JPS6054227B2 - 交流エレベ−タ−の制御装置 - Google Patents
交流エレベ−タ−の制御装置Info
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- JPS6054227B2 JPS6054227B2 JP54057067A JP5706779A JPS6054227B2 JP S6054227 B2 JPS6054227 B2 JP S6054227B2 JP 54057067 A JP54057067 A JP 54057067A JP 5706779 A JP5706779 A JP 5706779A JP S6054227 B2 JPS6054227 B2 JP S6054227B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/285—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical with the use of a speed pattern generator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
- B66B1/308—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor with AC powered elevator drive
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は交流エレベーターの制御装置の改良に関し、特
に、速度帰還制御系を備えた交流エレベータの制御装置
に係る。
に、速度帰還制御系を備えた交流エレベータの制御装置
に係る。
第１図に、このような速度帰還制御系を備えた交流エレ
ベータ−の構成を示す。
ベータ−の構成を示す。
図において、３相交流電源１から、主接触器ＭＣ）上昇
用接触器１４１および１４２、下降用接触器１５１およ
び１５２、高速巻線用接触器１６１および１６２並びに
数組の逆並列サイリスタから成る電圧調整回路３を介し
て、エレベータ−駆動用３相誘導電動機旧の高速（少極
）巻線５へ給電される。一・方、電動機ＩＭの低速（多
極）巻線６に対しては、上記主接触器ＭＣの後段から制
御整流回路４および低速巻線用接触器１７１および１７
２を介して直流制動電流ＩＢを供給する。電動機ＩＭに
は、速度発電機７、電磁ブレーキ８、減速機９並びにシ
ーブＴＨが連結される。シーブ■には、ローブＲＰを介
してエレベ−ターかごＣＡと平衡おもりＣＷとがつるべ
状に吊られる。速度帰還制御系は次のように構成されて
いる。
用接触器１４１および１４２、下降用接触器１５１およ
び１５２、高速巻線用接触器１６１および１６２並びに
数組の逆並列サイリスタから成る電圧調整回路３を介し
て、エレベータ−駆動用３相誘導電動機旧の高速（少極
）巻線５へ給電される。一・方、電動機ＩＭの低速（多
極）巻線６に対しては、上記主接触器ＭＣの後段から制
御整流回路４および低速巻線用接触器１７１および１７
２を介して直流制動電流ＩＢを供給する。電動機ＩＭに
は、速度発電機７、電磁ブレーキ８、減速機９並びにシ
ーブＴＨが連結される。シーブ■には、ローブＲＰを介
してエレベ−ターかごＣＡと平衡おもりＣＷとがつるべ
状に吊られる。速度帰還制御系は次のように構成されて
いる。
１０は、エレベ−ターの速度指令発生装置であり、起動
加速時には、時間の経過とともに直線的に増大する速度
指令信号を発生し、一方、減速開始点以降はエレベ−タ
ーかごＣＡの停止目標点からの位置の関数として減少す
る速度指令信号を発生する。
加速時には、時間の経過とともに直線的に増大する速度
指令信号を発生し、一方、減速開始点以降はエレベ−タ
ーかごＣＡの停止目標点からの位置の関数として減少す
る速度指令信号を発生する。
このためには、エレベ−ターかごＣＡの位置情報が必要
であり、図においては、観念的に昇降路内の遮蔽板Ｐと
、これと対向して動作するかごＣＡ上のリードスイッチ
群９１Ａ〜９１Ｃを示している。リードスイッチ９１Ａ
により減速開始点を検出し、以後各スイッチによりかご
位置情報をもらうことにより、速度指令発生装置１０は
減速時の速度指令を発生する。実際には、かご上のスイ
ッチにより減速開始点を検出することは不可能で、フロ
アコントローラから比較的高速領域の位置信号をもらい
、かご上のスイッチによつて比較的低速時（停止目標点
に近い範囲）の位置信号をもらう。あるいは、エレベ−
ターの走行に応じたパルスを計数することによつて、か
ご位置を知ることも実用されている。さて、速度指令発
生装置１０の出力ＥＳは、制一御器１１内の比較器１１
１へ入力される。
