JPS6044295A - 往復走行制御装置 - Google Patents
往復走行制御装置Info
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- JPS6044295A JPS6044295A JP14950183A JP14950183A JPS6044295A JP S6044295 A JPS6044295 A JP S6044295A JP 14950183 A JP14950183 A JP 14950183A JP 14950183 A JP14950183 A JP 14950183A JP S6044295 A JPS6044295 A JP S6044295A
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- processing machine
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- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 24
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 19
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 7
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- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 4
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
加工（最も多い１タリは切断であるが）を終えると後退
してホード位置に復帰するのが普通である。ホーム迄俊
帰することなく後進中に再び前進に転じて次の加工を行
なうには加工機の行程か長くなシ、機械が大型化し高価
になるだけでなく、そのだめの制御も複雑至難であった
。又、それだけの必要性も少なかった。しかし近時、加
工が単純でなく、一つの生産ラインで加工の金型を選択
することによって走間で切・断したり穴明けや切り欠き
をしたシすることが考え出され、機械が大型化しても良
いから加工から次の加工捷での間隔長が任意にとれるよ
うな制御の必要性が生じできた。
してホード位置に復帰するのが普通である。ホーム迄俊
帰することなく後進中に再び前進に転じて次の加工を行
なうには加工機の行程か長くなシ、機械が大型化し高価
になるだけでなく、そのだめの制御も複雑至難であった
。又、それだけの必要性も少なかった。しかし近時、加
工が単純でなく、一つの生産ラインで加工の金型を選択
することによって走間で切・断したり穴明けや切り欠き
をしたシすることが考え出され、機械が大型化しても良
いから加工から次の加工捷での間隔長が任意にとれるよ
うな制御の必要性が生じできた。
従来の単純な往復走行加工機についても最近は数値制御
が使用されている例が多いが、本発明は在米の数値制御
に新しい手段を導入することによって上記任意の設定長
に対応した加工間隔をと９ながら前進サーボ制御を行な
い、且つその合い間を縫ってできる限シ加工機を復帰さ
せるべく後退制御を行なわせようとするものである。
が使用されている例が多いが、本発明は在米の数値制御
に新しい手段を導入することによって上記任意の設定長
に対応した加工間隔をと９ながら前進サーボ制御を行な
い、且つその合い間を縫ってできる限シ加工機を復帰さ
せるべく後退制御を行なわせようとするものである。
〈発明の概要〉
この発明の目的は走行している材料に沿って往復移動し
、設定長の間隔で材料に対し走行加工を行う加工機に対
して、加工のあと次の加工までにホームに後退復帰させ
ることのできる長い設定長だけでなく、ホームにまで復
帰させる余裕の無い短い設定長についても与えられた設
定長の間隔で材料の加工をさせる往復走行制御装置を提
供するととＫある。
、設定長の間隔で材料に対し走行加工を行う加工機に対
して、加工のあと次の加工までにホームに後退復帰させ
ることのできる長い設定長だけでなく、ホームにまで復
帰させる余裕の無い短い設定長についても与えられた設
定長の間隔で材料の加工をさせる往復走行制御装置を提
供するととＫある。
この発明によれば材料の走行速度信号と残長信号との差
を加工機の走行速度信号と比較し、その犬／Ｊ＼を符号
を含めて比較する手段を設けて加工機の前進サーボ制御
と後退制御とを切替える。
を加工機の走行速度信号と比較し、その犬／Ｊ＼を符号
を含めて比較する手段を設けて加工機の前進サーボ制御
と後退制御とを切替える。
〈実施例〉
次にこの発明の実施例を図面を参照して説明しよう。
