JPS604482B2 - 車両走行方向制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、車両走行方向制御装置に関し、詳述すれば、
特定区域の農作物を処理するに当り、この区域内の平行
コースをたどって農業作業車が走行する時に所定コース
よりそれて同一農作物を二重処理したり、処理しそこな
いが起らないように、走行方向を修正したり、往きのコ
ースに対して復帰コースを平行に保っための、特に農業
作業車に通した車両走行方向制御装置に関する。

往きと帰りには必ず平行に車を走行させることは、特に
農業において重要と考えられている場合が多い。例えば
、農作物が所定の中のベルト状に複数の列をなして並ん
でいる場合、害虫駆逐ないし殺虫剤を散布しようとすれ
ば、互いに隣接する農作物のベルト状列の間を散布車が
走行することになるが、帰りの走行コースが往きの走行
コートと平行になっていなければ、往きの走行コースと
帰りの平行コースとの間にはさまれた農作物の一部が二
重散布を受けたり、又は、散布もれになってしまうこと
がある。このような欠陥作業を防ぐものとして、農業作
業車が走行したコースを帯状記録表示媒体に記録する記
録講取り装置が同一出願人によるフランス国特許第２３
３３３０３号に開示されている。

斯る記録読取り装置を用いれば、前述の如きの欠陥作業
を防ぐとともに、帰りに当っては往きのコースと実に平
行に農業作業車を走行させることが出来るもので、復帰
コースに入るに当って農業作業車を所定方向に向けるよ
うに１８００Ｕターンさせるため、各往きコースと各復
帰コースの終点で農業作業車を操縦するための手段が必
要である。このような農業作業車を操縦するための手段
は、互いに異つた色が塗られて、夫々が１８０ｏごと目
盛付けされた２つの扇状部材が従来のコンパスカードの
代りに用いられている航行用コンパスを有している。

しかしながら、この装置を実地にて使用した場合、ほと
んど金属の固りである農業作業車の磁気の影響で、コン
パスの磁性可動部材が悪影響を受けやすい。しかも、作
業者に装着されている蓄電池やダィナモもコンパスに悪
影響を及ぼしている。このような地磁気以外の磁気によ
る窓影響から断つために、航行用コンパスを作業車の前
方であって、しかも、いくらか距離を置いたところに設
け、他方、航行用コンパスの目盛などの表示が運転席か
らでも見えるように光学拡大器を用いることが、同一出
願人が１９７＆モ１０月２９日に出願した前記のフラン
ス国特許に対する追加特許出願第７６３２６８８号（フ
ランス国追加特許第２３６９６３４号）に開示／されて
いる。

光学拡大器を用いた装置にあっては、コンパスの表示が
拡大されて運転席から見えるのではあるけれども、議取
り距離が長いことからパララックスが起り、それがため
に運転手の眼を疲れさせやすく、誤読が起るなどの欠点
がある。

従って、本発明は、精密で使いやすく、しかも眼の疲れ
を伴わない車両進行方向検出手段を用いて、前述の諸欠
点を解消するのを目的としたものである。

要するに、本発明は基板と、該基板に回転自在に装着さ
れ、所定幅の光反射面を少くとも１個有するとともに、
磁気の影響で基板に対して所定位置を保つ可動磁性部村
と、車両に装着されて、基板が常時水平状態を保つよう
に前記基板を支持する支持手段と、基板に装着されて、
前記可動磁性部材に向って光を放つ少くとも１個の光源
と、該光源からの光が前記光反射面に入射するように、
可動磁性部材の回転軸芯を中心とする、前記支持手段に
対する基板の角位置を調節する調節手段と、少くとも１
つの第１および第２検出手段よりなる光電検出装置と、
該光電検出装置からの出力信号に応じて車両の走行方向
を矯正する自動操縦装置とを備えた車両走行方向制御装
置を提供するものである。

