JPS604456A - 自走装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は対向する壁面間等を移動する自走装置に関する
。

二重管の内管と外管の管壁同士の隙間のように狭隘な場
所を移動する装置として、従来は、第１図ないし第３図
に示すような自走装置が知られている。この装置は、装
置本体１０１の一方側にそれぞれ独立して駆動回転する
駆動ローラ１０２を設けると共に、他方側に回転自在な
一つの従動ローラ１０３を設ける一方、装置本体１０１
にモータ１０４を組み込み、その出力軸をギヤ１０５．
１０６を介して回転自在なボールねｅ１０７に連結し、
このボールねシ１０７ＫｙＷ−ルナット１０８を内蔵し
たキャリッジ１０９を組み付け、このキャリッジ１０９
にアーム１１０の一端を滑節結合（ビン止め）シ、更に
このアーム１１０と装置本体１０１側に滑節結合されて
いるアーム１１１との端部に台座１１２を結合し、そし
て、この台座１１２の一方側に二つ、他方側に一つの従
動ローラ１１３を取付けてなる０この装置は、外管と内
管の壁面１１４．１１５間に挿入され、ボールねじ１０
７０回転によってキャリッジ１０９が第１図左方へ移動
し、それに伴いアーム１１０．１１１を介して台座１１
２が移動して、従動ロー２１１３が壁面１１５に押し付
けられることＫよシ設置状態となる。この自走装置を前
後進させる場合は、二つの駆動ローラ１０２を同一方向
に同期回転すればよく、父方向転換させる場合には、転
換しようとする側の駆動ローラ１０２を停止若しくは逆
回転させ、反対側の駆動ローラ１０２を正転させればよ
い。とのとき、従動ローラ１０３は当該自走装置の移動
方向に追従して回転する。

ところが、上記装置は、壁面が連続している場合には自
走できるが、壁面のいずれか一方或いは両方に段差や凹
凸等の不連続部があると自走できなくなってしまう◎又
、装置の方向転換には広いスペースが必要であり、更に
壁面の曲率半径が小さ過ぎると方向転換できなくなって
し１う。

今まで、自走装置として、上記のような欠点を解消し得
るものの開発研究がなされているが、不連続部を走行可
能とし、更に狭隘部での方向転換可能とすると、どうし
ても構造が複雑となり、自走速度も遅くなりがちであっ
た。

本発明は上記状況処かんがみてなされたもので畷その目
的とするところは、不連続面でも自走移動でき、且つ湾
曲狭隘部などでも方向転換でき、しかも自走速度を早く
することができる自走装置を提供することにある。

上記目的を達成するだめの本発明の構成は、運動方向を
同じにして複数の往復運動手段を一体的に結合し、各往
復運動手段の可動部材の一端もしくは両端にローラを設
け、複数のローラを一つの駆動源により駆動する駆動力
伝達手段を装備し、すべての往復運動手段自体を一つの
駆動源により回動させる方向転換用駆動力伝達手段を装
備１．Ｉ−７なることを特徴とする一ｍ以下、本発明に
係る自走装置を図面に示す一実施例に基づき詳細に説明
する◎ 第４図には実施例の一部屯断面とした正面を示し、第５
図にはその平面を示しである◎尚、第４図では本発明の
一実施例に係る自走装置が段差のある壁面Ｈａ、ｌｂ間
にある状態を示す０２は当該自走装置の基部をなす略矩
形の筐体で、その四つのコーナ部にはそれぞれ筒状のホ
ルダ３がその軸線を筐体２表面に対し垂直にして設けて
あり、各ホルダ３に往復運動手段としてエアシリンダ４
がそれぞれ軸受５を介して回転自在に支持されている。

