JPS6042123B2 - 移動体の番地検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、カウント方式による移動体の番地検出装置に
関するものである。

従来、本発明に最も近い例は、自動倉庫におけるスタッ
カークレーンの番地検出システムである。

このシステムにおいては、スタッカークレーン２が操作
員の指令により立体式の棚１の決められた番地へ荷を格
納、あるいは番地より荷を引き出す動作をするものであ
る。

スタッカークレーン２が目的番地を認識する方法として
、検出器を複数個組合せて各番地に個有のパターンを与
えて認識する絶対番地方式と各番地専用の検出器を設け
る相対番地方式と基準点より番地を何個通過したかを計
数して認識するカウント方式等がある。しかし、最近で
は、検出片加工の複雑さから絶対番地方式は余り採用さ
れなくなり、また、検出器の数が多くなる相対番地方式
も使用されず、主に、力１ウント方式にて行なわれてい
る。第１図から第４図までの各図で示したカウント方式
では、各棚に対応する床上の位置に設置された検出片群
５を原点３よりスタッカークレーン２に設けた検出器群
４で検出し、カウントすること・により番地を認識する
ものである。

このカウント方法およびスタッカークレーンの位置決定
方法は次の如くである。スタッカークレーン２が前進す
ることにより、カウント用検出片１０でカウント用セン
サー７が動作する。しかし、この時、カウント用センサ
ー７より遠くに設置されたカウント用センサー９はまだ
動作しない。さらに前進すると各カウント用センサー７
，９共動作せず、その後カウント用センサー９だけが動
作する。カウントミスを防ぐため、必ずカウント用セン
サー７より後にカウント用センサー９が入つて１カウン
トアップと見なす。しかし、カウント用センサー９の動
作不良でカウント用センサー７のあとまたカウント用セ
ンサー７が動作した場合、あるいは逆の場合は、カウン
トミスとしてエラー信号を出力する。カウントアップは
、上記方式で行なうが目的番地までのカウント数を計数
した後、停止する場合は、第３図のような停止位置検出
片１２で停止指令センサー１１が動作することにより停
止指令を出力する。

その後に、位置確認センサー６，８が同時にカウント用
検出片１０を検出する位置へ調整制御する。したがつて
各番地には必ずカウント用検出片１０および停止位置検
知片１２が必要であつた。また、検出器の数も最低５個
必要であり、その棚数が多くなると各検出器および各検
出５片の位置調整や設置で多大な労力をついやしていた
。第４図にこのカウント方式の制御回路のブロック図を
示すが、各種検出器の出力を論理演算装置であるマイク
ロコンピューター１６にインターフェース回路１７を通
し、レベル変換をして入力；する。マイクロコンピュー
ター１６では各検出器の検出動作の順序や組み合せを判
定してカウント，中心検出、その他演算等を行ない出力
する。出力は出力インターフェース回路１８を経てモー
ター制御回路１９に入り、クレーンの走行駆動用こモー
ター２０が駆動制御されることとなる。ここで、途中の
出力回路に異常が起ると、いままでの検出器では発見で
きず、モーター制御回路１９の異常にて正転指令の出力
を出したにもかかわらず、逆転し暴走するという事故が
しばしば起つて４いた。本発明は前記問題を鑑みて、従
来使用されていた検出器数の減少。

調整工程の短縮を行ない、また出力指令に対する応答の
確認等を可能とする検出方式の確立を目的としたもので
ある。本発明をスタッカークレーンに採用した場合の一
実施例を第５図から第１１図に基づいて説明する。

スタッカークレーンに設けられる検出器の配置は、第５
図のように前検出器ＰＨｌと後検出器ＰＨ２が棚入口に
対応する床上に設けた番地検出片１５によりある区間で
同時に動作するように配列されている。