尚、前記第２検出手段は、基板に装着されていて、車両
の走行方向の変化に伴う前記光源と光反射面との間の光
路に対する光反射面のずれを検出し、当該ずれに対応す
る出力信号を発生するように構成されており、また、前
記第１検出手段は、基板に装着されて、前記光反射面か
ら反射した光の方向とずれの量を検出するものにして、
第１反射素子と該第１反射素子の両側において前記第１
反射素子に対して傾斜した第２および第３反射素子とを
備えた光偏向部材と、第２および第３反射素子の横側に
おいて基板上に夫々配置した第１および第２受光素子と
で構成されている。従って、前記光反射面から前記光偏
向部村へと反射して来る光が、前記第２反射素子に入射
すれば前記第１受光素子から、また、第３反射素子に入
射すれば前記第２受光素子から夫々、受光量に応じた出
力信号が出力されることになり、前記自動操縦装置は、
前記第１および第２受光素子からのいづれかの出力信号
に応じて車両の走行方向を矯正することになる。本発明
の一実施例によれば、可動磁性部村には互いに対向して
二つの平坦反射面が形成されている。

そして、光量測定手段として受光素子、好ましくは、光
電池が使われているとともに、この光電池の受光面の前
方には、投写レンズ手段により投写される平坦反射面の
像の中と同一中のスロットを有するマスク部材が配置さ
れている。更に、光量表示手段としては、ホィートスト
ンプリッジ回路を有する電流計で構成するのが望ましく
、この場合、前記の光電池をこのホイートストンブリツ
ジ回路に挿入するだけで良い。基板、そして、その基板
に支持された光電検出装置の可動磁性部材に対する角位
置を調節するための手段としては、基板と固定された歯
車と係合するウオームギャと、運転席に設け、運転手に
操作される調節部材と、前記ウオームギャと前記調節部
材とを連結するフレキシブルケーブルで構成するのが望
ましい。

このような構成にあっては、基板上の可動磁性部材の平
坦反射面を光電検出装置の光路上に臨ませるべく基板を
調節し、この時に光量測定手段により測定された入射光
量が表示手段により最大値を示すので、最大値を維持す
べく車両を操縦すればよい。

表示手段の表示が最大値からそれるということは、車両
が所定直線走行コースよりそれることを意味する。前述
のように、平坦反射面が可動磁性部材に２つ設けられて
いる場合は、そして、光電検出装置が１基しかない場合
は、車両がＵターンして往きの直線コースと平行な復帰
コースに入る時、光電検出装置をもとの位置から反対側
へと移動させるべく基板を回転調節する必要はない。

何故ならば、可動磁性部村は地磁気の影響で常に同一方
向を指しているから、いづれか１つの平坦反射面を光電
検出装置の光路上に臨ませると、車両がＵターンした後
は、他方の平坦反射面が自動的に前述の光路に臨むよう
になるからである。従って、運転手が表示手段の表示が
最大値を示すように車両を操縦しておれば、所定の方向
へ直線走行させることが出来るとともに、Ｕターンした
後は往きの走行コースに対して平行な復帰コースを走行
させることが出来る。しかしながら、表示手段を監視し
、ステアリングハンドルを制御するのはいくらか不便を
伴うが、これは、自動操縦装置を付加することにより解
消し得る。

本発明によれば、この自動操縦装置は、可動磁性部材上
の平坦反射面により反射された入射光の基準投光面に対
するずれの方向と大きさとを検出する手段と、斯るずれ
の方向と大きさとを検出する手段と連結されたサーボ式
制御器と、該サーボ式制御器と連結されていて、入射光
のずれの方向と大きさに応じてステアリングホイールの
向きを制御するための流体圧作動式シリンダーとで構成
されている。ずれの方向と大きさとを検出する手段は基
板上に敦暦されており、好ましくは、反射面を有する偏
向ミラ−で構成するのが望ましい。更に、この自動操縦
装置は、運転手の意志で作動状態にしたり、不作勤状態
にし得るようになつている。本発明による車両走行方向
制御装置を備えた車両には、フランス国特許第２３３３
３０３号に開示されている如くの走行コース記録読取り
装置を付加させることも出来る。

こうすれば、曲り角のある平行なコースを、実に平行に
走行させることが出釆る。尚、本発明による装置は、農
業作業車のみならず、その他の車両にも適用出来るもの
である。

以後、添付図面を参照しながら本発明の実施例を詳述す
る。第１図は、本発明による車両走行方向制御装置を平
面図にて示す一方、この制御装置と車両との関係を理解
しやすくするために、車輪については正面図にて示した
説明図であって、第２図は、第１図における線０−０‘
こ沿う横断面図である。

