JPS6047055B2 - 工作機械の工具自動搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （１）発明の目的 （イ）産業上の利用分野 本発明は、複数台の工作機械に工具を搬送するための工
作機械の工具自動搬送装置で、特に複数の工具を有する
第１、第２の工具保持手段の夫々の工具を自動工具交換
装置を介して工具を交換する工作機械の工具自動搬送装
置に関する。

（ロ）従来の技術 複数台の工作機械を電子計算機にて一括制御する群管理
システムの本質は、多種少量生産システムの人為的要素
を削減し合理的な生産管理を行うことを目的とすること
から、群管理システム導入時にはワークの自動搬送シス
テムが採用されていることが多い。

然し、一方、従来の群管理システムに於いては、多品種
ワークの加工作業を高能率に遂行するために、ワークの
種類に限定されることの少ない汎用工具（フライス，ド
リル，タップ，リーマ各工具）のみならず、ワークの種
類によつて異なるが極めて高能率な切削作業を得ること
が出来る特殊工具（多軸ドリル，多刃工具）も含めて、
多種多量の工具がシステムに投入されている。また、こ
れら多種多量の使用工具は予め定められたスケジュール
で使用されるものばかりでなくその使用が極めて変則的
なものになることが多い。

即ち、緊急に突発した新規なワークの加工、工作機械の
使用不能に基ずくスケジュール変更などによつて、使用
工具が使用される工作機械とその使用される時機は、常
に予め定められたスケジュールから変更されうるもので
ある。従つて、現在の管理システムでは、かくの如く複
雑多岐に亘る多種多量の使用工具を可能な限り工作機械
個有の工具貯蔵マガジンに収容し、緊急時には必要に応
じて作業者に取換補充させることを余儀なくしており、
この取換補充を自動的に行なうものがなかつた。

（ハ）発明が解決しようとする問題点 然しながら、このような従来の工具自動搬送装置である
工作機械個有の工具貯蔵マガジンは収容能力を大巾に向
上させるといえども自ずから限度があり、作業者の工具
取換補充による機械遊休が頻繁に発生することになるた
め、多種多少生産システムの省力化と機械稼動率向上に
著しい支障を来たすという問題がある。

このような観点に立つて、近年、群管理システムに投入
される多種多量の使用工具を、人為的要素を少なくして
、合理的に管理することが極めて重要な課題として問題
視されている。

（（ニ）目的 本発明の目的は、工作機械の工具自動搬送装置に於いて
、工具貯蔵マガジンに収容されている汎用工具のうち、
工具寿命若しくは欠損などによつて更生を要する汎用工
具及び新規に更生されて集中工具格納装置から持来たさ
れた汎用工具を、工・作機械独自の工具交換装置と工具
着脱装置との連携動作で臨機に取換えることにより、自
動サイクル中に汎用工具の更生を可能にした工作機械の
工具自動搬送装置の提供にある。

（２）発明の構成 （イ）問題点を解決するための手段 本発明は、コラム上に配設されかつ工具主軸に工具を次
々に交換する為に旋回運動と前後運動を行う１台の自動
工具交換装置を有する工作機械において、複数の工具を
収納する第１の工具収納手段と、該第１の工具収納手段
と前記自動工具交換装置との間にあつて前記第１の工具
収納手段から工具を前記自動工具交換装置の第１の工具
交換位）置に受渡すべくコラム状に延在して設けられた
第１の工具供給手段と、前記第１の工具収納手段と同様
に複数の工具を収納する第２の工具収納手段と、該第２
の工具収納手段と前記自動工具交換装置との間にあつて
、前記第２の工具収納手段から・工具を前記自動工具交
換装置の第２の工具交換位置に受渡すべくコラム状に延
在して設けられた第２の工具供給手段と、前記自動工具
交換装置には少なくとも２個の工具交換腕を有し該工具
交換腕の先端部に設けられ第１の工具交換位置、第２の
゛工具交換位置および工具主軸の工具交換位置にある工
具を把持する工具把持部と、前記自動工具交換装置の工
具交換腕が工具主軸の工具交換位置と第１の工具交換位
置との間、工具主軸の工具交換位置と第２の工具交換と
の間また第１の工具交換位置と第２の工具交換位置との
間を旋回するように工具交換指令を与える制御手段とか
らなり、第１の工具収納手段に収納された取替工具と第
２の工具収納手段に収納された取替工具とを交換する際
、第１の工具収納手段および第２の工具収納手段に収納
された夫々の取替工具が第１の工具供給手段および第２
の工具供給手段によつて把持され自動工具交換装置の第
１、第２の工具交換位置に供給された後、自動工具交換
装置の工具交換腕の先端部に設けられた工具把持部に把
持されて交換されることから構成されている。

（ロ）実施例 以下、本発明一実施例を図に従つて詳細に説明する。

第１図は、本発明の群管理システムに於けるライン構成
の一実施例である。図に於いて、１，２及び３は自動工
具交換装置付工作機械（以下本発明一実施例ではマシニ
ングセンタと呼ぶ）であつて、必要に応じて工具を自動
交換しながら、被加工物の切削作業を予め定められたス
ケジュールに従つて自動的に遂行するものである。また
、前記マニシングセンタ１にはワークパレットを工作機
械に搬入するための搬入コンベア４ａ及びワークパレッ
トを工作機械から搬出するための搬出コンベア４ｂが、
マシニングセンタ２には搬入コンベア５ａ及び搬出コン
ベア５ｂが、さらにマシニングセンタ３には搬入コンベ
ア６ａ及び搬出コンベア６ｂが、それぞれ連結されてい
る。搬入コンベア４ａ及び５ａと搬出コンベア４ｂ及び
５ｂとの間には、マシニングセンタ１及び２に搬入コン
ベアからワークパレットを供給したり、さらにマシニン
グセンタから搬出コンベアにワークパレットを排出した
りするための方向変換可能なパレット搬出入装置１ａ及
び２ａがそれぞれ設置されている。また、マシニングセ
ンタ３は特願昭４６−９６１８３の如く構成され、搬入
コンベア６ａと搬出コンベア６ｂとの間に機械テーブル
が移動したとき、前記搬出，入コンベアのパレット搬出
，入手段でパレット交換が行なわれるので、前記パレッ
ト搬出入装置１ａ，２ａは不要である。前記搬入コンベ
ア４ａ，５ａ及び６ａはそれぞ−れ方向変換装置１２を
介してワークパレット搬送用の搬送コンベア１０ｂ，１
０ｃ，１０ｄ及び１０ｅに連結され、また前記搬出コン
ベア４ｂ，５ｂ及び６ｂはそれぞれ方向変換装置１２を
介してワークパレット搬送用の搬送コンベア９ｂ，９ｃ
，９ｄ及び９ｅに連結されている。さらに、搬送コンベ
ア９ｂ，１０ｂは、方向変換装置１２を介して搬送コン
ベア７に連結していると共に、搬送コンベア９ｅ及び１
０ｅは、方向変換装置１２を介して搬送コンベア８に連
結されており、前記マシニングセンタ１，２及び３はこ
れらワークパレットの搬送コンベア群で閉ループ状に囲
まれている。また、搬送コンベア９ａは、それぞれ方向
変換装置１２，１２ａを介して、一方はワークパレット
を格納するパレット格納棚１６ａに、他方は前記搬送コ
ンベア７に各々連結されている。さらに、搬送コンベア
１０ａは、一方は方向変換装置１２、搬送コンベア１１
及び方向変換装置１２ｂを介してワークパレット格納棚
１６ｂに、他方は方向変換装置１２を介して前記搬送コ
ンベア７に各々連結されている。また、パレット格納棚
１６ａと１６ｂとの間には、該格納棚１６ａ，１６ｂに
沿つて上下、左右に移動可能でかつ格納棚にパレットを
搬出入するためのスタッカクレーン１７が設けられてい
る。

パレット格納棚１６ａ及び１６ｂの一端には、第１図の
ように、パレット上のワークを取換えるためのワーク取
換位置１６ｃ及び１６ｄが設けられており、該ワーク取
換位置で未加工または半加工の新しいワークに取換えら
れたパレットは、前記スタッカクレーン１７によつて前
記格納棚１６ａ及び１６ｂに搬入せしめられる。また、
前記ワーク取換位置１６ｃ，１６ｄには、前記方向変換
装置１２ａ，１２ｂへ搬送コンベアから持ち来たされた
加工済のワークパレットが前記スタッカクレーン１７に
よつて戻されるようになつていて、パレット上の加工済
ワークは作業者の手によつて未加工または半加工のワー
クと変換される。さらに、パレット格納棚１６ａ及び１
６ｂに格納されているパレットは、前記マシニングセン
タからの要求に応じて、前記スタッカクレーン１７によ
つて、方向変換装置１２ａ又は１２ｂに持ち来たされる
。

尚、前記スタッカクレーン１７及びパレット格納棚１６
ａ，１６ｂは、特願昭４７−１０９１１０に詳述される
構成と同一のものである。

前記パレット格納棚１６ｂと搬送コンベア１１の各々に
隣接した区域には、多軸ドリルなどの特殊工具と再研削
や欠損などで再生された汎用工具を多数格納するための
集中工具格納装置１８ａ及び１８ｂ（以下本発明一実施
例では工具格納棚と呼ぶ）が設けられ、該工具格納棚１
８ａ及び１８ｂの両端には、それぞれ特殊工具搬出位置
２２Ｊ（第４図）及び特殊工具搬入位置２３が設けられ
ている。

第４図にも示されるように工具格納棚１８ａ及び１８ｂ
の近傍には、該格納棚へ前記特殊工具搬入位置２３にあ
る工具を搬入したり、また格納棚から前記特殊工具搬出
位置２２へマシニン７グセンタ１，２及び３から要求さ
れている工具を搬出したりするための工具受渡し装置１
９ａ及び１９ｂ（本発明一実施例ではスタッカークレー
ンと呼ぶ）が、上下左右各方向に移動可能に設けられて
いる。さらに、マシニングセンタ１，２及び３の主軸頭
（第１図，１ｂ，２ｂ及び３ｂ）の近傍には、主に現在
加工中のワークに使用する工具を収納するための特殊工
具収納装置１３，１４及び１５がそれぞれ設置されてお
り、また特殊工具収納装置には、次加工のワークに使用
する工具であつて工具格納棚１８ａ，１８ｂから持ち来
たされた特殊工具及び更生した汎用工具を一時的に待機
させるための特殊工具待機装置１３ａ，１４ａ及び１５
ａがそれぞれ連結されている。

本発明一実施例では、前記特殊工具収納装置と特殊工具
待機装置とを含めて使用工具収納装置と呼ぶ。

かくして、前記工具格納棚１８ａ，１８ｂの特殊工具搬
出位置２２と特殊工具待機装置１３ａ，１４ａ及び１５
ａの間を連絡するように、高架位置に、供給用工具移送
装置２０ａ，２０ｂ及び２０ｃが各々独立に配設されて
いて、同じ高架位置に閉ループ状に設けられたレール２
４ａ，２４ｂ及び２４ｃに案内されて自走式に走行する
ことが出来る。

また、前記供給用工具移送装置２０ａ，２０ｂ及び２０
ｃは各マシニングセンタ１，２及び３とそれぞれ対応関
係にあり、それぞれ独立したレール２４ａ，２４ｂ及び
２４ｃを走行して、対応するマシニングセンタの特殊工
具待機位置に工具を搬入する。さらに、前記レール上に
は、供給用工具移送装置が複数個載置されており、その
各々は単独走行が可能であると共に、互に連結して走行
することも可能である。

一方、前記特殊工具収納装置１３，１４及び１５と前記
工具格納棚１８ａ及び１８ｂの特殊工具搬入位置２３の
間を連結するように、高架位置に、返還用工具移送装置
２１ａ，２１ｂ及び２１ｃが各々独立に配設されていて
、同じ高架位置に．直線状に設けられたレール２５ａ，
２５ｂ及び２５ｃに案内されて自走式に走行することが
出来る。

また、該帰還用工具移送装置２１ａ，２１ｂ及び２１ｃ
の構造は、前記供給用工具移送装置２０ａ，２０ｂ及び
２０ｃと全く同一のものであり、さらにそれぞれ独立し
たレール２５ａ，２５ｂ及び２５ｃを走行して対応する
マシニングセンタの特殊工具収納装置１３，１４及び１
５から特殊工具搬入位置２３に使用済工具を返還する。

以上の如く、本発明一実施例の群管理システムに於いて
、そのライン構成の主要部を挙げると下記のようになる
。（１）工作機械 （２）特殊工具収納装置 使用工具収納装置 （３）特殊工具待機装置 （４）工具着脱装置 （５）特殊工具識別装置 （６）供給用（及び返還用）工具移送装置（７）集中工
具格納装置及び工具受渡し装置以下、上記各項について
詳細に説明する。

（１）工作機械 ノ 本発明一実施例では、複数台工作機械群を自動工具
変換装置付工作機械で構成させているが、その形式、種
類は何ら限定されるものではない。

第２図は、その具体的な一例を示すもので、特公昭４７
−３３１１２などにも詳細に述べられているよ・うに、
公知のマシニングセンタである。即ち、コラム３１の側
面の案内面に主軸頭３０が上下方向（Ｙ方向）に移動可
能に設けられ、さらに前記コラム３１に連結されたベッ
ド３５には水平平面内に於いて前記主軸頭３０の主軸軸
線と直角な方向″（Ｘ方向）に移動可能なサドル３４が
載置されている。また該サドル３４には水平平面内に於
いて前記主軸軸線と平行な方向に（Ｚ方向）に移動可能
なキャリエッジ３３が載置されている。該キャリエッジ
３３には、複数割出し可能なインデックステーブル３２
が設けられ、かつ図示されていないが該インデックステ
ーブル上には特願昭４８−０８２３３篩載のパレット固
定装置が取付けられる。また、コラム３１の頂部には、
工具を主軸軸線と平行に把持する工具把持装置４１を垂
直平面内に於いて等角度４位置に配設せしめたスパイダ
ーアーム４０が、主軸軸線と平行な方向に移動可能でか
つ４位置に旋回割出し可能に設けられている。４位置に
配設された前記工具把持装置４１のうち１つは、前記ス
パイダーアーム４０が旋回割出しされる毎に、常に主軸
軸線の移動軌跡上に位置せしめられ、前記スパイダーア
ームの動作に基づいて主軸への工具着脱を行なわしめる
。

前記主軸頭３０とは反対側のコラム側面には、フライス
エ具、ドリル工具などの汎用工具を閉ループ状にかつ主
軸軸線と直角な方向に貯蔵する工具貯蔵マガジン３７が
回動割出し可能に設けられている。該工具貯蔵マガジン
３７は、第２図のように、マガジン駆動装置３６で回動
せしめられるので、後記するツインアーム３８で変換す
ることが出来る工具変換準備位置（第２図に於いてはＴ
Ｃｌ点）に必要な工具が持ち来たされる。さらに、コラ
ム３１の上部に於いて、前記工具貯蔵マガジン３７と前
記スパイダーアーム４０との間に案内体４２が設けられ
ており、該案内体４２には工具を保持しながら運搬する
ためのツールキャリヤ３９が、第２図に於いて、左右方
向に移動可能に設けられている。該ツールキャリヤ３９
は、右側移動端ＴＣ２に於いて、前記スパイダーアーム
４０の工具把持装置４１と工具の受渡しを行い、左側移
動端に於い，て、ツインアーム３８を介して前記工具貯
蔵マガジン３７の工具変換準備位置ＴＣｌにある工具ホ
ルダ４３と工具の受渡しを行う。この場合、前記したよ
うに、工具貯蔵マガジン３７は、工具ホルダ４３を介し
て、工具を主軸軸線と直角な方向に貯蔵しているので、
前記ツールキャリヤ３９の工具保持部は、左側移動端近
傍に接近する途上で、自動的に９０左（工具貯蔵マガジ
ンの工具把持方向）旋回する。

従つて、ツインアーム３８のマガジン工具把持一方向の
出入り動作及び１８０マ（及び９０把）旋回動作で、前
記工具貯蔵マガジン３７とツールキャリヤ３９との間で
工具変換が行なわれる。