第１図には往復走行加工機用数値制御装置の例を示す。
但し、毎回ホームに後退復帰さぜる従来の制御装置の例
である。第１図において、例えば鉄板などの材料１１は
矢印１２で示すように、第１図において左から沼へ走行
している。その材料ＩＪに沿って走行して材料１１に対
して加工を行う加工機１３が設けられる。加工機１３に
材料１１と平行したラック１４が取付けられ、ラック１
４と噛合したピニオン１５が直流モータ１６によｐ回転
され、加工機１３が材料１１に沿って走行し、直流モー
タ１６の回転方向により、加工機１３は！ｌ’＄４１１
の走行方向又はこれとび方向に走行する。
である。第１図において、例えば鉄板などの材料１１は
矢印１２で示すように、第１図において左から沼へ走行
している。その材料ＩＪに沿って走行して材料１１に対
して加工を行う加工機１３が設けられる。加工機１３に
材料１１と平行したラック１４が取付けられ、ラック１
４と噛合したピニオン１５が直流モータ１６によｐ回転
され、加工機１３が材料１１に沿って走行し、直流モー
タ１６の回転方向により、加工機１３は！ｌ’＄４１１
の走行方向又はこれとび方向に走行する。
材相１１に測長ロール１７が転接され、測長ロール１７
により測長エンコーダ１８が１駆動され、相料１１が単
位長移動するごとに所定数のパルスが副長エンコーダ１
８から発生する。このノζルスは測長カウンタＪ９で計
数され、材料１１の移動長に対応した値Ｌ】が得られる
。また測長エンコータ１８からのパルスは周波数電圧変
換器２１へ供給され、これより材料１１０走行速度信号
Ｓ１か得られる。一方、直流モータ１６により加工機用
エンコーター２２が駆動され、加工機用エンコータ２２
から加工機１３が単位長移動するごとに前記所定数のパ
ルスを発生する。このパルスは加工桟用カウンタ２３で
計数され、これよシ加工磯１３の移動長に対応しだ１１
ＩＩＬ２が得られる。加工機用エンコータ２２のパルス
は可逆カウンタ２４でも計数され、仁のカウンタ２４か
ら加工機１３の位置に対応しだ値Ｌ３が得られ、この値
Ｌ３はＤＡ変換器２５で負のアナログ信号に変換され、
このアナログ信号は加工機１３がホームに戻る際の速度
基準信号ｖ３とされる。加工機用エンコーダ２２のパル
スは胸波数電圧変換器２６へ供給され、これよシ加工破
１３の走行速度信号Ｓ２が得られる。
により測長エンコーダ１８が１駆動され、相料１１が単
位長移動するごとに所定数のパルスが副長エンコーダ１
８から発生する。このノζルスは測長カウンタＪ９で計
数され、材料１１の移動長に対応した値Ｌ】が得られる
。また測長エンコータ１８からのパルスは周波数電圧変
換器２１へ供給され、これより材料１１０走行速度信号
Ｓ１か得られる。一方、直流モータ１６により加工機用
エンコーター２２が駆動され、加工機用エンコータ２２
から加工機１３が単位長移動するごとに前記所定数のパ
ルスを発生する。このパルスは加工桟用カウンタ２３で
計数され、これよシ加工磯１３の移動長に対応しだ１１
ＩＩＬ２が得られる。加工機用エンコータ２２のパルス
は可逆カウンタ２４でも計数され、仁のカウンタ２４か
ら加工機１３の位置に対応しだ値Ｌ３が得られ、この値
Ｌ３はＤＡ変換器２５で負のアナログ信号に変換され、
このアナログ信号は加工機１３がホームに戻る際の速度
基準信号ｖ３とされる。加工機用エンコーダ２２のパル
スは胸波数電圧変換器２６へ供給され、これよシ加工破
１３の走行速度信号Ｓ２が得られる。
設定器２７に加工設定長が設定され、この加工設定長Ｌ
Ｏと、カウンタ１９，２３の各計数値Ｌｚ、Ｌ２とがデ
ジタル加■器２８に入力され、加工せでの残長を示す残
長信号ＬＯ−Ｌ１＋Ｉ、２かテゾタル加算器２８から得
られる。この残長信号はＤＡ変換器２９によりアナログ
の残長信号Ｖｃに変換される。この残長信号Ｖｃと周波
数電圧変換器２１の出力Ｓ１との差５ｌ−ＶＣがアナロ
グ加算器３１でとられ、この差出力Ｖ ｆ −” Ｓ
１− Ｖ ｃは加工機１３か材料１１ａの移動方向にイ
多動（前進）する場合の速度基準信号となる。アナログ
加算器３１の出力Ｖｆと、ＤＡ変３’Ａ器２５の出力■
３とがスイッチ３２で切替えられて、そのいづれかが速
度基準信号としてアナログ加算器３３へ供給される。一
方、周波数電圧変換器２６の出力を符号反転回路３６で
極性反転されたものが速度フィードバック信号としてア
ナログ加算器３３に供給される。このアナログ加算器３
３の出力は速度偏差信号として駆動回路３７による直流
モータ１６の電力制御に用いられる。
Ｏと、カウンタ１９，２３の各計数値Ｌｚ、Ｌ２とがデ
ジタル加■器２８に入力され、加工せでの残長を示す残
長信号ＬＯ−Ｌ１＋Ｉ、２かテゾタル加算器２８から得
られる。この残長信号はＤＡ変換器２９によりアナログ
の残長信号Ｖｃに変換される。この残長信号Ｖｃと周波