先ず第１図と第２図において、車両方向制御装置は、垂
直支髄３に支持されて常時南北方向を指す、磁性材より
なる教頭円錐体状の指針部材２を可動磁性部村として有
するコンパス１で構成されている。このコンパス１は船
舶用コンパス、即ち、磁気コンパスと類似しているが、
この磁気コンパスに使われているこれまた可動磁性部村
であるコンパスカードを前述の教頭円錐体状の指針部材
２とおきかえることにより構成されている。華直支軸３
は、下面にバラスト（重り）６を有する支持板５上で垂
直支軸３の軸芯を中心に回転自在に装架された基板４に
固定されている。基板４が装架された支持板５は、フレ
ーム９の中にあって、同心的にフレーム９より延在する
一対の支軸７，８により、これらの支軸７，８の共通軸
芯を中心に回敷自在に支持されている。

他方、フレーム９は、例えば、トラクター又は他の自走
式農業機械の如くの車両のシャーシ（図示せず）に固定
された一対のプラケット１２，１３に担持された支軸１
０，１１により、これらの支麹１０，１１の共通軸芯を
中心に回動自在に支持されている。支軸７，８の共通軸
芯と支軸１０，１１の共通軸芯とは互いに直交するとと
もに、華直支軸３の鼠芯上で直交するように構成されて
いるので、バラスト６が支持板５に固定されていること
も相まって、基板４は、フレーム９が支軸１０，１１の
共通軸芯を中心に回動したり、また、支軸８，９の共通
軸芯を中心に回動しても、常に水平状態を保つことが出
来る。換言すれば、基板４、しいては、支持板５は車両
のシャーシに対して全ゆる方向に移動し得るように支持
ごれている。他方、基板４の下面には、垂直支軸３と同
Ｄ的に歯車１５が固定されており、この歯車１５には、
ウオームギヤ１４が係合している。

このウオームギャ１４は可榛性ケーブル１７を介して、
車両の運転席に臨むハンドル１６と連結されているので
、このハンドル１６を回転させることにより、垂直支鞠
３を中心に基板４の方向を定めることが出釆る。指針部
材２の教頭円錐面は約４５度の角度で傾斜していて、華
直支鼠３を中心に互いに１８０度隔離した個所において
、同一寸法の長方形の平坦反射面１８，１９が形成され
ている。

この平坦反射面１８，１９は、指針部材２の外表面の当
該個所を平坦な鏡面仕上げにして構成しても良く、また
、平坦化するかしないかに拘らず、ミラー片、銀シート
などの反射性部材を取り付けることにより構成しても良
い。この平坦反射面１８，１９には、光源２１からの光
が集光レンズ体２０を介して、後述の如く交互に照射さ
れるようになっている。

光源２１と集光レンズ体２０とは、基板４に固定された
適当な支持体を介して支持されているので、指針部材２
の平坦反射面１８，１９を常時照射することになる。し
かも、光源２１はいづれかの平坦反射面１８，１９に照
射され、そこで反射された光が基板４と平行な方向に沿
って、同じく基板４に支持された投写レンズ体２２に入
射し得るように位置決めされている。投写レンズ体２２
に入射した平坦反射面１８，１９からの反射光は、斯る
平坦反射面１８，１９の像を担持しているから、この投
写レンズ体２２を介して前記の平坦反射面１８，１９の
像が、基板４に装着され、投写レンズ体２２の光軸に直
交する受光面を有する、例えば、光可変抵抗体の如くの
光電池２３に投写される。

この時光電池２３に投写される像は、いづれかの平坦反
射面１８，１９の像であって、中と長さが一定な長方形
の棒状形を有している。しかし、光電池２３の前方には
、第３図及び第４図に示すように、光電池２３に投写さ
れるいづれかの平坦反射面１８，１９の像の中と一致し
た中を有するスロット２５が形成されたマスク２４が設
けられているので、平坦反射面１８，１９の棒状像のう
ち上半分しか光電池２３に投写されないようになってい
る。