なお、本発明一実施例で使用されるマシニングセンタは
、すべて電子計算機から切削に関する情報を受け、該情
報に基づいて切削作業を行うものである。

（２）特殊工具収納装置 第３図，第７図〜第９図には、第１図の特殊工具収納装
置１３，１４及び１５の具体的構成が示されている。

以下本発明一実施例でいう特殊工具には工具寿命などで
再砕削された汎用工具も含まれる。第３図に於いて、マ
シニングセンタ１の主軸頭３０の近傍には、特殊工具移
送台５２が設置されており、該特殊工具移送台５２の主
軸頭側端部には主軸頭３０の移動方向と平行な方向に延
びる案内側板５１ａと５１ｂとがそれぞれ設けられてい
る。案内側板５１ａと５１ｂとは、特殊工具を保持する
特殊工具ホルダ（たとえば５５ａ〜５５ｈ）が挾持され
るのに充分な間隔が保たれており、この間隔部に前記特
殊工具ホルダ（たとえば５５ａ〜５５ｈ）が使用される
順序に重ね合わせて収納される。この個所の具体的な構
成は第７，８，９図に示されている。第７図に於いて、
案内側板５１ａと５１ｂの双方にはストッパ１２１がそ
れぞれ対向して出入り可能に設けられ、該ストッパ１２
１は案内側板のエンドカバー１２３に着座されたバネ１
２２によつて常時押圧されている。従つて、ストッパ１
２１の先端部は常時案内側板５１ａ及び５１ｂの内側に
突出しており、また該ストッパ１２１の先端部に傾斜面
が削設されているので特殊工具ホルダ（たとえば５４ａ
）が上方に向つて移動するとき該特殊工具ホルダ５４ａ
の上縁部で前記ストッパ１２１は自動的に引込められ、
通過後再び突出して、特殊工具ホルダの落下を防止する
。前記案内側板５１ａ，５１ｂで構成される特殊工具ホ
ルダの収納案内路の下端部には、第７，８，９図のよう
に特殊工具ホルダを押し上げて前記ストッパ１２１（第
７図）に係止させるために上下方向に昇降可能な垂直上
下台１３１が設けられており、該垂直上下台１３１は特
殊工具移動台５２の内壁面（第９図）に取付けられた垂
直案内体１３２にダブテールなどで案内されている。ま
た該垂直上下台１３１は、第９図に示すように、逆Ｌ字
形をしており、その上面に特殊工具ホルダのダブテール
溝を案内するための突出部が突設されており、下部面に
油圧シリンダ１３０の出力軸が螺着されている。さらに
、前記案内側板５１ａ及び５１ｂにそれぞれ隣設され且
前記案内側板５１ａと５１ｂとで丁度コ字状をなす背面
側板５１ｃには、上部軸固定台１２９ａ及び下部軸固定
台１２９ｂを介し）て、２個の垂直案内軸１２４ａと１
２４ｂ（第７図）が特殊工具ホルダ収納案内路に対して
ほぼ左右対称的且つ該案内路と平行に設けられている。

この２個の垂直案内軸１２４ａと１２４ｂには、第９図
で示すように、出し入れ可能なフォー５ク５１０を有す
るエレベーテングキヤリヤ１２５が前記垂直案内軸１２
４ａ，１２４ｂに沿つて昇降可能に設けられている。該
エレベーテングキヤリヤ１２５の昇降駆動装置は、第８
図に示されている。即ち、前記垂直案内軸１２４ａ又は
１２４θｂのいずれか一方（本発明一実施例では１２４
ｂ）に軸線に沿つて長溝を削設し、該溝にチェーン１４
９を埋設する。該チェーン１４９には、前記エレベーテ
ングキヤリヤ１２５にウォーム歯車１４６と同軸的に軸
承されたスプロケツトホイール１４８が噛合している。
また、ウォーム歯車１４６は、油圧モータ１４５の出力
軸に連結されたウォーム１４７と噛合しており、油圧モ
ータ１４５の回転に伴つて前記スプロケットホィール１
４８は回転せしめられるので、前記エレベーテングキヤ
リヤ１２５は垂直案内軸１２４ａ，１２４ｂに案内され
て上下方向に昇降することが出来る。

一方、前記エレベーテングキヤリヤ１２５には、第８図
に示すように、前記垂直案内軸１２４ｂに削設された切
欠部１５０ａ・・・１５０ｎ（第９図）と係合離脱可能
なピストンロッド１５１ｂがピストン１５１ａと共に設
けられ、その先端部が常時バネ１５３によつて前記垂直
案内軸１２４ｂの外径部に押し付けられている。

前記垂直案内軸１２４ｂに削設される切欠部は、第９図
のように、傾斜面を有しているので、前記エレベーテン
グキヤリヤ１２５の上昇動作では前記ピストンロッド１
５１ｂはバネ１５３に逆つて自動的に押込められ、また
前記エレベーテングキヤリヤ１２５の下降動作では液圧
室１５１ｃに圧油を導入してピストンロッド１５１ｂを
後退させ、切欠部との係合を解除する。前記ピストン１
５１ａの後方に伸びる小径部には、ドツク１５４が取付
けられ、該ドツク１５４と係合確認リミットスイッチ１
５５ａ及び係合解除確認リミットスイッチ１５５ｂとの
踏接で前記切欠部１５０ａ・・・１５０ｎとピスンロツ
ド１５１ｂとの係合離脱が確認される。さらに、前記エ
レベーテングキヤリヤ１２５の中央には、第９図に於い
て左方向に出入り可能な．フォーク５１０が設けられて
おり、該フォーク５１０の側部に取付けられたラック５
０３には、前記エレベーテングキヤリヤ１２５にウォー
ム歯車５０６と同心的に軸承されるピニオン５０５が噛
合している。また、ウォーム歯車５０６は、前記．キャ
リヤ１２５８部に設けられた油圧モータ５０９の出力軸
と連結されたウォーム５０７と噛合している。かくして
、油圧モータ５０９が回転すると、ウォーム５０７が、
ウォーム歯車５０６，ピニオン・５０５及びラック５０
３を介して、フォーク５１０が、第９図に於いて、左右
方向に移動する。

また、フォーク５１０の上面には、切欠部５１４ａ及ひ
５１４ｂが位相を異にして刻設されており、プランジャ
５１３ａと５１３ｂと係合離脱が可能である。従つて、
フォーク５１０が前進端に達すると、プランジャ５１３
ｂと切欠部５１４ｂとが係合して前進編リミットスイッ
チ５１１ｂが作動する。フォーク５１０が後退端に達す
ると、プランジャ５１３ａと切欠部５１４ａとの係合で
後退端リミットスイッチ５１１ａが作動する。本発明一
実施例では、特殊工具ホルダの昇降装置として、エレベ
ーテングキヤリヤ１２５と油圧フシリンダ１３０の異つ
た装置がそれぞれ用意されている。

即ち、前記油圧シリンダ１３０は、特殊工具収納案内路
に特殊工具ホルダを逐次収容させるためのものであり、
１つのワークを加工するのに必要な全特殊工具ホルダを
前記特殊工具収能案７内路に収納させるまで作動する。
また、前記全特殊工具ホルダのうち最後のものが油圧シ
リンダ１３０で持ち上げられ、該特殊工具ホルダで第７
図のステップアップ確認リミットスイッチ５００が踏接
されると、第９図のフオーノク５１０が突き出され、前
記特殊工具収納案内路の頂部にある特殊工具ホルダが後
記する工具着脱装置に移し変えられる毎に、前記エレベ
ーテングキヤリヤ１２５が上昇して特殊工具ホルダのス
テップアップが行なわれる。

（３）特殊工具待機装置 第３図の特殊工具収納装置１３の特殊工具収納案内路下
部には、特殊工具移送台５２が接続されている。

特殊工具移送台５２は、特殊工具を把持した特殊工具ホ
ルダ（たとえば５４ａ）を移送するためのもので、工具
ホルダ移送面の中央部に工具ホルダのダブテール溝８３
（第６図）と合致して該工具ホルダを移送するための突
出した案内部５３（第３図，第７図）が設けられている
。また、該案内部５３のほぼ中央に、第７図に示すよう
にチェーン１３５が走行するための溝部が設けられてお
り、該溝内を走行するチェーン１３５は前記垂直上下台
１３１の近傍位置に軸承されたスプロケットホィール１
３４及び後述する第１３図のスプロケットホィール２１
９にそれぞれ噛合している。スプロケットホィール１３
４は特殊工具移送台５２の外壁に固定された油圧モータ
１３３で回転駆動される。さらに、前記チェーン１３５
には、数個所にわたつてリンク部にローラ１３７を軸承
せしめたフック１３６が取付けられている。かくして、
前記特殊工具ホルダは特殊工具移送台５２上をローラ１
３７で押されながら移送され、第７図の垂直上下台１３
１上で搬入される。

一方、第３図に於いて、特殊工具移送台５２の右端部に
は、案内板５０ａと５０ｂとが互に垂直に設けられてお
り、またそれぞれの間には特殊工具ホルダ（たとえば５
４ａ）が挾持されるのに充分な間隔が保たれており、こ
の間隔部に特殊工具ホルダが重ね合わせられて収納され
ている。この個所の具体的な構成は、第１３図，第１４
ａ図，第１４ｂ図，第１４ｃ図及び第１５図に示されて
いる。第３図の案内側板５０ａと５０ｂとにそれぞれ隣
接して、第１３図及ひ第１５図の背面側板５０ｃが設け
られている。該背面側板５０ｃには、前記案内側板５０
ａと５０ｂとによつて構成される特殊工具ホルダ収納案
内路と平行的に、垂直案内軸１４１が軸固定台１４２を
介して取付けられている。垂直案内軸１４１には、エレ
ベーテングキヤリヤ１４４が上下方向に移動可能に設け
られており、また該キャリヤ１４４には前記特殊工具ホ
ルダ収納案内路に向けてフォーク部１４３が突設されて
いる。該フォーク部１４３は、背面側板５０ｃに設けら
れた切欠部を通して前記収納案内路内に突き出され、該
フォーク部上面に特殊工具ホルダ５４ａ〜５４ｄが積載
される。さらに一方、前記エレベーテングキヤリヤ１４
４には、前記垂直案内軸１４１の切欠部５２８ａ〜５２
８ｎと択一的に係合離脱可能なピストンロッド１５１ｂ
が設けられ、該ピストンロッド１５１ｂは常時バネ１５
３によつて前記垂直案内軸１４１に押しつけられている
。

前記垂直案内軸１４１に削設される切欠部は、第１５図
のように、傾斜面を有しているので、前記エレベーテン
グキヤリヤ１４４の上昇動作では前記ピストンロッド１
５１ｂはバネ１５３に逆つて自動的に押し込められる。
また、前記エレベーテングキヤリヤ１４４の下降動作て
は液圧室１５１ｃに圧油を導入してピストンロッド１５
１ｂを後退させ、切欠部との係合を解除する。ピストン
１５１ａの後方に伸びる小径部には、ドツク５２９が取
付けられ、該ドツク５２９と係合確認リミットスイッチ
５３０及び係合解除確認リミットスイッチ５３１との踏
接で前記切欠部５２８ａ〜５２８ｎとピストンロッド１
５１ｂとの係合離脱が確認される。

なお、エレベーテングキヤリヤ１４４の昇降用駆動装置
は、前記特殊■具収納装置１３のエレベーテングキヤリ
ヤ１２５のものと同一である。この場合のエレベーテン
グキヤリヤ１４４は、第１３図，第１５図のように、供
給用工具移送装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃから特殊工具
ホルダが供給される毎に、ピストンロッド１５１ｂを垂
直案内軸１４１の切欠部５２８ａ〜５２８ｎから解除さ
せ、昇降用駆動装置によつて１段（１ステップ）づつ下
降する。

従つて、案内側板５０ａと５０ｂで構成される特殊工具
収納案内路の頂部は、送装置のところで説明する。（４
）工具着脱装置 本発明一実施例では、工具着脱装置の内に前記（１）の
項で記載したマシニングセンタのスパイダーアーム４０
も含まれることになるが、該スパイダーアーム４０は既
に説明されているので、ここでは省略する。

第３図の前記工具収納装置１３の上部には、支台５３２
が設けられているが、該支台５３２と前記案内側板５１
ａ及び５１ｂの頂部との接続部には、前記両案内側板か
ら成る収納案内路内を上昇して来た特殊工具ホルダ（た
とえば５５ｂ）を水平平面内て主軸軸線と直角な方向、
主軸軸線と平行な方向さらに主軸軸線と直角な方向とシ
ーケンシャルに移動させるための駆動装置が設けられて
いる。

ｌ 第１０図〜第１２図には、該駆動装置の具体的構成
が示されている。

即ち、第１０図において、特殊工具収納装置１３（第３
図）を上方に移動する特殊工具ホルダは、案内側板５１
ａと該案内側板５１ａに取付けられたガイド板５３６ａ
と５３７６ｄ１さらに案内側板５１ｂと該案内側板５１
ｂに取付けられたガイド板５３６ｂと５３６ｃにより、
案内される。また、案内側板５１ａと５１ｂとで構成さ
れる特殊工具収納案内路に沿つて、該案内路頂部の上昇
端リミットスイッチ５３７（第フ１０図）を踏むまで前
記エレベーテングキヤリヤ１２５（第９図）で持ち上げ
られた特殊工具ホルダ５５ｂは、案内側板５１ａに固定
された油圧シリンダ６０に押圧され（第１２図），案内
側板５１ｂの頂部側面に隣接された移動体５７（第１０
図，第１２図）へ該移動体のダブテール案内９３で案内
され移送される（Ｒ点−Ｔ点）。また、移動体５７は、
主軸軸線と平行な方向へ支台５３２のダブテール案内５
６（第１２図）に案内され、かつ固定台５８の背部に固
定された油圧シリンダ５９によつて押圧され移動可能で
ある（Ｔ点→Ｑ点）。

第１０図に於いて、油圧シリンダ５９によつて移動体５
７と共に特殊工具ホルダ５５ｂがＱ点まで移動させられ
ると、待機しているシフター９８の２つのフォーク部９
４ａ，９４ｂに挾持される。フォーク部９４ａ，９４ｂ
は、支台５３２の前面に於いて、シフター９８と共にス
パイダーアーム４０の出入り軸線と直角な方向に移動可
能に設けられ、特殊工具ホルダの工具をスパイダーアー
ム４０の工具把持部に把持させる（Ｑ点→０点）。

フォーク部９４ａ，９４ｂを有するシフター９８は、第
１１図に示されるように、支台５３２の前面とフロント
カバ５５２との間で挾持され、該フロンドカバ５５２の
案内溝５４７に案内部５５１が挿着されている。また、
シフター９８の下面に削設されるラック１００は、フロ
ントカバ５５２に設けられた油圧モータ９５の歯車９９
と噛合している。第１０図のフォーク部９４ａ，９４ｂ
は、図の如く、０，Ｐ，Ｑ点の３位置に特殊工具ホルダ
を停止させる。この３位置のうちＰ点は、主軸から戻さ
れた特殊工具をスパイダーアームの工具把持装置から一
旦はずし、第１図の返還用工具移送装置２１ａ，２１ｂ
及び２１ｃで吊り上げるために必要な位置である。かく
して、シフター駆動の油圧モータ９５の直上には、シフ
ター位置決め検出装置５３４（第１０図）が設けられ、
シフター９８の３位置停止が検出される。

即ち、第１１図に於いて、シフター９８の案内部５５１
の底部には、３つの異なる切．欠部５４８，５４９及ひ
５５０が削設されていて、該切欠部５４８，５４９及ひ
５５０と係合離脱可能なプランジャ５４０，５４１及び
５４２がフロントカバー５５２にそぞれ摺動可能に設け
られている。該プランジャ５４０，５４１及び５４２は
、バネ５４３で常時押圧されているので、シフター９８
の切欠部５４８，５４９及び５５０と係合すると、該プ
ランジャ５４０，５４１及び５４２とリミットスイッチ
５４４，５４５及び５４６との当接が解除される。リミ
ットスイッチ５４４は、シフター左行端（第１０図では
Ｏ点）確認リミットスイッチである。リミットスイッチ
５４５は、シフター中間位置（第１０図ではＰ点）確認
リミットスイッチである。リミットスイッチ５４６は、
シフター右行端（第１０図ではＱ点）確認リミットスイ
ッチである。また、これ等のリミットスイッチは、プラ
ンジャとの当接解除で位置確認信号を出す。ｌ 第１０
図には、スパイダーアーム４０に把持された特殊工具の
停止位置０点に於いて、該特殊工具ホルダの後部に位置
して、回転形クランプ装置６２が固定台６４を介して支
台５３２に取り付けられている（第３図）。

第１６図には、この場合．の特殊工具ホルダ５５ａと、
回転形クランプ装置６２との具体的構造が示されている
。即ち、特殊工具ホルダ５５ａには工具挿着のためのテ
ーパ穴が穿設され、また該テーパ穴の奥に設けられた挿
入穴１１５には摺割部１１７を有すると共に内部”に特
殊工具ＳＴｌのプルスタツド１２０を挿入するための穴
を有するホルダ１１６が回転を拘束されかつ摺動可能に
設けられている。また、ホルダ１１６の摺割部１１７に
は互に向き合うように一対の係止片１１８の一端が枢動
ピン１１９によつて枢動可能に設けられている。係止片
１１８の他端は、特殊工具ホルダ５５ａの両側面に固定
されたホルダ１２１の摺割部１２１ａに遊嵌的に挾持さ
れ、さらに該他端に固定された止めピン１２２は前記摺
割部１２１ａ内部に延びる切欠溝１２３に移動可能に嵌
着されている。また、前記特殊工具ホルダ５５ａの後部
に取付けられたブラケット１１４にはロックネジ８３が
螺合されており、該ロックネジ８３の先端部１１５は前
記ホルダ１１６に対して軸方向に拘束されかつ回動自在
に連結されている。かくして、ロックネジ８３によつて
ホルダ１１６が、図に於いて、上下方向に摺動せしめら
れると、係止片１１８は枢動ピン１１９を中心に枢動さ
れ、先端部が特殊工具ＳＴｌのプルスタツド１２０の突
起部に係合したり或いは突起部との係合が解除されたり
する。一方、前記回転クランプ装置６２の出力軸１１３
は、軸方向に移動可能であると共に軸回転が可能であり
、また該出力軸１１３の先端にはスプラインを介して係
合部１１１が設けられている。係合部１１１は、出力軸
１１３の先端にあるストッパにバネ１１２によつて常時
押圧されており、さらに前記ロックネジ８３の角形ネジ
ヘッド２２５と係合出来るように係合穴が設けられてい
る。本発明一実施例では、スパイダーアーム４０に主軸
と工具の受渡しを行なわしめているが、例えは、機外か
ら搬入する工具を主軸に着脱させるために、前記スパイ
ダーアーム４０と異つた着脱装置を設けることも可能で
ある。