数電圧変換器２１の出力Ｓ１との差５ｌ−ＶＣがアナロ
グ加算器３１でとられ、この差出力Ｖ ｆ −” Ｓ
１− Ｖ ｃは加工機１３か材料１１ａの移動方向にイ
多動（前進）する場合の速度基準信号となる。アナログ
加算器３１の出力Ｖｆと、ＤＡ変３’Ａ器２５の出力■
３とがスイッチ３２で切替えられて、そのいづれかが速
度基準信号としてアナログ加算器３３へ供給される。一
方、周波数電圧変換器２６の出力を符号反転回路３６で
極性反転されたものが速度フィードバック信号としてア
ナログ加算器３３に供給される。このアナログ加算器３
３の出力は速度偏差信号として駆動回路３７による直流
モータ１６の電力制御に用いられる。
往復走行の繰返し制御を加工終了時から説明すると、こ
のときは加工機１３は材料にサーボしておＩ） Ｖｃｆ
ｊｌＪちアナログのＬｏ−Ｌ１＋Ｌ２ははゾゼロに相当
する値である。加工完了の外部信号か入ってくると、カ
ウンター１９．２３がクリヤーされると共に次回の設定
長］、０か設定器２７から掬えられる。従来はＬＯが大
きいのでＶ ｃ’ １１１１ちアナログのＬＯ−Ｌ １
＋Ｌ ２か大きくなりＶｆは負となる。符号判別器３４
がＶｆの負を判別するとスイッチ３２をリノ替えて、直
流モータの速度基準信号はＶｆからＤ／Ａ変換器２５の
出力■３に切替わる。加工機１３の前進長Ｌ３から作ら
れている負のアナログ信号ｖ３が速度基準となるので１
．駆動回路３７による電流制限で加工機１３とモータ１
６の慣性によりは５＝定加速度で減速し、且つ後退方向
に加速する。寸だＶａ（は直流モータ１６の定格回転速
度に制限されているので加速終了後は定格速度で後退し
、その後Ｌ３がゼロに近づくとｖ３が減少しそれにつれ
て減速停止しその捷＼Ｌ３をはソゼロに保持しホームで
の停止位置決め制御を続行する。
のときは加工機１３は材料にサーボしておＩ） Ｖｃｆ
ｊｌＪちアナログのＬｏ−Ｌ１＋Ｌ２ははゾゼロに相当
する値である。加工完了の外部信号か入ってくると、カ
ウンター１９．２３がクリヤーされると共に次回の設定
長］、０か設定器２７から掬えられる。従来はＬＯが大
きいのでＶ ｃ’ １１１１ちアナログのＬＯ−Ｌ １
＋Ｌ ２か大きくなりＶｆは負となる。符号判別器３４
がＶｆの負を判別するとスイッチ３２をリノ替えて、直
流モータの速度基準信号はＶｆからＤ／Ａ変換器２５の
出力■３に切替わる。加工機１３の前進長Ｌ３から作ら
れている負のアナログ信号ｖ３が速度基準となるので１
．駆動回路３７による電流制限で加工機１３とモータ１
６の慣性によりは５＝定加速度で減速し、且つ後退方向
に加速する。寸だＶａ（は直流モータ１６の定格回転速
度に制限されているので加速終了後は定格速度で後退し
、その後Ｌ３がゼロに近づくとｖ３が減少しそれにつれ
て減速停止しその捷＼Ｌ３をはソゼロに保持しホームで
の停止位置決め制御を続行する。
一方、その間にも材料１１が走行しＬｌが増大していく
のでＶｃが減少し’Ｉ ＶｃがＳｚよシ減少するとＶｆ
＝Ｓマ１−Ｖｃが負よシ正に転するので符号判別器３４
によシスイッチ３２が切替わシ速度基準が再び■３から
Ｖｆに戻る。その後も材料の走行に従ってＶｃが減少、
Ｖｆが増大するので直流モータ１６が加速しはじめ加工
機１３は前進しはじめ遂には材料速度Ｓ１に同調、即ち
Ｖｃはソゼロを保持する走間位置決め制御を続行しなが
ら加工の終了を待つ。
のでＶｃが減少し’Ｉ ＶｃがＳｚよシ減少するとＶｆ
＝Ｓマ１−Ｖｃが負よシ正に転するので符号判別器３４
によシスイッチ３２が切替わシ速度基準が再び■３から
Ｖｆに戻る。その後も材料の走行に従ってＶｃが減少、
Ｖｆが増大するので直流モータ１６が加速しはじめ加工
機１３は前進しはじめ遂には材料速度Ｓ１に同調、即ち
Ｖｃはソゼロを保持する走間位置決め制御を続行しなが
ら加工の終了を待つ。
この間のモータ速度Ｓ２の波形を第３図Ａに示している
。図では速度基準がＶｆかｖ３かの選択区間も示しであ
る。加工終了後は上記の反復となる。
。図では速度基準がＶｆかｖ３かの選択区間も示しであ
る。加工終了後は上記の反復となる。
以上が毎回ホームに復帰する従来の制御装置の例である
。ところで、いまＬＯが従来のように充分大きいもので
ないとき、Ｖｆの符号判別器３４により速度基準をｖ３
に切替えたあと例えば加工機１３が急速度で後退中に早
くもＶｆが負から正になってしまう。そのため再び符号
判別器３４によシ速度基準がｖ３からＶｆに切替わる。
。ところで、いまＬＯが従来のように充分大きいもので
ないとき、Ｖｆの符号判別器３４により速度基準をｖ３
に切替えたあと例えば加工機１３が急速度で後退中に早
くもＶｆが負から正になってしまう。そのため再び符号
判別器３４によシ速度基準がｖ３からＶｆに切替わる。
このときの速度基準Ｖｆはゼロからはじまるが、モータ
