JPS6044182A - メインパイプと枝管との接続部の自動溶接，切断方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明はメインパイプと枝管との接続部の自動溶接、
切断方法及びその装置に関するものである。

〔発□明の技術的背景と問題点〕

幾何学的条件（・ぐイブの直径及び肉厚、２本のパイプ
の軸間距離及び角度、接続位置、パイプ長さ）及び溶接
条件（浴接速度、ベベル形状）に適応できるメインパイ
プと枝管の自動浴接の開発が望まれていた。

・ぐイブ又は管状部材の自動突合せ＃接装置は公知でお
る。

メインパイプに枝管を自動溶接する場負には、２本のパ
イプの接続部が３次元的曲線となる面倒な問題が生じる
ので、この棹の溶接は現在では専ら手動でなされている
。また、品質のよい自動溶接部を得るために社、電極を
浴接ベベル上に鉛直に１且つベベル間の２等分面上に位
置させて、平らに溶接することが望ましい。

このためには、溶接ヘッドを鉛直に保ち、パイプ接続部
の計算された曲線に沿って直交する３軸方向に自動的に
移動させることの他に、済接さるべきパイプの電極の下
に位置する溶接ベベル間の２等分面が鉛直になるように
ノぐイブの位置を保うて、電極がこの２等分面内にある
ようにすることが必要である。

この条件が満たされれば、溶接は２等分面の両側に対称
になされ、均一な対称ビードを得ることができる。その
上、自動電極溶接では、例えば固体粒子からなるフラッ
クスを使う必要がある。このスラックスは、固化して溶
接ビードを覆う山を形成するようにしなければならない
。

粉フラックを用いてこの結果を得るためには、電極を、
溶接時において、溶接ベベルの２等分面内に位置させな
ければならない。

〔発明の概要〕

この発明のメインパイプと枝管との接・絖部の自ｍ溶接
、切断方法は、 枝管が接続されるメインパイプを、このメインパイプの
軸と同じ第１の軸及びこれに直交する第２の軸の周りに
、コントロールルーズを備えた２つのサーボモータによ
シ・回動される支持装置に配設する工程と、 ３つのキャリッジに取り付けられてコントロールルーズ
を備えた３つのサーボモータにより鉛直軸を含む直交す
る゛３軸方向に移動できる溶接、切断ヘッドを有する浴
接、切断装置を備えたがントリクレーンを上記支持装置
上に移動する工程と、 計算機に上記２つのパイプのデータ及び溶接条件をイン
プットし、この計算機で２つのｉ４イブの交差曲線上の
各点に対し、上記キャリッジの３軸方向位置の座標設定
値及びパイプの２つの回動軸周シの角度設定値を計算す
ると共に、これら設定値を上記サーボモータに送り、上
記パイプの自動位置決め及びキャリッジを上記ヘッドを
鉛直状態を保って自動的に移動する工程と゛ からなるものである。

この発明の自動溶接、切断装置は、枝管が接続されるメ
インパイプを、このメインパイプの軸と同じ第１の軸及
びこれに直交する第２の軸の周りに回動可能に支持する
と共に、上記・やイブを上記軸の回りに自動的に回動さ
せるコントロールルーズを備えた２つのサーはモータを
有する支持装置と、 上記支持装置上に固定されるロック装置を備えた可動ガ
ントリクレーンで、３つのキャリッジに取付けられて鉛
直軸を含む直交する３　ｍ方向に移動可能な溶断、溶接
装置を備え且つ各キャリッジはコントロールルーズを備
えたサーボモータにより駆動されるものと、 溶接開始前に、パイプ接続部の幾何学的糸件及び浴接条
件をインプットし、接続部の各点に対して上記キャリッ
ジの３軸方向位置の座標設定値及びパイプの２つの軸回
りの角度設定値を計算すると共に、これら設定値を上記
の５つのコントロールルーツに設定値として送る計算機
と からなるものである。