従つて、本発明の要旨は、実施例に限定されるものでは
なく、要旨を逸脱しないすべての変形例も含むものであ
ることは言うまでもない。（５）特殊工具識別装置 第６図には、特殊工具ホルダ（たとえば５５ａ）の側面
に取付けられた特殊工具識別符号板８１が示されている
。

該識別符号板８１には、特殊工具の識別符号（以下本発
明一実施例では工具番号と呼ぶ）を２進化符号で表示す
る複数個のドツグが取りつけられている。また、該識別
符号板８１は、特殊工具ホルダ５５ａに挿着される特殊
工具ＳＴｌ〜ＳＴｎの番号に応じて、任意に取り換えが
可能である。さらに、これらドツグ列で表示される工具
番号を識別する識別装置は、たとえば第１３図の如く案
内側板５０ａに取付けられリミットスイッチ群からなる
特殊工具識別装置１５６で良い。しかし、本発明一実施
例に於ける識別装置は、単に一例であつて、本発明の要
旨がこれによつて限定されるものではない。即ち、該識
別装置は、特殊工具の識別符号体（本発明一実施例では
ドツグ列）の種類によつて、自ずから異なつたものにな
り、たとえば特願昭４３−７９２８０に記載の無線感応
式発光体と光感応素子との組合せ或いは実願昭４７−０
９９３０１に記載の穴明カードと光感応素子との組合せ
若しくは磁性体ドツグと磁気感応素子との組合せなど、
各種変形したものが考えられる。（６）供給用（返還用
）工具移送装置 前記した如く、工具格納棚１８ａ及び１８ｂ（第１図）
とマシニングセンタとの間で特殊工具若しくは再研削し
た更生済汎用工具の移送を行なわしめるために、供給用
工具移送装置２０ａ，２０ｂ及び２０ｃと返還用工具移
送装置２１ａ，２１ｂ及び２１ｃがそれぞれ高架位置に
走行可能に設けられているが、第１７図、第１８ａ図及
び第１８ｂ図には該工具移送装置の具体的構造が示され
ている。

第１７図に於いて、レール（たとえば２４ａ）の両側面
には８個所に亘つて転動可能なコロ１６」ａが転り接触
せしめられ、さらにコロ１６１ａは前記レール２４ａの
両側面に対向したボディ本体１６５ａと補助ボディ１６
５ｂに軸１６１ｂを介して回転自在に軸承されている。
ボディ本体１６５ａと補助ボディ１６５ｂとは、その上
部に於いて、ハウジング１６６で連結されている。ハウ
ジング１６６には、レール２４ａの上面に４個所に亘つ
て転り接触するコロ１６２が回転可能に設けられている
が、第１７図に示されているものはそのうちの一対であ
る。即ち、一対のコロ１６２は、スプロケットホィール
１６３を間に挾んで、ハウジング１６６に回転自在に軸
承された軸１６９に固定され、また軸１６９の一端はハ
ウジング１６６の一側面に設けられた減速装置１６７の
出力軸に連結される。減速装置１６７には電動機１６８
が取付けられ一般的な減速機構（たとえばウォーム機構
）を経て前記電動機１６８の回転が適当な速度に減速さ
れて出力軸に伝達される。かくして前記スプロケットホ
ィール１６３は適当な回転数で回転せしめられるが、該
スプロケットホィール１６３はレール２４ａの上部に埋
め込まれたチェーン１６４と噛合しているので、スプロ
ケットホィール１６３の回転に伴つて前記ボディ本体１
６５ａと補助ボディ１６５ｂ及びハウジング１６６は一
体的にレール上を移動する。第１図のレール２４ａ，２
４ｂ及び２４ｃの下ノ部には、前記工具待機装置１３ａ
，１４ａ及び１５ａに各々対応して、第１７図のように
分岐点確認装置３５０が設けられ、供給用工具移送装置
２０ａが移送して来て、軸１６１ｂの突出部１６１ｃが
該分岐点確認装置３５０に当接すると、電動９機１６８
の回転は減速停止する。さらに、第１７図に於いて、ボ
ディ本体１６５ａの下端部には切欠部１７２ａが設けら
れ、該切欠部１７２ａの両内壁には案内溝１７２ｂがそ
れぞれ対向して設けられている。

切欠部１７２ａの９前記内壁面の一部にはリンク機構を
用いた伸縮装置の一端が取り付けられている。また、該
伸縮装置の他端は、特殊工具ホルダを吊り上けるための
フック１８１が取り付けられている。前記伸縮装置は、
第１８ａ図に示す如く、枢動ピン（たとえば１８８）で
枢着し互に枢動可能に交又させた交叉リンク１８６ａと
１８６ｂ，１８６ｃと１８６ｄ，１８６ｅと１８６ｆ及
び１８６ｇと１８６ｈのうち、リンク１８６ａの一端を
リンク１８６ｄの一端に、リンク１８６ｂの一端をリン
ク１８６ｃの一端に、リンク１８６ｃの他端をリンク１
８６ｆの一端に、リンク１８６ｄの他端をリンク１８６
ｅの一端に、リンク１８６ｆの他端をリンク１８６ｇの
一端に、リンク１８６ｅの他端をリンク１８６ｈの一端
にそれぞれ枢着させた伸縮リンク機構を有し、該伸縮リ
ンク機構を並列的に用意して互に上部連結軸１７０ａ，
１７０ｂと下部連結軸１７１ａ，１７１ｂとで連結した
ものである。また、リンク１８６ａの連結軸１７０ａの
両端部に回転自在に設けられたガイドコロ１６９はボデ
ィ１６５ａの案内溝１７２ｂに沿つて左右方向に案内さ
れ、リンク１８６ｂの連結軸１７０ｂはボディ１６５ａ
の切欠部１７２ａの内壁に固定されている。

さらに、リンク１８６ｈの連結軸１７１ａの両端部に回
転自在に設けられたガイドコロ１６９はフック１８１の
案内溝１７２ｄに沿つて左右方向に案内され、リンク１
８６ｇの連結軸１７１ｂはフック１８１の切欠部１７２
ａの内壁に固定される。前記した如く、並列的に用意さ
れた伸縮リンク機構のうち、交叉リンク１８６ｇとリン
ク１８６ｈの枢動ピンは、引掛け軸１８５として互に連
結されている。該引掛軸１８５は、フック１８１に摺動
可能に設けられたロックピン１８９の切欠部１９１と対
向していて、後記する如く係合が可能である。ロックピ
ン１８９は、特殊工具ホルダ（たとえば５４ｄ）のＴ形
溝８０（第６図，第１８ｂ図）に挿入されるＴ形部１９
３を有したフック１８１の該Ｔ形部中央に設けられてお
り、一端．をＴ形部１９３より若干突き出し、他端に前
記切欠部１９１を設けている。また該ロックピン１８９
はガイドブッシュ１９２で案内されると共に、皿バネ１
９０によつて顎部１８９ａを介して下方に押圧される（
第１８ａ図）。

さらに、該ロックピン１８９に削設されているラック５
５５は、第１３図の特殊工具待機装置の頂上に設けられ
た前記ロック解除装置５１８と係合可能なりラッチ板５
２５ａ（第１４ａ図）と連動するピニオン５５６に噛合
する。従つて、第１８ａ図のフック１８１が特殊工具ホ
ルダのＴ形溝８０に挿入されると、第１８ｂ図のように
皿バネ１９０に押圧されてロックピン１８９が特殊工具
ホルダのＴ形溝８０の底部８０ａに当接し且つフック１
８１のＴ形部１９３が前記Ｔ形溝８０の上顎部８０ｂに
圧接され、フック１８１と特殊工具ホルダとのクランプ
が行なわれる。かくして、特殊工具ホルダの搬送中の落
下事故が防止さノれる。さらに、第１８ａ図に於いて、
上部連結軸１７０ａの中央部には、固定板１８７を介し
てボディ１６５ａに固定された電動式直動装置１８３の
出力軸に取付けられた連結部１８４が回動可能に取り付
けられている。

従つて、電動式直動装置１８３の出力軸が、第１８ａ図
に於いて左方向に移動せしめられると、第１７図及び第
１８ａ図のガイドコロ１６９が案内溝１７２ｂ，１７２
ｄに案内されて直進するので、リンク１８６ａとリンク
１８６ｂとでなす角θは小さくなり、各リンクの枢動ピ
ンのピッチが大きくなる。かくして、フック１８１は、
第１８ａ図に於いて、下方向に移動せしめられる。電動
式直動装置の出力軸が右方向に移動せしめられると、フ
ック１８１は、第１８ａ図に於いて、上方に移動せしめ
られる。このとき、フック１８１に固定された３個の上
下案内軸１８０ａ，１８０ｂ及び１８０ｃがボディ１６
５ａに上下移動可能に設けられているので、フック１８
１は安定した上下動作を行うことが出来る。また、前記
した如く、前記ロックピン１８９の上部には切欠部１９
１が設けられているので、電動式直動装置の出力軸が左
行し、リンク機構の前記引掛け軸１８５がフック１８１
に対して立上つたとき、引掛け軸１８５が切欠部１９１
に当接し、バネ１９０に逆つてロックピン１８９を上方
に引上げる。従つて、このとき、第１８ｂ図のＴ形部１
９３とＴ形溝１８０との固定状態が解放される。第１図
の特殊工具搬出位置２２と特殊工具待機装置１３ａ，１
４ａ及び１５ａの工具搬入口とは、構造的にその高さが
異なつたものになるのて、特殊工具待機装置の工具搬入
口には第１３図及び第１４ａ図のようなロック解除装置
５１８が付設されている。

即ち、供給用工具移送装置２０Ａ，２Ｏｂ及び２０ｃは
、前記特殊工具搬出位置２２ては第１８ａ図の電動式直
動装置１８３でフック１８１を最大限伸延させて特殊工
具ホルダを掴んだり離したりすることが出来るが、前記
特殊工具待機装置１３ａ，１４ａ及び１５ａの工具搬入
口では第１８ａ図のフック１８１を中途まで伸延させた
状態で特殊工具ホルダを離さなければならない。従つて
、特殊工具待機位置の工具搬入口では、リンク機構の引
掛け軸１８５でロックピン１８９を持ち上げることが出
来ない。前記ロック解除装置５１８の具体的構造は、第
１４ａ図に示されている。

フック１８１のロックピン１８９（第１８ａ図）と噛合
するピニオン５５６の軸端には、第１４ｂ図及び第１４
ｃ図の２点鎖線で表わす爪５２５ｂを有するクラッチ板
５２５ａが固着されており、特殊工具ホルダが、供給用
工具移送装置２０ａ，２０ｂ及び２０ｃで上方から下降
され（第１４ｂ図）、特殊工具待機装置の搬入口に持ち
来たされると、前記クラッチ板５２５ａと対向する位置
に第１４ｂ図及び第１４ｃ図の実線て表わす爪５２３ｂ
を有するクラッチ板５２３ａが配設されている。該クラ
ッチ板５２３ａは、ラック５２４と噛合するピニオン５
５７の軸端に固着されている。また、クラッチ板５２３
ａ（７）隣接部には、第１４ｃ図のように該クラッチ板
５２３ａて時計方向に回動せしめられたクラッチ板５２
５ａの爪５２５ｂを、フック１８１を特殊工具ホルダの
Ｔ形溝８０から抜き出す場合に、案内するための案内溝
５２７が設けられている。かくして、フック１８１は、
ロック解除の状態で特殊工具ホルダのＴ形溝８０から抜
き出される。

一方、返還用工具移送装置２１ａ，２１ｂ及び２１ｃ（
第１図）の構造は、供給用工具移送装置．２０ａ，２０
ｂ及び２０ｃ（第１図）と全く同一のものである。

さらに、該返還用工具移送装置は、後記にて詳細に記述
するように、特殊工具の主軸着脱時に生ずる特殊工具ホ
ルダの一時待機動作も行うもので・あつて、この点前記
供給用工具移送装置と動作パターンを異にしている。

（７）集中工具格納装置及び工具受渡し装置集中工具格
納装置は特殊工具及び再研などで再生した汎用工具を格
納するためのものであり、第１図で概略説明を加えた工
具格納棚１８ａ及び１８ｂがこれに相当する。

第４図には、工具格納棚１８ａ及び１８ｂの具体的構造
が示されている。工具格納棚１８ａと工具格納棚１８ｂ
とは、構造的に全く同一のものであるから、以下工具格
納棚１８ｂについてのみ説明する。工具格納棚１８ｂに
は、特殊工具ホルダ（たとえば５４）を貯蔵するための
棚が、図に於いて４ノ段５列に亘つて、設けられており
、該格納棚はベース７３に載置されている。

また、工具格納棚１８ｂの近傍には該工具格納棚と前記
特殊工具移送装置との間で、工具の受渡しを行う工具受
渡し装置が設けられている。即ち、工具格納棚１８ｂに
沿つてベース７３上を延びる下部レール７２ｂが設けら
れている。また、下部レール７２ｂと平行に延びる上部
レール７２ａが、工具格納棚１８ｂの上部に固定された
支持台７７並びにベース上の他の支持台（図示せず）に
より支持されている。上部レール７２ａと下部レール７
２ｂとで案内されるスタッカークレーン１９ｂは、下部
レールで案内される台車７１ｂと、上部レールで案内さ
れる上部案内体７１ａと、上部案内体７１ａと台車７１
ｂとの間で垂直に立てられた一対の垂直ガイド７４と、
該垂直ガイド７４に案内されて垂直方向に上下動するキ
ャリエッジ７５と、さらにキャリエッジ７５上に於いて
工具格納棚１８ｂに対して出入り可能なフォーク７６と
から構成される。スタッカークレーン１９ｂは、前述し
たパレット搬出入のためのスタッカークレーン１７と構
造的には類似したものであり、その詳細は特願昭４７−
１０９１１０に記載されている。本発明に基づく集中工
具格納装置１８ａ及び１８ｂは棚形式を有しているが、
本発明の要旨とするところは該集中工具格納装置１８ａ
，１８ｂに限定されるものではない。

即ち、自動工具変換装置付工作機械に使用される。公知
の、工具貯蔵マガジンでも良い。また工具取換え装置と
しては本発明一実施例に限定されるものてはなく、工具
取換機能を有するものならば、すべてのものを包含する
。（ハ）作用 以上の如く構成される本発明一実施例の作用を説明する
。

第１９図には、電子計算機で一括制御される群管理シス
テムのモデルが、ブロック図で示されている。

図に於いて、電子計算機２００には補助記憶手段として
磁気ドラム２０５が接続され、タイプライタ２０１及び
テープリーダ２０２などの入力設定手段から入力される
ワーク加工のための全ての情報（ワーク番号，切削条件
，使用工具番号等）が予め定められたスケジュールに従
つて該磁気ドラム２０５に記録される。

また、電子計算機２００には、インターフェイス２０６
を介して、マシニングセンタ制御回路２０７−１，２０
７−２，２０７−３，・・，２０７−Ｎ，パレット・ス
タッカークレーン制御回路２１１，パレット搬送コンベ
ア制御回路２１２，工具・スタッカークレーン制御回路
２１３，工具搬送装置制御回路２１４，特殊工具供給制
御回路２０８及び工具変換制御回路７００などの出力手
段が、それぞれ接続されており、さらにパレット番号読
取装置２０３ａ，２０３ｂ及び３０３ｃ，パレット位置
決めクランプ装置２０４，及び特殊工具番号読取装置１
５６などの入力手段にも接続されている。

かくして、電子計算機２００は、タイプライタ２０１若
しくはテープリーダ２０２などの入力設定手段から入力
される各種実行プログラムに基づいて、前記磁気ドラム
２０５に記録している情報を前記出力手段に何時伝達す
るか、また該出力手段から返還されるフィードバック信
号若しくは前記パレット番号読取装置２０３ａ，２０３
ｂ及び２０３ｃ，パレット位置決めクランプ装置２０４
及ひ特殊工具番号読取装置１５６からの入力信号で前記
磁気ドラム２０５の内容をどのように修正するかなどの
処理を行うことが出来る。

本発明一実施例に於ける主要な実行プログラムは以下の
ように大別することが出来る。

１ ワーク供給プログラム ２特殊工具及び更生した汎用工具の供給プログラム３工
具変換プログラム 以下、前記各項目に記載の実行プログラムを詳細に説明
する。

１ ワーク供給プログラム ワーク供給プログラムを実行するために、第１９図の磁
気ドラム２０５に用意されるファイルの主要なものは下
記の如くである。

（４）マシンバッファファイル （ＭＴＢＵＦ）第２０図 このファイルは、群管理システムに投入された工作機械
が予め定められたスケジュールで消化しなければならな
いワークパレットの番号を記録するものであり、第１９
図のタイプライタ２０１またはテープリーダ２０２で入
力されるものである。

また、このファイルは、群管理システムに投入される工
作機械の番号に応じて設けられている。従つて、このフ
ァイルには、工作機械の機械番号記録番地ａ１当該工作
機械で現在加工中のワークパレットの番号記録番地ｂ１
当該工作機械で次に加工されるべきワークパレットの番
号記録番地Ｃ１さらに予め定められたスケジュールに基
づいて当該工作機械で加工されるべきワークパレットで
あつて第１図のパレット格納棚１６ａ及び１６ｂに格納
されたワークパレットの番号記録番地ｄ〜ｊがそれぞれ
設けられている。

（Ｂ）コンベアファイル （ＣＶＦ）第２１図 このファイルは、第１図のパレット格納棚１６ａ及び１
６ｂからスタッカークレーン１７によつてパレット搬送
コンベア７に投入され若しくは搬出コンベア４ｂ，５ｂ
及び６ｂからパレット搬送コンベア９ｂ，９ｃ及び９ｄ
に搬入されるワークパレットの番号を記録するためのも
のである。

