JPS6046799A - 往復走査装置 - Google Patents
往復走査装置Info
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- JPS6046799A JPS6046799A JP58152673A JP15267383A JPS6046799A JP S6046799 A JPS6046799 A JP S6046799A JP 58152673 A JP58152673 A JP 58152673A JP 15267383 A JP15267383 A JP 15267383A JP S6046799 A JPS6046799 A JP S6046799A
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- energizing
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/36—Protection against faults, e.g. against overheating or step-out; Indicating faults
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
■技術分野
本発明は、原動機によって駆動される機構の異常を検出
する装置に関し、特に、所定の比較的に広い範囲を所定
のシーケンスで動く自動機構の安全、および該自動機構
に触れ得るものの安全をはかる異常検出装置に関し、た
とえば画像読取スキャナ、プリンタヘッド等の往復走査
機構や、数値制御工作機、溶接ロボット等の所定の自動
動作を繰り返えす機構の安全確認のための異常検出装置
に関する。
する装置に関し、特に、所定の比較的に広い範囲を所定
のシーケンスで動く自動機構の安全、および該自動機構
に触れ得るものの安全をはかる異常検出装置に関し、た
とえば画像読取スキャナ、プリンタヘッド等の往復走査
機構や、数値制御工作機、溶接ロボット等の所定の自動
動作を繰り返えす機構の安全確認のための異常検出装置
に関する。
■従来技術
たとえは画像読取スキャナ、プリンタヘッド等の往復走
査機構では、原動機であるパルスモータで機構を駆動す
るにおいて所定位置の検出器の間を駆動ヘッドが移動す
る間のパルスモータ付勢パルス数をカウントしてカウン
ト値が所定値よりも大きいと異常と判定する異常検出（
たとえば特開昭５６−２９４９６号）および、駆動ヘッ
ドが所定時間内にある検出器からもう１つの検出器に到
着しないと異常と判定する異常検出（実開昭５０−１０
０１８９号）が提案さｔｂでいる。
査機構では、原動機であるパルスモータで機構を駆動す
るにおいて所定位置の検出器の間を駆動ヘッドが移動す
る間のパルスモータ付勢パルス数をカウントしてカウン
ト値が所定値よりも大きいと異常と判定する異常検出（
たとえば特開昭５６−２９４９６号）および、駆動ヘッ
ドが所定時間内にある検出器からもう１つの検出器に到
着しないと異常と判定する異常検出（実開昭５０−１０
０１８９号）が提案さｔｂでいる。
しかし、前者に、おいては、たとえば駆動ヘッドに何ら
かの物体がつかえている場合、パルスモータの駆動付勢
が継続されるので、パルスモータや往復走査機構あるい
は該物体の損傷、変形等を生ずる危険性がある。また後
者でも、所定時間の間は原動機が付勢され続けるので、
同様な危険性がある。いずれにしてもこれらの従来技術
は、機構の少々の駆動ずれなどの異常検出には適してい
るが、物のつかえなどの本俸異常については該物を（ｉ
（ｊけるとか、機構を破損するとかの危険性があり十
分に対処できない。
かの物体がつかえている場合、パルスモータの駆動付勢
が継続されるので、パルスモータや往復走査機構あるい
は該物体の損傷、変形等を生ずる危険性がある。また後
者でも、所定時間の間は原動機が付勢され続けるので、
同様な危険性がある。いずれにしてもこれらの従来技術
は、機構の少々の駆動ずれなどの異常検出には適してい
るが、物のつかえなどの本俸異常については該物を（ｉ
（ｊけるとか、機構を破損するとかの危険性があり十
分に対処できない。
■目的
本発明は自動機構の、物のつかえなどによる異常を安全
な機構駆動つまりテスト駆動で検出し、テスｉ−駆動中
およびその後の定常稼動時の自動機構による物の損傷や
自動機構自身の損傷を防止することを目的とする。
な機構駆動つまりテスト駆動で検出し、テスｉ−駆動中
およびその後の定常稼動時の自動機構による物の損傷や
自動機構自身の損傷を防止することを目的とする。
■構成
上記目的を達成するために本発明においては、原動機又
は原動機によって駆動される機構に該機構の移動に応じ
て変動する電気信号を発生する電気信号発生器を結合し
； マイクロコンピュータおよび又は論理動作素子でなる異
常検出装置で、原動機の低速および又は低パワー駆動付
勢を原動機付勢装置に指示し、この低速駆動付勢の速度
に対応付けた周期で数をカラン１−シ、このカウントが
所定数の変化を示す毎にこのカウントの値と電気信号発
生器の信号の変動数とを比較し、両者の差が所定値以上
であると異常報知の指示を行なうものとする。
は原動機によって駆動される機構に該機構の移動に応じ
て変動する電気信号を発生する電気信号発生器を結合し