〔発明の効果〕

この発明によれば、接続すべきパイプの幾何学条件及び
溶接条件に適応させて、メインパイプと枝管との接続部
の自動溶接、切断を行うことができる。

この発明の装置によれば溶接へ、ドを溶接ベベルの２等
分面内で鉛直に保つことが可能となり、これにより粉状
スラックスを使用することができ、且つ品質のよい溶接
部を得ることができる。

この発明の装置は、円筒状物の溶接により作られる物、
例えばメインパイプと枝管との接続、オフショアプラッ
トフォーム等の管構造体の結節点（ｊｕｎｃｔｉｏｎ　
ｎｏｄｅ　）の成形に使用できる。

溶接、切断ヘッドは、支持装置から逃げられる可動がン
トリクレーンに取付けられているので、重い、扱いにく
い部材をホイストによって支持装置に取付、取外すこと
ができる。

〔発明の実施例〕

以下この発明の一実施を図面、により説明する。

第１図及び第２図は直径Ｄ１のメインパイプ１と、直径
Ｄ２の枝管２との接続部を自動溶接する溶接装置を示す
ものである。パイｆ１．２の軸は同一面内にあっても、
又は異なる面内にあってもよい。

この発明の装置は、２つのＡイｆ直径がＤＪ。

Ｄ２と異なる場合、２つのノクイグの接続角γが異なる
場合、及びメインパイプの管端から枝管接続部までの距
離りが異なる場合にも適用できる。

また、溶接速度が異なる場合及び・母イグの肉厚品゛接
続角度、によ・て変る浴接−−・・の開き角度が異なる
場合にも適用することができる。

第１図、第２図は１本の枝管を接続する場合を示してい
るが、複数の枝管又は複数のブレーシングを接続してな
る結節点の溶接にも利用できる。この場合は、各接続部
を順次溶接するＯまた、例えばオフショアブラットフオ
ーム用の管状構造物の結節点の自動溶接にも使用でき１
との場合は連続したメインパイプに枝管が溶接され、２
つのｉ４イグの連結部には切欠きがあってはならない。

また枝管をメインノぐイブに連通させて溶接するのにも
用いられる。この場合にはメインパイプには穴があけら
れているＯまた極めて重い数百キロニュウトンの部材の
２自動溶接を行うこともできる。

この発明装置を構成する主要部は、地面に固定されて溶
接さるべき部材を支持する支持装置３と、直交する３軸
方向に移動できる浴接、切断ヘッドを備えて、上記支持
装置上に移動できるがントリクレーン４と、接続部の幾
何学的条件及び溶接条件のデータを受け、２つのパイプ
の交差部各点の座標を計算して、５つのコントロールル
ーツに設定値を送る計算機６とである。

装置各部の詳細説明に入る前に、解決された問題の概要
を、まず説明する。

パイプ１．２ｆ１円筒状をなしている。従ってその幾何
学的条件である各直径ＤＩ、Ｄ２、その肉厚ｅｌ、ｅ２
、軸の角度γ、枝管のメインノクイゾ長手方向位置し１
及び軸が交ってない場合にはそのずれを知ることにより
、ノイイグ相互の交差曲線は定まる。そこで１、キーピ
ード又は他の入力手段によシ計算機にイングツトされる
上記幾何学的条件から、交差曲ｐ−上の各点の座標を計
算するグロダラムを組むことができる。

幾何学的条件でろる変数は、計算機にインターフェイヌ
回路を介して接続されるセンサによって測定することに
より、’ｉＴｌ’算機で直接にこれら幾何学的条件を得
ることができる。

交差部の曲線が定まり、溶接速度が決められると、計算
機は例えば交差部各点の直交する３軸に治った座標のデ
ィジタルデータを周期的に送出する。

溶接ヘッドが３軸方向に移動できれば、理論的には溶接
されるべき固定された部材に関係なく、１又はそれ以上
の溶接ヘッドを交差曲線に泊って、所望の速度で自動的
に移動させることができる。