従つて、ワークパレットがパレット搬送コンベア１０ｂ
，１０ｃ及び１０ｄから第１図の搬入コンベア４ａ，５
ａ，６ａに分岐搬入されると、該ワークパレットの番号
はこのファイルから消去される。このファイルの記録・
消去は、第１９図のパレット・スタッカークレーン制御
回路２１１の搬出完了信号及びパレット搬送コンベア制
御回路２１２の搬入完了信号若しくは分岐完了信号に基
づいて、電子計算機２００によつて自動処理される。

（Ｃ）パレットファイル （ＰＬＦ）第２３図 このファイルは、ワークパレットが加工されるべき工作
機械の番号を工程順に従つて記録するためのものであり
、第１９図のタイプライタ２０１またはテープリーダ２
０２で入力されるものである。

従つて、このファイルには、ワークパレットの番号記録
番地Ａ，該ワークパレットが工程順に搬入されるべき工
作機械の番号記録番地Ｂ，ｃ，・・，ｊがそれぞれ設け
られている。

第１９図の電子計算機２００は、マシニングセンタ制御
回路２０７−１，２０７−２，２０７一３，・・・２０
７−ｎからの加工完了信号によつて、該ファイルの該当
工作機械番号に加工完了記Ｊ号を付する。

このようにしておくと、電子計算機２００がワークの加
工状況を確認したり、またファイル処理をするのに便利
である。（Ｄ）ツールファイル （ＴＯＯＬＦ）第２４図 このファイルは、ワークパレットの加工作業に必要な工
具を使用順序に従つて記録するためのものである。

従つて、このファイルには、ワークパレットの番号記録
番地（Ａ），ワークの工程内容に応じた使用ニ工具の番
号Ｔｌ，・・，Ｔｎと工具の所要加工時間ＴＭｌ，・・
，ＴＭ．．などの記録番地がそれぞれ設けられている。

今、第１９図のマシニングセンタ制御回路２０７−１か
ら加工完了信号がインターフェイス２０６を介して電子
計算機２００に与えられると、第３２図，第３３図のフ
ローチャート図に示される手順て、電子計算機２００の
処理が開始される。即ち、第３２図のブロック５７１に
従つて、第１９図の電子計算機２００からパレット搬送
コン．ベア制御回路２１２にパレット変換指令の信号が
出され第１図のパレット搬出入装置１ａは待機中のパレ
ット（たとえばＰｘｎ−１）をマシニングセンタ１へ、
且加工済のパレット（たとえばＰｘｎ）を搬出コンベア
４ｂへ、それぞれ変換する。かくして、マシニングセン
タ１のワークテーブル上のワークパレットＰｎｘ−１が
位置決めクランプされると、第１９図のようにパレット
位置決めクランプ装置２０４から完了信号が電子計算機
２００に伝達される。電子計算機２００は、マシニング
センタ制御回路２０７−１に切削情報を伝達し、ワーク
パレットＰｘｒｌ−１の切削作業が開始される。また、
電子計算機２００は磁気ドラム２０５から前記マシンバ
ッファファイル（第２０図）を電ｉ計算機の演算部に読
み出し、下記に列挙する如τ処理を行う。・）第３２図
のブロック５７２に従つて、まず、現加工用パレット番
号記録番地ｂに記録されるパレット番号Ｐｘｎを抹消し
、次加工用パレット番号記録番地ｃにあるパレット番号
Ｐｘｎ−１を前記記録番地ｂに移し変える。

））また、第３２図のブロック５７３に従つて、現加工
用パレット番号記録番地ｂに移し変えられたパレット番
号Ｐｘｎ−１を調べて同一種類のワークパレットがある
かどうか判定する。

即ち、本発明一実施例の群管理システムに投入されるワ
ークは、１ロッド当り最大１０個が限度で、多品種に亘
るものと仮定し、パレット番号は３桁とする。従つて、
パレット番号の上２桁（例えば Ｐｘ，Ｐｙ，・・，等）は被加工物の種類を表示し、下
１桁（例えばＮ，ｎ−１ ・・０等）は同一種類のワー
クを順次番号化したものである。

かくして、ワークを下１桁の番号の大きいものから、順
に例えばＮ，ｎ−１ ・・０として工作機械で加工され
るように予めプログラムしておくと、現加工用パレット
番号記録番地ｂに移し変えられたパレット番号Ｐｘｎ−
１の下１桁を調べ、零ならば後続する同一部品は無く、
零てないならば後続する同一部品は有ると判定出来る。
ｃ）零でないならば（第３２図のブロック５７４）、第
３２図のブロック５７５に従つてパレット番号記録番地
ｄ−ｊ内に記録されかつパレット番号ＰＸＴｌ−１の上
２桁が同一（即ちＰｘであるということ）で下１桁がＰ
ｘｎ−１より１つ若いパレット番号Ｐｘｎ−２を探索す
る。

探索の結果（第３２図のブ殆ツク５７６）、見いだされ
た該当パレット番号Ｐｘｎ−２は第２０図の次加工用パ
レット番号記録番地ｃに移し変えられると共に、第３２
図のブロック５７７，５８２に従つて、該番号Ｐｘｎ−
２と呼び出し指令とが第１９図のパレットスタッカーク
レーン制御回路２１１に伝達される。一方前記探索の結
果（第３２図のブロック５７６）、見い出されなければ
、該当パレットは未だ第１図のパレット格納棚１６ａ，
１６ｂに格納されていないので、作業者にパレットの格
納を要求する（第３２図のブロック５８０）。

（ｄ）零であるならば（第３２図のブロック５７４）同
一部品の後続が無いので、第３２図のブロック５８１に
従つて記録番地ｄ（第２０図）のパレット番号（たとえ
ばＰｙｎ）は次加工用パレット番号記録番地ｃに移し変
えられ、さらに呼び出し指令と共に第１９図のパレット
スタッカークレーン制御回路２１１に伝達される（第３
２図のブプロツク５８２）。前記（ａ）〜（ｄ）に記載
の如く、マシンバッファファイルの処理を終了した電子
計算機２００は、第３３図のブロック５８４に従つて、
磁気ドラム２０５（第１９図）からパレットファイル（
第２３図）を読出し、該ファイルのうちパレット番号Ｐ
ｘｎ−１ （またはＰｙｒｌ）の記録番地を抽出して、
該パレットを呼び出している工作機械（マシニングセン
タ１）の機械番号に呼出し表示をつける。

このようにしておくと、ワークパレットがどこの機械か
ら呼び出されているか探索することが出来る。また、第
３３図のブロック５８５に従つて、第１図のスタッカー
クレーン１７は、呼び出し指令を受けたワークパレット
Ｐｘｎ−２ （またはＰｙｎ）をパレット格納棚１６ａ
または１６ｂから方向変換装置１２ａまたは１２ｂに搬
出する。

この時点で、第３３図のブロック５８６の如く、第１９
図の電子計算機２００は磁気ドラム２０５、から第２１
図のコンベアファイルを読出し、該ファイルにパレット
番号Ｐｘｎ−２ （またはＰｙｒｌ）を記録する。さら
に、第１図の前記方向変換装置１２ａまたは１２ｂに搬
出されたワークパレットＰｘｎ−２（またはＰｙｎ）は
、搬送コンベア９ａ，７，１０ｂ（或いは搬送コンベア
１１，１０ａ，１０ｂ）を経て、マシニングセンタ１の
搬入コンベア４ａの分岐点まで搬送されて来ると、該分
岐点に付設されているパレット番号読取装置２０３ａ（
第１図及び第１９図）によつてワークパレット番号が電
子計算機２００に伝達され、果してマシニングセンタ１
で呼び出し中のワークパレットであるか，どうか確認さ
れる（第３３図のブロック５８７）。

確認の結果（第３３図のブロック５８８）、呼び出し中
のものでなければ通過させるが（第３３図のブロック５
９０）、呼び出し中のものであれば、該ワークパレット
ＰＸｒｌ−２ （またはＰｙｎ）は、第３３図のブロッ
ク５８９の如く、電子計算機２００からパレット搬送コ
ンベア制御回路２１２（第１９図）に駆動指令が与えら
れ、方向変換装置１２で分岐され、搬入コンベア４ａに
搬入され、該搬入コンベア上のパレット待機位置まで持
ち来たされる。

しかる後、第３３図のブロック５９１に従つ”て、第１
９図の電子計算機２００は、マシニングセンタ制御回路
２０７−１からの加工完了信号の有無を確認し、その結
果に基づいて下記に列挙するような処理を行う。

（ａ）作業完了信号を確認すると、電子計算機２００は
直ちにＰｘｎ−１とＰｘｎ−２ （若しくはＰＸＴｌ一
１とＰｙｎ）とのパレット変換指令を第１９図のパレッ
ト搬送コンベア制御回路２１２に伝達する。

（第３３図のブロック５９２とブロック５９４）（ｂ）
作業完了信号の確認が出来ないとき、ワークパレットを
そのまま待機させる。

（第３３図のブロック５９３）（ｃ）さらに、第２１図
のコンベアファイルに記録されたパレット番号Ｐｘｎ−
２ （またはＰｙｎ）を抹消する。

かくして、電子計算機２００は、ワーク供給のためのプ
ログラム処理を終了する。

２特殊工具供給プログラム 特殊工具供給プログラムは、第１９図の電子計算機２０
０で処理されるべきものであるが、ここでは該プログラ
ムを処理するための独立した制御システムを抽出し、該
システムに基づいてプログラム処理を行なわしめる過程
を説明する。

本発明に基づく特殊工具供給制御回路２０８の制御ブロ
ック図が、第２９図及び第３０図に示されている。

該制御回路２０８は、第１９図の電子計算機２００に接
続され、入出力信号は全て電子計算機２００と該制御装
置２０８との間で交信せしめられるものとする。特殊工
具供給プログラムを遂行するために、第１９図の磁気ド
ラム２０５に設けられたファイルには、下記に列挙する
ものがある。

（ａ）クレーンＰファイル （ＣＲＮＰ）第２２図 このファイルは、工具格納棚にある特殊工具及ひ更生し
た汎用工具の搬出入を工具受渡し手段としてのスタッカ
ークレーン１９ａ，１９ｂ（第１図）で行なわしめる場
合に、キーワード的役割を果す重要なファイルである。

電子計算機２００は、このファイルに記録されデータに
基づいて、工作機械（マシニングセンタ）に搬送すべき
特殊工具及び更生済汎用工具を抽出し、以後述べる複雑
なプログラム処理を行う。このファイルには、使用済と
なつてマシニングセンタから返還用工具移送装置２１ａ
，２１ｂ及び２１ｃ（第１図）で運び帰されるべき特殊
工具と、工具室に要求した新規な特殊■具及び更生した
汎用工具のうち、工具格納指令を受けたものだけが記録
されると共に、同じこのファイルの別の記録番地には、
マシニングセンタがワークパレットを要求したとき該呼
び出し指令に基づいて該当ワークパレット番号が記録さ
れる。

即ち、工具格納棚に搬入すべき工具番号と、マシニング
センタから呼び出しがかけられたパレット番号とが混成
して記録される。従つて、このファイルには、返還用工
具移送装置２１ａ，２１ｂ及び２１ｃが運び帰す特殊工
具の番号記録番地Ａ，ｂ及びＣ，マシニングセンタが呼
び出しているワークパレットの番号記録番地Ｄ，・・，
ｋが設けられている。

番号記録番地Ｄ，・・，ｋには、呼び出し順位の早いも
のから逐次記録される。また、このファイルの記録・消
去は、予め定められた実行プログラムに従つて、全て電
子計算機２００が自動的に処理する。

即ち、このファイルに記録された工具番号は工具格納棚
への搬入完了で消去し、パレット番号は該当する工具が
全て工具格納棚から搬出された時点で消去するように、
予めプログラムされている。

（ｂ）マガ゛ジンフアイル （ＭＧＦ）第２５図 このファイルには、第１図のマシニングセンタ１，２及
び３の工具貯蔵マガジンがそれぞれ貯蔵する汎用工具の
すべての番号が記録される。

即ち、記録番地Ａにはマシニングセンタの機械番号が、
記録番地Ｔｌ，・・，Ｔｎには該当機械番号のマシニン
グセンタに保有される全汎用工具番号がそれぞれ記録さ
れる。なお、このファイルへの記録は、第１９図のタイ
プライタ２０１及びテープリーダ２０２などの入力手段
から、予め入力されるものである。第１９図の電子計算
機２００が、前記ワークパレット供給プログラムの処理
過程で、次加工用ワークパレット（たとえばＰｘｎ−２
又はＰｙｎ）の呼び出し指令をパレット・スタッカーク
レーン制御回路２１１に伝達すると（第３２図のブロッ
ク５８２）、第３４図〜第３７図のフローチャート図に
示される手順で、電子計算機２００は継続するプログラ
ム処理を開始する。

即ち、第１９図の電子計算機２００は磁気ドラム２０５
からクレーンＰファイルを読み出し、下記に列挙する処
理を行う。

（ａ）第３４図のブロック５９６に従つて、クレーンＰ
ファイルのパレット番号記録番地ｄ−ｋのうちで先頭番
地ｄが空かどうか確認する。

即ち、マシニングセンタから呼び出しされているワーク
パレットの有無をここで確認する。この楊合、該ファイ
ルの工具番号記録番地ａ〜ｃに工具格納棚へ搬入すべき
特殊工具の番号が記録されているならば、搬入指令を第
１９図の工具◆スタッカークレーン制御回路２１３に伝
達し直ちに該当工具を工具格納棚に搬入させる。

本発明一実施例では、ワークパレットの場合も、特殊工
具の場合も、格納棚に搬入されるワークパレット及び特
殊工具が、搬出されるワークパレット及び特殊工具より
、常に優先するようにプログラムされる。

従つて、格納棚からのワークパレット及び特殊工具搬出
入時には、電子計算機２００は必ず搬入パレット及び特
殊工具の有無を確認する。（ｂ）パレット番号記録番地
の先頭記録番地ｄが空の場合（第３４図）のブロック５
９７及び５９８）、現在までマシニングセンタ群から呼
び出されているワークパレットが無いということである
から、今呼び出し中の次加工用ワークパレット番号Ｐｘ
ｎ−２ （Ｐｙｎ）を該先頭記録番地ｄに記録する。

（ｃ）パレット番号記録番地の先頭記録番地ｄが空でな
い場合（第３４図のブロック５９７及び６０４）、既に
マシニングセンタから呼び出されているワークパレット
が有り、第１図のスタッカークレーン１９ａ及び１９ｂ
はそのワークパレットに使用される特殊工具及び更生し
た汎用工具の搬出動作を続行中である。

従つて、今呼び出し中の次加工用ワークパレット番号Ｐ
ｘｎ−２ （Ｐｙｎ）は、該ファイルのパレット番号記
録番地のうち未だ記録されていない空番地に記録される
。また、この場合、先頭記録番地ｄに記録されているパ
レット番号に使用する特殊工具及ひ更生した汎用工具が
全て格納棚から搬出されてしまうと、電子計算機２００
は該番号を抹消し、記録番地ｅ以後に記録されるパレッ
ト番号をステップアップする（第３４図のブロック６０
５，６０６）。かくして、第１９図の電子計算機２００
は、後記する特殊工具供給制御回路２０８のレジスタＡ
に次加工用ワークパレット番号Ｐｘｎ−２（Ｐｙｒｌ）
を記憶させ（第３４図のブロック５９９）、また次加工
用ワークパレットＰｘｎ−２（Ｐｙｎ）を呼び出してい
る工作機械の番号（たとえばマシニングセンタ１）を第
２３図のパレットファイルから探し出し（呼び出し中の
機械番号には呼び出し表示がつけられている）前記特殊
工具供給制御回路２０８のレジスタＢに記憶させ（第３
４図のブロック６００）、さらに次加工用ワークパレッ
トＰｘｎ−２ （Ｐｙｎ）に使用する工具番号Ｔｌ，・
・，Ｔｎを所要切削時間ＴＭｌ，ＴＭｎと共に第２４図
のツールファイルから抽出し前記特殊工具供給制御装置
２０８のメモリＣに記憶させる（第３４図のブロック６
０１）。加えるに、第１９図の電子計算機２００は、第
３４図のブロック６０２に従つて、次加工用ワークパレ
ットＰｘｎ−２ （Ｐｙｎ）を呼び出しているマシニン
グセンタ１の工具貯蔵マガジンに貯蔵せしめた汎用工具
の番号を、マガジンファイル（第２５図）から抽出して
、前記特殊工具供給制御回路２０８のメモリＤに記憶さ
せる。

第１９図の特殊工具供給制御回路２０８の具体的構成は
第２９図、第３０図の制御ブロック図に示されているが
、該回路には下記に列挙する記憶回路が用意されている
。（ａ）レジスタＡ（第２９図の７５０）レジスタＡに
は、前記したように、第２２図のクレーンＰファイルの
パレット番号記録番地の先頭に記録されたワークパレッ
ト番号が記憶されるが、これは電子計算機が第３４図の
ブロック６００，６０１及び６０２のプログラム処理を
行う場合のキーワードとするためである。

（ｂ）レジスタＢ（第３０図の２７３）レジスタＢには
、レジスタＡのワークパレット番号に対応して、第２３
図のパレットファイルから抽出された呼び出し中の機械
番号（たとえばマシニングセンタ１）を記憶するが、こ
れは供給用工具移送装置を選択する場合に利用するため
てある。