； マイクロコンピュータおよび又は論理動作素子でなる異
常検出装置で、原動機の低速および又は低パワー駆動付
勢を原動機付勢装置に指示し、この低速駆動付勢の速度
に対応付けた周期で数をカラン１−シ、このカウントが
所定数の変化を示す毎にこのカウントの値と電気信号発
生器の信号の変動数とを比較し、両者の差が所定値以上
であると異常報知の指示を行なうものとする。
たとえば原動機としてパルスモータを用いる往復走査駆
動機構に本発明を適用する場合には、電気信号発生器を
ロータリーエンコーダとし、異常検出装置で、パルスモ
ータ付勢回路に低速で１ステツプの回転付勢パルスを与
える毎に、カウント数を１変更し、一方ロータリーエン
コーダの発生パルス数をカウントして、両カウント数を
比較し、両者の差ＺＪ’所定値以上であると異常報知を
行なう。この異常検出を、電源がオンされてがら］往復
につき実行し、それで異常が検出されなければ通常の高
速往復走査制御に進む。
動機構に本発明を適用する場合には、電気信号発生器を
ロータリーエンコーダとし、異常検出装置で、パルスモ
ータ付勢回路に低速で１ステツプの回転付勢パルスを与
える毎に、カウント数を１変更し、一方ロータリーエン
コーダの発生パルス数をカウントして、両カウント数を
比較し、両者の差ＺＪ’所定値以上であると異常報知を
行なう。この異常検出を、電源がオンされてがら］往復
につき実行し、それで異常が検出されなければ通常の高
速往復走査制御に進む。
たとえば原動機がサーボモータである機構では、原動機
イ］勢を行なうサーボアンプの六方端側に低パワー付勢
用にリミッタを介挿し、機構に電気信号発生器としてロ
ータリーエンコーダを結合し、異常検出装置は、マイク
ロコンピュータおよび偏差パルスカウンタで構成し、マ
イクロコンピュータから原動機付勢パルスを、またロー
タリーエンコーダからその発生パルスを偏差パルスカウ
ンタに与え、偏差パルスカウンタは、原動機イ」勢パル
スの到来数がロータリーエンコーダパルスの到来数より
多い間原動機付勢信号をリミッタに与え、オーバフロー
すると原動機付勢信号を消しかつこれを示す信号をマイ
クロコンピュータに与えるものとする。
イ］勢を行なうサーボアンプの六方端側に低パワー付勢
用にリミッタを介挿し、機構に電気信号発生器としてロ
ータリーエンコーダを結合し、異常検出装置は、マイク
ロコンピュータおよび偏差パルスカウンタで構成し、マ
イクロコンピュータから原動機付勢パルスを、またロー
タリーエンコーダからその発生パルスを偏差パルスカウ
ンタに与え、偏差パルスカウンタは、原動機イ」勢パル
スの到来数がロータリーエンコーダパルスの到来数より
多い間原動機付勢信号をリミッタに与え、オーバフロー
すると原動機付勢信号を消しかつこれを示す信号をマイ
クロコンピュータに与えるものとする。
これらによれば、機構本来の駆動制御を行なう電気装置
、たとえばマイクロコンピュータをそのまま異常検出手
段として用いて、−サイクルの低速および又は低パワー
テスト駆動と、その間の微細分割各点での異常検出が行
なわれる。
、たとえばマイクロコンピュータをそのまま異常検出手
段として用いて、−サイクルの低速および又は低パワー
テスト駆動と、その間の微細分割各点での異常検出が行
なわれる。
異常を検出したときシ；は原動機の付勢を停止するので
安全である。異常を検出しないと次の通常の高速駆動制
御を行なう。
安全である。異常を検出しないと次の通常の高速駆動制
御を行なう。
第１図に本発明を実施する装置構成の一例概要を示す。
これれにおいて機構１０は往復走査機構であり、ワイヤ
又はベルト１１を電気モータ１２で往復駆動するもので
ある。ベルト１１には画像読取ヘッド又はプリンタヘッ
ド］３が固着されており、この例では、ヘッド１３にス
イッチストライカ１５が固着されており、ヘッド１３が
ボームポジションに到着するとストライカ１５がホーム
ポジション検出スイッチ（左端リミットセンサ）１（Ｐ
Ｓを開から閉にし、ヘット１３が往動リミッ１〜位置
に達っするとストライカＩ５がリミタ１ヘスイノチＬ
Ｐ Ｓを開から閉にする。
又はベルト１１を電気モータ１２で往復駆動するもので
ある。ベルト１１には画像読取ヘッド又はプリンタヘッ
ド］３が固着されており、この例では、ヘッド１３にス
イッチストライカ１５が固着されており、ヘッド１３が
ボームポジションに到着するとストライカ１５がホーム
ポジション検出スイッチ（左端リミットセンサ）１（Ｐ
Ｓを開から閉にし、ヘット１３が往動リミッ１〜位置
に達っするとストライカＩ５がリミタ１ヘスイノチＬ
Ｐ Ｓを開から閉にする。
電気モータ１２は付勢回路２ｏで通電制御され、この付
勢回路２０にコントローラ３ｏが回転方向を含めた通電
指示を与える。
勢回路２０にコントローラ３ｏが回転方向を含めた通電
指示を与える。
１４は電気信号発生器であり、たとえばロータリーエン
コーダあるいはアブソリュートロータリーエンコーダが
用い、られる。
コーダあるいはアブソリュートロータリーエンコーダが
用い、られる。
以上に説明した構成が１つの自動機構であり、本発明の
実施により、これは所期の自動動作と、機構に異、ｌｉ
ｔ、があるか否かを事前にチェックする異ｆｉｔ検出動
作を、共に行なう。
実施により、これは所期の自動動作と、機構に異、ｌｉ