しかし、この方法では良質の浴接はできない。

何故ならば清液電極の向きは固定されているから、溶接
面に対し斜めとなり、また粉フラックスを使用できない
からである。また肉厚が非常に厚い場合には、この方法
は実施できない・この発明の目的は、常に平らな溶接が
できる装置を提供することにある。即ち溶接ベベル上に
鉛直に向く電極を用い且つこの電極傘溶接ベベルの２等
分面内に位置させることによって、溶接ビードを規則正
しく、又均−にする。

これは、溶接ヘッドを直交する３軸に溜って移動させる
と共に、溶接中に接続部をメインパイプの軸と同じ軸及
びこれに直交する２軸の回り回動させることによって達
成できる。

第２図は、溶接すべき部材を支持し、自動的に位置決め
できるようにした支持装置の一部切欠き平面図でちる。

この支持装置の固定フレーム３′は、相互に横部材によ
り連結され、地面に固定された長手方向部材３ａ、３ｂ
で、平行する３角形サイド部材３　ｃ　、　’３　ｄを
有するものである。各サイド部材はその頂部にそれぞれ
軸受７ａ、７ｂを有している。この２つの軸受は水平Ｙ
軸Ｙ　−Ｙｌを定めている。

支持装置の直動フレーム８は、Ｙ軸方向の横部材８ａの
両端部に２本の腕８ｂ　、Ｂｅを有して、Ｕ形になって
いる。各腕の外側に軸９ａ。

９ｂが固着されている。これら軸は上記軸受７　ａ　、
’７　ｂに枢着されて、回動フレーム８はＹ　−Ｙ、軸
の周りに回動できるよ、うになっている■一方の軸例え
ば９ａには、回転駆動装置が設けられている。この駆動
装置は、モータ駆動減速装置又は液圧駆動サーボモータ
１１により駆動されるピニオン１０で構成されている。

サーボモータ１１は、角変位センサを備えたコントロー
ルルーグに接続されている。角変位センサには、公知の
シンクロ、ポテンショメータタイプのアナログセンサ又
はディジクルパルスセンサが用いられる。このセンサは
フレーム８のＹ　−Ｙ、軸周りの回動角βを測定する。

コントロールルーゾは、測定値βと設定値β。との比較
手段を有して、βとβ。との差が無くなるようにサーボ
モータを作動させる。この場合軸９ａ。

９ｂがそれぞれ、同じ設定値β。を受けるコントロール
ルーグによシ駆動されるようにしてもよい。

回動フレーム８は、更に横部材８ａに平行する可動ビー
ム８ｄを有している。この可動ビームには、中空の腕８
ｃ　、Ｂｄ内に納められている２本の液圧ジヤツキ１３
のロッド１２が接続されている。

可動ビーム８ｄの両端には、中空腕８ｂ。

８ｃの内側に係合する案内スリーブ１３ａ。

１３ｂが固着され、ビームを支持するようになっている
。第２図は、可動ビーム８ｄが、腕８ｂ、Ｂｅに近付い
た状態を示している。

回動フレームには、メインパイプ１の両端に係合する２
つセンタリングコーン１４ｈ、　１４ｂが設けられてい
る（第２図）。一方のコーン１４ｇは、横部材８ａに設
けられたローラ軸受ｘｅｖｃ支承された軸１５に固着さ
れている。これらローラ軸受は平軸受でもよい。軸１５
には、サーボモータ１８により駆動されるビニオン１７
が取付けられている。

サーはモータ１８は、サーボモーフ１１と同型式で、コ
ーン１４ａのＸ−Ｘ、軸周りの回動角αを測るセンサを
備えたコントロールルーグに接続されている。こうして
、Ｘ軸Ｘ−Ｘ、は、Ｙ軸ｙ−ｙｌと直交している。コン
トロールルーグは、回動角αを設定値α。と同じになる
ように制御する。

他方のコーン１４ｂは、可動ビーム８ｄに設けられたロ
ーラ軸受２０に支承される軸１９に固着されている。こ
うしてコーン１４ｂ及び軸１９は回動可能になっている
。・軸１Ｂ、１９及びコーン１４ａ、１４ｂは同一軸線
上にちる。