（Ｃ）メモリＣ（第２９図の２３４） メモリＣには、レジスタＡのワークパレット番号に対応
して、第２４図のツールファイルから抽出された使用工
具番号Ｔ１〜Ｔｎと所要切削時間ＴＭｌ〜ＴＭｎを記憶
する。

（ｄ）メモリＤ（第２９図の２３５） メモリＤには、レジスタＡのワークパレット番号を呼び
出している工作機械番号に対応して、第２５図のマガジ
ンファイルから抽出された汎用工具番号Ｔ１〜Ｔ３を記
憶する。

以上は、電子計算機がプログラム処理の過程で記憶操作
が行なわしめるものであるが、第１９図のタイプライタ
２０１，テープリーダ２０２から入力して情報を記憶さ
せるものとしては、次に掲げるものがある。

（ｅ）ＴＴＭメモリ（第２６図，第２９図の２３９）該
メモリには、群管理システムに投入されるワークを加工
するための全使用工具の番号と使用工具毎の寿命時間Ｌ
Ｔ２，使用累計時間ＬＴｌ及び寿命判定（イ）：寿命、
１：使用可能）などの情報を記憶する。

また、作業者が操作盤を使用して情報を記憶させるもの
としては、次に掲げるものがある。

（ｆ）ＳＴＭメモリ（第２７図，第２９図の２３１）該
メモリは、工具格納棚１８ａ，１８ｂ（第１図）に模擬
した特殊工具番号記録番地を有している。

従つて、作業者が格納位置を指定して工具を格納棚に搬
入すると、格納棚に付設されたパレット番号読取装置が
搬人工具の番号を読み取り、該番号が格納位置に相当す
る番地に記憶される。

また、この場合、工具が搬出せしめられると、記憶は抹
消せしめられる。さらに、特殊工具供給制御回路で自動
的に記憶５消去するものとして、次に掲げるものがある
。

（ｇ）ＣＲＮＭメモリ（第２８図，第３０図の２６１）
該メモリは、特定工作機械（たとえばマシニングセンタ
１）から要求される特殊工具及び更生し１０た汎用工具
が使用される順序で記憶される。

かくして、第３４図のブ七ツク６０２に記載のプログラ
ム処理を終了すると、電子計算機２００は、第３４図及
ひ第３５図のブロック６０３に従つて、第１９図の特殊
工具供給制御回路２０８に１５特殊工具供給指令２５２
（第２９図）を伝達する。第２９図に於いて、特殊工具
供給指令２５２が駆動回路２３０に伝達されると、第３
５図のブロック６０８に基ずいて該駆動回路２３０の読
出し２Ｃ指令でメモリＣ２３４に記憶されている使用工
具の番号が、使用される順序に従つて、１つだけ一致回
路２３６及ひ２３８にそれぞれ与えられる。

第２９図に於いては、この工具番号をＴｎとしている。
２。ま
た同時に、第２９図の駆動回路２３０から、マシニング
センタ１の工具貯蔵マガジンに貯蔵される汎用工具の番
号を記憶しているメモリＤ２３５に読出し指令が与えら
れる。この読出し指令は、或る一定の周期で連続的にメ
モリＤに与えら３れるので、メモリＤからは汎用工具番
号が逐次一致回路２３８に与えられる。従つて、第３５
図のブロック６０９に基ずいて、一致回路２３８では、
メモリＣから与えられた工具番号ＴｎとメモリＤから次
々と与えられる汎用工具番号Ｔｎ″とが乏比較される。
この比較の結果に基ずいて、特殊工具供給制御回路２０
８（第１９図）は、第３５図のブロック６１０，６１１
，６１２及ひ６１３の処理経路とブロック６１４，６１
５，６１６，６１８，６１９，６２０及び６２６，６２
７の処理経路のいずれかのプログラム処理を行う。

〔Ａ〕 使用工具番号Ｔｎと汎用工具番号Ｔｎ″との比
較の結果、メモリＤに記憶される汎用工具Ｔｎ″の中に
使用工具番号Ｔｎと」致するものがない場合は、使用工
具Ｔｎは工具貯蔵マガジンの汎用工具ではなく、第３５
図のブロック６１４に従つて、該使用工具番号ＴｎはＳ
ＴＭメモリ２３１に記憶されていて格納棚に格納済の特
殊工具番号Ｔｎ″と比較される。

即ち、駆動回路２３０はＳＴＭメモリ２３１の記録番地
を順次指定し、そのつどＳＴＭメモ１Ｊ２３１から特殊
工具番号（実際は更生済汎用工具番号も含まれている）
Ｔｎ″を一致回路２３６に伝達する。

０この比較の結果、使用工具番号ＴｎがＳＴＭメモリ２
３１の工具番号Ｔｎ″と一致しない場合は、使用工具Ｔ
ｎは工具格納棚に格納されていないので、第３５図のブ
ロック６２６に従つて駆動回路２３０から工具要求指令
２５４がゲートＧ，に与えられ、該ゲートＧ５を経由し
た該当使用工具Ｔｎが要求工具として工具室でランプ表
示される。

また、前記工具要求指令２５４は負数回路２４０の接続
ゲートを開く。（２５４″） また比較の結果、使用工
具番号ＴｎがＳＴＭメモリ２３１の工具番号Ｔｎ″″と
一致した場合は、使用工具Ｔｎは工具格納棚に格納され
ているので、第３５図のブロック６１６に従つて、一致
信号２４６はゲート回路２４１に与えられて負数回路２
４０及びゲートＧ２の接続ゲートを開く。

（ｂ）第３５図のブロック６１８を処理するために、前
記一致回路２３６の一致信号２４６は、ゲートＧ１を経
て、切削実行処理回路２４５にＴＴＭメモリ書込み指令
２５１として与えられると共に、ゲートＧ５にも寿命計
算指令２５０として与えられて該ゲートを開く。

従つて、前記メモリＣ２３４から所要切削時間ＴＭｎ
が切削実行処理回路２４５の演算回路に与えられる。

一方、メモリＣ２３４からは工具番号ＴｎがＴＴＭメモ
リ２３９に与えられるので、該′ＩＴＭメモリから工具
番号Ｔｎに該当する使用時間累計ＬＴｌと寿命時間ＬＴ
２が切削実行処理回路２４５の演算回路に与えられると
共に、工具番号Ｔｎも切削実行処理回路２４５に与えら
れる。 ここに、演算回路は、前記使用時間累計ＬＴｌ
と所要切削時間ＴＭｎとの加算回路、該加算回路の出力
（ＬＴｌ＋ＴＭｎ）を寿命時間ＬＴ２から減算すると共
に減算結果〔ＬＴ２−（ＬＴ＋ＴＭｎ）〕の正負を判定
する制御回路とからなる。

かくして、切削実行処理回路２４５では、切削実行時
間の演算処理が行なわれ、その結果は、前記ＴＴＭメモ
リ書込み指令２５１によつて、直ちに該メモリに記録更
新される。

（Ｃ）また、第３５図のブロック６１９に従つて、前記
メモリＣ２３４から工具番号Ｔｎが１ＴＭメモリ２３９
に与えられているので、該ＴｒＭメモリから工具番号Ｔ
ｎに対する寿命判定信号２５６（寿命に達したときはＯ
値、寿命に達していないときは１値）がゲートＧ２，Ｇ
３及びＧ４に与えられる（第３５図のブロック６２０）
。

この場合、寿命判定信号２５６をゲートＧ２，Ｇ３及
びＧ４に与えるタイミングは、（ａ）項２で記載の切削
実行処理回路２４５の記録更新が終了した後でなければ
ならないので、′ＩＴＭメモリ２３９にはそのための遅
延機能が設けられている。

前記′ＶＴＭメモリ２３９から判定信号０値２が出さ
れると、第３５図のブロック６２７にように、ゲートＧ
３及びＧ４は開かれ、該ゲートに与えられた前記工具番
号Ｔｎは負数回路２４０で負数に変換され前記ゲート回
路２４１を経て特殊工具メモリ回路２４２に与えら３・
れると共に、該番号ＴｎはゲートＧ４を経て工具室に更
生を要する特殊工具として要求される。

前記■Ｍメモリ２３９から判定信号１値が出されると
、ゲートＧ２のみが開かれ、メ３ｊモリＣ２３４に記憶
される特殊工具番号Ｔｎはそのままの数字で特殊工具メ
モリ回路２４２に与えられる。

（ｂ）前記一致回路２３６からの一致信号２４６は、ま
たゲートＧ１を経て駆動回路２３０にも４Ｃ与えられる
。

この場合の一致信号は、メモリＣ２３４の指定番号を１
つステップアップし該ステップアップ番地に記憶される
使用工具番号Ｔｎ＋１をメモリＣ２３４から読出すため
のステップアップ指令２５３と、ＳＴＭメモリ２３１か
ら前記したように順次工具番号を読み出す作用を停止す
るための読出し中止指令２４９とになる。この読出し中
止指令２４９は、前項（ａ）〜（ｃ）までの処理が完全
に遂行された後には解除されかつ読出し開始指令ともな
るべきものであるが、このタイミングを設けるために駆
動回路２３０には遅延機能が付加されている。

〔Ｂ〕 第３５図のブロック６０９に於いて、一致回路
２３８で使用工具番号Ｔｎと汎用工具番号Ｔｎ″との比
較の結果、メモリＤに記憶される汎用工具Ｔｎ″の中に
使用工具番号Ｔｎと一致するものがある場合は、使用工
具Ｔｎは工具貯蔵マガジンの汎用工具であり、第３５図
のブロック６１１，６１２及び６１３に従つて、寿命に
達した汎用工具のみが特殊工具に準じて扱われることに
なる。

即ち、一致信号２４８はゲート回路２４１に与えられて
負数回路２４０との接続ゲートのみ開かれる。

かくして、第３５図のブロック６１０，６１１，６１２
に従つて、使用工具Ｔｎの寿命判定が行なわれるが、こ
のプロセスは第３５図のブロック６１８，６１９及び６
２０と全く同様である。

また、判定の結果、寿命に達成した場合にのみゲートＧ
３が開かれるので、負数回路２４０で負数に変換された
寿命達成汎用工具が特殊工具メモリ回路２４２に与えら
れかつ工具室に要求される（第３５図のブロック６１３
，６２７）。

以上の如くして、第３５図のブロック６２１，６２２に
従つて、次加工用ワークパレットＰｘｎ−（またはＰｙ
ｒｌ）のワークを加工するための全使旧工具は、使用順
序に従つて逐次的に、マシニンン゛センタに貯蔵の汎用
工具か或いは工具格納棚に各納の特殊工具もしくは更生
した汎用工具かの区）がなされ、さらに工具寿命到達有
無が確認され３。

前記したように、特殊工具メモリ回路２４２によ、使用
される全ての特殊工具の工具番号と汎用二具で寿命に達
した工具の工具番号が、使用され５順序で、記憶される
。

該特殊工具メモリ回路２４２には、ＣＲＮＭメモリ（第
２８図）と同一の記憶回路が用意されており、該回路２
４２に記憶される負数の工具番号は要求工具が格納棚に
補充されると自動的に正数に変換される。さらに、該回
路２４２には駆動回路２３０の特ｔ殊工具検索終了指令
２５５に基ずいて、前記記憶回路の記憶内容の正負数判
定を行う判定回路が含まれ、記憶内容の全特殊工具及び
更生を要する汎用工具の番号が正数になると（第３５図
のブロック６２３，６２４）、該判定回路から工具格納
棚１番地検索指令２７３が第３０図の駆動回路２６０に
与えられる（第３５図のブロック６２５）。

第３６図のブロック６２８に基ずいて、駆動回路２６０
は、ＣＲＮＭメモリ２６１に記憶される特殊工具の工具
番号Ｔｎの先頭を一つだけ一致回路２１６３に読み出す
と共に、ＳＴＭメモリ２６２（第２７図）の記憶番地を
ＸｌＹｌ〜ＸｌＹ８，Ｘ２Ｙｌ〜Ｘ２Ｙ８，・・・・Ｘ
ｌＯＹｌ〜ＸｌＯＹ８の順に指定し、該番地に記憶され
る特殊工具及び更生した汎用工具の工具番号Ｔｎ″を或
る一定の周期で連続的に、一致回２路２６３に読み出す
。一致回路２６３からの一致信号２７０（第３６図のブ
ロック６２９）は下記に列挙する３つの制御系に伝達さ
れ、それぞれ適切な処理が行なわれる。（ａ）第３６図
のブロック６３０に従つて、前記一ン致信号２７０は、
特殊工具搬入状況確認指令２６９として、電子計算機２
００に与えられる。

電子計算機２００はこの指令に基ずき第１９図の磁気ド
ラム２０５から前記クレーンＰファイル（第２２図）を
読み出し、該ファイルの格納．゜棚搬人工具番号記録番
地Ａ，ｂ，ｃに搬入すべき工具番号が記録されているか
どうか確認する（第３６図のブ殆ツク６３１）。記録さ
れている場合は、第３６図のブロック６３２に従つてス
タッカークレーン１９ａ及び．１９ｂ（第１図）が工具
搬人中なので、搬入作動作が完了するまで特殊工具供給
制御装置のプログラム処理は中断される（第３６図のブ
ロック６３３）。

記録されていない場合若しくは工具搬入が完了した場合
は、第３６図のブロック６３４に従つて電子計算機２０
０から特殊工具搬出のためのクレーン運転指令２７２（
第３０図）が、工具スタッカークレーン制御回路２１３
に伝達される。

（ｂ）この間、前記一致信号２７０は、駆動回路２６０
に与えられ、ＳＴＭメモリ２６２からの工具番号読出し
が中断される。

（Ｃ）さらに、第３６図のブロック６３６に従つて前記
一致信号２７０がゲートＧ７に与えられて該ゲートは開
かれるので、一致信号が出されたときの工具格納棚の棚
番地２７１が、駆動回路２６０から、工具スタッカーク
レーン制御回路２１３に伝達される。

かくして、第４図のスタッカークレーン（たとえば１９
ｂ）は、台車７１ｂを下部レール７２ｂに案内させ、キ
ャリエッジ７５を垂直ガイド７４に案内させて、フォー
ク７６を所定の棚番地へ移動させる。

フォーク７６が、所定棚番地へ位置決めされると、フォ
ーク７６は指定された特殊工具ホルダ（たとえば第４図
に於いて５４）を掬い上げ、格納棚から取り出すと、特
殊工具搬出位置２２に搬送し、定位置に載置する。次に
、第３０図の工具スタッカークレーン制御回路２１３か
ら特殊工具搬出完了指令２７４がゲートＧ８と駆動回路
２６０にそれぞれ送出される。

駆動回路２６０に与えられる該指令は、 ＣＲＮＭメモリ２６１から後続する次の特殊工具番号又
は更生した汎用工具番号Ｔｎ＋１を読み出す指令であり
かつＳＴＭメモリ２６２から再び一定周期で連続的に工
具番号Ｔｎ″を読み出す指令である。

従つて、前記工具番号Ｔｎ＋１とＴｎ″との比較が再開
される。

一方、ゲートＧ８は特殊工具搬出完了指令２７４で開か
れるので、レジスタＢに記憶されている呼び出し中の工
作機械番号（たとえばマシニングセンタ１）が供給用工
具移送装置制御回路２１４に伝達される。

従つて該当工作機械専用の供給用工具移送装置駆動回路
２６７−１に発動指令が出される。供給用工具移送装置
２０ｃが第１図の特殊工具搬出位置２２近傍に来ると、
第１８ａ図の電動式直動装置１８３によつて連結軸１７
０ａが左方向に移動せしめられる。

従つて、伸縮リンク機構を有する伸縮装置１８２は伸長
し、フック１８１が上下案内軸１８０ａ，１８０ｂ，１
８０ｃに案内されて下降する。フック１８１が、特殊工
具搬出位置２２に待機せしめられている特殊工具ホルダ
のＴ形溝８０（第６図）のレベルまで下降すると、前記
伸縮装置１８２の引掛軸１８５がロックピン１８９の切
欠部１９１に当接し、ロックピン１８９はバネ１９０に
逆つて上方に持ち上げられる。さらに、第１７図の電動
機１６８の始動に伴つて、レール２４ｃのチエン１６４
と噛合するスプロケットホィール１６３が回転するので
、ボディ本体１６５ａが移動し、前記フック１８１のＴ
形部１９３（第１８ｂ図）は特殊工具ホルダのＴ形溝８
０に挿入される。レール２４ｃを移動する前記供給用工
具移送装置２０ｃの停止位置には、第１７図の分岐点確
認装置３５０と同等な検出装置が設けられており、また
各作動機構部には、作動完了確認のための検出装置がそ
れぞれ設けられているので、各作動機構部の動作は、こ
れら検出装置の信号に基ずいて、すべて第３０図の供給
用工具移送装置駆動回路２６７−１でシーケンス制御さ
れる。次に、第１８ａ図の電動式直動装置１８３の出力
軸が右行し、上部連結軸１７０ａが連結部１８４と共に
右行するので、前記伸縮装置１８２は縮小され、フック
１８１は特殊工具ホルダと共に上、昇する。

この場合、第１８ａ図の引掛け軸１８５とロックピン１
８９の切欠部１９１との当接が解放されるので、バネ１
９０によつてフック１８１のＴ形部１９３と特殊工具ホ
ルダのＴ形溝８０とが固定される。（第１８ｂ図）。以
上の動作か完了すると、第１７図の電動機１６８が始動
するので、ボディ本体１６５ａは、第１図の矢印の方向
に移動する。

