JPS6050546B2 - 自動溶接装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、自動溶接装置に関し、特にバイブ等の管体
を全自動的に突合せ溶接するための自動溶接装置に関す
る。

ＴＩＧ電気溶接法は公知であつて、この方法においては
、タングステン電極を有する溶接トーチが所定の一定距
離をおいて被溶接材の端部に沿つて移動し、不活性ガス
雰囲気中で電極と被溶接材との間に発生した電弧が材料
を溶融する。

プラズマ溶接法もまた公知であり、この方法では、主と
して電弧によつてイオン化された高温ガス噴流により溶
融が行なわれる。これら溶接法に用いられる自動溶接装
置としては、固定部と、この固定部に相対回転可能に支
持された回転部と、この回転部を回転させるための回転
駆動装置と、回転部にその回転軸心の回りに回転すべく
取付けられた溶接トーチと、固定部を突合せ溶接される
被溶接体に固定させるための締着装置と、回転駆動装置
の動作及びその他の溶接条件（冷却流体の供給、不活性
ガスの供給、電力供給、溶接金属の供給等）を予じめ設
定されたプログラムにより制御するための制御装置と備
えたものが公知であり、この公知の装置では、制御装置
としては、溶接トーチの回転駆動装置に連動するカム制
御型マイクロスイッチまたは磁気作動式接点を採用する
方式のものを用いているのが通常である。

しかしながら、これら制御方式、例えば！カム制御型て
は、溶接トーチの回転駆動装置に連動するカムディスク
の周方向数箇所にカム突起を設けて、カム突起により順
次マイクロスイッチを作動させることにより溶接トーチ
の回転位置を検出するものであるため、一旦設定したカ
ム突起のこ配列の仕方て制御モードが決定してしまい、
種々な要件に応じて制御プログラムを自由に変更できな
いという欠点があつた。また、これら制御方式では、溶
接トーチの回転速度を検出するためには、別途回転駆動
装置に連動するタコメータを設４ける必要があつた。そ
こで、本発明の目的は、単一の検出源を利用しながらも
、種々な要件に応じて自由に制御プログラムを変更する
ことがてきる自動溶接装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、固定部と、この
固定部に相対回転可能に支持された回転部と、この回転
部を回転させるための回転駆動装置と、回転部にその回
転軸心の回りに回転すべく取付けられた溶接トーチと、
固定部を突合せ溶接される被溶接体に固定させるための
締着装置と、回転駆動装置の動作及びその他の溶接条件
を予じめ設定されたプログラムにより制御するための制
フ御装置とを備えた自動溶接装置において、制御装置が
、回転駆動装置に連動して溶接トーチの１回転又はそれ
以上の回転中における回転位置に対応する電圧を発生さ
せる摺動子を備えた電位差計と、この電位差計の摺動子
と結合されると共に、７溶接トーチの所定の回転位置に
対応した電圧に予じめ設定された基準電圧源に接続され
ることにより、溶接トーチが所定の回転位置に達したこ
とを示す出力信号を発生させるための電圧比較器と、摺
動子に接続させて溶接トーチの角度位置を逐次１示す位
置表示器と、摺動子に接続されて公知の様態で溶接トー
チの回転速度を与える導関数装置とを備えていることを
特徴とする自動溶接装置を提供する。

以上の構成において、摺動子は連続的に変化する溶接ト
ーチの回転位置に対応して連続的に変化する電圧を発生
させるのて、電圧比較器に接続されたそれぞれの基準電
圧源における設定値を変更することにより、検出できる
溶接トーチの回転位置を要件い応じて変更して制御プロ
グラムの変更自由度を高めることが可能となる。

さらに、摺動子からの電圧を導関数装置に供給すること
によつて、別途回転駆動装置に連動するタコメータを設
けなくとも溶接トーチの回転速度を検出できるものであ
る。以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明す
る。

第１図は、溶接位置にあるヨークを示す斜視図である。
このヨークは、締付レバー１３によつて速やかに締付固
定可能な自動調心型バイス２，３によつて、２本の被溶
接バイブ４，５に締着される固定ケース１からなる。ヨ
ークがバイブ４，５に対して着脱可能なように馬蹄形状
を有する回転体６はバイブ４，５を中心として回転し、
揺動アーム８を介して溶接トーチ７を支持する。この揺
動アーム８は後に詳述する検出装置６７によつて操作さ
れ、トーチ７を被溶接バイブ４，５から適当な距離を隔
てて保持する。固定ケース１には回転ドラム９が設けら
れており、この回転ドラム９には、摩擦機構を介して該
ドラム９に連結された溶接金属ワイヤのスプール１０が
装入される。