ｔ、があるか否かを事前にチェックする異ｆｉｔ検出動
作を、共に行なう。
第２ａ図に上記自動機構の電気モータ１２からコントロ
ーラ３０までの一具体例、すなわち本発明の一実施例を
示す。この例では、電気モータはパルスモータ１２Ｐで
あり、電気信号発生器はロータリーエンコーダであり、
付勢回路はパルスモータドライブ・トランジスタ回路２
０Ｐである。
ーラ３０までの一具体例、すなわち本発明の一実施例を
示す。この例では、電気モータはパルスモータ１２Ｐで
あり、電気信号発生器はロータリーエンコーダであり、
付勢回路はパルスモータドライブ・トランジスタ回路２
０Ｐである。
コン１−ローラは、パルスモータ付勢和信号を予め格納
したマイクロコンピュータ（以下においてはＣＰ Ｕと
称する）３０Ｐである。
したマイクロコンピュータ（以下においてはＣＰ Ｕと
称する）３０Ｐである。
ＣＩ）Ｕ３０Ｐには、パルスモータ１２Ｐを正。
逆転付勢制御するプログラムの外に、報知器４０のディ
スプレイを表示制御するプログラムおよびロータリーエ
ンコーダ１４よりの２組のパルスの相順よりパルスモー
タ１２Ｐの回転方向（走査方向）を判定して回転方向に
応じてパルス到来数をカウントアンプ又はダウンする割
込カウントプロクラ１１の外に、本発明の実施のための
異常検出プログラムが格納されている。
スプレイを表示制御するプログラムおよびロータリーエ
ンコーダ１４よりの２組のパルスの相順よりパルスモー
タ１２Ｐの回転方向（走査方向）を判定して回転方向に
応じてパルス到来数をカウントアンプ又はダウンする割
込カウントプロクラ１１の外に、本発明の実施のための
異常検出プログラムが格納されている。
ＣＰＵ ３０Ｐは、それ自身に電源が投入されると初期
化を実行し、そして従来においては通常動作モードのパ
ルスモータ付勢制御に進むが、本実施例では、初期化の
次に低速で一往復動を行なう異常検出（テスト駆動）を
実行し、この異常検出で異常を検出するとモータをそこ
で停止状態とし、報知器４０の異常表示灯を点灯し、異
゛）ｔ′停止位置を表示するが、正常であると一往復の
テスト駆動を終了してホームポジションに戻ってがら通
常の動作モードのパルスモータ付勢制御に進む。
化を実行し、そして従来においては通常動作モードのパ
ルスモータ付勢制御に進むが、本実施例では、初期化の
次に低速で一往復動を行なう異常検出（テスト駆動）を
実行し、この異常検出で異常を検出するとモータをそこ
で停止状態とし、報知器４０の異常表示灯を点灯し、異
゛）ｔ′停止位置を表示するが、正常であると一往復の
テスト駆動を終了してホームポジションに戻ってがら通
常の動作モードのパルスモータ付勢制御に進む。
第２ｂ図に、ＣＰｏ ３０Ｐが行なう異常検出動作を示
す。この第２ｂ図を参照してＣＰＵ３０１）の異常検出
動作を説明する。
す。この第２ｂ図を参照してＣＰＵ３０１）の異常検出
動作を説明する。
ＣＰＵ ３０Ｐは、それ自身に電源が投入されると、初
期化を行なう。この初期化においては、入カポ−１−を
受付は状態に、出力ポートを待期状態の出力にセラ１−
シ、内部レジスタ、カウンタ。
期化を行なう。この初期化においては、入カポ−１−を
受付は状態に、出力ポートを待期状態の出力にセラ１−
シ、内部レジスタ、カウンタ。
フラグ等を初期イヒする。
この初期化を終えるとＣＰｏ ３０Ｐは、ヘッド（■３
）がホームポジションにあるが否かを読む。
）がホームポジションにあるが否かを読む。
これは７Ｂ −ｔ＼ポジション検出スイッチＩ−Ｉ Ｐ
Ｓが開（なし）か否（あり）かで読取る。
Ｓが開（なし）か否（あり）かで読取る。
ホームポジションにないと、ＣＰＵ ３０Ｐは〔ボーム
ポジションセットにおける異常検出〕に；焦み、そこで
アドレスカウンタ（ヘッド■３の実位置を示すデータを
格納するレジスタ）と指令アドレスカウンタ（付勢によ
って到着するはずの位置を示すデータを格納するレジス
タ）に、往走査の停止点（折返し点）を示すデータ（リ
ターンポイント）をセットする。そして、ヘッド（１３
ンをホームポジションに戻すため、■ステップの低速逆
転をパルスモータ１２Ｐに行なわせる相付勢信号を出カ
ポ−１−ＰＬＯ−Ｐ１３に出力し、指令アドレスカウン
タを１デクレメント（１ダウンカウン１−）する。そし
て入力端Ｔ１．Ｔｏに逆転に対応する信号レベル変化が
あると割込みでアトＬ。
ポジションセットにおける異常検出〕に；焦み、そこで
アドレスカウンタ（ヘッド■３の実位置を示すデータを
格納するレジスタ）と指令アドレスカウンタ（付勢によ
って到着するはずの位置を示すデータを格納するレジス
タ）に、往走査の停止点（折返し点）を示すデータ（リ
ターンポイント）をセットする。そして、ヘッド（１３
ンをホームポジションに戻すため、■ステップの低速逆
転をパルスモータ１２Ｐに行なわせる相付勢信号を出カ
ポ−１−ＰＬＯ−Ｐ１３に出力し、指令アドレスカウン
タを１デクレメント（１ダウンカウン１−）する。そし
て入力端Ｔ１．Ｔｏに逆転に対応する信号レベル変化が
あると割込みでアトＬ。
スカウンタを１デクレメン１−する。
指令アドレスカウンタの内容に許容値Ａを加えた和と、
アドレスカウンタの内容とを比較し、前者が後者以下で
ないと、回転付勢ステップ数と実回転数との差が許容値
以下であるので、ヘッド（Ｉ３）がホームポジションに
戻った（ＨＰＳ閉）か否（ＨＰＳ開）かを見て、戻って