エアシリンダ４は可動部材として上下二本のピストンロ
ット５ａ。

５ｂを有しており、図示されていないエア供給系より供
給される圧縮エアによりそれぞれ独自に往復運動される
ようになっている。ピストンロット”５ａ、５ｂは各シ
リンダ４に対し回転を拘束されている０ピストンロッド
５ａ、５ｂＯ先端には二叉状の保持部６ａ、６ｂがそれ
ぞれ取付けて治り、下側の保持部６ａＫＩｄ駆動ローラ
７ａがその軸８ａでもって、上側の保持部６ｂには従動
ローラ７ｂがその軸８ｂでもってそれぞれ回転自在に支
持されている◎ 各エアシリンダ４の胴部には一体的にスプロケット９が
取付けられている◎一方、筐体２上には旋回モータｌＯ
が搭載してあり、その回転軸上には、筐体２に対するス
プロケット９の高さに合わせてスプロケッ）１１が取付
けられている◎そして、このスプロケッ）１１と前記四
つのスプロケット９とにチェーン１２が掛けられている
。よって、旋回モータ１０の駆動により、スプロケット
９．１１．チェーン１２を介してすべてのエアシリンダ
４が回動され、エアシリンダ４に対し回転を拘束されて
いるピストンロツ）’５８．５ｂ等と共に駆動ローラ７
ａ。

従動ローラ７ｈの向きが変えられるのである。

つまり、旋回モータ１０．スプロケット９．１１゜チェ
ーン１２等が方向転換用駆動力伝達手段を構成している
のである。

各エアシリンダ４の下部には軸受１３を介して円筒１４
が回転自在に支持されている。各円筒１４には筒状のス
プライン軸１５が軸方向にのみ摺動自在に嵌合されてお
り、このスプライン軸１５はその下部に係合されスプラ
イン軸１５に対し軸方向には一体とされ回転方向には自
由とされた駒部材１６を介して保持部６ａに結合されて
いる・又、スプライン軸１５の下端部外層にはかさ歯車
１７が固着されておシ、このかさ歯車１７に噛み合うか
さ歯車１８がその軸１９でもって前記保持部６ａに回転
自在に支持されている・かさ如車１８の軸１９には平歯
車２０が固着してあり、この歯車２０と噛み合う平歯車
２１が前記駆動ローラ７ａの軸８ａに固定しである◎一
方、各円筒１４の上端部には一体にスプロケット２２が
固定されている・前記筺体２ヱには駆動モータ２３が搭
載されており、その回転軸上には、筐体２に対するスズ
ロケット２２の高さに合わせてスプロケット２４が取付
けられている・そして、このスプロケット２４と前記四
つのスプロケット２２とにチェーン２５が掛けられてい
る・よって、駆動モータ２３の駆動によＱスプロケット
２４．スプロケット２２゜チェーン２５を介してすべて
の円筒１４に回転が伝わシ、更にスプライン軸１５．か
さ歯車１７゜１８、平歯車２０．２１を経て駆動ローラ
７ａが駆動回転されるのである・つま力、駆動モータ２
３、スプロケット２４．２２、チェーン２５、円筒１４
、スプライン軸１５、かさ歯車１７゜１８、平歯車２０
．２１等が駆動力伝達手段を構成しているのである。

上記構成の自走装置の作動は次のようにして行なう・ 各エアシリンダ４にエア（もしくはその他のガス体）を
供給して、ピストンロッド５ａ、　５ｂを押し出し、駆
動ローラ７ａ、従動ローラ７ｂを壁面１ａ＃１ｂに押し
付ける。ｍ面１ａ、１ｂに段差等があったとしてもピス
トンロッド５ａ＃５ｂは壁面１ａ、Ｉｂ間の大きさに応
じて伸縮する。

当該自走装置の移動は、駆動モータ２３を駆動し、前述
の駆動力伝達機構を介して駆動ロー２７ａを駆動回転す
ることによシなされる・尚、駆動力伝達機構を構成する
スプライン軸１５が保持部６ａと軸方向に結合され且つ
軸方向にピストンロッド５ａと共に移動するようになっ
ているので、不連続部の通過特等ピストンロッド５ａが
伸縮する間も走行駆動力６伝達はなされる。