第３図、第４図に示すように、ドラム９のスプール１０
の背後には、駆動減速機５９が固定されている。この減
速機５９は、溝付ローラ６０，６１により、ワイヤを繰
出し、鞘体１１（ドラム周面に２回巻回されている）内
を経てトーチ７の側部に位置するワイヤガイド１２に供
給する。トーチ７の回動中、ドラム９は端部がワイヤガ
イド１２に固定された鞘体１１によつて回転駆動される
。鞘体１１はドラムから巻移され、回転体６の溝１４に
巻回する。この巻回による支障はない。

というのは、各操作が終了すると、トーチ７は逆転して
その当初の位置に復し、その結果、ヨークを離脱させる
開口５部が解放されるからである。ハンドル１５を介し
てヨークに至る冷却用流体およびガスは、可撓管３１，
３２，３３を通つて回転体６に導かれる。

回転中、これら管３１，３２，３３溝１６内に巻回し（
第２図、第３図）、回転体６の内方部材１７を通り、ト
ーチ７に至る。すなわち、各可撓管３１，３２，３３は
内方部材１７に形成した通路１８に連通し、該通路１８
は可撓部材１９を介してトーチ７に連通する。可撓管３
１，３２，３３は巻回ドラム３４に巻回されている。ト
ーチ７の回転中、上記の可撓管３１，３２，３３は巻回
ドラム３４から繰出され、これを回転し、回転体６の内
方部材１７に設けた溝１６に巻き付く。そして、上記の
可撓管３１，３２，３３は、コイルバネ３５またはモー
タによつて巻回ドラム３４が逆動されることにより、当
初の位置に復帰する。固定部（ヨーク本体）から巻回ド
ラム３４への各流体の流通は、ロータリージョイントに
よつて行なわれる。

このジョイントは、同類の公知ジョイントに比較すると
、実質的な改良点を有する。すなわち、この装置にロー
タリージョイントを採用することにより、装置自体の外
側に管を設けなくてすみ、外側の管による支障や管自体
に対する損傷が回避できる。この実施例におけるジョイ
ントは同心状の一対のシリンダ体からなるが、異なる形
状、例えば対向させた円盤で構成してもよい。第２図に
示したロータリージョイント■群は、２個の同心状のシ
リンダ体からなり、その一方は前記巻回ドラム３４で、
他方はこの巻回ドラム３４の内側に位置する固定軸の形
態である。

固定軸は、管路３６，３７，３８を経て、ハンドル１５
からの供給を受け入れ、これを巻回ドラム３４に形成さ
れた中継溝３９，４０，４１に送る。各中継溝３９，４
０，４１の両側部には、シールリング４２が位置してい
る。このシールリング４２の外側には、排出溝４３，４
４，４５，４６とが形成され、それぞれ導管４７，４８
を介して外部あるいは負圧源に接続されている。更にシ
ールリング４９が排出溝４４，４５間あるいは排出溝４
３，４６の外側に位置している。これら排出溝４３〜４
６は、シールリングの摩耗や不測の破損の際に２種の流
体が混合するのを阻止する働きがある。固定部（固定軸
）から巻回ドラム３４への電力の伝達は、アマルガム浴
中の転動ジョイントを介して行なわれる（第２図、Ｉ群
）、この転動ジョイントは固定部に設けた固定レース５
０と、巻回ドラム３４に設けた回転レース５１とを備え
ている。

各レース５０，５１には、孔５２を経て供給溝５３内に
注入されるアマルガムに対し高い濡れ性を有する金属が
施されている。２個のレース５Ｊ０，５１間には、転動
体５牡即ちボール、ローラまたは円錐体が設けられてい
る。

固定部及び可動部（巻回ドラム）としては別個の、その
他の形状のもの、例えは対向する円盤や円錐体等を採用
し得る。アマルガムは転動体５４を潤滑し、且７つ、主
として転動体５４を介して行なわれる電力の伝達に利用
される接触面を増大させる役割を果す。なお、アマルガ
ムはシール材５５，４９によつて漏出が防止されている
。電力は、端子５６を経て、固定ケース１に対し絶縁さ
れたジョイントの固定部に供給され、巻回ドラム３４か
ら、冷却流体の供給用の可撓管３１内の銅編線５７を経
て、トーチ７の支持体として作用する回転体６に伝達さ
れる。