いないとまた１ステツプの低速逆転をパルスモータ１２
Ｐに行なわせる相付勢信号を出カポ−ｈＰ１０−Ｐ１．
３に出力し、指令アドレスカウンタを１デクレメント（
１ダウンカウント）する。
アドレスカウンタの内容とを比較し、前者が後者以下で
ないと、回転付勢ステップ数と実回転数との差が許容値
以下であるので、ヘッド（Ｉ３）がホームポジションに
戻った（ＨＰＳ閉）か否（ＨＰＳ開）かを見て、戻って
いないとまた１ステツプの低速逆転をパルスモータ１２
Ｐに行なわせる相付勢信号を出カポ−ｈＰ１０−Ｐ１．
３に出力し、指令アドレスカウンタを１デクレメント（
１ダウンカウント）する。
この動作を繰り返している内に、指令アドレスカウンタ
の内容に許容値Ａを加えた和が、アドレスカウンタの内
容よりも小さいと、回転付勢ステップ数と実回転数との
差が許容値を越えている、つまり、付勢をしているが機
構の動きが遅いもしくは停止しているので、ステップモ
ータの（−１勢をそこで停止し、異常表示灯を点灯し、
アドレスカウンタの内容（ホームポジションよりのヘッ
ド位置）を表示し、そこで動作を停止する。このような
異常検出をしないでホームポジションに戻ると、〔往駆
動における異常検出〕に進む。また、指令アドレスカウ
ンタの内容が０になると、これはヘッド（１３）がホー
ムポジションに戻っているはすであるのにスイッチＨＰ
Ｓではそれが検出されていないので異常と見なし、ステ
ップモータのイ」勢を停止し、異常表示灯を点灯し、ア
ドレスカウンタの内容（ボームポジションよりのヘッド
位置）を表示し、そこで動作を停止する。
の内容に許容値Ａを加えた和が、アドレスカウンタの内
容よりも小さいと、回転付勢ステップ数と実回転数との
差が許容値を越えている、つまり、付勢をしているが機
構の動きが遅いもしくは停止しているので、ステップモ
ータの（−１勢をそこで停止し、異常表示灯を点灯し、
アドレスカウンタの内容（ホームポジションよりのヘッ
ド位置）を表示し、そこで動作を停止する。このような
異常検出をしないでホームポジションに戻ると、〔往駆
動における異常検出〕に進む。また、指令アドレスカウ
ンタの内容が０になると、これはヘッド（１３）がホー
ムポジションに戻っているはすであるのにスイッチＨＰ
Ｓではそれが検出されていないので異常と見なし、ステ
ップモータのイ」勢を停止し、異常表示灯を点灯し、ア
ドレスカウンタの内容（ボームポジションよりのヘッド
位置）を表示し、そこで動作を停止する。
〔往駆動における異常検出〕では、 、ＣＰ ０３０Ｐ
はまずアドレスカウンタおよび指令アドレスカウンタを
クリアする。つまりそれらの内容をホームポジション位
置を示すもの（０）にセットする。
はまずアドレスカウンタおよび指令アドレスカウンタを
クリアする。つまりそれらの内容をホームポジション位
置を示すもの（０）にセットする。
次にリターンポイントカウンタ （レジスタ）に往走査
の停止点（折返し点）を示すデータ（リターンポイン１
〜）をセントする。そして、ヘッド（１３）をリターン
ポジションに低速で駆動するため、ｌステップの低速正
転をパルスモータ１２Ｐに行なわせる相付勢信号を出カ
ポ−１−Ｐ１０〜Ｐ １．３に出力し、指令アドレスカ
ウンタを１インクレメン１−（１アップカウン１−）す
る。
の停止点（折返し点）を示すデータ（リターンポイン１
〜）をセントする。そして、ヘッド（１３）をリターン
ポジションに低速で駆動するため、ｌステップの低速正
転をパルスモータ１２Ｐに行なわせる相付勢信号を出カ
ポ−１−Ｐ１０〜Ｐ １．３に出力し、指令アドレスカ
ウンタを１インクレメン１−（１アップカウン１−）す
る。
そして入力端Ｔ １ｇ Ｔ ｏに正転に対応する信号レ
ベル変化があると割込みでアドレスカウンタを１インク
レメントする。
ベル変化があると割込みでアドレスカウンタを１インク
レメントする。
アドレスカウンタの内容に許容値Ａを加えた和と、指令
アドレスカウンタの内容とを比較し、後名が前者以上で
ないと、回転付勢ステップ数と実回転数との差が許容値
以下であるので、指令アドレスカウンタの内容がリター
ンポイントカウンタの内容と合致しているか否かを見て
、つまりイ１勢位置データがリターンポイン１−を示し
ているか否かを見て、合致していると〔復駆動における
異常検出〕に進む。合致していないとまだリターンポイ
ン１へまで付勢していないので、更に安全確認のため、
ヘッド（１３）が右リミット位置に達っしている（ｒ−
ｐｓ閉）か否（ＬＰＳ間）かを参照して、達っしていな
いと正常であるので、また１ステツプの低速正転をパル
スモータ１２Ｐに行なわせる相伺勢信号を出カポ−１−
Ｐ ｉ Ｏ〜Ｐ １．３に出力し、指令アドレスカウン
タを１インクレメン１へ（１アツプカウント）する。
アドレスカウンタの内容とを比較し、後名が前者以上で
ないと、回転付勢ステップ数と実回転数との差が許容値
以下であるので、指令アドレスカウンタの内容がリター
ンポイントカウンタの内容と合致しているか否かを見て
、つまりイ１勢位置データがリターンポイン１−を示し
ているか否かを見て、合致していると〔復駆動における
異常検出〕に進む。合致していないとまだリターンポイ
ン１へまで付勢していないので、更に安全確認のため、
ヘッド（１３）が右リミット位置に達っしている（ｒ−