は既に逆回転中であるため機械の慣性とモータのトルク
制限のために急にはＶｆに追従することができず、前進
サーボは乱調ないし税調を起し同調に入れない。
は既に逆回転中であるため機械の慣性とモータのトルク
制限のために急にはＶｆに追従することができず、前進
サーボは乱調ないし税調を起し同調に入れない。
そこで本発明によれば、第２図に示すように符号判別器
３４の代りに、新たに比較器３８を設けて、これによっ
て速度基準を■３かＶｆのいづれかに切替え、る。比較
器３８の入力としてはＶｆと加工機の走行速度Ｓ２とを
用い、代数的にＶｆ≧８２のときはＶｆの速度基準、代
数的にＶｆ＜８２ではｖ３を速度基準とする。但しＳｚ
は前進において正とした場合である。例えば加工機１３
が後退、Ｓｚが負のときにＶｃが減少、即ちＶｆが増加
していってＳｚと同じ負の値捷で増加したら、速度基準
をｖ３からＶｆに切替えるのである。こうすればその時
点から連続的にスムースにモータ速度はＶｆに従ってＶ
ｃの減少に追従、即ち材料の走行に追従して逆転の減速
及び正転の加速に入っていくことができる。
３４の代りに、新たに比較器３８を設けて、これによっ
て速度基準を■３かＶｆのいづれかに切替え、る。比較
器３８の入力としてはＶｆと加工機の走行速度Ｓ２とを
用い、代数的にＶｆ≧８２のときはＶｆの速度基準、代
数的にＶｆ＜８２ではｖ３を速度基準とする。但しＳｚ
は前進において正とした場合である。例えば加工機１３
が後退、Ｓｚが負のときにＶｃが減少、即ちＶｆが増加
していってＳｚと同じ負の値捷で増加したら、速度基準
をｖ３からＶｆに切替えるのである。こうすればその時
点から連続的にスムースにモータ速度はＶｆに従ってＶ
ｃの減少に追従、即ち材料の走行に追従して逆転の減速
及び正転の加速に入っていくことができる。
速度基準がｖ３に切替ったあと、前進方向速動（減速中
に早くも正の８２より大きくなった場合もＶｆ≧８２で
あるから■３よりＶｆに切替える。
に早くも正の８２より大きくなった場合もＶｆ≧８２で
あるから■３よりＶｆに切替える。
Ｖ３に切替ったあと、従来通りの長い設定長の場合はホ
ーム捷で戻ってしまうためＳｚがゼロとなり、比較器３
８は符号判別器３４の役割も兼務する。
ーム捷で戻ってしまうためＳｚがゼロとなり、比較器３
８は符号判別器３４の役割も兼務する。
第３図Ｂには加工機が一定速度で後退中に前進サーボに
切替わる、いわば中尺加工を示している。
切替わる、いわば中尺加工を示している。
この倒閣は中尺加工・長尺加工が交互するときの速度波
形である。第３図Ｃには加工機が前進方向で減速中の切
替わりと後退加速中の切替わりが入った場合を示してい
る。この倒閣は長尺・短尺・中尺・短尺が一周期となる
ときの速度波形である。
形である。第３図Ｃには加工機が前進方向で減速中の切
替わりと後退加速中の切替わりが入った場合を示してい
る。この倒閣は長尺・短尺・中尺・短尺が一周期となる
ときの速度波形である。
比較器３８の動作を含め、一部の制御を電子計算機で行
わせることができる。その場合はＶａＪえは第３図に示
すように電子計算機を動作させる。即ち装置の電源スィ
ッチがオンにされると、ステップＳ１で加工したか否か
がチェックされ、加工しだ場合はステップＳ２でカウン
タ１９ ＋’ ２３をクリアしてステップＳ３に移υ、
ステップＳ工で加工してない場合は直ちにステップＳ３
に移る。ステップＳ３では加工機１３がホームに戻った
かをチェックし、ホームに戻った場合はステップＳ４で
可逆カウンタ２４の内容Ｌ３を基準値、例えに、セロに
設定してステップＳ５に移る。ステップＳ３で加工機１
３がホームに戻ってない場合はステップＳ５に移る。ス
テップＳ５ではカウンタ１９，２３゜２４の各計数値Ｌ
ｌ、Ｌ２．Ｌ３及び材料速度信号Ｓ１、加工機速度信号
Ｓ２を取込む。この取込みはテジタル信号で行われるだ
め、材料速度信号Ｓ１は例えば測長エンコーダ１８の発
生パルスを単位時間計数してその周波数をめて得ること
ができる。同様に加工機用エンコーダ２２の発生パルス
周波数を測定して加工機速度信号Ｓ２を得る。次にステ
ップＳ６で比較器３８に相当する比較のだめの重質を行
うが、ディメンションを揃えるため、利料速度の最大値
をＳｍｉ、加工材速度の最大値をＳｍ２直流モータ１６
をその逆転時の最高速度から正転時の最高速度まで加速
する間に発生する加工機用エンコーダ２２の発生パルス
数をＥｃとすると、を演算する。この式の右辺第１項及
び第２項はアナログ加算器３１の出力Ｖｆに、第３項は
加工機の走行速度にそれぞれ対応している。ステップＳ
７でステップＳ６の演算結果りが正か負かチェックされ
、正の場合、つ苔り前述におけるｖ５≧８２の場合はス
テップＳ８に移ってＳ １−（Ｌ ｏ−（Ｌｌ−Ｌ２
） ）の演算結果をアナログ信号に変換してアナログ加