光電池２３に投写されない下半分の部分については、一
対のミラーを投写レンズ体２２の光軸に対して４５度向
けて配置することにより構成された光偏向部材としての
偏向ミラー２６に投写されるようになっている。但し、
偏向ミラー２６を構成する一対のミラーの互いに当接す
る綾部は、投写される平坦反射面１８，１９の棒状像の
長手軸と平行であり、しかも、第３図と第４図において
２７を以つて示したように、スロット２５と同一中だけ
平坦化されている。この偏向ミラー２６は、斯る偏向ミ
ラー２６の平坦面２７の長手軸がスロット２５の長手軸
と一致するように、マスク２４の下方において支持され
ている。但し、第４図においては、わかりやすくするた
めに、マスク２４と偏向ミラー２６とは前後方向にずら
して図示してある。偏向ミラー２６に投写される平坦反
射面１８，１９の像の下半分が偏向ミラー２６の平坦面
２７に投写されずにいづれ側にそれた場合は、例えば、
第４図において左側へそれた場合は光電池２８に、右側
にそれた場合は光電池２９に投写されるようになってい
る。前述の光電池２３，２８，２９、マスク２４及び偏
向ミラー２６は、適当な支持体を介して基板４に載遣さ
れている。

尚、図示の実施例では、光源２１から平坦反射面への光
軸と、マスク２４上のスロット２５の長手軸と、平坦反
射面から光電池２３への光軸、厳密には投写レンズ体２
２の光軸とは全て基板４と直交する垂直面に含まれてい
る。

光電池２３，２８，２９の電気回路について言えば、光
電池２３は、車両の運転席に設けられた電流計３０に内
蔵されたホィートストンブリッジ回路に挿入されている
。

他方、光電池２８，２９は、車両のステアリングホイー
ル３３を操縦する穣動形シリンダー装置３２を作動させ
るサーボ式制御回路３１に接続されている。本発明によ
る車両走行方向制御装置は、フランス国特許第２３３３
３０３号に対するフランス国追加特許第２３６９６３４
号に開示されているところの車両走行コースを記録し、
かつ、読み取る装置に付随する欠点を解消すべく開発さ
れたものである。

斯るフランス国追加特許に開示されている車両走行方向
制御装置は、特定の区域における車両走行コースを帯状
記録媒体に記録して、記録された走行コースに倣って別
のコースを走行し得るようになっている。即ち、特定区
域における農作物に薬品を散布するために、散布車をこ
の特定区域においてほぼジグザグ状に走行させる場合、
往きコースと復帰コースとが厳密に平行していなければ
、同一作物に二回も薬品を散布してしまうか、又は、散
布しそこないが起るが、このようなことが起らないよう
にしたものである。このために、前記のフランス国追加
特許においては、磁気コンパスではあるが、この磁気コ
ンパスにおけるコンパスカードを、１８００ごと目盛が
つけられた、互いに色の異なる一対の扇状部材におきか
えられたものであって、往きコースにしても、また、復
帰コースにしても同一基準数値を表示するようにしたも
のが使われている。

しかし、前述のように、このようなコンパスは運転席よ
り離れた所に設置されているので、コンパスの基準数値
を運転手が読めるようにするには、光学拡大器としての
対物レンズ体が必要である。換言すれば、光学拡大器が
あるからこそ、コンパスを磁気の影響がないか、又は、
無視し得る個所に設置することが出釆るのである。尚、
斯る装置には、車両走行方向検出手段（コンパスもこの
一部の構成機素をなしている。）として、運転席から見
るための手段が設けられている。しかしながら、斯るフ
ランス国追加特許に開示されている装置では、読取り距
離が大きくてパララックスを伴いやすいので、運転手の
眼の疲労を促進しやすく、やがては、コンパスの読み誤
りが出る可能性がある。

これに対して、本発明による車両走行方向制御装置は、
コンパスにあらわれた車両走行コースの情報が、運転席
に臨み、いつでも眼を疲れさせずに見ることの出来る位
置に設けられた電流計に伝えられるように構成されてい
るから、前述の欠点を解消することが出来るのである。