自走装置を方向転換させるには、旋回モータｌＯを駆動
し、前述の方向転換用駆動力伝達手段を介してすべての
エアシリンダ４を回転させ、エアシリンダ４と共にすべ
てのロー２７ａ、　７ｂの向きを変えればよい。ただし
、本実施例では、駆動力伝達機構として歯車伝動を採用
しているので、真の意味での１その場転換〃ではなく、
シリンダ４０回転に伴って少し駆動ローラ７ａが移動す
る。これでも機能上問題はないが、駆動モータ３３を旋
回モータｌＯの回転と共に上記移動と逆の方向に駆動ロ
ーラ７ａが移動するように作動すれに１その場転換ｌが
できる・上記実施例では、駆動力伝達手段あるいは方向
転換用駆動力伝達手段として、チェーン伝動あるいはチ
ェーン伝動と歯車伝動との組合せを採用しているが、そ
め他の伝動手段例えばベルト伝動などの採用も可能であ
る・又、上記実施例ではエアシリンダ４の作動により伸
縮動される背中合せのローラのうち一方側のみを駆動ロ
ーラとしているが、両方を駆動ローラとしてもよい。こ
の自走装置では、水平あるいはそれはと傾斜の大きくな
い斜面のみを対象とするのであれば、ローラは最底片側
二つのみで足りるが、狭隘な壁面間に突っ張って走行す
るためには少なくとも片側二つもう一方の側に一つのロ
ーラが必要である。尚、往復運動機構ヒ【しては上記実
施例で挙げているシリンダに限らず、ばねを使ったもの
あるいはばねと流体圧シリンダの組合せなどが採用可能
である。

本発明に係る自走装置は、二重容器、配管あるいは配管
内の如く両壁面に囲１れた領域での自走検査装置や自走
搬出入装置として適用可能である０ 以上、実施例に基づき詳細に説明したように、本発明に
謀る自走装置によれば、 ■　シリンダなどの往復運動手段の可動部材にローラを
設けたので、その伸縮によシ凹凸部を含む不連続面の自
走が可能となる。

■　駆動ローラを複数個としこれら移動方向を揃えたこ
とにより任意の方向への自走が゛安定して行なえるより
になる・ ■　往復運動手段自体を回転させるようにしであるので
、狭隘部でも方向転換可能であり、又走行中の方向転換
も行なえるので湾曲壁面に沿っての走行も可能となる・ ■　余分な操作も必要でなく、又移動媒体にローラを採
用したため、自１炙速度を速くすることが可能となる・ ■　ローラが伸縮し且つ自由に方向変換もできるため平
行でない壁面間での自走も安定してできるようになる。

■　駆動源としては、駆動用と方向転換用それぞれ一つ
ずつで足りるため構造を簡素化且つ小型化することがで
きる◎ などの効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の自走装置の部分断面図、第２図はその側
面図、第３図は第２図中の１−１矢視断面図、第４図は
本発明の一実施例の一部を断面とした正面図、第５図は
その平面図である６図　面　中、 ｌａ、ｌｂは壁面、 ２は筐体、 ４はエアシリンダ ５ａ、５ｂはピストンロンド、 ７ａは駆動ローラ、 ７ｂは従動ローラ、 ｌＯ／ｆｉ旋回そ一部、 ２３は駆動モータである。 特許出願人 三菱重工業株式会社 復代理人 弁理士光　石　士　部 （他１名）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 運動方向を同じにして複数の往復運動手段を一体的に結
   合し、各往復運動手段の可動部材の一端もしくは両端に
   ローラを設け、複数のローラを一つの駆動源により駆動
   する駆動力伝達手段を装備し、すべての往復運動手段自
   体を一つの駆動源によフ回動させる方向転換用駆動力伝
   達手段を装Ｖｆｔ　１．Ｌ？なることを特徴とする自走
   装置・