このジョイントは、電力伝達手段の機能と同時に機械的
支持体（特に上記流体移送ジョイントに対する中心支持
体）としての機能を果す。このジョイントは、電力の伝
達が主として転動体５４を介して行なわれるため、電気
抵抗が低く、且つ、アマルガムと各レース５０，５１と
の間、即ちスパークや微小爆発を生じ各部の損傷をきた
すスラグの集積が発生し得る部分における１界面ョを解
消するという長所をもつ。トーチの往復運動の機能は、
第５ｂ図に詳細に示されている。

この運動は、回転運動（第５ｃ図に図示）に対しては横
断運動であり、フォーク２０によつて内方部材１７上で
回転体６を軸心方向に摺動させることによつて得られる
。フォーク２０は、ボール循環螺旋要素７８を介してモ
ータ３０によつて駆動され、回転体６に設けた当接突起
７７に作用する。上記の構成に代え、トーチ７を固定ケ
ース１と軸方向に一体的に取付けるのが望ましいことも
あるが、この場合固定ケース１は、相互に締着バイス２
，３を連結させた２個以上のガイド８７，８８（第８ａ
図〜第８ｃ図）上で往復摺動させうる。直流モータ３０
の作動は、１前進一停止一後退−停止ョのサイクルで、
制御装置によつてプログラムしうる。

この場合、各作動時間を互に異ならせ、且つ、全体の時
間も異ならせて、異なる速度；て非対称的に中央位置を
中心として往復運動を得ることができる。更にこの中央
位置を、ある範囲内で変更することができる。その結果
、ヨークをバイブに締着した後、トーチの正確な位置決
めが可能である。 ３
相互にキー嵌合された回転体６及び回転体６の一部を構
成する内方部材１７は複数の中継歯車２２を介して主駆
動減速機２７によつて駆動される歯車環体２１（第２図
及び第５ａ図参照）と一体的に回転すると共に、２組の
ローラ２５，２６に３よつてレール２３，２４上で案内
される。主駆動減速機２７のピニオンが、中継歯車２２
の他に、検出歯車２８を駆動し、トーチ７の速度と位置
を制御する装置にこの検出歯車２８が連結されている。

４１実際上、回動
型溶接機の作動は、制御装置の制御下にあり、トーチ７
の回転位置およびその回転速度に関する連続的な情報を
必要とし、以つて作動サイクル中に発生する可変値を調
節するように構成されている。この可変値は多様である
が、作動サイクル中のトーチ７の軌道におけるその位置
ならびに回転速度に厳密に相関している。この発明にお
いては、精密な電位差計が、トーチの回転運動を制御す
る機構に接続され、逐次トーチ７の位置の関数である電
圧を得ている。

この電圧から、トーチ７の角度的な位置とその回転速度
を表わす信号を得ることができる。従つて、１回転ある
いはそれ以上の回転変位を通じて、トーフチの位置の関
数として、すべての溶接条件、例えば強度、電流、電極
と被溶接材との間の距離、溶接ワイヤの速度、トーチの
往復運動等の条件をプログラムし得る。以下、制御装置
においてトーチ７の回転位置及・び回転速度を検出する
のに関連する部分の具体的な構成について制御機能との
関連て説明する。

第２図、第５ａ図において、検出歯車２８は、高精度電
位差計２９を駆動する軸に連結されている。主駆動減速
機２７のピニオンの回転中すなわち溶接トーチ７を支持
する回転体６の回転中、高精度電位差計２９によつてト
ーチ７の各回動位置に厳密に関係した電圧値を得ること
ができ、更に軌道を通るトーチ７の回転速度に厳密に関
係する電圧傾斜も得ることができる。従つて、制御装置
内に位置する電気的ないし電子的装置により、次のこと
が可能となる。

ａ電位差計の摺動子に存在する電圧の関数として、各種
作動サイクルをプログラムし、各種の溶接条件（ワイヤ
の供給、溶接電流の強さ、往復運動等）を制御するスイ
ッチを順次的に開閉すること。