第２図に示す如く、ジャ、キ１３は可動ビーム８ｄをＸ
−Ｘｔ軸方向に移動させて、コーン１４ｂをメインパイ
プ１に係合、離脱させるようになっている。

ジヤツキ１３の可動ビーム８ｄ側のチャンバは液空アキ
ュムレータ２２に接続されている。

こうして、コーン１４ａ、１４ｂ間にノ母イｆノを膨張
を許容してクランプする一定の引張力を口ｙド１２に生
じさせるようになっている。なお液空しザーバは他の弾
性手段に置換えてもよい。

通常では、コーン１４ＩＬ、１４ｂとパイ″ｆ１端との
摩擦力によって、サーはモータ１８によりパイプ１及び
コーン１４ｂをｘ−ｘＩ軸の周りに回動できる。

滑りを確実に防止するには、コーン１４ＩＬにドライブ
フィンガ２１ｐＬを取付ケ、一方レバー又はフォーク状
のドライブメンバ２１ｂをパイｆ１の外周に固着する。

フィンが２１ｂがメンバ２１ｂＶｃ尚接して、ノぞイブ
１を回動させる。

枝管２を溶接する前に、枝管２の管端を定められた法則
に従ってベベル加工してから、メインパイグツに当接さ
せ、例えばスｙＰ！ット浴接によシ固定する。そして、
枝管２が仮付けされたメインパイグツ する。

メインパイｆ１の内径によってパイプ端のコーン、１４
ａとの接触位置が定まるので、計算機はこの位置をＸ軸
方向の基準点として用いることができる。勿論、メイン
ノやイブの径によって、数種類のセンタリングコーンを
用いてもよい。

−第１図は、移動溶接、切断装置５ｆ：備えた可動がン
トリクレーン４の側面図である。

可動ガントリクレーン４は、支持装置をまたぐ剛構造体
でちる。即ち鉛直柱２３ｇ　、２３ｂの下端部を長手方
向ビーム２４で接続すると共に、頂部を横部材及びビー
ムで連結して剛構造体となっている。がントリクレーン
の高さ及びＹ−Ｙｌ軸の地面に対する高さは、溶接さる
べき部材を支持する回動フレーム８が、水平位置からＹ
−Ｙ、軸の周りに±９０度回動できる高さとなっている
。

がントリクレーン４は、下端部に地面に設けられた長手
方向トラック上を転動する車輪又はローラ２６を有して
おり、溶接すべき部材を支持装置に取付け、取外すため
に、支持装置から逃げられるようになっている。そして
、がントリクレーンを支持装置に対して所定の位置に正
確に停止できるようになっている。例えばスクリュージ
ヤツキ又はビン等のロック装置２６が、ガントリクレー
ンを作業位置に固定するようになっている。

がントリクレーン４の頂部には、ビーム、レール等の長
手方向トラック２７が、ｘ−ｘｉ軸を通る鉛直面に対し
平行且つ水平に設けられている。

可動溶接、切断装置５は、トラック２７上を転動するロ
ーラ又は車輪２９を備えた第１キヤリツジ２８を有して
いる。このキャリッジ２８には、トラック２７上を走行
するためのサーぎモータが設けられている。例えばキャ
リッジ２８は、レール２７に平行するマイクロメータね
じ３０に係合するナツトを有しており、またこのねじは
モータ駆動減速歯車３１により回転駆動されるようにな
っている。

アナログ又はディジタルセンサがキャリッジ２８のＸ方
向の移動量を測定して、コントロールループに送る。コ
ントロールループは設定値ｘｏと比較して差（”ｏ）を
キャンセルするように、サーがモータを自動制御する。

マイクロメータねじとナツトを用いた機構は、直進でき
るジヤツキ等に置換えることができる。キャリ、−７２
８には、Ｙ−Ｙｌ軸に平行する横向き水平トラック例え
ばスライド３２ｍ、３２ｂが設けられている。第２キヤ
リツジ３３は、上記スライド３−２ｇ、３２ｂに係合す
るロー２３４を有している。