ｐｓ閉）か否（ＬＰＳ間）かを参照して、達っしていな
いと正常であるので、また１ステツプの低速正転をパル
スモータ１２Ｐに行なわせる相伺勢信号を出カポ−１−
Ｐ ｉ Ｏ〜Ｐ １．３に出力し、指令アドレスカウン
タを１インクレメン１へ（１アツプカウント）する。
この動作を繰り返している内に、アドレスカウンタの内
容に許容値Ａを加えた和が、指令アドレスカウンタの内
容以下になると、回転付勢ステップ数と実回転数との差
が許容値を越えている、つまり、イ」勢をしているが機
構の動きが遅いもくけ停止しているので、ステップモー
タの（＝ｌ勢を停止し、異常表示灯詮点灯し、アドレス
カウンタの内容（ホー１１ポジシヨンよりのヘッド位置
）を表示し、そこで動作を停止する。このような異常検
出をしないでリターンポイン１−に達っすると、〔復駆
動にお１プる異゛）；（検出〕に進む。また、リターン
リミッ１〜ポジション（ＬＰＳ閉）になると、これはヘ
ッド（１３）がリターンポイン１−を過ぎているはすで
あるのに（Ｊ勢上ではそれが検出されていないので異常
と見なし、ステップモータの付勢を停止し、異常表示灯
を点灯し、アドレスカウンタの内容（ホームポジション
よりのヘラ１−位置）を表示し、そこで動作を停止する
。
容に許容値Ａを加えた和が、指令アドレスカウンタの内
容以下になると、回転付勢ステップ数と実回転数との差
が許容値を越えている、つまり、イ」勢をしているが機
構の動きが遅いもくけ停止しているので、ステップモー
タの（＝ｌ勢を停止し、異常表示灯詮点灯し、アドレス
カウンタの内容（ホー１１ポジシヨンよりのヘッド位置
）を表示し、そこで動作を停止する。このような異常検
出をしないでリターンポイン１−に達っすると、〔復駆
動にお１プる異゛）；（検出〕に進む。また、リターン
リミッ１〜ポジション（ＬＰＳ閉）になると、これはヘ
ッド（１３）がリターンポイン１−を過ぎているはすで
あるのに（Ｊ勢上ではそれが検出されていないので異常
と見なし、ステップモータの付勢を停止し、異常表示灯
を点灯し、アドレスカウンタの内容（ホームポジション
よりのヘラ１−位置）を表示し、そこで動作を停止する
。
〔復駆動における異常検出〕は、前述の、ホームポジシ
ョンセットにおける異常検出と同様である。しかし、こ
こでは、ホームポジションへの復帰を検出した場合、お
よび指令アドレスカウンタの内容が０になった場合は、
正常に−サイクルのテスト駆動を終了したとして、通常
動作モードに進む。
ョンセットにおける異常検出と同様である。しかし、こ
こでは、ホームポジションへの復帰を検出した場合、お
よび指令アドレスカウンタの内容が０になった場合は、
正常に−サイクルのテスト駆動を終了したとして、通常
動作モードに進む。
以上に説明した実施例では、パルスモータ１２Ｐを低速
度で１ステツプ毎に駆動付勢し、この１ステツプの駆動
付勢毎に、付勢回数（指示位置：指示アドレスカウンタ
の内容）と実移動数（実位置ニアドレスカウンタの内容
）を比較し、それらの間に許容値へ以上の差（ずれの累
積値）を生ずるとそこで機構が異常であるとしてパルス
モータの付勢を停止する。したがって、機構の欠損、物
の介在２人体の存在などがあると、その位置で、格別に
大きな負荷を生ずることなく機構の付勢が停止される。
度で１ステツプ毎に駆動付勢し、この１ステツプの駆動
付勢毎に、付勢回数（指示位置：指示アドレスカウンタ
の内容）と実移動数（実位置ニアドレスカウンタの内容
）を比較し、それらの間に許容値へ以上の差（ずれの累
積値）を生ずるとそこで機構が異常であるとしてパルス
モータの付勢を停止する。したがって、機構の欠損、物
の介在２人体の存在などがあると、その位置で、格別に
大きな負荷を生ずることなく機構の付勢が停止される。
その結果、機構、物２人体等が傷付けら゛れることばな
い。
い。
すＳツ１−スイッチＬＰＳは省略してもよいものであり
、このリミソ１−スイッチＬＰＳおよびホームポジショ
ン検出スイッチＨＰＳは走査待期点と限界点の検出を主
たる目的とし、ヘッドのテス１へ駆動中の異常検出つま
り本発明の異常検出は、これらのスイッチの開閉に関係
なく行ない得る。
、このリミソ１−スイッチＬＰＳおよびホームポジショ
ン検出スイッチＨＰＳは走査待期点と限界点の検出を主
たる目的とし、ヘッドのテス１へ駆動中の異常検出つま
り本発明の異常検出は、これらのスイッチの開閉に関係
なく行ない得る。
なお、−ヒ記実施例では付勢回数（指示位置：指示アド
レスカウンタの内容）と実移動数（実位置ニアドレスカ
ウンタの内容）を比較し、それらの間に許容値へ以上の
差（ずれの累積値）を生ずるとそこで機構が異常である
としてパルスモータの付勢を停止するが、比較的に粗い
位置決め制御の用途においては、指示アドレスカウンタ
の内容が所定の小さい値ａになる毎に該レジスタとアド
レスレジスタの内容を比較し、それらの差より異常を判
定し、正常と判定すると指令アドレスレジスタおよびア
ドレスレジスタをクリアしてまた１からカウントアツプ
するようにしてもよい。このようにすると所定値ａ毎に
レジスタの内容をリセットするので、差の値はａをカラ
ンｉ〜する期間のものであり、全区間の累算値ではなく
なり、異常点（異常位置）の確定が正確になる。
レスカウンタの内容）と実移動数（実位置ニアドレスカ
ウンタの内容）を比較し、それらの間に許容値へ以上の