ｂ上記電圧の時間に関する導関数の関数として、例えは
主駆動減速機２７の回転速度を制御するフィードバック
信号として有用な速度信号を得ることである。

第６ｂ図において、電位差計２９は、抵抗Ｒと、電位差
計２９の軸に機械的に結合された摺動子Ｃとを有する。

従つて、溶接トーチ７の回動位置の関数として、少なく
とも−Ｖ〜＋ｖの間で変化し得る電圧を得ることがてき
る。この電圧の傾斜は、第６ａ図に直線Ｒ■で示されて
おり、その黄軸はトーチ７の回転角度を示す。電位差計
２９の摺動子Ｃで得られた電圧は、電圧比較器ＣＶｌ，
コＶ２・・・ＣＶｎの一方の入力端子ａに印加される。
電圧比較器の他方入力端子ｂには、基準電圧源ＲＶｌ，
ＲＶ２・・・ＲＶｎから与えられる基準電圧が印加され
る。基準電圧源の電圧は、当業者に公知の様態で予め設
定されているが発明の詳細な説明を省く。基準電圧源Ｒ
Ｖｌ，Ｒ■２・・・ＲＶｎによつて設定された閾値を越
えると、それに対応して電圧比較器ＣＶｌ，ＣＶ２・・
・ＣＶｎが切換られ、相対的な出力信号が、出力端子Ｕ
ｌ，Ｕ２・・・Ｕｎにおいて、第６ａ図の直線ＲＶ上に
示された相対的な１ブレークポインｌトョＫｌ，Ｋ２・
・・Ｋｎに対応して現われる。

また、摺動子Ｃからの信号は、位置表示器正にも与えら
れ、回動軌道におけるトーチ７の位置を逐次表示する。
さらに、摺動子Ｃからの信号は、時間に関する導関数装
置（ＤｅｒｉｖａｔＯｒ）ＤＴにも印加され、これによ
りｄ■／Ｄｔの演算がなされ、速度表示器■と、駆動減
速機用２７の回転速度のための制御回路ＣＭが作動され
る。

この発明の方式は、カム制御型マイクロスイツーチまた
は磁気作動式接点を採用する公知の方式にまさる長所を
有する。

更に、この発明に構成によれは、作動用モータに接続さ
れてその回転速度を制御するタコメータを採用しなくて
もすむ。溶接金属供給装置■群は、第３図及び第４図に
示してある。同図において、回転ドラム９はワイヤのス
プール１０を収容している。このスプール１０は、リン
グナット５８によつて所定位置に保持されているが、摩
擦機構を介しドラム９に対し回転自在てある。ドラム９
の背後には駆動減速機５９が装備され、互に弾発的に対
向せられた２個の溝付ローラ６０，６１を駆動する。溶
接ワイヤは、スプール６２から繰出されて孔６２を経て
溝付ローラ６０，６１に至り、これによりワイヤー用鞘
体１１に挿入される。この鞘体１１は支持体６３に固定
され、ドラム９の外側部分の孔６４から出て溝６５に２
回巻回されている。この溝６５から鞘体１１はトーチ７
を支持する回転体６の溝１４に至り、これよりトーチ７
と一体のワイヤガイド１２に延びてこの部分に固定され
ている。トーチ７がバイブの周囲を回動して溶接を行な
う時、ワイヤを摺動自在に通した鞘体１１は、軸上に遊
転自在に装着されたドラム１１の駆動部材として作用す
る。コイルバネ６６またはモータで駆動される機構によ
つてトーチ７が当初の位置に復帰する際、ドラム９はそ
の始動位置に復され、再び鞘体１１を溝６５に巻回する
。このワイヤ供給方式の主な長所は、トーチ７の各位置
において、ワイヤ押出用溝付ローラ６０，６１とワイヤ
ガイド１２との間に、同じ長さのワイヤが存し、従つて
ワイヤ供給量に変動がないことである。またワイヤは装
置の各部から完全に電気的に絶縁されることになる。第
７ａ図〜第７ｃ図は、トーチ７と被溶接材であるバイブ
４，５との間の距離を保持する２種類の装置■群を示し
ているが、これら２種類のいずれかが溶接上の要件に応
じ採用される。

第７ａ図、第７ｂ図に示した機械的検出装置は、トーチ
７の揺動アーム８（点線て図示）に固定された検出アー
ム６７を備え、該検出アーム６７には被溶接バイブ５の
表面に接触する接触ローラ６８が固定されている。

この場合、バイブの形状上の欠陥とその偏心度がトーチ
７に伝達され、バネ６９の影響下でトーチ７が離れる方
向又は近づく方向に移動してバイブに対する所定距離を
保持する。勿論、接触ローラ６８とトーチ７との相互位
置は、適当な距離を予め設定するように調節するこ．と
もでき、この場合ネジ７５がトーチ７を所定位置に固定
する。