但し、コンパスーと、集光レンズ２０、光源２１、投写
レンズ体２２、光電池２３、マスク２４、スロット２５
を含む表示光学系とは車両のどこに設けても良いが、車
両を構成する金属による磁気の影響がないか、又は無視
し得るところでなければならないのは言うまでもない。
要するに、本発明にあっては、車軸上であって車両の前
方離れた個所にコンパスを設け、かつ、光学拡大器を設
ける必要はない。コンパスーと、集光レンズ２０、光源
２１、投写レンズ体２２、光電池２３、マスク２４、ス
ロット２５よりなる表示光学系とが載遣されている基板
４は、車両のシャーシないし車体に対して、支軸７，８
，１０，１１よりなるユニバーサルジョイント方式で支
持されているので、車両が傾斜ないし凸凹地を走行して
いても、バラスト６の作用も相まって、自動的に水平状
態に保たれている。

しかも、マスク２４と光電池２３の受光面は、基板４が
常時水平状態に保てる訳だから、垂直状態に保て、従っ
て、指針部材２の平坦反射面１８，１９の角偏位を正確
に読み取れる。前述の構成よりなる車両走行方向制御装
置の作用を説明する。

仮りに、２本の平行なコースを走行するものとして、い
づれか一方のコースのスタート点、即ち、始点に車が走
行方向を整えて停止しているとする。この時、発車に先
立って、ハンドル１６を操作して基板４を支持板５に対
して支軸３を中心に回転させて、いづれか一方の平坦反
射面、例えば、平坦反射面１８が、光源２１から光電池
２３への光路上に臨むようにする。詳述すれば、仮りに
第１図の上方が北だとして、コンパスーの指針部材２が
図示の状態、即ち、平坦反射面１８，１９が第１図に示
すように子午線に直交する方向に隔離して指針部材２に
形成されているとすると、フレーム９は支軸１０，１１
とブラケット１２，１３とを介して車体に固定されてい
るから、車両を他の方向、例えば、東北方向（従って、
２本の平行なコースも東北方向に延びている。）に向け
ると、支軸１０，１１を結ぶ軸芯は南北方向に対して４
５ｏ支軸３を中心に偏位することになる。従って、走行
始点においては、いづれか一方の平坦反射面、即ち、平
坦反射面１８を光源２１から光電池２３への光路上に臨
ませる必要があり、このためにハンドル１６を操作して
基板４を支軸３を中心に基板５に対して回転させること
により、光源２１からの光が平坦反射面１８に反射され
て光電池２３に入射するように調節する。しかしながら
、平坦反射面１８，１９とは指針部材２上にあって、南
北を結ぶ子午線上に合わせて設けることも出来る。この
ように指針部材２上の平坦反射面１８を光源２１から光
電池２３への光路上に臨むように調整すると、光源２０
からの光は平坦反射面１８に全面反射されて、矩形ス．
ロット２５を介して光電池２３に投光される。

このような条件にあっては、スロット２５の中は平坦反
射面１８又は１９の棒状像の中と一致しているので「
この棒状像の長手中心軸がスロット２５の長手中心軸と
一致すれば、電流計３０の可動指針は最大値を指すこと
になる。尚、投写レンズ体２２は平坦反射面の像を拡大
するとともに、それに焦点を合せるためのものである。
前述のように電流計３０を可動指針が最大値を指すよう
になってから、車両を駆動して往きコースを走らせる。

そして、往きコースの終点に達すると、車両をＵターン
させて向きをかえるとともに復帰コースを走らせる訳で
はあるが、この往きコースが直線であれば、往きコース
の終点に達しても電流計３０の可動指針は最大値を指し
ていなければならない筈である。もし、最大値を指して
いないのであれば、所定の往きコースからそれたことに
なる。さて、往きコースの終点でＵターンすると、コン
パス１の指針部材２は支軸３を中心に１８０ｏ回転する
とともに、他方の平坦反射面、即ち、平坦反射面１９が
光源２０から光電池２３への光路上に臨むようになる。

この時も電流計３０の可動指針が最大値を指したのであ
れば、車両は往きコースと平行な復帰コースを走行する
態勢に入っていることがわかる。前述のように、往きコ
ースにしても、また、復帰コースにしても、電流計３０
の可動指針が常に最大値を指すように車両の操縦を行え
ば良い訳である。