算器３５へ供給し、ステップＳ１に戻る。ステップＳ７
でＤが正でなければステップＳ９に移り、カウンタ２４
の内容をアナログ信号に変換したものをアナログ加算器
３５へ供給し、ステップｓ１に変る。なお電子計算機は
その組まれたプログラムに従って各独加工ごとに次の加
工のための設定長Ｌｏを用い、加工指令や加工の金型の
選択指令なども電子計算機から出力される。
わせることができる。その場合はＶａＪえは第３図に示
すように電子計算機を動作させる。即ち装置の電源スィ
ッチがオンにされると、ステップＳ１で加工したか否か
がチェックされ、加工しだ場合はステップＳ２でカウン
タ１９ ＋’ ２３をクリアしてステップＳ３に移υ、
ステップＳ工で加工してない場合は直ちにステップＳ３
に移る。ステップＳ３では加工機１３がホームに戻った
かをチェックし、ホームに戻った場合はステップＳ４で
可逆カウンタ２４の内容Ｌ３を基準値、例えに、セロに
設定してステップＳ５に移る。ステップＳ３で加工機１
３がホームに戻ってない場合はステップＳ５に移る。ス
テップＳ５ではカウンタ１９，２３゜２４の各計数値Ｌ
ｌ、Ｌ２．Ｌ３及び材料速度信号Ｓ１、加工機速度信号
Ｓ２を取込む。この取込みはテジタル信号で行われるだ
め、材料速度信号Ｓ１は例えば測長エンコーダ１８の発
生パルスを単位時間計数してその周波数をめて得ること
ができる。同様に加工機用エンコーダ２２の発生パルス
周波数を測定して加工機速度信号Ｓ２を得る。次にステ
ップＳ６で比較器３８に相当する比較のだめの重質を行
うが、ディメンションを揃えるため、利料速度の最大値
をＳｍｉ、加工材速度の最大値をＳｍ２直流モータ１６
をその逆転時の最高速度から正転時の最高速度まで加速
する間に発生する加工機用エンコーダ２２の発生パルス
数をＥｃとすると、を演算する。この式の右辺第１項及
び第２項はアナログ加算器３１の出力Ｖｆに、第３項は
加工機の走行速度にそれぞれ対応している。ステップＳ
７でステップＳ６の演算結果りが正か負かチェックされ
、正の場合、つ苔り前述におけるｖ５≧８２の場合はス
テップＳ８に移ってＳ １−（Ｌ ｏ−（Ｌｌ−Ｌ２
） ）の演算結果をアナログ信号に変換してアナログ加
算器３５へ供給し、ステップＳ１に戻る。ステップＳ７
でＤが正でなければステップＳ９に移り、カウンタ２４
の内容をアナログ信号に変換したものをアナログ加算器
３５へ供給し、ステップｓ１に変る。なお電子計算機は
その組まれたプログラムに従って各独加工ごとに次の加
工のための設定長Ｌｏを用い、加工指令や加工の金型の
選択指令なども電子計算機から出力される。
第１図は従来の往復走行制御装置の一例を示すブロック
図、第２図はこの発明の一例を示すブロック図、第３図
はその動作の説明に供するだめの加工機速度を示す図、
第４図はこの発明の一部に電子計算機を用′いた場合の
動作例を示す流れ図である。 ］−１：イ２料、１３：加工機、１６：直流モータ、」
８：測長エンコータ、１９：測長カウンタ、２１、２６
：周波数電圧変換器、２２：加工機用エンコーダ、２
３：加工機用カウンタ、２４：加工機位置検出用可逆カ
ウンタ、２５ 、２９＝ＤＡ変換器、３４：符号判別器
、３８：比較器 特許出願人 ナメコ株式会社 代 理 人 草 野 卓 オ １ 図 １ 力 ２ 図 ３
図、第２図はこの発明の一例を示すブロック図、第３図
はその動作の説明に供するだめの加工機速度を示す図、
第４図はこの発明の一部に電子計算機を用′いた場合の
動作例を示す流れ図である。 ］−１：イ２料、１３：加工機、１６：直流モータ、」
８：測長エンコータ、１９：測長カウンタ、２１、２６
：周波数電圧変換器、２２：加工機用エンコーダ、２
３：加工機用カウンタ、２４：加工機位置検出用可逆カ
ウンタ、２５ 、２９＝ＤＡ変換器、３４：符号判別器
、３８：比較器 特許出願人 ナメコ株式会社 代 理 人 草 野 卓 オ １ 図 １ 力 ２ 図 ３
Claims (1)
- （１）材料の移動長に応じた信号と、加工機の移動長に
応じた信号と、設定長信号とから次の加工点１での残長
信号を得、その残長信号を用いて上記加工機の移動を制
御して上記設定長に対応した間隔で上記材料を走間加工
させる往復走行制御装置において、上記制料の走行速度
信号と上記残長信号との差を、上記加工機の走行速度信
号と比較し、その大小を符号を含めて比較する比較手段
を設けて上り己加工做の前進サーボ制御と、後退制御Ｊ
とを切替えることを特徴とする往復走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14950183A JPS6044295A (ja) | 1983-08-15 | 1983-08-15 | 往復走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14950183A JPS6044295A (ja) | 1983-08-15 | 1983-08-15 | 往復走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6044295A true JPS6044295A (ja) | 1985-03-09 |