第７ｃ図は、検出装置が距離を検出し、その信号を前述
の制御装置に伝達することにより、トーチ７の距離を調
節する連動機構を示す。

制御装置は信号を処理して作業者が予め設定した距離と
比較した後、機械的手段によりトーチ７を移動させる部
材に制御信号を送る。簡略化のため、第７ｃ図の距離検
出機構は、高精度電位差計の抵抗に作用する接触部材を
具備し５たものとして示されているが、その他の物理的
な値の変動に基づく機構を採用てきる。

例えば、接触部材を使用しあるいは使用することなく、
あるいはアーク電圧に変動、または電磁波または音波の
反射を利用した磁気誘導方式か、キヤパシタンθス方式
か、そのいずれかをあげることができる。第７ｃ図にお
いて、接触部材７０は、ラック７１及び歯車７２により
精密電位差計７３の摺動子の軸を操作し、電圧変動を示
す電位差計７３の出力信号が、トーチ７の回転位置検出
の場合と全く同様の方式て制御装置に印加される。制御
装置においては、検出信号は、作業者が予め設定してあ
るトーチ７と被溶接材との間の設定距離に対応する基準
電圧と比較される。

その結果、正あるいは負の差異があれば、それが誤差信
号としてモータに送られ、このモータが適当な機構を介
しカム７４を作動させる。このカムは、トーチの揺動ア
ーム８と一体のレバーアーム７９によつて、距離を設定
値とする。速やかに固定し得る自動調心型バイス２，３
（第１図）は、被溶接バイブ４，５に対しヨークを容易
に着脱でき、バイブ４，５同志の心合せおよびヨークの
回転体６に対するバイブ４，５の心合せを許容し、且つ
これらの操作を、ある範囲内で径が変化するものに対し
ても行ない得る点から、特に重要である。

第８ａ図に示すように、バイスはガイド８１を備え、バ
イスの顎部８４，８５を支持する２個の摺動部材８２，
８３がこのガイド８１内で摺動する。

このガイド８１は、固定ケース１にロッド８７，８８に
よつて固定された支持体８６に、３５の角度で装着され
ている。２個の摺動部材８２，８３は、バイブ４，５の
直径にあわせて顎部８４，８５を開き得るように、ネジ
９１と一体のリングナット１０１を操作することにより
、接近、離隔自在である。

ネジ９１は、左巻きネジ部と右巻きネジ部とからなり、
そのピッチは１．２５〜１．５の比を有し、中心ブッシ
ュ９２によつて位置決めがされ、摺動部材８２，８３に
設けたブッシュ８９，９０に係合している。
ｃ硬い当接部を構成する顎部８５は、角度１
１００を有するＶ字形状の溝を備えている。一方、顎部
８４は、ピン９４によつて枢着され且つバネ９５で解放
位置に保持されるタブ９３を支持する。