このようにすれば、薬品散布作業車である場合、同一農
作物に２回も重ねて薬品を散布したり、或いは散布しそ
こないが出る可能性をなくすことが出来る。ところで、
本発明の装置を装備した車両には、前述のフランス国追
加特許に開示されている走行コース記録及び講取り装置
を付加させることも出来る。

この記録及び議取り装置は、専ら特定区域を互いに平行
なコースにたどって車を走らせるような場合は、必ずし
も必要ではないが、この平行なコースが至る所で曲つて
いるような場合は、使ってこそ役に立つものである。尚
、ここまで説明においては、電流計３０の可動指針が最
大値を指すように、運転手が車両のステアリングハンド
ルを操縦する場合について説明したが、これでは運転手
が気疲れを起しかねない。

この欠点は、偏向ミラー２６、光電池２８，２９及びサ
ーボ式制御器３１よりなる自動操縦装置を用いることに
より解消し得る。この自動操縦装置の作用について説明
すると、前述のように往きコースの始点において基板４
を調節して、電流計３０の可動指針が最大値を指すよう
になった時は、平坦反射面１８の棒状投写像の下半分は
偏向ミラー２６の平坦面２７に投写されている。

平坦反射面１８の棒状投写像の下半分がこのように偏向
ミラー２６の平坦面２７に投写されている限り、いづれ
の光電池２８，２９には光が入射することはない。従っ
て、サーボ式制御器３１は作動させられることはないの
で、シリンダー３２は、車両が往きコースに向って直進
する方向にホイール３３を保持する状態になっている。
ところが、往きコースに向って直進している時に、凸凹
地を走行するとかで車両の向きが少しでも変るようなこ
とが起ると、電流計３０の可動指針は最早最大値を指さ
なくなるとともに、平坦反射面１８の棒状投写像の下半
分は偏向ミラー２６の平坦面２７よりそれてしまう。

今仮りにそれる方向が第４図からみて偏向ミラー２６の
左側だとすると、偏向ミラー２６を構成する左側のミラ
ーにより光電池２８に光が入射されるようになる。従っ
て、光電池２８からの信号により制御器３１が、ホイー
ル３３をもとの所定往きコースに乗るようにシリンダー
３２を作動させるべく作動する。このような制御作用は
、偏向ミラー２６の平坦面２７からそれた棒状投写像の
下半分がもと通り平坦面２７に投写されるようになるま
で行なわれる。言うまでもなく、偏向ミラー２６の平坦
面２７からそれる光量が多ければ多い程、いづれかの光
電池２８，２９の受光量が大きくなり、従って、車両の
進行コース修正のために制御器３１を作動させるのに充
分なエネルギーが得られる。前述の一例のように、互い
に平行な走行コースを往復して特定区域における農作物
に薬品を散布するような場合、運転手がなすべき仕事と
言えば、最初のコースの始点においてハンドル１６を操
作していづれかの平坦反射面１８，１９を光源２０から
光電池２３への光路に臨ませるだけで良い。こうするこ
とにより、車両の進行方向が定まれば、各コースに関し
ては途中で所定コースよりそれるようなことがあっても
、自動操縦装置が車両の向きを自動的に修正することに
なる。各コースの終点に入ると、車両をＵターンさせる
ためにも、制御器３１を一時不作動にする。Ｕターンさ
せた後は、他の平坦反射面が光源２１から光電池２３へ
の光路に臨むようになることは前述した通りである。そ
して、Ｕターンさせた直後、一旦不作動にした制御器３
１を作動し得る状態に戻す。このように制御器３１を一
時不作動にしたり、作動状態に戻すことは、例えば、光
電池２３，２４と制御器３１との間の回路にスイッチを
設けて、このスイッチを操作することにより達成し得る
。このように、本発明による車両走行方向制御装置を用
いれば、運転手は、常時コースを監督し修正し続ける必
要はなく、また、手動によるコース修正には伴いがちで
あった、同一作物に対する二重散布や散布もれを防ぐこ
とが出来るとともに、運転手の眼の疲れを軽減させるこ
とが出来る利点がある。前述のように、自動操縦装置を
用いるにしても、平行なコースが曲つているような特定
区域で車両を走行させる場合は、前述のフランス国造加
持許に開示されている装置を併用する必要がある。