供給用工具移送装置２０ｃが、工具待機装置（たとえば
１３ａ）に持ち来たされると、第１７：ニ．図の分岐点
確認装置３５０に、ローラ軸１６１ｂの突出部１６１ｃ
が当接し、電動機１６８は停止する。

次に、再ひ第１８ａ図の電動式直動装置１８３が作動し
、特殊工具ホルダはフック１８１と共４に、第３図の特
殊工具待機装置１３ａ頂部に待機しているエレベーテン
グキヤリア１４４（第１５図）のフォーク部１４３上に
、下降する。

このとき、第１４ａ図のように、特殊工具待機装置１３
ａの頂部にあるロック解除装置５１８のクラッチ板５２
３ａとフック１８１のクラッチ板５２５ａとは丁度対向
せしめられるようになつており、相互の爪の配置関係も
第１４ｂ図に示されるようになつている。

特殊工具待機装置１３ａ頂部に位置する特殊工具番号識
別装置１５６（第１４ａ図）が、特殊工具ホルダの識別
符号板８１に記録された工具番号Ｔｎを読み取ると、該
番号は第３０図に示すように電子計算機２００に検知番
ノ号２７５として伝達される。電子計算機２００は、第
３６図のブロック６３７を実行すべく、該検知番号２７
５に基ずいて、第１９図の磁気ドラム２０５から、前記
ツールファイル（第２４図）を読み出し、前記レジスタ
Ａ・（第２９図）に記憶されるパレット番号ＰＸ−２又
はＰｙｎの使用工具番号Ｔｎと前記検知番号２７５とを
比較する。

比較の結果、一致しなければ（第３６図のブロック６３
８，６４０）、特殊工具待機装置１３ａ（第１図）に搬
入された特殊工具は誤つたものとして、作業者に取除き
の要求が出される。

比較の結果、一致するならば、（第３６図のブロック６
３８，６３９），電子計算機２００は、第３０図の特殊
工具待機位置駆動回路２６４に作動指令を出すと共に、
供給用工具移送装置駆動回路２６７−１に帰還指令５０
０を出す。

かくして、第３７図のブ殆ツク６４１に従つて、第１４
ａ図のラック５２４が作動して、ピニオン５５７を介し
てクラッチ板５２３ａを第１４ｃ図のように時計方向に
回動させるので、第１４ａ図のクラッチ板５２３ａの爪
５２３ｂ（第１４ｂ図）がフック１８１のクラッチ板５
２５ａの爪５２５ｂに係合して該爪５２５ｂを第１４ｃ
図のような角度位置に持ち来たす。

従つて、クラッチ板５２５ａと連結されるピニオン５５
６が、第１８ａ図において時計方向に回動され、該ピニ
オン５５６に噛合するラック５５５を介してロックピン
１８９が上方に引上げられる。即ち第１８ｂ図のフック
１８１のＴ形部１９３と特殊工具ホルダのＴ形溝８０と
のクランプ状態が解除される。

さらに、第３図の供給用工具移送装置２０ｃは、電動機
１６８（第１７図）を始動させ、フック１８１のＴ形部
１９３（１８ｂ図）を特殊工具ホルダＴ形溝８０から抜
き出す。次に第１８ａ図の電動式直動装置１８３が作動
してフック１８１を上昇せしめると、第１図（及び第４
図）の特殊工具搬出位置２２に向けて前記供給用工具移
送装置２０ｃは帰還する。

５一方、第３０図の特殊工具待機位置駆動回路
２６４に作動指令が出されると、第３７図のブロック６
４２に従つて、第１５図の液圧室１５１ｃに圧油が供給
され、ピストンロッド１５１ｂ先端部と垂直案内軸１４
１の切欠部５２８ａとの係合は１θ解除される。しかる
後、油圧モータ１４５が始動し、ウォーム１４７、ウォ
ーム歯車１４６を介してスプロケットホィール１４８が
回転する。従つて、第１５図のエレベーテングキヤリヤ
１４４は、下降を始める。キャリヤ１４４が若干下１！
降した時点で、液圧室１５１ｃ内の圧油が戻り側に接続
され、ピストン１５１ａはバネ１５３に押圧される。従
つて、ピストンロッド１５１ｂの先端は垂直案内軸１４
１の外周に接触せしめられる。前記エレベーテングキヤ
リヤ１４４の下降に２（伴つて、ピストンロッド１５１
ｂの先端が特殊工具ホルダの高さに等しいピッチで複数
個削設されている切欠部の次の切欠部５２８ｂと係合す
ると、ドツク５２９と係合確認リミットスイッチ５３０
との踏接て、第８図の油圧モータ１４５は停２止する。
かくして、第１図の工具格納棚１８ａ，１８ｂから、必
要な特殊工具または更生した汎用工具が供給される毎に
、前記エレベーテイングキヤリヤ１４４は１ピッチづつ
下降するようになつてい３る。

このように、エレベーテイングキヤリヤ１４４を１ピッ
チづつ下降させるのは、前記供給用工具移送装置が複数
個に互つて連結されている場合複数個の工具を連続的に
工具待機位置に供給するこ．とから、工具供給時間を大
巾に短縮するためである。

このようにして、第３０図の特殊工具待機位置駆動回路
２６４は、第３７図のブロック６４３〜６６２のフロー
チャートに従つて、特殊■具待機装置のシーケンス動作
を制御する。

即ち、第３７図のブ殆ツク６４３に従つて、第３０図の
ＣＲＮＭメモリ２６１の工具番号記録番地が全て空かど
うかを調べ、特殊工具及び更生し二汎用工具の格納棚か
らの供給が全て終了したかミ゛うか確認する。

震） 確認の結果、終了していない場合には、第３７図
のブロック６４８に従つて、第１５図のエレベーテイン
グキヤリヤ１４４が下降端リミットスイッチ１４２ａに
踏接しているかどうか調べ、第３図の案内側板５０ａと
５０ｂとからなる特殊工具ホルダ収納案内路が工具ホル
ダで満杯かどうか確認する。

満杯でなければ、第３７図のブロック６４１，６４２及
び６４３のプロセスを経て、後続する工具ホルダを前記
案内路に収納させれば良い。満杯ならば、第３７図のブ
ロック６４７に従つて、第３図の案内側板５１ａと５１
ｂからなる特殊工具ホルダ収納案内路が特殊工具ホルダ
で満杯かどうか調べる。ｂ）第３７図のブロック６４４
で、特殊工具及び更生した汎用工具の格納棚からの供給
が全て終了したかどうか確認した結果、終了した場合は
、第３７図のブロック６４６に従つて、第１５図の液圧
室１５１ｃに圧油が供給され、ピストンロッド１５１ｂ
先端部と垂直案内軸１４１の切欠部５２８ｊとの係合は
解除される。しかる後、油圧モータ１４５が始動し、エ
レベーテングキヤリヤ１４４は下降を始める。キャリヤ
１４４が下端切欠部５２８ｎより若干手前まで下降して
来ると、液圧室１５１ｃ内の圧油が戻り側に接続されて
ピストン１５１ａはバネ１５３に押圧される。さらに、
エレベーテングキヤリヤ１４４の継続する下降動作に伴
つて、ピストンロッド１５１ｂ先端部が前記下端切欠部
５２８ｎと係合し、油圧モータ１４５は停止する。かく
して、エレベーテングキヤリヤ１４４が最下部まで下降
し停止すると、該キャリヤ１４４のフォーク部１４３に
積み重ねられた特殊工具ホルダのうち最下に位置する特
殊工具ホルダ５４ａが、第１３図のように、最下部ＥＳ
に持ち来たされる。

しかる後、第３７図のブロック６４７に従つて、第３図
の案内側板５１ａと５１ｂからなる特殊工具収納案内路
が特殊工具ホルダで満杯かどうかを調べる。

この満杯かどうかを調べるために、第３０図の特殊工具
待機位置駆動回路２６４は、第７図の供給確認リミット
スイッチ１２０とステップアップ確認リミットスイッチ
５００とが双方とも特殊工具ホルダで踏接されているか
どうか確認する。

確認の結果（第３７図のブロック６５０）、前記２つの
リミットスイッチが双方とも踏接状態にあり、収容案内
路が満杯ならは第３０図の特殊工具待機位置駆動回路２
６４の動作シーケンスは一時中断する（第３７図のブロ
ック６５１）。また、前記確認の結果（第３７図のブロ
ック６５０）、満杯でないのならば、第３７図のブロッ
ク６５２に従つて、第１３図に示す特殊工具待機装置の
油圧シリンダ２２０の液圧室２１６に圧油が供給され、
ピストンロッド２２１が繰り出される。従つて、最下ｍ
上Ｓに位置する特殊工具ホルダ５４ａから上の他の特殊
工具ホルダ（たとえば５４ｂ〜５４ｄ）は、前記ピスト
ン２２１の先端部で受け止められる。しかる後、油圧シ
リンダ２２３の出力軸が、図に於いて、左方向に突き出
され、最下部ＥＳに位置する特殊工具ホルダ５４ａはス
プロケット２１９に対し左側寄りの位置まで移送される
。次に、第１５図に示す特殊工具待機装置のエレベーテ
ングキヤリヤ１４４の液圧室１５１ｃに再び圧油が供給
され、ピストンロッド１５１ｂの先端が垂直案内軸１４
１の下端切欠部５２８ｎから解除せしめられると、油圧
モータ１４５は下降時とは逆な方向に始動し、エレベー
テングキヤリヤ１４４は上昇する。

液圧室１５１ｃに供給されている圧油は、キャリヤ１４
４が若干上昇してから戻り側に接続されるので、前記エ
レベーテングキ．ヤリヤ１４４が特殊工具ホルダ１個分
だけ上昇したとき、ピストンロッド１５１ｂと切欠部５
２８ｍとが係合し油圧モータ１４５の回転は停止する。
かくして、第１５図のフォーク部１４３は、特殊工具ホ
ルダ５４ｂの下面に接触し、第１３図！に示す特殊工具
待機装置の油圧シリンダ２２０の液圧室２１７に圧油が
供給され、ピストンロッド２２１は引込められる。従つ
て、特殊工具ホルダ５４ｂは、エレベーテングキヤリヤ
１４４のフォーク部１４３に載置されることになるので
、第１５図の油圧モータ１４５を再始動させ、エレベー
テングキヤリヤ１４４を下降させることにより、特殊工
具ホルダ５４ｂを第１３図の最下部ＥＳに持ち来たす。
次に、第３７図のブロック６５３に従つて、第７図の油
圧モータ１３３を始動させると、チェーン１３５に設け
られたローラ１３７が第１３図に示される特殊工具待機
装置の収納案内路から突き出された特殊工具ホルダ５４
ａに当接し、該特殊工具ホルダ５４ａは第３図の特殊工
具移送台５２上を案内部５３に案内され、案内側板５１
ａ，５１ｂからなる特殊工具ホルダ収納案内路（特殊工
具収納装置１３）の最下部（第７レ旧Ｔ点）に持フち来
たされ、供給確認リミットスイッチ１２０に当接する（
第７図）。

第３７図のブロック６５３のプロセスに於いては、第３
図の特殊工具移送台５２の長さによつて変形したシーケ
ンスを組むことが出来る。

即ち、前記特殊工具移送台５２の長さが比較的短い場合
は、前記した動作シーケンスで良いが、特殊工具移送台
５２が長い場合は、該移送台５２上も工具収納エリヤと
して使用出来るので、前記した第３７図のブロック６５
２のプロセスを移送ｌ台５２の収納能力限度内で複数個
に互つて連続的に行うことも可能である。

次に、第３７図のブロック６５４に従つて、第７図の油
圧シリンダ１３０が作動して垂直上下台１３１を上昇せ
しめ、今特殊工具収納装置１３の特殊工具ホルダ収納案
内路の最下刊？Ｔに持ち来たされた特殊工具ホルダ５４
ａは、第７図の特殊工具ホルダ５５ｈの位置まで持ち揚
げられる。

ただし、この場合、エレベーテングキヤリヤ１２５が下
降端に位置していて、フォーク５１０を繰り出し特殊工
具ホルダ５５ｈを支えている時は、第３７図のブロック
６５４のプロセスは、エレベーテングキヤリヤ１２５が
ステップアップするまで、一時中断する。前記特殊工具
ホルダ５４ａの下面がストッパ１２１に係止されると、
油圧シリンダ１３０によつて垂直上下台１３１は下降し
、元の位置に戻る。

また、第３７図のブロック６５５に従つて、第３０図の
特殊工具待機位置駆動回路２６４は、今持ち上げた特殊
工具ホルダ５４ａが最後のものであるかどうか調べるた
め、第１３図の次加工用工具確認リミットスイッチ７１
２と特殊工具ホルダ（たとえば５４ｂ）の踏接有無を確
認する。（ａ）確認の結果、前記踏接が生じていれば、
今持ち上げた特殊工具ホルダ５４ａが最後のものではな
く後続する特殊工具ホルダが存在すると看做せるので、
第３７図のブロック６６１に従つて、今持ち上げた特殊
工具ホルダ５４ａと第９図の特殊■具収納装置１３のエ
レベーテングキヤリヤ１２５とが隣接状態にあるかどう
か調べ５られる。即ち、エレベーテングキヤリヤ１２５
は、現在マシニングセンタ１で加工中のワークパレット
に使用される特殊工具及び更生した汎用工具のホルダの
うち最後の特殊工具ホルダ（たとえ１（．ば５５ｈ）を
持ち上げるために設けられているものであり、その持ち
上げ動作のタイミングは、ワークパレットの切削作業の
進行に依存している。

従つて、第９図の油圧シリンダ１３０が、次１ｊ加工用
ワークパレットに使用すべき特殊工具を次々と持ち上げ
ると、当然持ち上げた次加工に用いる特殊工具ホルダ５
４ａとエレベーテングキヤリヤ１２５との間に干渉が生
ずる。

本発明一実施例では、エレベーテングキヤリ２ｆヤ１２
５には、第９図のように近接確認リミットスイッチ７１
０が設けられているので、該リミットスイッチ７１０と
持ち上げられた特殊工具ホルダ５４ａのネジヘッド２２
５との踏接有無によつて、第３７図のブロック６６１を
確認２することが出来る。

もし隣接していなければ、第３７図のブロック６５２〜
６５５のプロセスに従つて後続する特殊工具ホルダ５４
ｂが特殊工具収納装置１３の工具収納案内路に納められ
る。また隣接している場合には、第３７図のブ５ロック
６５１に従つて、後続する特殊工具ホルダ５４ｂを第１
３図の特殊工具待機装置１３ａのＥＳ点から特殊工具移
送台５２に移し変える動作は中断される。（ｂ）第１３
図の次加工用工具確認リミツトスイツ、チ７１２と特殊
工具ホルダ（たとえば５４ｄ）との踏接が生じなくなる
と、持ち上げた特殊工具ホルダ（たとえば５４ｄ）が最
後のものと看做せるので、第３７図のブロック６５７に
従つて、第３０図の特殊工具待機位置駆動回路２６４は
、電子計算機２００を介して現在加工中のワークパレッ
トＰｘｎ−１の加工完了信号有無を確認する。

もし、該加工完了信号が、第１９図のマシニングセンタ
制御回路２０７−１から伝達されていないならば、特殊
工具待機位置駆動回路２６４のシーケンス処理は前記加
工完了信号が得られるまで中断する。また、前記加工完
了信号が、前記マシニングセンタ制御回路２０７−１か
ら伝達されているならば、第３７図のブロック６５９に
従つて、第９図に示すように、特殊工具収納装置１３の
頂部に位置するエレベーテングキヤリヤ１２５の油圧モ
ータ５０９を始動させ、ウォーム５０７，ウォーム歯車
５０６をそれぞれ介してピニオン５０５を回転させるこ
とにより、フォーク５１０を右方向に移動させる。移動
端リミットスイッチ５１１ａがフォーク５１０の切欠部
５１４ａと合致したところで、第８図の油圧シリンダ１
５２の液圧室】５１ｃに圧油が導入され、ピストンロッ
ド１５１ｂと垂直案内軸１２４ｂの上端切欠部１５０ａ
との係合が解除される。しかる後、油圧モータ１４５の
始動に伴つて、エレベーテングキヤリヤ１２５は下降を
開始し、第９図のように下降端まで持ち来たされる。下
降端リミットスイッチ５１５の信号によつて、第８図の
油圧モータ】４５は停止すると共に、第９図の油圧モー
タ５０９が始動して、フォーク５１０は左行しながら待
機している特殊工具ホルダの下面に接触する。次に、第
３７図のブ七ツク６６０に従つて、第８図の油圧モータ
１４５が下降時とは反対方向に始動し、エレベーテング
キヤリヤ１２５と共に、特殊工具ホルダ５４ａ〜５４ｄ
を持ち上げ、最上位の特殊工具ホルダ５４ａが第１０図
の上昇端リミットスイッチ５３７に踏接すると該油圧モ
ータ１４５は停止する。

かくして、次加工用ワークパレットＰｘｎ−２（Ｐｙｎ
）を加工するのに必要な特殊工具及ひ更生した汎用工具
は、全て準備されたことになる。

３工具変換プログラム 本発明に基ずく工具変換プログラムは、工作機械固有の
工具貯蔵マガジンに収容される汎用工具の工具変換動作
と機外から供給される特殊工具の工具変換動作との関連
的動作プログラムてある。