| JPS6315118B2 JPS6315118B2 (ja) | 1988-04-02 |
Family
ID=15476529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14950183A Granted JPS6044295A (ja) | 1983-08-15 | 1983-08-15 | 往復走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6044295A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7880028B2 (en) | 2006-07-14 | 2011-02-01 | Invista North America S.A R.L. | Process for making 3-pentenenitrile by hydrocyanation of butadiene |
| US7897801B2 (en) | 2003-05-12 | 2011-03-01 | Invista North America S.A R.L. | Process for the preparation of dinitriles |
| US7919646B2 (en) | 2006-07-14 | 2011-04-05 | Invista North America S.A R.L. | Hydrocyanation of 2-pentenenitrile |
| US7973174B2 (en) | 2005-10-18 | 2011-07-05 | Invista North America S.A.R.L. | Process of making 3-aminopentanenitrile |
| US7977502B2 (en) | 2008-01-15 | 2011-07-12 | Invista North America S.A R.L. | Process for making and refining 3-pentenenitrile, and for refining 2-methyl-3-butenenitrile |
| US8088943B2 (en) | 2008-01-15 | 2012-01-03 | Invista North America S.A R.L. | Hydrocyanation of pentenenitriles |
| US8101790B2 (en) | 2007-06-13 | 2012-01-24 | Invista North America S.A.R.L. | Process for improving adiponitrile quality |
| US8178711B2 (en) | 2006-03-17 | 2012-05-15 | Invista North America S.A R.L. | Method for the purification of triorganophosphites by treatment with a basic additive |
| US8247621B2 (en) | 2008-10-14 | 2012-08-21 | Invista North America S.A.R.L. | Process for making 2-secondary-alkyl-4,5-di-(normal-alkyl)phenols |
| US8338636B2 (en) | 2009-08-07 | 2012-12-25 | Invista North America S.A R.L. | Hydrogenation and esterification to form diesters |
| US8373001B2 (en) | 2003-02-10 | 2013-02-12 | Invista North America S.A R.L. | Method of producing dinitrile compounds |
| US8906334B2 (en) | 2007-05-14 | 2014-12-09 | Invista North America S.A R.L. | High efficiency reactor and process |