キャリッジ３３はＹ−ＹＩ軸方向に、サーはモータ３１
と同様のサーボモータ３５によって移動される。またコ
ントロールループは、設定値ｙｏを受け、キャリッジ３
３のＹ−Ｙ、方向の動きｙを設定値に等しくなるように
する。

キャリッジ３３には、例えばｌ又はそれ以上の鉛直レー
ル３６−からなる鉛直トラ、りが設けられている。第３
のキャリッジ３７は、上記鉛直トラック３６に泪って転
勤するローラ３８を有している。キャリッジ３７はキャ
リッジ３３に設けられたサーはモータ３１．３５と同様
のサーボモータ３９により鉛直方向に移動される。

またコントロールループは、溶接、切断ヘッド４０の高
さ２を、設定値２゜に等しくなるようにする。

キャリッジ３７には１又はそれ以上の公知溶接、切断ヘ
ッド４０が設けられている。溶接ヘッドは、電極が常に
鉛直になるようにキャリッジ３２に取付けられている。

各浴接、切断ヘッドには、通常の電極駆動装置、フラッ
クス送給装置、電源等が設けられている。

この発明の目的は、溶接さるべき部材及び溶接、切断ヘ
ッドを、溶接、切断電極が鉛直で且つ溶接ベベルの２等
分面内に保つようにすることである。

キャリッジ３７に、重ね溶接をする複数の溶接ヘッドが
設けられているときは、続いて使用されるヘッドの２等
分面は必ずしも一致しない。

この場合には、溶接ヘッドはキャリッジ３７に鉛直軸周
に回動する保持装置を介して接続される。この保持装置
は、ヘッドの相互位置をその間隔によって最適化すると
共に、ベベルの形を各電極がほぼベベルの２等分面内に
あるように最適化する。

第１図及び第２図は、この発明の自動溶接装置の主要部
材を示すものである。また第３ν１は計ｎ、制御のダイ
アダラムである。

計算機６には、入力手段例えば設定盤６ａが接続され、
溶接のための諸条件が計算機のメモリに入力されるよう
になっている。

これらの条件は、メインパイプ１の直径ＤＩ。

枝管２の直径Ｄ２．枝管の軸がメインパイプのＸ−Ｘ、
軸となす角度γ、メイン・ぐイブの管端から枝管のこの
管端に近い点までの距離Ｌ１２本のパイプの肉厚ｅノ及
びｅ２及びベベルを表わす１．２の／やラメータＣｈで
ある。また所望の重接速度Ｖもメモリにインプットされ
る。また、２本のノヤイグの軸が交わらないときは、軸
間距離がイングツトされる。

計算機には、これらのデータから上述の５つのコントロ
ールループの比較器に送る設定値を計算するグロダラム
が組込まれている。

計算機は電極を浴接ベベルに溢って所望の速度で動かす
と同時に溶接すべき部材をｘ−ｘｌ。

Ｙ−Ｙ、軸の周りに回動させる。この場合各電極の下の
ベベルの２等分面が鉛直となり、電極がこの面内に位置
するように動かされる。−溶接ヘッドが、同時に溶接を
行う２つのオフセット電極からなる場合には、前述のよ
うに鉛直軸の周りを回動する保持装置に取付けて、２つ
の電極の相対的な位置を最適な状態にすることができる
。

第３図は、計算機６から、５つの設定値が周期的に出力
されている状態を示している。

ンには、回動フレーム８を駆動するサー？モータ１８及
び回動角度αを測定するセンサ１８ｂを備え、この測定
値を比較器１８ｃに送り、計算機からの設定値向と比較
するコントロールループ１８ａが示されている。