この装置の構成と作用は周知なので説明しないが、要す
るに、車両の往きのコースを帯状記録紙に記録し、この
記録された往きコースを読み取ることにより、復帰コー
スを走行するに当っては、往きコースと平行な復帰コー
スをたどるように車両を操縦するように構成されている
。互いに平行なコースが途中で曲つているような場合、
基板４の調節は、最初のコースの終点に達した時に行う
。

しかも、この最初のコースを走行している間は、サーボ
式制御装置３１は不作動状態にしておいて、薬品散布す
べき特定区域の縁における曲り角を通過すれば良い。こ
の時、コースの記録をしておく。そして、最初の往きコ
ースの終点に達すると、Ｕターンする前に一時停車して
、ハンドル１６を操作することにより、基板４を回転さ
せて、電流計３０の可動指針が最大値を指すよういづれ
かの平坦反射面、即ち、平坦反射面１８を光源２１から
光電池２３への光路に臨ませる。

これが済んだ後、Ｕターンさせて、最初の復帰コースを
たどるのである。言うまでもなく、電流計３０の可動指
針が最大値を指している限り、車両は所定の方向に向っ
て走行していることになる。このように復帰コースに入
った時は、最初の往きコースの走行記録を用いて、曲り
角に沿って車両を操縦する。

ところで、復帰コースの最初の直線部分を走行する時は
、サーボ式制御器３１を作動状態にすることにより、車
両を自動操縦しても良い。しかし、曲り角に達する時に
は、車両の向きが変るものだから、サーボ式制御器３１
を不作勤状態にする必要がある。このようにして最初の
復帰コースを走行した時で、次の往きコースに入るため
にＵターンする前に、ハンドル１６を再び操作して基板
４の指針部材２に対する位置を調節する。

この調節が終ってから、車両をＵターンさせて、次の往
きコースに入る。以上のことから、曲り角を有する互い
に平行なコースを有する特定区域を走行する場合は、曲
り角の数や曲り角度に関係なく、各往きコースの終点と
各復帰コースの始点において、ハンドル１６を操作して
基板４の位置を前述の如く調節すれば良い。

サーボ式制御器３１を常時利用して車両を自動操縦した
い場合は、コース記録を読み取りながら方向転換する都
度、平坦反射面１８，１９の棒状投写像の下半分が偏向
ミラー２６の平坦面２７に投写されるまで基板４を調節
し、次の方向転換時までサーボ式制御装置３１を作動状
態にすれば良い。

尚、前述の実施例を説明するに当って、指針部材２に一
対の平坦反射面が形成されているものを説明したが、平
坦反射面は少くとも１つあれば充分である。

この場合、集光レンズ２０、光源２１、投写レンズ体２
２、光電池２３、マスク２４、スロット２５、偏向ミラ
ー２６、平坦面２７、光電池２８、光電池２９よりなる
光学装置を支持する基板４が、ハンドル１６により３６
００回転し得るようにするか、又は、基板４の調節回転
角度が３６０ｏとならなくとも、前述のと同一光学装置
をコンパス１に対して図示の光学装置と１８０ｏ離れた
個所に設ける必要がある。或いは、１つの光学装置を基
板４で互いに１８０ｏ離れた２位置を選択的に取り得る
ようにしても良い。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明による車両走行方向制御装置の平面図
、第２図は、第１図における線０−川こ沿う横断面図、
第３図は、第１図に示した光電池とマスクと偏向ミラー
の相対配置に示す正面図、第４図は第３図の上面図であ
って、便宜上、マスクと偏向ミラーとは前後方向にずら
してある。 １・・・・・・コンパス、２……指針部材、４……基板
、５…・・・支持板、１４・・…・ウオ−ムギャ、１５
・・・・・・歯車、１８，１９・・・・・・平坦反射面
、２１・・・・・・光源、２３…・・・光電池、２４・
・・・・・マスク、２６・・・・・・偏向ミラー、２７
・…・・平坦面、２８，２９・・・・・・光電池、３０
・・・・・・電流計、３１・・・・・・サーボ式制御器
、３２・・・・・・複動シリンダー。 ＦＩＧＩ ＦＩＧ．２ ＦＩＧ．３ ＦＩＧ・ム