差（ずれの累積値）を生ずるとそこで機構が異常である
としてパルスモータの付勢を停止するが、比較的に粗い
位置決め制御の用途においては、指示アドレスカウンタ
の内容が所定の小さい値ａになる毎に該レジスタとアド
レスレジスタの内容を比較し、それらの差より異常を判
定し、正常と判定すると指令アドレスレジスタおよびア
ドレスレジスタをクリアしてまた１からカウントアツプ
するようにしてもよい。このようにすると所定値ａ毎に
レジスタの内容をリセットするので、差の値はａをカラ
ンｉ〜する期間のものであり、全区間の累算値ではなく
なり、異常点（異常位置）の確定が正確になる。
また」−記実施例では電気信号発生器としてロータリー
エンコーダを用いているが、これはアブソリュートロー
タリーエンコーダにしてもよい。この場合には、アブフ
リュー１−ロータリーエンコーダが位置データを出力す
るので、この位置データと指令アドレスカウンタの内容
とを比較すればよい。
エンコーダを用いているが、これはアブソリュートロー
タリーエンコーダにしてもよい。この場合には、アブフ
リュー１−ロータリーエンコーダが位置データを出力す
るので、この位置データと指令アドレスカウンタの内容
とを比較すればよい。
第３図に、第１図に示す自動機構の電気モータ１２から
コン１ヘローラ３０までのもう一つの具体を示す。この
例では、電気モータはサーボモータ１２Ｓであり、付勢
回路はサーボアンプ２Ｏ３およびリミッタ２１Ｓであり
、コントローラは、偏差パルスカウンタ５０Ｓおよびマ
イクロコンピュータ（以下においてはＣＰＵと称する）
３０Ｓである。 リミッタ２１Ｓはサーボモータ１２Ｓ
のイ］勢を低パワーに押さえるために付加されており、
このリミッタ２１Ｓに並列に、通常動作モードで高パワ
ー上とするための、バイパス用のスイッチ２２Ｓが接続
されている。
コン１ヘローラ３０までのもう一つの具体を示す。この
例では、電気モータはサーボモータ１２Ｓであり、付勢
回路はサーボアンプ２Ｏ３およびリミッタ２１Ｓであり
、コントローラは、偏差パルスカウンタ５０Ｓおよびマ
イクロコンピュータ（以下においてはＣＰＵと称する）
３０Ｓである。 リミッタ２１Ｓはサーボモータ１２Ｓ
のイ］勢を低パワーに押さえるために付加されており、
このリミッタ２１Ｓに並列に、通常動作モードで高パワ
ー上とするための、バイパス用のスイッチ２２Ｓが接続
されている。
ＣＰＵ ３０Ｓはテスト駆動のときにはスイッチ２２Ｓ
を開のままにするが、通常動作モードでるまスイッチ２
２Ｓを、閉としてリミッタ２１Ｓをノベイパスさせる。
を開のままにするが、通常動作モードでるまスイッチ２
２Ｓを、閉としてリミッタ２１Ｓをノベイパスさせる。
これにより通常動作モードでは、高パワー付勢が行なわ
れる。
れる。
偏差パルスカウンタ５０Ｓは、ＣＰＵ ３Ｏ８が与える
パルスをカウントアツプし、ロータリーエンコーダ１４
が与えるパルスをダウンカウントする。そして、カウン
ト値（カウントアツプ値−カラン１−ダウン値）が１以
」二である間は、リミッタ２１Ｓにモータ付勢を指示す
る所定レベルの信号を与えるが、カラン１−値が零（ク
リア状態）であると該信号をなしにする。
パルスをカウントアツプし、ロータリーエンコーダ１４
が与えるパルスをダウンカウントする。そして、カウン
ト値（カウントアツプ値−カラン１−ダウン値）が１以
」二である間は、リミッタ２１Ｓにモータ付勢を指示す
る所定レベルの信号を与えるが、カラン１−値が零（ク
リア状態）であると該信号をなしにする。
また偏差パルスカウンタ５０Ｓは、カウント値が所定数
Δになるとオーバフロー信号をＣＰＵ３ ’ＯＳに１５
え、自身をクリアしてカラン１〜値を零とする。
Δになるとオーバフロー信号をＣＰＵ３ ’ＯＳに１５
え、自身をクリアしてカラン１〜値を零とする。
ＣＰＵ ３０Ｓは、ナスト走査駆動では、サーボモータ
１２Ｓを低速で付勢する比較的に低周波数のパルスを与
えて、前述の実施例（第２ａ図。
１２Ｓを低速で付勢する比較的に低周波数のパルスを与
えて、前述の実施例（第２ａ図。
第２ｂ図）と同様にホームポジションセットおよびそれ
における異常検出を行ない、次に往駆動における異常検
出を行ない、更に次に複駆動における異常検出を行なう
。更にＣＰＵ ３０Ｐは、サーボアンプ２ＯＳにモータ
の回転方向を指示する信号を与え、低速駆動するパルス
を偏差ノ旬レスカウンタ５０Ｓに与え、ロータリーエン
コーダ１４の発生パルスは、モータ１２Ｓの回転方向に
応してカウントアツプ（正転）又はカウントダウン（逆
転）する。
における異常検出を行ない、次に往駆動における異常検
出を行ない、更に次に複駆動における異常検出を行なう
。更にＣＰＵ ３０Ｐは、サーボアンプ２ＯＳにモータ
の回転方向を指示する信号を与え、低速駆動するパルス
を偏差ノ旬レスカウンタ５０Ｓに与え、ロータリーエン
コーダ１４の発生パルスは、モータ１２Ｓの回転方向に
応してカウントアツプ（正転）又はカウントダウン（逆
転）する。
ＣＰＵ ３０Ｓは前述の実施例と異なって、指示アドレ
スカウンタで出力パルス数をカラン１へせず、指示アド
レスカウンタの内容を参照する処理は実行せず、偏差パ
ルスカウンタ５０Ｓがオーバフロー信号を発生すると、
異常であると見なして偏差パルスカウンタ５０Ｓにはパ