スタッカークレーンが番地よりはずれノた位置からスタ
ートし、番地検出片１５をとらえ、通過する場合のタイ
ムチャートを第６図に示す。まず、前検出器ＰＨｌが番
地検出片１５をとらえて動作する。つづいて、後検出器
ＰＨ２が動作し、その後に前検出器ＰＨｌ，後検出器Ｐ
Ｈ２の・順で０ＦＦする。正常な場合は、前進走行では
、上記の順で検出器が動作し、後退走行では、上記の逆
の後検出器ＰＨ２がはやく動作し、遅れて前検出器ＰＨ
ｌの順となる。また、番地のカウントアップ，ダウンは
、前検出器ＰＨｌ，後検出器ＰＨ２が共に動作したとき
行なう。異常の発見方法として、カウントミスについて
は、例えば前進時、前検出器ＰＨｌが０ＦＦ状態より０
Ｎ状態に変化したのを記憶し、後検出器ＰＨ２が同様に
０ＦＦ状態より０Ｎ状態に変化したことで前検出器ＰＨ
ｌの記憶をリセットする方法が採用される。後検出器Ｐ
Ｈ２が何らかの原因で働らかず、次の番地までゆくと再
び前検出器ＰＨｌが０ＦＦ状態より０Ｎ状態に変化する
。このときに前検出器ＰＨｌを記憶したものがリセット
されずに、そのままであれば、後検出器ＰＨ２からの信
号を見落したということで異常を発見することができる
。前検出器ＰＨｌが動作せず、後検出器ＰＨ２で発見す
ることは、後退走行の場合に同様にして行なう。動作方
向の異常の発見は、例えば前進走行であると前検出器Ｐ
Ｈｌが０Ｎ状態より０ＦＦ状態に変化したとき、後検出
器ＰＨ２が０Ｎ状態にあることを確認する方法による。

この変化時点で後検出器ＰＨ２が０Ｎ状態になれば異常
であることは第６図のタイムチャートにより明白である
。カウントアップまたはダウンは前検出器ＰＨｌ，後検
出器ＰＨ２が共に動作したことを判定したとき行なう。

しかしながら、コンピューターは動く速さが非常にはや
く、実際上は１秒間に同じプログラムを何回も実行して
おり、前検出器ＰＨ１および後検出器ＰＨ２が共に同作
している期間は短い六いえども共に動作している時、プ
ログラムが何回動いたかにより、動いた回数だけ余分に
カウントしてしまうことになる。したがつて、共に動作
した最初の時点でカウントアップまたはダウンを行ない
、共に動作したことを記憶しておき、次にプログラムが
回つてきた時はカウントアップを無視するように行なう
。そしてどちらかがＯＦＦ状態に移つたことにより、こ
の記憶をリセットし、次のカウントアップまたはダウン
をできる状態にする方法が採用される。スタッカークレ
ーンの制御プログラムは、第７図のようなプログラム構
成となり、押ボタン２１による指令によりプログラムが
起動され、割込解析タスク２２にて、これから何を行な
わなければならないかを分析する。

押ボタン入力による起動だと分析が終ると、割込解析タ
スク２２は次に作業情報取込タスク２３，ハードタイマ
ー２４に起動をかける。作業情報取込タスク２３では、
実行作業が何か、目的番地が何番地か、等を読込む。ハ
ードタイマー２４は起動されると、一定時間ごとプログ
ラムに割込む。これにより割込解析タスク２２ではプロ
グラムを検出器入力タスク２５の先頭より起動させる。
ハードタイマー２４は一旦起動されると、停止命令がく
るまで一定時間毎割込動作を行なうので短い周期でプロ
グラムを動かすことができる。検出器入力タスク２５で
は、前検出器ＰＨｌ，後検出器ＰＨ２等の現在情報を取
込む。カウント演算タスク２６は検出器入力タスク２５
が終了すると起動される。

ここでの処理は前述したような、カウントアップまたは
ダウンに際しての異常状態のチェック，動作方向のチェ
ック，カウントアップまたはダウンを行なう。カウント
演算タスク２６内の処理が終了すると、実際のスタッカ
ークレーンを運転操作する走行運転タスク２７が起動さ
れ、ここでスタッカークレーンの制御回路へ動作方向指
令，速度指令等を出力して、運転する。

カウントミス，走行方向異常等が発見されると非常停止
タスク２８が起動され、出力を全て零にしてクレーンを
非常停止する。実際のハード構成を第８図に示す。

Ｐ■／０（プロセス入出力装置）２９を通してＣＰＵ３
Ｏへの入力またはＣＰＵ３Ｏよりの出力が行なわれる。
また一時的な記憶はＲＡＭ（揮発性メモリー）３１にプ
ログラムのような変化しないものについてはＲＯＭ（不
揮発性メモリー）３２に蓄えられる。ＣＰＵ３Ｏはプロ
グラム内容を理解し、演算や判定を行なつて出力すると
ころである。第１表は一時記憶する情報名のリストであ
る。

第９図，第１０図，第１１図は前述したような”カウン
トアップまたはダウンに際しての異常のチェック，走行
方向のテエツクの詳細フローチャートである。このフロ
ーチャート中での表示図形等の説明は第２表のとおりで
ある。第９図，第１０図，第１１図のフローチャートに
おいて、まずカウントミスの発見処理について説明する
。