第３１図には、該工具変換プログラムを実行するために
用意された工具変換制御回路７００（第１９図）の制御
ブロック図が示されている。また、該工具変換プログラ
ムのプロセスが、第３８図のフローチャートに示されて
いる。第１図のマシニングセンタ１が或る工具の使用を
完了するか、若しくは現加工中のワークパレットＰＸＩ
ｌ−１の全加工が終了して、次加工用ワークパレットＰ
ｘｎ−２ （またはＰｙｎ）の機械テーブル取付けが完
了すると、第１９図のマシニングセンタ制御回路２０７
−１から完了信号が電子計算機２００に伝達され、第３
８図のブロック６６３に従つて、該電子計算機２００か
ら第１９図の工具変換制御回路７００に工具変換指令が
与えられる。

第１９図の工具変換制御回路７００には、第３１図にも
示されるように、工具変換プログラムを処理するために
下記に列挙する記憶回路が用意されている。

（ａ）メモリＣ（第３１図の２８１） これは、前記特殊工具供給制御回路２０８（第１９図）
のものと同一なもので、ワークパレットＰｘｎ−２ （
Ｐｙｎ）に対応してツールファイル（第２４図）から抽
出された使用工具番号Ｔ１〜Ｔｎと所要時間ＴＭｌ〜Ｔ
Ｍｎを使用順序に従つて記憶する。

（ｂ）ＣＲＮＭメモリ（第３１図の２８２）これは、前
記特殊工具供給制御回路２０８（第１９図）のものと同
一なもので、ワークパレットＰＸＴｌ−２ （Ｐｙｒｌ
）を加工するに必要な特殊工具及び更生した汎用工具の
番号を全て使用順序に従つて記憶する。

（ｃ）レジスタＦ（第３１図の２８３） 主軸に挿着されている工具の番号（たとえばＴｊα）を
記憶する。

（ｄ）レジスタＧ（第３１図の２８４） これから使用される、次工程用工具番号（たとえばＴα
＋１）を記憶する。

（ｅ）レジスタＨ（第３１図の２８５） ｓ次
工程に続いて使用される、続次工程用工具番号（たとえ
ばＴα＋２）を記憶する。

かくして、工具変換指令３０１が第３１図の駆動回路２
８０に読出し指令２２９として与えられると、メモリＣ
２８ｌに記憶されている使用工具４番号のうち先頭工具
番号が、前記工具変換指令３０１で開かれたゲートＧ９
を経由して、判定回路３０２に伝達される。

判定回路３０２は、第３８図のブロック６６４に従つて
、前記工具変換指令３０１がワークパレットＰｘｎ−２
に対して最初のものであるか若しくは２番目以降のもの
であるかどうかを、判別する機能を有する。従つて、該
判定回路３０２は、レジスタＦ，Ｇ，Ｈからの空確認信
号３０３，３０４，３０５の有無によつて、該判定回路
３０２に与えられた工具番号を前記レジスタＦ，Ｇ，Ｈ
の何処にシフトすべきか決定する。

即ち、レジスタＦ，Ｇ及びＨから空確認信号３ノ０３，
３０４及び３０５を受けると、判定回路３０２に与えら
れた工具番号を一致回路２８８及びレジスタＧにシフト
し、レジスタＧ及びＨからのみ空確認信号３０４，３０
５を受けると、判定回路３０２に与えられた工具番号を
レジスタＨにシフトする。

又レジスタＨからのみ空確認信号を受けると、与えられ
た工具番号をレジスタＨにシフトし、レジスタＦ及びＨ
からのみ空確認信号を受けると、与えられた工具番号を
レジスタＧにシフトする。第３８図のブロック６６５に
従つて、工具変換指令３０１が最初のものである時は、
レジスタＦ，Ｇ，Ｈの内容は全て空であるから、メモリ
Ｃから読み出された先頭工具番号（たとえばＴ１）がレ
ジスタＧ及び一致回路２８８に与えられる。

一方、前記駆動回路２８０からは、前記工具変換指令３
０１によつて、ＣＲＮＭメモリの記憶番地が連続的に該
ＣＲＮＭメモリ２８２に出力されるので、ＣＲＮＭメモ
リ２８２から特殊工具番号及ひ更生した汎用工具番号Ｔ
ｎが一致回路２８８に次々と与えられる。かくして、第
３８図のブロック６６６に従つて、一致回路２８８は、
前記工具番号Ｔ１とＴｎとを比較する。以下、比較結果
に基すく制御系の処理を説明する。（ａ）比較の結果（
第３８図のブロック６６７）、工具番号Ｔ１と特殊工具
番号又は更生した汎用工具番号Ｔｎとが一致しない場合
、工具Ｔ１はマシニングセンタ１の工具貯蔵マガジンに
貯蔵されている汎用工具であるから、第３８図のブロッ
ク６６８に従つて、駆動回路２８０のＣＲＮＭメモリ２
８２の読出し完了指令３１２がゲートＧｌ７を経て工具
貯蔵マガジン駆動回路２９２に与えられ、第２図のマガ
ジン駆動装置３６によつて工具貯蔵マガジン３７は回動
を開始する。

第２図のツインアーム３８の近傍には、工具変換準備位
置ＴＣｌが用意され、該位置に工具番号検知装置２９３
（第３１図）が設けられている。かくして、マガジン回
動に伴つて、工具番号検知装置２９３から読取られる工
具番号Ｔβが一致回路２９４（第３１図）に５次々と伝
達される。一致回路２９４には、レジスタＧからゲート
Ｇｌ９を経て工具番号Ｔ１が与えられているので、前記
工具番号ＴβとＴ１との比較がなされる。一致回路２９
４から一致信号３１１が出される１′と、該信号はマガ
ジン停止指令３１７となつて工具貯蔵マガジン駆動回路
２９２に与えられ、第２図の工具貯蔵マガジン３７は停
止すると共に、工具Ｔ１が工具変換準備位置ＴＣｌに持
ち来たされる。

また一致信号３１１は、判定回路３０２のレジス１−タ
空信号２２１で開かれたゲートＧぉを経由して、メモリ
Ｃステップアップ指令２２０として駆動回路２８０に伝
達される。また、該ステップアップ指令２２０は、ゲー
トＧｌｌ及びＧｌ２に与えられて該ゲートを開く。従つ
て、メモリＣ２８ｌの次２の番地に記憶される次工程用
工具Ｔ２が、レジスタＦ及びＨの空確認信号に基ずいて
、レジスタＧに与えられる。また、レジスタＧに記憶さ
れていた工具番号Ｔ１はレジスタＦにシフトされる。一
方前記工具Ｔ１が、第３８図のブロック６６２８に従つ
て、マシニングセンタ１の工具貯蔵マガジンの工具変換
準備位置ＴＣｌ（第２図）に持ち来たされると、呼び出
し完了指令３１８が工具変換回路２９０に伝達される。
かくして、第３８図のブロック６６９に従つ！て、第２
図のツインアーム３８及びツールキャリヤ３９で工具Ｔ
１の転送及び移送が行なわれ、該工具Ｔ１はスバイター
アーム４０の左側工具把持装置４１Ｌ（第３図）に把持
せしめられる。

（第１０図）。さらに、第３８図のブロック６７０，６
７１に従つて、該スパイダーアーム４０は、ツールキャ
リヤ３９から工具Ｔ１を引き抜き、９００旋回して、該
工具Ｔ１を主軸頭３０の主軸に挿着する。かくして、第
３１図の工具変換回路２９０は電子計算機２００に工具
変換完了信号２２３を与える。

かくして、電子計算機２００は、第３８図のブロック６
７２に従つて、第１９図のマシニングセンタ制御回路２
０７−１に切削情報を伝達し、ンシニングセンタ１に切
削加工を開始させる。０）前記一致回路２８８による工
具番号Ｔ１とＴｎとの比較の結果（第３８図のブロック
６６７）、工具番号Ｔ１と特殊工具番号又は更生した汎
用工具番号Ｔｎとが一致した場合、工具Ｔ１は特殊工具
又は更生した汎用工具であるから、一致信号３１０は特
殊工具変換準備回路２９１に伝達されると共に、駆動回
路２８０に読出し停止指令２２７として伝達される。

駆動回路２８０は、該読出し停止指令２２７を受けると
、ＣＲＮＭメモリ２８２の工具番号読出し動作を停止す
る。上記（ｂ）項に記載のように、特殊工具変換準備回
路２９１に作動指令が入ると、第３８図のブロック６７
３に従つて、第３図の工具収納装置１３に収納されてい
る特殊工具ホルダ（たとえば５５ａ〜５５ｆ）のうち工
具Ｔ１を有する最上部の特殊工具ホルダ５５ａが、第１
０図及び第１２図のダブテール案内９３に案内されなが
ら、油圧シリンダ６０でＲ点からＴ点に押し出され且つ
移動体５７に移し変えられる。

このように、移動体５７への移し変えが終了すると、第
１０図，第１２図の油圧シリンダ６０の出力軸が後退し
、第９図のエレベーテングキヤリヤ１２５が、第１２図
のように、後続する特殊工具ホルダ５５ｂを特殊工具収
納装置１３の頂上部に持ち上げる。次に、第１０図及び
第１２図の油圧シリンダ５９が、ダブテール案内５６に
沿つて移動体５７を押圧し、Ｔ点からＱ点に移動させる
。

特殊工具ホルダ５５ａがＱ点まで移動せしめられると、
第３８図のブロック６７４に従つて、第３１図の特殊工
具変換準備回路２９１は、既に主軸に特殊工具または更
生した汎用工具が挿着されているかどうか調べなければ
ならないが、この場合工具Ｔ１は最初の工具であるから
、第３８図のブロック６７５，６６９のプロセスを経由
することになる。

従つて、第１０図のＱ点に移動せしめられた特殊工具ホ
ルダ５５ａは、待機しているフォーク部９４ａ，９４ｂ
に挟持されるので、第１１図の油圧モータ９５の始動に
伴つて、歯車９９がラック１００を介してシフター９８
を、第１０図において、左方向に移動させる。従つて、
シフター９８のフォーク部９４ａと９４ｂで挟持されて
いる特殊工具ホルダ５５ａは、タブテール案内５３８と
案内５３９に沿つて、Ｑ点からＯ点まで移送される。

かくして、特殊工具ホルダ５５ａに保持される特殊工具
又は更生された汎用工具Ｔ１は、第３図に示すように、
スパイダーアーム４０の右側工具把持装置４１Ｒ（ＴＣ
３）に把持される。

しかる後、第３図の回転形クランプ装置６２の出力軸１
１３（以下第１０図及ひ第１６図）が繰り出され、先端
係合部１１１が特殊工具ホルダに螺着せしめているネジ
ヘッド２２５と係合する。

さらに、クランプ装置６２は、ロックネジ８３を時計方
向に回転させ、ホルダ１１６を、図において、上方に押
し上げることにより係止片１１８が枢動ピン１１９の周
りに枢動せしめられる。従つて、係止片１１８の先端と
前記特殊工具又は更生した汎用工具Ｔ１のプルスタツド
１２０突起部との係合が解除される。かくして、第３１
図の工具変換準備位置完了指令３１９が特殊工具変換準
備回路２９１から工具変換回路２９０に伝達されるので
、第３図のスパイダーアーム４０は、特殊工具又は更生
した汎用工具Ｔ１を特殊工具ホルダ５５ａから抜き出し
、反時計方向に２７００旋回させて主軸頭３０の主軸３
０ａに挿着する。

また、前記工具変換準備位置完了指令３１９は、第３１
図のように、レジスタ空信号２２１が開かれているゲー
トＧ２５を経て、メモリＣステップアップ指令２２０と
なつて駆動回路２８０に伝達されると共に、これに基ず
いて次工程用工具ＪＴ２がレジスタＧにシフトされかつ
レジスタＧに記憶されていた工具番号Ｔ１がレジスタＦ
にシフトされる。

これは、前記（ａ）に記載のものと全く同一である。前
記したように、特殊工具又は更生した汎用工ｊ具が主軸
に挿着されると、第３１図の工具変換回路２９０から電
子計算機２００に工具変換完了信号２２３が伝達され、
該電子計算機２００が、第３８図のブロック６７２に従
つて、第１９図のマシニングセンタ制御回路２０７−１
に切削情報をク伝達し、マシニングセンタ１に加工作業
を開始させる。

さらに、前記工具変換完了信号２２３は、ＣＲＮＭメモ
リ読出し指令２２６となつて駆動回路２８０に与えられ
る（第３１図）と共に、ゲートＧｌ３に与えられて該ゲ
ートを開く。

従つて、第３８図のブロック６６６に再度帰還して、レ
ジスタＧに記憶されている次工程工具番号Ｔ２とＣＲＮ
Ｍメモリ２８２から読み出される特殊工具番号及び更生
した汎用工具番号Ｔｎとが一致回路２８８で比較される
。以下、第３８図のブロック６６７，６６８，６６９の
プロセスとブロック６６７，６７３，６７）４のプロセ
スは主軸に挿着された工具Ｔ１の場合と全く同一である
。

しかしながら、第３８図のブロック６６７，６６８，６
６９のプロセスの場合、ブロック６７０については、第
３１図の電子計算機２００からの工具変換指令３０１が
切削開始に伴つて既に消滅しているので、第３８図のブ
ロック６７７に従つて、次工程工具Ｔ２は第３図及び第
１０図の工具変換位置ＴＣ２にツールキャリヤ３９て持
ち来たされ、現使用中工具Ｔ１の使用が終了するまで一
時的に待機せしめられる。この場合、第３１図一致回路
２９４から一致信号３１１がゲートＧ２６に与えられる
が、レジスタ空信号２２１はレジスタＦ，Ｈが空状態に
あるときのみ１値をとるようにゲートが組み合せられて
いるので、この場合はゲートＧ２６は閉断されている。

従つて、ゲートＧ２６からメモリＣのステップアップ指
令２２０は出力されない。一方、第３８図のブロック６
６７，６７３及び６７４のプロセスの場合、ブロック６
７４に従つて、次工程工具Ｔ２が第１０図の移動体５７
に移し変えられた時（Ｔ点）、移し変え確認リミットス
イッチ５３５の作動信号に応じて第３１図の特殊工具変
換準備回路２９１は第１０図のＯ点に先行する特殊工具
ホルダ５５ａが位置しているかどうか確認する（第３８
図のブロック６７５）。（ａ）確認の結果、特殊工具ホ
ルダ５５ａが位置している場合は、該工具ホルダ５５ａ
の工具Ｔ１が既に主軸に挿着され、加工に従事している
ことになるから、第３８図のブロック６７６に従つて、
第３１図の特殊工具変換準備回路２９１が返還用工具移
送装置駆動回路７２０に退避指令７２１を伝達し、第３
９図ａに示す如く、第１０図の０点に位置する特殊工具
ホルダ５５ａを、返還用工具移送装置２１Ｃ（第１図）
が上方（第３９図ｂ（７）Ｏ″点）に吊り上げて退避さ
せる。しかる後、第１０図及び第１１図の油圧モータ９
５によつて、シフター９８と共にフォーク部９４ａ，９
４ｂがＱ点まで移行する。第１１図の右側リミットスイ
ッチ５４６が作動すると、油圧モータ９５が停止すると
共に、第１０図の油圧シリンダ５９によつて移動体５７
上の特殊工具ホルダ５５ｂがＱ点まで移送され、該工具
ホルダ５５ｂが待機しているフォーク９４ａ，９４ｂに
挟持される。さらに、第３９図ｂに示す如く、第１０図
の油圧モータ９５によつてシフター９８は左行し、前記
特殊工具ホルダ５５ｂをＯ点まで持ち来たし、次工程工
具Ｔ２をスパイダーアーム４０の右側工具把持装置４１
Ｒ（ＴＣ３）に把持させる。

また、回転形クランプ装置６２で工具Ｔ２のクランプを
解除する。かくして、第３１図の特殊工具変換準備回路
２９１から工具変換準備位置完了指令３１９が工具変換
回路２９０に伝達され、第３９図ｃに示すように、第１
０図のスパイダーアーム４０は次工程工具Ｔ２をホルダ
５５ｂから引抜き、１８００旋回して、該工具Ｔ２を工
具変換位置ＴＣ２に持ち来たし、現加工中の工具Ｔ１が
使用完了するまで一時待機する（第３８図のブロック６
７７）。

（ｂ）第３８図のブロック６７５に従つて、先行する特
殊工具ホルダ５５ａが位置していない場合は、次工程工
具Ｔ２を有する特殊工具ホルダ５５ｂは、第３８図のブ
ロック６７５，６６９，６７０及び６７７に従つて、Ｒ
点からＴ，Ｑ点を経てＯ点に持ち来たされ、工具Ｔ２は
スパイダーアーム４０によつて工具変換位置ＴＣ２に待
機せしめられる。

前記（ａ），（ｂ）項の場合、第３１図の特殊工具変換
準備回路２９１から工具変換準備位置完了指令３１９が
ゲートＧ２６に与えられるが、前記したように、該ゲー
トＧぉからメモリＣステップアップ指令２２０が出力さ
れないのは前記した通りである。

マシニングセンタ１で工具Ｔ１による加工作業が終了す
ると、該終了信号は、第１９図の制御回路２０７−１か
ら電子計算機２００に伝えられる。

電子計算機は、直ちに工具変換制御回路７００に、工具
変換指令３０１（以下第３１図）を伝達する（第３８図
のブロック６６３）。該工具変換指令３０１によつて、
ゲートＧ９が開かれかつ読出し指令２２９でメモリＣ２
８ｌの番地がステップアップされると、メモリＣ２８ｌ
から続次工程工具番号Ｔ３が判定回路３０２に与えられ
る。