| JP2015145035A (ja) * | 2014-02-03 | 2015-08-13 | 株式会社デンソー | 切断機 |
-
1983
- 1983-08-15 JP JP14950183A patent/JPS6044295A/ja active Granted
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8373001B2 (en) | 2003-02-10 | 2013-02-12 | Invista North America S.A R.L. | Method of producing dinitrile compounds |
| US7897801B2 (en) | 2003-05-12 | 2011-03-01 | Invista North America S.A R.L. | Process for the preparation of dinitriles |
| US7973174B2 (en) | 2005-10-18 | 2011-07-05 | Invista North America S.A.R.L. | Process of making 3-aminopentanenitrile |
| US8178711B2 (en) | 2006-03-17 | 2012-05-15 | Invista North America S.A R.L. | Method for the purification of triorganophosphites by treatment with a basic additive |
| US7919646B2 (en) | 2006-07-14 | 2011-04-05 | Invista North America S.A R.L. | Hydrocyanation of 2-pentenenitrile |
| US8394981B2 (en) | 2006-07-14 | 2013-03-12 | Invista North America S.A R.L. | Hydrocyanation of 2-pentenenitrile |
| US7880028B2 (en) | 2006-07-14 | 2011-02-01 | Invista North America S.A R.L. | Process for making 3-pentenenitrile by hydrocyanation of butadiene |
| US8906334B2 (en) | 2007-05-14 | 2014-12-09 | Invista North America S.A R.L. | High efficiency reactor and process |
| US8101790B2 (en) | 2007-06-13 | 2012-01-24 | Invista North America S.A.R.L. | Process for improving adiponitrile quality |
| US8088943B2 (en) | 2008-01-15 | 2012-01-03 | Invista North America S.A R.L. | Hydrocyanation of pentenenitriles |
| US7977502B2 (en) | 2008-01-15 | 2011-07-12 | Invista North America S.A R.L. | Process for making and refining 3-pentenenitrile, and for refining 2-methyl-3-butenenitrile |
| US8247621B2 (en) | 2008-10-14 | 2012-08-21 | Invista North America S.A.R.L. | Process for making 2-secondary-alkyl-4,5-di-(normal-alkyl)phenols |
| US8338636B2 (en) | 2009-08-07 | 2012-12-25 | Invista North America S.A R.L. | Hydrogenation and esterification to form diesters |
| JP2015145035A (ja) * | 2014-02-03 | 2015-08-13 | 株式会社デンソー | 切断機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6315118B2 (ja) | 1988-04-02 |
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