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 基板と、該基板に回転自在に装着され、所定幅の光
   反射面を少なくとも１個有するとともに、磁気の影響で
   基板に対して所定位置を保つ可動磁性部材と、車両に装
   着されて、基板が常時水平状態を保つように前記基板を
   支持する支持手段と、基板に装着されて、前記可動磁性
   部材に向つて光を放つ少なくとも１個の光源と、該光源
   からの光が前記光反射面に入射するように、可動磁性部
   材の回転軸芯を中心とする、前記支持手段に対する基板
   の角位置を調節する調節手段と、基板に装着されて、前
   記光反射面から反射した光の方向とずれの量を検出する
   ものにして、基板上にて前記可動磁性部材に対向して設
   けた第１反射素子と該第１反射素子の両側において前記
   第１反射素子に対して傾斜した第２および第３反射素子
   とを備えた光偏向部材と、第２および第３反射素子の横
   側において基板上に夫々配置した第１および第２受光素
   子とからなる少なくとも１つの第１検出手段、並びに、
   前記基板上に設けられて、車両の走行方向の変化に伴う
   前記光源と光反射面との間の光路に対する光反射面のず
   れを検出し、当該ずれに対応する信号を発生する少なく
   とも１つの第２検出手段とで達成されたものにして、前
   記光反射面から前記光偏向部材へと反射して来る光が、
   前記第２反射素子に入射すれば前記第１受光素子から、
   また、第３反射素子に入射すれば前記第２受光素子から
   夫々、受光量に応じた出力信号を発生するように構成さ
   れている光電検出装置と、前記第１および第２受光素子
   からのいづれかの信号に応じて車両の走行方向を矯正す
   る自動操縦装置とから構成されたものであつて、前記第
   ２検出手段を第３受光素子と、前記光反射面の像の幅と
   等しい幅のスロツトを有し、前記第３受光素子の受光面
   の直前に配置されたマスクと、表示手段とで構成し、而
   して、前記表示手段は車両の運転席に設けられていると
   ともに、前記第３受光素子と電気接続されていて、前記
   第３受光素子の受光面に入射する前記光反射面からの反
   射光の光量を表示するものとしてホイートストンブリツ
   ジ回路を有する電流計を以つて構成されており、他方、
   前記第３受光素子が前記ホイートストンブリツジ回路を
   構成する４個の抵抗のうちの１つをなすべく接続されて
   いることを特徴とする装置。 ２ 特許請求の範囲第１項に記載のものであつて、前記
   第１反射素子は前記スロツトと同一平面に配置されてい
   て、そのスロツトと同一高さを有することを特徴とする
   装置。 ３ 特許請求の範囲第１項または２項に記載のものであ
   つて、前記光電検出装置は、光源から可動磁性部材への
   光路上に設けた集光レンズ体と、前記光反射面の像を前
   記第１および第２検出手段に投与するための投写レンズ
   体とを備えており、かつ、光源から可動磁性部材への光
   路と、光反射面から光偏向部材への光路と、前記スロツ
   トの長手軸とは全て基板に対して直交し、しかも、可動
   磁性部材の回転軸芯に対して平行な同一平面に含まれて
   いることを特徴とする装置。 ４ 特許請求の範囲第１項から第３項のいづれかに記載
   のものであつて、前記支持手段が、第１平面において枢
   動自在となるように車両に装着した枠体と、重りとから
   なり、前記基板は、前記第１平面と直交する第２平面に
   おいて枢動自在となるように前記枠体に装架されている
   とともに、その底面に前記重りが取付けられていること
   を特徴とする装置。 ５ 特許請求の範囲第１項から第４項のいづれかに記載
   のものであつて、前記調節手段が、可動磁性部材の回転
   軸芯と同心的に前記基板の底面に固着させたウオームホ
   イールと、該ウオームホイールと係合するウオームギヤ
   と、一端が前記ウオームギヤに、また、他端が運転席に
   設けたハンドルに連結された可撓性ケーブルとからなり
   、前記ハンドルをまわすと、ウオームギヤが回転してウ
   オームホイールをまわすように構成したことを特徴とす
   る装置。