判定回路３０２は、レジスタＦ２８３及びレジスタＧ２
８４が共に空でないことから、該続次工程工具番号Ｔ３
をレジスタＨ２８５にシフトする。次に、第３８図のブ
ロック６７８に従つて、駆動回路２８０には、工具変換
指令に基ずくＣＲＮＭメモリの読出し指令２２９が与え
られているので、駆動回路２８０の指示により、ＣＲＮ
Ｍメモリ２８２から工暴番号Ｔｎが逐次連続的に、ゲー
トＧｌＯを経て、一致回路２８７に与えられる。一致回
路２８７には、既に、レジスタＦ２８３から工具番号Ｔ
１が与えられているので、工具番号Ｔ１とＴｎとの比較
が行なわれる。以下、前記比較結果に基ずいた制御系の
処理について、列挙して説明する。〔Ａ〕 比較結果（
第３８図のブロック６７９）、工具番号Ｔ１とＴｎとが
一致したときは、第３８図のブロック６８３に従つて、
一致信号３０６は、工具変換回路２９０に与えられ、さ
らに使用済工具番号Ｔ１と共にマガジンファイル確認指
令３０７となつて電子計算機２００に与えられる。

工具変換回路２９０が一致信号３０６を受けとると、第
３８図のブロック６８１に従つて、第３図のスパイダー
アーム４０は、主軸３０ａに挿着されている使用済工具
Ｔ，を軸から抜き出し、９００旋回して、アーム４０の
左側工具把持装置４１Ｌ（工具変換位置ＴＣ２）に把持
されている次工程工具Ｔ２を主軸３０ａに挿着する。

挿着が完了すると、第３８図のブロック６８２に従つて
、工具変換回路２９０から工具変換完了信号２２３が電
子計算機２００に与えられ、マシニングセンタ１は工具
Ｔ２による加工を開始する。

電子計算機２００は前記マガジンファイル確認指令３０
７を受けとると、第１９図の磁気ドラム２０５からマガ
ジンファイル（第２５図）を読み出し、レジスタＢ５６
Ｏに記憶された機械番号（たとえばマシニングセンタ１
）に該当する記憶番地に前記工具番号Ｔ１が記録されて
いるかどうか確認しなければならない。

（ａ）確認の結果（第３８図のブ七ツク６８４）、ファ
イルに工具番号Ｔ１が記録されている場合は、工具Ｔ１
（この工具は、特殊工具または更生した汎用工具として
機外から搬送されたものである）は、汎用工具でかつ再
研削された新しい工具であるから、第３８図のブロック
６８５に従つて、工具貯蔵マガジンに貯蔵されている寿
命到達工具と変換されなければならない。

従つて、電子計算機は、工具番号Ｔ１有指令３０９をゲ
ートＧ２４に与え、該ゲートを開く。また、前記工具変
換回路２９０から出された工具変換完了信号２２３は、
前記した如く、電子計算機からの有指令３０９で開かれ
ているゲートＧ２４にも伝達されるので、ゲートＧ２４
の出力信号は寿命達成汎用工具と更生した汎用工具との
取換え指令として、前記工具変換回路２９０及び工具貯
蔵マガジン駆動回路２９２に伝達さ，れる。第４２図の
ａ−ｇには、寿命達成汎用工具と更生した汎用工具との
取換え動作パターンが示されている。

これによると、第３図及び第１０図のスパイダーアーム
４０は前進してから１８０の旋回して、待桟中のツール
キャリヤ３９の工具挿入孔３９ａに使用済かつ更生した
工具Ｔ１を挿着する（第４２図Ｂ，ｃ）。

さらに、ツールキャリヤ３９は、第２図に於いて左方向
に案内体４２に案内されて移．動し、使用済かつ更生し
た工具Ｔ１をツインアーム３８の近傍位置に待機せしめ
る。また、第３８図のブロック６８６に従つて、第２図
の工具貯蔵マガジン３７も駆動装置３６によつて回動さ
れ、第３１図の工具番号検知装置２９３によつて次々と
読取られた工具番号Ｔβと前記レジスタＦ２８３からゲ
ート回路２９５を経由して与えられた使用済かつ更生し
た工具番号Ｔ１との比較が、一致回路２９４においてな
される。

このようにして、工具貯蔵マガジンに貯蔵されてい・る
更生を要する工具ＴｌＬが工具変換準備位置ＴＣｌ（第
２図）に持ち来たされると、汎用工具呼び出し指令３１
８が工具変換回路２９０に伝達され、第２図のツインア
ーム３８がマガジンに貯蔵されＪ）つ工具寿命に達した
工具丁，と再研削済の新し）工具Ｔ１との変換を行う（
第３８図のプロツクニ８７）。第３８図のブロック６８
８に従つて、ツールキ，・リヤ３９に挿着された寿命到
達工具Ｔ山が第３η及び第１０図のスパイダーアーム４
０の左側把Ｓ装置４１Ｌ（ＴＣ２）に持ち来たされかつ
把持さｔる（第４２図ｄ）。

（ａ−１） 次に、第３８図のブロック６８９に従つて
、主軸に挿着された工具Ｔ２が特殊工具又は更生された
汎用工具として機外から持ち来たされたものかどうか調
べるため、第１０図のＯ点に、工具Ｔ２を把持していた
特殊工具ホルダ５５ｂが待機しているかどうか確認する
。

即ち、第３１図の工具変換回路２９０が、特殊工具変換
準備回路２９１から返還用工具移送装置駆動回路７２０
に特殊工具退避指令７２１が出されているかどうか調べ
る。

（ａ−２） 若し、第３８図のブロック６９０及び６９
４の如く、前記退避指令７２１が出されているとすれは
、工具変換回路２９０は特殊工具変換準備回路２９１に
作動指令を伝達して、第４２図ｃに従つて、第１０図の
油圧モータ９５を作動させ、シフター９８を右行させる
。

シフター９８の切欠部５４９が、第１１図の中間リミッ
トスイッチ５４５に踏接すると、油圧モータ９５は停止
し、現在加工中の工具Ｔ２の特殊工具ホルダ５５ｂを第
１０図のＰ点に位置決めする。さらに、第３８図のブロ
ック６９５に従つて、第４２図ｃのように、返還用工具
移送装置駆動回路７２０に特殊工具退避解除指令７２２
を伝達し、該移送装置２１Ｃで上方に一時退避せしめら
れていた特殊工具ホルダ５５ａを第１０図のＯ点に下降
させる（第４２図ｄ）。

また、第１０図の油圧モータ９５を作動させシフター９
８を左行させる。

シフター９８のフォーク部９４ｂは、既に待機している
特殊工具ホルダ５５ａの側面に傾斜面９４Ｃが当ると、
シフター９８の左行に伴つて引込むような構造になつて
おり、シフター９８の右行時には特殊工具ホルダの側面
に当接可能となる、所謂一方向係止体である。従つて、
該フォーク部９４ａ及び９４ｂは、再び第１０図のＯ点
に位置している特殊工具ホルダ５５ａを両側面から挟持
することが出来る。第３８図のブロック６９６に従つて
、第３５１図の特殊工具変換準備回路２９１から返還用
工具移送装置駆動回路７２０に退避指令７２１を伝達し
、該工具移送装置２１Ｃて現在加工中の工具Ｔ２の特殊
工具ホルダ５５ｂを上方に退避させる（第４２図ｅ）。

ＩＣ第３８図のブロック６９７に従つて、第１
１図左端リミットスイッチ５４４から第３１図の工具変
換回路２９０に作動指令が伝達され、第１０図のスパイ
ダーアーム４０はツールキャリヤ３９から更生を要する
汎用工具１！ＴｌＬを抜き出し、１８０要旋回して、該
工具ＴｌＬを特殊工具ホルダ５５ａに挿着する（第４２
図ｅ）。

しかる後、第３８図のブ肩ツク６９８に従つて、特殊工
具変換準備回路２９１に、第１２（０図の油圧モータ９
５を作動させ、シフター９８と共に特殊工具ホルダ５５
ａをＰ点まで右行させる。

また、第３８図のブロック６９９に従つて、返還用工具
移送装置駆動回路７２０に退避解除指令７２２を伝達し
、第４２２図ｅの如く上方に退避せしめていた特殊工具
ホルダ５５ｂ（現在加工中の工具Ｔ２を把持していた工
具ホルダ）を、第１０図のＯ点に下降させる（第４２図
ｇ）。（ａ−３） 一方、第３８図のブ肩ツク６９３０
，６９１の如く、特殊工具変換準備回路２９１から返還
用工具移送装置駆動回路７２０に退避指令７２１が出さ
れておらず、使用済工具Ｔ１と次加エ工具Ｔ２との変換
によつて、主軸に挿着された工具Ｔ２が汎用工具で工具
３貯蔵マガジンから供給されたものである場合は、第１
０図の工具変換準備位置ＴＣ３には、使用済て更生した
汎用工具Ｔ１の特殊工具ホルダ５５ａが待機せしめられ
ていることになる。

従つて、更生を要する汎用工具ＴｌＬは、・そのままス
パイダーアーム４０によつて、特殊工具ホルダ５５ａに
挿着される。以下、第４２図ｄ−ｇの点線ブロックで表
示されているように、第３８図のブロック６９２に従つ
て、特殊工具ホルダ５５ａは第１０図のＰ点までシフタ
ー９８で移行せしめられることは、第３８図のブロック
６９８のプロセスと全く同一である。

かくの如くして、第１０図のＰ点に移行された特殊工具
ホルダ５５ａは、第１図の特殊工具搬入位置２３に、返
還用工具移送装置２１Ｃで返還されるが（第３８図のブ
ロック６９３，７００）この場合、電子計算機２００に
工具返還指令５６１が伝達され、電子計算機２００はク
レーンＰファイル（第２２図）の返還用工具移送装置２
１Ｃの搬人工具番号記録番地ａに工具番号Ｔ１を記録す
る。

またこの場合は、更生する■具であるから工具室に更生
要求の指示をしても良い。】）第３８図のブロック６８
４に従つて、マガジンファイル（第２５図）に使用済工
具番号Ｔ１が記録されていない楊合は、使用済工具Ｔ１
は更生した汎用工具でなく特殊工具であるから、第３１
図の工具番号Ｔ１無指令３０８と工具変換完了指令２２
３に基ずき、第４０図ａ−ｄの動作態様に示される如く
第３図のスパイダーアーム４０は工具変換動作に準じて
使用済工具Ｔ１を特殊工具ホルダ５５ａに戻すことにな
る。

しかしながら、この場合でも、第３８図のブロック６８
９に従つて、主軸に挿着された工具Ｔ２が特殊工具であ
る場合は、ブロック６９４〜７００のプロセスに順じて
第３１図の特殊工具変換準備回路２９１を作動させなけ
ればならないことは無論である（第４２図ａ−ｇ）。［
Ｂ〕 第３８図のブロック６７９に従つて、第３１図の
レジスタＦに記憶されている使用済工具番号Ｔ１とＣＲ
ＮＭメモリ２８２から読出される工具番号Ｔｎとの比較
の結果、工具番号Ｔ１とＴｎとが一致しない時は、該使
用済工具Ｔ１は工具貯蔵マガジンに返還すべきもので、
駆動回路２８０からＣＲＮＭメモリ読出し完了信号２３
０が、ゲートＧ２３を経由して、工具変換回路２９０に
与えられる。かくして、第３８図のブロック６８１に従
つて、第３図のスパイダーアーム４０は、主軸に挿着さ
れている使用済工具Ｔ１を主軸から抜き出し、９００旋
回して、アーム４０の左側工具把持装置４１Ｌ（工具変
換位置ＴＣ２）に把持されている次工程工具Ｔ２を主軸
に挿着する。

挿着が完了すると、第３８図のブロック６８２に従つて
、工具変換回路２９０から工具変換完了信号２２３が電
子計算機２００に与えられ、マシニングセンタ１は工具
Ｔ２による加工を開始する。また、該使用済工具Ｔ１は
汎用工具であるから、前記ＣＲＮＭメモリ読出し完了指
令２３０がゲートＧ２３及ひゲート回路２９５を経由し
て工具貯蔵マガジン駆動回路２９２に与えられる。

さらに、レジスタＦに記憶される工具番号Ｔ１がゲート
回路２９５を経由して一致回路２９４に与えられる。か
くして、第２図の工具貯蔵マガジン３７の工具Ｔ１貯蔵
番地が工具変換準備位置ＴＣｌに持ち来される。

また、工具変換回路２９０からの工具変換完了信号２２
３は、工具貯蔵マガジンへの転送指令３１４として再び
工具変換回路２９０に返還される。

かくして、第２図及び第３図のスパイダーアーム４０は
２７０２旋回して、該アームの工具変換位置ＴＣ２に待
機中のツールキャリヤ３９の工具挿入孔に、該使用済工
具Ｔ１を転送する。該使用済工具Ｔ１を受取つたツール
キャリヤ３９は、案内体４２に案内されて、ツインアー
ム３８の近傍位置に移動する。さらに、該ツインアーム
３８は、ツールキャリヤ３９の使用済工具Ｔ１を工具変
換準備位置ＴＣｌに待機中の工具Ｔ１貯蔵番地（工具貯
蔵マガジン３７）に挿着する。第３８図のブロック６８
１に従つて、第３１図．の工具変換回路２９０から工具
変換完了信号２２３が出されると、該完了信号２２３は
ゲートＧｌ３に与えられる。

従つて、該ゲートＧｌ３からは、ＣＲＮＭメモリ読出し
指令２２６が駆動回路２８０に与えられ、またゲートＧ
ｌｌ及びＧｌ２にレジスタ．シフト指令がそれぞれ与え
られる。かくして、レジスタＧに記憶されている工具番
号Ｔ２がレジスタＦに、レジスタＨに記憶されている工
具番号Ｔ３がレジスタＧにシフトされると共に、前記工
具変換完了信号２２３だ開放された・ゲートＧｌ３を経
由してレジスタＧにシフトされた工具番号Ｔ３が一致回
路２８８に与えられる。

また、駆動回路２８０に与えられたＣＲＮＭメモリ読出
し指令２２６に基ずいて、該駆動回路２８０でＣＲＮＭ
メモリの記憶番地が連続的に指定され、ＣＲＮＭメモリ
２８２から記憶されている特殊工具及び更生した汎用工
具の番号Ｔｎが一致回路２８８に与えられる。以下、続
次工程工具Ｔ３を第３図及び第１０図の工具変換位置Ｔ
Ｃ２に持ち来たし待機させるプロセスは、工具番号Ｔ２
を工具変換位置ＴＣ２に持ち来たした場合と全く同一で
ある。

（３）発明の効果 １ 本発明は、従来のマシニングセンタ夫々の工具変換
機能を変えることなく、容易にシステムへの対応を可能
にした追加型自動搬送装置として有効である。

本発明は第２の工具収納手段の工具を第１の工具収納手
段に送り込むことができ、更に第１の工具収納手段の工
具を第２の工具収納手段に搬送することができるので、
第１の工具収納手段の工具を必要に応じて迅速に変更す
ることができる。

本発明は第１の工具収納手段の取替工具と第２の工具収
納手段の取替工具との間で、第１の工具収納手段の取替
工具に第２の工具収納手段の取替工具から第１の取替工
具と同一仕様の工具を変換することができるので寿命に
達した工具，破損した工具の補給ができる。本発明は工
作機械の近傍に設けられた第１の工具収納手段と第２の
工具収納手段に収納された取替工具を工作機械のコラム
上部に配置された自動工具変換装置を介して変換できる
ようにして工作機械で加工中に指令して工具を変換する
と共に、さらに第１又は第２の工具収納手段に収納され
ている次加工用工具を自動工具変換装置の第１又は第２
の工具変換位置に準備出来、加工が終了すると同時に工
具主軸の加工済工具を短時間に変換できるようにした有
用な効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明位置実施例の機械配置図。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ コラム上に配設されかつ工具主軸に工具を次々に交
   換する為に旋回運動と前後運動を行う１台の自動工具交
   換装置を有する工作機械において、複数の工具を収納す
   る第１の工具収納手段と、該第１の工具収納手段と前記
   自動工具交換装置との間にあつて前記第１の工具収納手
   段から工具を前記自動工具交換装置の第１の工具交換位
   置に受渡すべくコラム状に延在して設けられた第１の工
   具供給手段と、前記第１の工具収納手段と同様に複数の
   工具を収納する第２の工具収納手段と、該第２の工具収
   納手段と前記自動工具交換装置との間にあつて、前記第
   ２の工具収納手段から工具を前記自動工具交換装置の第
   ２の工具交換位置に受渡すべくコラム状に延在して設け
   られた第２の工具供給手段と、前記自動工具交換装置に
   は少なくとも２個の工具交換腕を有し該工具交換腕の先
   端部に設けられ第１の工具交換位置、第２の工具交換位
   置および工具主軸の工具交換位置にある工具を把持する
   工具把持部と、前記自動工具交換装置の工具交換腕が工
   具主軸の工具交換位置と第１の工具交換位置との間、工
   具主軸の工具交換位置と第２の工具交換との間また第１
   の工具交換位置と第２の工具交換位置との間を旋回する
   ように工具交換指令を与える制御手段とからなり、第１
   の工具収納手段に収納された取替工具と第２の工具収納
   手段に収納された取替工具とを交換する際、第１の工具
   収納手段および第２の工具収納手段に収納された夫々の
   取替工具が第１の工具供給手段および第２の工具供給手
   段によつて把持され自動工具交換装置の第１、第２の工
   具交換位置に供給された後、自動工具交換装置の工具交
   換腕の先端部に設けられた工具把持部に把持されて交換
   されることを特徴とする工作機械の工具自動搬送装置。