ルスを与えるのを停止し、かつ報知器４０で異常表示灯
を点灯し、アドレスカウンタの内容（実位置）を表示す
る。
スカウンタで出力パルス数をカラン１へせず、指示アド
レスカウンタの内容を参照する処理は実行せず、偏差パ
ルスカウンタ５０Ｓがオーバフロー信号を発生すると、
異常であると見なして偏差パルスカウンタ５０Ｓにはパ
ルスを与えるのを停止し、かつ報知器４０で異常表示灯
を点灯し、アドレスカウンタの内容（実位置）を表示す
る。
この実施例では、テスト走査駆動においてＣＰＵ ３０
３がスイッチ２２．３は開としかつ低周波数のパルスを
偏差パルスカウンタ３０Ｓに与えるのでモータ１．２
Ｓは低速駆動であり、また、リミッタ２１Ｓで付勢信号
レベルが低い範囲に押えられるので低パワー駆動となる
。
３がスイッチ２２．３は開としかつ低周波数のパルスを
偏差パルスカウンタ３０Ｓに与えるのでモータ１．２
Ｓは低速駆動であり、また、リミッタ２１Ｓで付勢信号
レベルが低い範囲に押えられるので低パワー駆動となる
。
■効果
以」二の通り本発明によれば、低速および又は低パワー
で原動機をイ」勢しつつ、極短時間間隔で機構の異ｌ：
（゛を監視し、異常と見なされると原動機を即座に停止
するので、また低速又は低パワーであるのでこの停止は
迅速であるので、機構の欠損。
で原動機をイ」勢しつつ、極短時間間隔で機構の異ｌ：
（゛を監視し、異常と見なされると原動機を即座に停止
するので、また低速又は低パワーであるのでこの停止は
迅速であるので、機構の欠損。
物や人体のつかえがある場合等で、該欠損が更に大きな
損傷になることはなく、また物や人体に損傷を生ずるこ
とがなくなる。
損傷になることはなく、また物や人体に損傷を生ずるこ
とがなくなる。
本発明は所定の範囲で所定の動作をする機構において、
起動時に１サイクルのナスト動作で安全を確認する異）
；（検出に最も適している。
起動時に１サイクルのナスト動作で安全を確認する異）
；（検出に最も適している。
第１図は、本発明を適用する機構の一例とそれを（＝Ｊ
勢副制御る電気装置系との組合せ概要を示すブロック図
である。 第２ａ図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２ｂ図は第２ａ図に示すＣＰＵ ３０Ｐの異常検出動
作を示すフローチャートである。 第３図は本発明のもう１つの実施例の構成を示すブロッ
ク図である。 １０：往復走査機構（機構）１１：ベル１〜】２：電気
モータ（原動機）１３：プリンタヘッド１４：ロータリ
ーエンコーダ（電気信号発生器）１１Ｐ５ ：ホームポ
ジション検出スイッチ＋、ｐｓ：リミットスイッチ １２Ｐ：パルスモータ（原動機） ２０Ｐ：パルスモータドライブ・トランジスタ回路ＣＭ
！ｖＩＩ機付勢装置） ３０１］：マイクロコンピュータ（異常検出手段）１２
Ｓ：サーボモータ（原動機） ２０Ｓ＝サーボアンプ（原動機付勢装置の一部）２１．
５：リミッタ （原動機付勢装置の一部）２２Ｓ：バイ
パススイッチ
勢副制御る電気装置系との組合せ概要を示すブロック図
である。 第２ａ図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２ｂ図は第２ａ図に示すＣＰＵ ３０Ｐの異常検出動
作を示すフローチャートである。 第３図は本発明のもう１つの実施例の構成を示すブロッ
ク図である。 １０：往復走査機構（機構）１１：ベル１〜】２：電気
モータ（原動機）１３：プリンタヘッド１４：ロータリ
ーエンコーダ（電気信号発生器）１１Ｐ５ ：ホームポ
ジション検出スイッチ＋、ｐｓ：リミットスイッチ １２Ｐ：パルスモータ（原動機） ２０Ｐ：パルスモータドライブ・トランジスタ回路ＣＭ
！ｖＩＩ機付勢装置） ３０１］：マイクロコンピュータ（異常検出手段）１２
Ｓ：サーボモータ（原動機） ２０Ｓ＝サーボアンプ（原動機付勢装置の一部）２１．
５：リミッタ （原動機付勢装置の一部）２２Ｓ：バイ
パススイッチ
Claims (4)
- （１）原動機又は原動機によって駆動される機構に結合
され、該機構の移動に応じて変動する電気信号を発生す
る電気信号発生器；および、原動機の低速駆動付勢を原
動機付勢装置に指示し、この低速駆動付勢の速度に対応
付けた周期で数をカラン１〜し、所定数のカウント毎に
このカウントの値と電気信号発生器の信号の変動数とを
比較し、両者の差が所定値以上であると異常報知の指示
を行なう異常検出手段； を備える、原動機によって駆動される機構の異常検出装
置。 - （２）原動機はパルスモータであり、異常検出手段は、
パルスモータ付勢回路に一単位の回転付勢パルスを与え
る毎に、カウント数を所定値変更する、前記特許請求の
範囲第（１）項記載の、原動機によって駆動される機構
の異常検出装置。 - （３）電気信号発生器はロータリーエンコーダであり、
異常検出手段は、このロータリーエンコーダの発生パル
スをカウントして前記変動数を得る、前記特許請求の範
囲第（１）項又は第（２）項記載の、原動機によって駆
動される機構の異常検出装置。 - （４）原動機はサーボモータであり、原動機イ」勢装置
はサーボアンプおよびこのサーボアンプに付勢信号を与
えるリミッタであり、電気信号発生装置はロータリーエ
ンコーダであり、異常検出手段は、マイクロコンピュー
タおよび偏差パルスカランタテ、！６す、マイクロコン