第３図の他のラインは、割算機から出力される設定値β
。ｅｘｏ＋）’Ｏ＋”Ｏ及びそれぞれセンサ１１ｂ。

３１ｂ、３５ｂ、３９ｂを備えたコントロールループＩ
ｌｈ、３１ａ、３５ａ、３９ａ並びに比較器１１ｅ、３
１ｅ、３５ｃ、３９ｃが示されている。ここで、βはＹ
−Ｙｌ軸周りの回動角、ｘ、ｙ及び２は溶接ヘッドの直
交する３軸Ｖｃ沿った移動量である。Ｙ−’ｌｘ軸はＹ
−Ｙ、軸に平行、Ｘ−ＸＩ軸は水平が望ましく、Ｚ−Ｚ
ｌ軸は鉛直である。

自動溶接を始める前に、溶接さるべき部材及び溶接ヘッ
ドを、グロダラムを考慮して所定の位置にマニュアルで
セットする。例えば、第１図に示す如く、電極４０は溶
接点Ａの上におかれる。この点Ａは、部材の中心面上の
母線の交点でちる一溶接さるべき部材を、Ａ点における
溶接ベベルの２等分面が鉛直になるよう位置決めする。

この起点から、コンピュータは動作を開始して１自動溶
接がなされる。この場合、設定盤からマニュアルで設定
値を調整することもでき１溶接ヘツドの近接動作及び溶
接すべき部材の初期位置決めをマニュアルで行うことも
できる。

可動がントリクレーンの支持装置からの逃がし操作も、
設定盤でできる。

上記実施例は、自動溶接装置について説明したが、溶接
ヘッドを例えば酸素アセチレントーチ等の切断ヘッドに
置換えることにより、・ダイアの自動切断を行うことが
できる。