ブロックＮＯ．５の判定部では前検出器ＰＨｌの現在情
報テーブルと前検出器ＰＨｌの前回情報テーブルの減算
を行なう。

現在情報テーブルは、プログラムがタイマー割込により
再起動されて、新しく読込んだ検出器の情報が格納され
ている。前回情報テーブルは、このプログラムが再起動
される以前の情報が格納されている。減算した結果が零
の場合は、前回と現在情報が同じということであり、各
検出器ＰＨｌ，ＰＨ２は何ら変化していないので特に処
理は行なわず、ブ胎ツクＮＯ．３５に進む。結果が零よ
り大きい場合、すなわち検出器が番地検出片１５を発見
して信号が立上つて゜゜１゛になつた場合は、ブロック
ＮＯ．ｌＯに分岐する。ブロックＮＯ．ｌＯでは、ＰＨ
ｌ記憶テーブルフラグが４“１゛１であるかどうかの判
定を行なう。前検出器ＰＨｌ記憶テーブルフラグは、ブ
ロックＮＯ．５での判定結果が゜゜１゛で分岐して来た
場合にセットされる。またそのリセットは後検出器ＰＨ
２記憶テーブルフラグがセットされるときに行なわれる
。すなわち、各検出器ＰＨｌ，ＰＨ２は前述したように
必ずノ前検出器ＰＨｌが動作したのち、後検出器ＰＨ２
が動作するように配列されているので、後検出器ＰＨ２
記憶テーブルフラグがセットされることで前検出器ＰＨ
ｌ記憶テーブルフラグをリセットする。いま、仮に後検
出器ＰＨ２の検出器信号が何らかの故障で入らない場合
、前検出器ＰＨｌの検出器が０ＦＦすると前回記憶テー
ブルは零にセットされる。その後、再び前検出器ＰＨｌ
が動作すると、ブ咄ンクＮＯ．５の判定では再び゜“１
゛が出力され、ブロックＮＯ．ｌＯに分岐する。ブロッ
クＮＯ．ｌＯの判定では、後検出器ＰＨ２の記憶テーブ
ルフラグがセットされないため、前検出器ＰＨｌ記憶テ
ーブルフラグがリセットされない。このため、ブロック
ＮＯ．２ＯＯの非常停止処理に分岐する。このようにし
て、後検出器ＰＨ２の見落しや前検出器ＰＨｌが連続し
て２回入つた楊合の異常を発見できる。後検出器ＰＨ２
についても同様にして行なわれる。次に進行方向のチェ
ックであるが、ブロックＮＯ．５の判定で、前検出器Ｐ
Ｈｌ現在情報テーブルより前検出器ＰＨｌ前回情報テー
ブルの減算結果が零より小さい場合、すなわち前検出器
ＰＨｌが０Ｎより０ＦＦに変つた場合は、ブロックＮＯ
．２５に分岐する。

前検出器ＰＨｌは前進の場合は後検出器ＰＨ２に比べて
はやく動作し、後検出器ＰＨ２が動作しているときに前
検出器ＰＨｌは０ＦＦする。したがつてブロックＮＯ２
５の判定では前検出器ＰＨｌがＯＦＦしたとき、動作方
向指令の判定を行ない、それが前進であれば、ブロック
ＮＯ．３Ｏに分岐する。ブロックＮＯ３Ｏにおいて後検
出器ＰＨ２の前回情報テーブルを参照し、それが“゜１
゛であれば、前述のように前進していることとなる。し
かしながら、゜゜０゛とすると後検出器ＰＨ２が先に０
ＦＦしたということであり、前進指令にもかかわらず、
動作方向が後退と判定され、ブロックＮＯ．２ＯＯの非
常停止処理に分岐する。またブロックＮＯ．２５で後退
指令と判定するとブロックＮＯ．３５に飛び越えて、後
検出器ＰＨ２を用いて後退方向のチェックを行なう。こ
のようにして動作方向の確認ができる。また、後退の判
定についても同様である。ブロックＮＯ３５ては常に情
報を新しくするため、新しく取込んだ現在情報を前回情
報テーブルに移しかえる作業を行なう。

