４
・・・・・・抵抗、Ｃ，〜Ｃで・・・・・コンデンサ、
ＭＭ・・・・・・単安定マルチパイプレータ、ＡＳＷ・
・・・・・アナログスイッチ、ＯＰＡ…・・・演算増幅
器。 第１図 冬４函 友Ｚ図 ＊３図 努Ｓ図
成を示す図、第２図は第１図に示す速度制御部の動作信
号を示す図、第３図および第４図は従来の補闇値回路の
動作を説明するための動作信号を示す図、第５図は本発
明に係る補間値回路の構成を示す図である。 ５・・・・・・位置検出器、６・・・・・・速度検出器
、７・・・・・・パルス作成回路、８・・・・・・減算
カウンタ、１０・…・・補間値回路、１１・・・・・・
Ｄ／Ａコンバータ、１２・・・・・・加算回路、１３・
・・・・・非線形回路、１４・・・・・・減算回路、１
５……パワーアンプ、Ａ……サーボ信号、Ｂ・・・・・
・速度信号、Ｃ・・・・・・パルス信号、Ｄ・・・・・
・補闇値信号、Ｅ・・・・・・計数値信号、Ｒ，〜Ｒ４
・・・・・・抵抗、Ｃ，〜Ｃで・・・・・コンデンサ、
ＭＭ・・・・・・単安定マルチパイプレータ、ＡＳＷ・
・・・・・アナログスイッチ、ＯＰＡ…・・・演算増幅
器。 第１図 冬４函 友Ｚ図 ＊３図 努Ｓ図
Claims (1)
- １ 可動部材の走行面に所定ピツチで記録されている各
サーボ信号を読取り可動部材の局所位置を表わすサイン
波状信号を発生する位置読取手段と、可動部材の移動速
度信号を発生する速度信号発生手段と、上記位置読取手
段の出力を計数する計数手段と、上記移動速度信号を該
計数手段の内容が不変である区間毎に積分する補間値発
生手段と、上記計数手段の出力と該補間値発生手段の出
力とを加算する加算手段と、該加算手段の出力に応じて
定まる目標速度と上記移動速度信号との偏差により可動
部材を加速減速駆動する駆動手段とを備えた速度制御装
置において、上記補間値発生手段は、積分回路と、上記
計数手段の動作に同期すると共に上記移動速度信号に応
じて可変な幅を有するパルスを発生するパルス発生回路
とを具備し、パルス発生回路の出力により積分回路の積
分時間を制御するようにしたことを特徴とする速度制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10343980A JPS6037482B2 (ja) | 1980-07-28 | 1980-07-28 | 速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10343980A JPS6037482B2 (ja) | 1980-07-28 | 1980-07-28 | 速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5727315A JPS5727315A (en) | 1982-02-13 |
| JPS6037482B2 true JPS6037482B2 (ja) | 1985-08-27 |
Family
ID=14354059
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10343980A Expired JPS6037482B2 (ja) | 1980-07-28 | 1980-07-28 | 速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6037482B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5951182A (ja) * | 1982-09-18 | 1984-03-24 | Hironori Tsuchikame | 回転ポンプ |
| JPS6067794A (ja) * | 1983-09-22 | 1985-04-18 | リ− フン−チユン | 多角形対槽対翼式圧縮機及びポンプ |
-
1980
- 1980-07-28 JP JP10343980A patent/JPS6037482B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5727315A (en) | 1982-02-13 |
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