枝管２の管端を切断するには、回転駆動されるコーン１
４ａにパイプの他端を掴むジョーを取付け、ノヤイグを
切断ヘッドの下に張シ出す。

この発明の装置では、切断に続いて溶接を行う場合、共
通した幾何学的条件を使用できるので、操作が簡単にな
り、品質の高い溶接部を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の一実施例を、がントリクレーンの
一部を切欠いて示す側面図、第２図は支持装置の平面図
、第３図は装置を自動制御する計算、制御のダイアダラ
ムである。 １・・・メインパイプ、２・・・枝管、３・・・支持装
置、ｙ・・・固定フレーム、４・・・可動がントリクレ
ーン、５・・・溶接、切断装置、６・・・計算機、６ａ
・・・設定盤、８・・・回動フレーム、８ａ・・・横部
材、８ｂ。 ８ｃ・・・腕、８ｄ・・・可動ビーム、１０・・・イニ
オン、１１．１Ｂ、３１，３５．３９・・・サーボモー
タ、１１ａ、１１１ａ、３１ａ、３５ｈ、３９ａ・・・
コントロールループ、ｌｌｂ、１８ｂ、３１ｂ、３５ｂ
、３９ｂ・・・センサ、１３・・・ジヤツキ、１４　ａ
　Ｔ　１４　ｂ・・・センタリングコーン、１７・・・
ビニオン、２１ａ・・・ドライブメンバ、２１ｂ・・・
ドライブフィンが、２２・・・アキュムレータ、２５・
・・車輪、２６・・・ロック装置、２８・・・第１キヤ
リツジ、３３・・・第２キヤリツジ、３７・・・第３キ
ヤリツジ、４ｏ・・・溶接。 切断ヘッド。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　枝管が接続されるメインパイプを、このメイン
   パイプの軸と同じ第１の軸及びこれに直交スる第２の軸
   の周りに、コントロールルーグラＯＮ　した２つのサー
   ボモータにより回動される支持装置に配設する工程と、 ３つのキャリッジに取り付けられて、コントロールルー
   プを備えた３つのサーボモータにより鉛直軸を含む直交
   する３軸方向に移動できる溶接、切断ヘッドを有する溶
   接、切断装置を備−えたガントリクレーンを、上記支持
   装置上に移動する工程と、 計算機に上記２つのパイプのデータ及びｍ接条件をイン
   グツトし、この計算機で２つの／Ｊ？イブの交差１綜上
   の各点に対し、上記キャリッジの３軸方向位置の座標設
   定値及びｉ４イブの２つの回動軸周りの角度設定値を計
   算すると共に、これら設定値を上記サーボモータに送り
   、上記パイプの自動位置決め及びキャリッジを上記へ、
   ドを鉛直状態を保つて自動的に移動する工程と１ からなるメインパイプと枝管との接続部の自動溶接、切
   断方法。 （２）　枝管が接続されるメインパイプを、このメイン
   パイプの軸と同じ第１の軸及びこれに直交する第２の軸
   の周りに回動可能に支持すると共に、上記パイプを上記
   軸の回りに自動的に回動させるコントロールループを備
   えた２つのサーボモータを有する支持装置と、 上記支持装置上に固定されるロック装置を備えた可動が
   ントリクレーンで、３つのキャリッジに取付けられて鉛
   直軸を含む直交する３軸方向に移動可能な溶断、溶接装
   置を備え且つ各キャリッジはコントロールループを備え
   たサーボモータにより駆動されるものと、 溶接開始前に、パイプ接続部の幾何学的糸件及び溶接条
   件をイングツトし、接続部の各点に対して上記キャリッ
   ジの３軸方向位置の座標設定値及び／臂イグの２つの軸
   回りの角度設定値を計算すると共に、これら設定値を上
   記の５つのコントロールルーズに設定値として送る計算
   機と からなるメインパイプと枝管の接続部の自動溶接、切断
   装置。 （３）　支持装置は固定フレームと、この固定フレーム
   に連結され水平軸回りをコントロールルーズを備えたサ
   ーはモータにより回動される回動フレームと、メインパ
   イプの両端に係合する同心のセンタリングコーンで、上
   記回動フレームにコントロールルーズ’ｅ　（Ｒｔｔ　
   したサーどモータによりその軸周りに回動可能に設けら
   れたものとからなる特許請求の範囲第２項に記載の自動
   溶接、切断装置。 （４）　回動フレームは横部材と、この横部材にＵ形を
   なすように取付けられた２本の腕と、可動ビームとから
   なり、上記横部材と可動ビームはその中心部にセンタリ
   ングコーンを備え、且つ上記可動ビームは弾性復帰手段
   により付勢され上記コーンがメインパイプの両端に係合
   するようになっている特許請求の範囲第３項に記載の自
   動浴接、切断装置。 （５）腕は中空で、可動ビームは上記腟内に納められた
   ジヤツキに取付けられ、且つ各ジヤツキは液空圧アキュ
   ムレータに接続されて上記可動ビームを弾性復帰させる
   ようになっている特許請求の範囲第４項に記載の自動浴
   接、切断装置。 （６）各七ツタリングゾーンは、横部材及び可動ビーム
   の中心部に軸受により支持された軸に取付けられ、且つ
   一方の軸はサービモータにより駆動されるビニオンを有
   している特許請求の範囲第５項に記載の自動溶接、切断
   装置。 （７）　回転駆動されるセンタリングコー／はその周縁
   に、メインパイプの外周に固着されたドライブメンバー
   と協同するドライブフィンがか設けられている特許請求
   の範囲第６項に記載の自動溶接、切断装置。 （８）可動ガントリクノーンは支持装置を越えて延出す
   るレール上を転動する車輪を有し、支持装置に溶接さる
   べき・やイブを取、付、取外しする際は、支持装置から
   完全に逃げられるようになっている特許請求の範囲第２
   項乃至第７項のいずれかの１に記載の自動溶接、切断装
   置。 （９）溶接、切断ヘッドは３つのキャリッジのうちの１
   つに鉛直に固定され、常に鉛直状態で移動できるように
   なっている特許請求の範囲第８項に記載の自動溶接、切
   断装置。 （６）　キャリッジの１つは第２の軸に平行する水平軸
   方向に移動し且つ他の１つは第１の軸を含む鉛直面内で
   水平軸方向に移動するようになっている特許請求の範囲
   第２項乃至第９項のいずれかの１に記載の自動溶接、切
   断装置。