ブロックＮＯ．４Ｏ〜７０は後検出器ＰＨ２に関するも
ので、前述したものと同様である。次にカウントアップ
およびダウンについて説明する。

ブロックＮＯ７５で前検出器ＰＨｌおよび後検出器ＰＨ
２が共に動作しているかを判定する。カウントアップお
よびダウンは各検出器ＰＨｌ，ＰＨ２が共に動作した信
号の立上りで行なう。ブロックＮＯ．７５の判定の結果
、共に゜“１゛であるとブロックＮＯ．８Ｏでは、カウ
ント記憶テーブルフラグカセットされているかを判定す
る。カウント記憶テーブルフラグは、前検出器ＰＨｌお
よび後検出器ＰＨ２が共に動作した一番最初でセットさ
れ、ブロックＮＯ８Ｏにおける各検出器ＰＨｌ，ＰＨ２
の共に“゜１゛信号が一番目のものであるか、それ以降
のプログラムが再起動された時のものかの判定に使用さ
れる。カウント記憶テーブルフラグが未セットであると
、ブロックＮＯ．８５に分岐する。ブロックＮＯ．８５
では動作方向を判定して、前進であればブロックＮＯ．
９Ｏに、後退であればブロックＮＯ．９５に分岐する。
カウントは常に同じ棚を同じ番地として認識するために
、前進ではカウントアップ、後退ではカウントダウンを
行なう。ブロックＮＯ．９Ｏでは前進であるので番地カ
ウントテーブル値゜“１゛を加算して、カウントアップ
を行なう。後退では逆にブロックＮＯ．９５で減算を行
なう。ブロックＮＯ．９Ｏおよび９５の処理が済むとブ
ロックＮＯ．ｌＯＯに行き、カウント記憶テーブルをセ
ットし、プログラムが再起動されブロックＮＯ．８Ｏに
処理が再び進んだとき、ブロックＮＯ．８５以降に進み
間違つてカウント処理を行なわないようにしている。カ
ウント記憶テーブルがセットされてブロックＮＯ．８Ｏ
に進むとセット済側に分岐し、カウント処理は行なわな
い。カウント記憶テーブルのリセットは前検出器ＰＨｌ
あるいは後検出器ＰＨ２のどちらかが０ＦＦしたときに
行なう。すなわち前検出器ＰＨｌあるいは後検出器ＰＨ
２のどちらかが０ＦＦしているとブロックＮＯ．７５の
判定にて、ブロックＮＯ．ｌＯ５の方に分岐し、ブロッ
クＮＯ．ｌＯ５でリセット処理を行なう。このようにし
てカウント処理を行なう。以上の処理中で異常が発見さ
れると前述したように非常停止処理に分岐される。

非常停止処理は本発明には特に関係ないが、一例を説明
すると、マイクロコンピュータ出力を全て零にして、ク
レーンを停止する処理を行なうとともに、異常内容をデ
コードして表示する処理を行なう。また、停止精度の確
認も、一定時間以上前検出器ＰＨｌ前回情報テーブルと
後検出器ＰＨ２前回情報テーブルが動作していることに
より簡単に検出できる。

以上の如く、本発明によれば、同一の検出器か・らの信
号を複数の判定を行なう基準信号として利用できるとと
もに指令に対する応答動作の確認を行なえるので、検出
器個数が減り、また、移動体の安全性も向上する効果を
呈する。

【図面の簡単な説明】

） 第１図は自動倉庫の内部立面図、第２図は従来型の
検出器配置の立面図、第３図は従来の検出器配置の平面
図、第４図は従来のスタッカークレーン制御回路のブロ
ック図、第５図は本発明による検出器配置の平面図、第
６図は本発明の検出器配置による場合の検出動作のタイ
ムチャート図、第７図は本発明の実施例におけるプログ
ラム構成概略図、第８図は本発明の実施例におけるコン
ピューター関連のハード構成概略図、第９図，第１０図
，第１１図は本発明の実施例で採用したプログラムフロ
ーチャート図である。 ＰＨｌ・・・・・・前検出器、ＰＨ２・・・・・・後検
出器、１５・・・・番地検出片。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 番地に沿つて移動する移動体に検出器を設け、検出
   器で番地に対応する検出片を検出し、該検出結果を用い
   て移動体の番地を検出する移動体の番地検出装置におい
   て、各番地に対応して１個の検出片を設け、該移動体に
   はその移動方向に該１個の検出片を同時に検出可能な間
   隔で２個の検出器を配置し、該２個の検出器の状態信号
   を入力して動作を行う次の（ａ）〜（ｃ）の手段を設け
   たことを特徴とする移動体の番地検出装置。 （ａ）該２個の検出器のうち走行側に配された検出器が
   先に該検出片を検出したことにより動作方向を正常とし
   そうでない場合に異常と判定する動作方向の正常異常判
   定手段。 （ｂ）該２個の検出器のうち走行側に配された検出器が
   該検出片を検出したことを記憶し、該２個の検出器のう
   ちの他方の検出器が該検出片を検出したことで該記憶を
   リセットし、該走行側に配された検出器が次の番地の該
   検出片を検出するとき前番地の検出状態がリセットされ
   てない場合に異常とし、リセットされている場合に正常
   と判定する検出器動作判定手段。 （ｃ）上記２つの判定手段が正常と判定し、該２個の検
   出器が共に該検出片を検出した状態でカウントして番地
   を検出する番地検出手段。