ピュータが原動機付勢パルスをまたロータリーエンコー
ダがその発生パルスを偏差パルスカウンタに与え、偏差
パルスカウンタは、原動機付勢パルスの到来数がロータ
リーエンコーダパルスの到来数より多い間原動機（＝Ｊ
勢倍信号リミッタに与え、オーバフローすると原動機イ
４勢信号を消しかつこれを示す信号をマイクロコンピュ
ータに与える、前記特許請求の範囲第（１）項記載の、
原動機によって駆動される機構の異常検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58152673A JPS6046799A (ja) | 1983-08-22 | 1983-08-22 | 往復走査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58152673A JPS6046799A (ja) | 1983-08-22 | 1983-08-22 | 往復走査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6046799A true JPS6046799A (ja) | 1985-03-13 |
| JPH0578279B2 JPH0578279B2 (ja) | 1993-10-28 |
Family
ID=15545600
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58152673A Granted JPS6046799A (ja) | 1983-08-22 | 1983-08-22 | 往復走査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6046799A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6289489A (ja) * | 1985-10-14 | 1987-04-23 | Pioneer Electronic Corp | サ−ボ・モ−タ制御装置における異常検出回路 |
| JPS6310792U (ja) * | 1986-07-04 | 1988-01-23 | ||
| JPS63115970U (ja) * | 1987-01-19 | 1988-07-26 | ||
| JPH02192690A (ja) * | 1989-01-20 | 1990-07-30 | Sanyo Electric Co Ltd | 電子レンジ |
| CN108205309A (zh) * | 2016-12-20 | 2018-06-26 | 发那科株式会社 | 异常判定装置以及异常判定方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58217383A (ja) * | 1982-06-14 | 1983-12-17 | Fujitsu Ltd | キヤリツジ初期位置設定方式 |
-
1983
- 1983-08-22 JP JP58152673A patent/JPS6046799A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58217383A (ja) * | 1982-06-14 | 1983-12-17 | Fujitsu Ltd | キヤリツジ初期位置設定方式 |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6289489A (ja) * | 1985-10-14 | 1987-04-23 | Pioneer Electronic Corp | サ−ボ・モ−タ制御装置における異常検出回路 |
| JPS6310792U (ja) * | 1986-07-04 | 1988-01-23 | ||
| JPS63115970U (ja) * | 1987-01-19 | 1988-07-26 | ||
| JPH02192690A (ja) * | 1989-01-20 | 1990-07-30 | Sanyo Electric Co Ltd | 電子レンジ |
| CN108205309A (zh) * | 2016-12-20 | 2018-06-26 | 发那科株式会社 | 异常判定装置以及异常判定方法 |
| JP2018102058A (ja) * | 2016-12-20 | 2018-06-28 | ファナック株式会社 | 異常判定装置および異常判定方法 |
| CN108205309B (zh) * | 2016-12-20 | 2019-08-23 | 发那科株式会社 | 异常判定装置以及异常判定方法 |
| US10486279B2 (en) | 2016-12-20 | 2019-11-26 | Fanuc Corporation | Abnormality determination device and abnormality determining method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0578279B2 (ja) | 1993-10-28 |
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