タブ９３は、ピボット９８て枢着され３締付レバー１３
の下端に固定されたアーム９７によつて、前方に押動さ
れてバイブ４（点線で示す）を締着する。ストッパーピ
ン１００は、ピボット９８とバイブ４の中心とを結ふ線
を越えた支持位置におけるアーム９７のストロク端停止
部材４１を構成する。この安定な位置は、タブ９３の中
央部分をくり抜くことに由来する弾性により得られる。
タブ９３の弾性により、製造時の許容誤差の範囲内で若
干寸法を異にする各バイブの締着が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は突合せ状に溶接すべき２本のバイブに跨着され
た溶接用ヨークの全体を示す図面、第２図は第３図のＢ
−Ｂ面断面図、第３図は第２図のＡ−Ａ面断面図、第４
図は溶接ワイヤ供給装置を詳細に示す斜視図、第５ａ図
は回転駆動装置の詳細図、第５ｂ図及び第５ｃ図は溶接
トーチに往復運動を与える機構の詳細図、第６ａ図及び
第６ｂ図はトーチの回動状態の制御図及びその制御機構
の電気回路図、第７ａ図及び第７ｂ図はトーチと被溶接
材との間の距離を一定に保持するための機械式検出装置
の第１実施例を示す正面図及び側面図、第７ｃ図は第７
ａ図及び第７ｂ図に示す検出装置の連動機構の変更例を
示す図面、第８ａ図ないし第８ｃ図は、被溶接バイブに
ヨークを固定するための自動調心型締着用バイスの詳細
図である。 １・・・・・固定ケース（固定部）、２，３・・・・・
・自動調心型バイス、４，５・・・・・・被溶接バイブ
（被溶接材）、６・・・・・・回転体（回転部）、７・
・・・・溶接トーチ、８・・・・・・揺動アーム、１３
・・・・・・締付レバー、１７・・・・・・回転体の内
方部材、２１・・・・歯車環体、２２・・・・・・中継
歯車、２７・・・・・・主駆動減速機（回転駆動装置）
、２８・・・・・・検出歯車、２９・・・・高精度電位
差計、６７・・・・・検出アーム、６８・・・・・・接
触ローラ、７０・・・・・・接触部材、６９・・・・・
・バネ、７１・ラック、７２・・・・・歯車、７３・・
・・・・精密電位差計、７４・・・・・・カム、７９・
・・・・・レバーアーム、８４，８５・・・・・・顎部
、９３・・・・・・タブ、９４・・・・・・ピン、９５
・・・・バネ、９７・・・・・・アーム、Ｒ・・・・・
・抵抗、Ｃ・・・・摺動子、Ｃ■１，ＣＶ２・・・ＣＶ
ｎ・・・・・・電圧比較器、ＲＶｌ，ＲＶ２・・・ＲＶ
ｎ・・・・・・基準電圧源、Ｕ，，Ｕ２・・・Ｕｎ・・
・・出力端子、Ｋｌ，Ｋ２・・・Ｋｎ・・・・・ブレー
クポイント、■・・・・・・位置表示器、ＤＴ・・・・
・・導関数装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 固定部と、この固定部に相対回転可能に支持された
   回転部と、この回転部を回転させるための回転駆動装置
   と、回転部にその回転軸心の回りに回転すべく取付けら
   れた溶接トーチと、固定部を突合せ溶接される被溶接体
   に固定させるための締着装置と、回転駆動装置の動作及
   びその他の溶接条件を予じめ設定されたプログラムによ
   り制御するための制御装置とを備えた自動溶接装置にお
   いて、制御装置が、回転駆動装置に連動して溶接トーチ
   の１回転又はそれ以上の回転中における回転位置に対応
   する電圧を発生させる摺動子を備えた電位差計と、この
   電位差計の摺動子と結合されると共に、溶接トーチの所
   定の回転位置に対応した電圧に予じめ設定された基準電
   圧源に接続されることにより、溶接トーチが所定の回転
   位置に達したことを示す出力信号を発生させるための電
   圧比較器と、摺動子に接続されて溶接トーチの角度位置
   を逐次示す位置表示器と、摺動子に接続されて公知の様
   態で溶接トーチの回転速度を与える導関数装置とを備え
   ていることを特徴とする自動溶接装置。 ２ 締着装置が一対の自動調心型バイスからなり、各々
   のバイスが相互に接近離間して被溶接体を挟持及び開放
   する一対の顎部を備え、一方の顎部が被溶接体を嵌入定
   着させるＶ字形状の溝を備え、他方の顎部が、一端にて
   該顎部に揺動自在に取付けられ、他端にて締付レバーに
   固定されたアームにより被溶接体側に押されてこれを前
   記一方の顎部のＶ字形状の溝に定着させるタブを備えて
   いることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の自
   動溶接装置。 ３ タブが中央部がくり抜かれることにより弾性を有し
   ていることを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載の
   自動溶接装置。 ４ 溶接トーチが、回転部に枢支された揺動アームを介
   して該回転部に取付けられており、揺動アームと一体揺
   動するように結合されると共に、被溶接体に押圧接触さ
   れる接触ローラを備えた検出アームにより揺動アームが
   、溶接トーチと被溶接体との距離をほぼ一定に保つよう
   に揺動されることを特徴とする特許請求の範囲第１項な
   いし第３項のいずれかに記載の自動溶接装置。 ５ 溶接トーチが、回転部に枢支された揺動アームを介
   して該回転部に取付けられており、揺動アームがカムに
   より揺動されるレバーアームに一体揺動するように結合
   されており、カムが被溶接体に接触する接触部材を備え
   る検出装置からの信号を制御装置を介して受けて動作さ
   れることにより、揺動アームが、溶接トーチと被溶接体
   との距離をほぼ一定に保つように揺動されることを特徴
   とする特許請求の範囲第１項ないし第３項のいずれかに
   記載の自動溶接装置。