であり、図においては、観念的に昇降路内の遮蔽板Ｐと
、これと対向して動作するかごＣＡ上のリードスイッチ
群９１Ａ〜９１Ｃを示している。リードスイッチ９１Ａ
により減速開始点を検出し、以後各スイッチによりかご
位置情報をもらうことにより、速度指令発生装置１０は
減速時の速度指令を発生する。実際には、かご上のスイ
ッチにより減速開始点を検出することは不可能で、フロ
アコントローラから比較的高速領域の位置信号をもらい
、かご上のスイッチによつて比較的低速時（停止目標点
に近い範囲）の位置信号をもらう。あるいは、エレベ−
ターの走行に応じたパルスを計数することによつて、か
ご位置を知ることも実用されている。さて、速度指令発
生装置１０の出力ＥＳは、制一御器１１内の比較器１１
１へ入力される。
一方、この比較器１１１には速度発電機７の出力ＥＰが
差動的に入力される。従つて、比較器１１１の出力は速
度偏差（ＥＳ上Ｐ）に比例したものとなり、これを移相
器１１２へ入力する。このようにこして、電圧調整回路
３内のサイリスタを位相制御することにより、電動機１
Ｍの高速巻線５に上記偏差に応じた電流１Ｍを流し、エ
レベ−ターの速度が速度指令より低いときに、この速度
指令に追従しようとする力行トルクを発生させる。これ
ら５の電圧調整回路３と制御器１１により、力行制御装
置を構成している。一方、速度発電器７の出力ＥＰは、
制御器１２内の比較器１２１にも入力される。また、こ
の比較器１２１には、速度指令発生装置１０の出力４Ｅ
Ｓも差動的に入力される。従つて、この比較器１２１の
出力は、速度偏差（ＥＰ上Ｓ）に比例したものとなり、
移相器１−２２へ入力される。このようにして制御整流
回路４内のサイリスタを位相制御することにより、電動
機１Ｍの低速巻線６に、上記偏差に応じた直流制動電流
１Ｂを流し、エレベ−ターの速度が速度指令より高いと
きに、この速度指令に追従しようとする制動トルクを発
生させる。これらの制御整流回路４と制御器１２により
、制動制御装置を構成している。以上の速度帰還による
力行および制動制御装置によつて、エレベ−ターの速度
を、その起動から停止まで、速度指令に追従させること
ができる。
差動的に入力される。従つて、比較器１１１の出力は速
度偏差（ＥＳ上Ｐ）に比例したものとなり、これを移相
器１１２へ入力する。このようにこして、電圧調整回路
３内のサイリスタを位相制御することにより、電動機１
Ｍの高速巻線５に上記偏差に応じた電流１Ｍを流し、エ
レベ−ターの速度が速度指令より低いときに、この速度
指令に追従しようとする力行トルクを発生させる。これ
ら５の電圧調整回路３と制御器１１により、力行制御装
置を構成している。一方、速度発電器７の出力ＥＰは、
制御器１２内の比較器１２１にも入力される。また、こ
の比較器１２１には、速度指令発生装置１０の出力４Ｅ
Ｓも差動的に入力される。従つて、この比較器１２１の
出力は、速度偏差（ＥＰ上Ｓ）に比例したものとなり、
移相器１−２２へ入力される。このようにして制御整流
回路４内のサイリスタを位相制御することにより、電動
機１Ｍの低速巻線６に、上記偏差に応じた直流制動電流
１Ｂを流し、エレベ−ターの速度が速度指令より高いと
きに、この速度指令に追従しようとする制動トルクを発
生させる。これらの制御整流回路４と制御器１２により
、制動制御装置を構成している。以上の速度帰還による
力行および制動制御装置によつて、エレベ−ターの速度
を、その起動から停止まで、速度指令に追従させること
ができる。
ｊ なお、エレベ−ターにおいては、常に、かごＣＡと
平衡おもりＣＷとの荷重差による不平衡回転トルクが作
用しており、起動時に、速度偏差が確立する前に電磁ブ
レーキ８が釈放されると、この不平衡回転トルクの方向
へエレベ−ターが飛出・す現象を生ずる。これを防止す
るため、負荷補償が行われる。１３は負荷信号装置であ
り、かごＣＡに設けられた負荷検出装置ＷＤの出力を受
けて、それに応じた大きさの負荷信号ＥＬを制御器１１
内の比較器１１１に入力している。
平衡おもりＣＷとの荷重差による不平衡回転トルクが作
用しており、起動時に、速度偏差が確立する前に電磁ブ
レーキ８が釈放されると、この不平衡回転トルクの方向
へエレベ−ターが飛出・す現象を生ずる。これを防止す
るため、負荷補償が行われる。１３は負荷信号装置であ
り、かごＣＡに設けられた負荷検出装置ＷＤの出力を受
けて、それに応じた大きさの負荷信号ＥＬを制御器１１
内の比較器１１１に入力している。
従つて、起動時に、その運転方向に対して負荷が重けれ
ば一旦逆方向へ飛出し、その後、速度偏差の確立によつ
て反転起動する現象を防止することができる。すなわち
、電磁ブレーキ８が釈放されたとき、既に不平衡回転ト
ルクに見合う力行トルクを電動機１Ｍに発生させ、エレ
ベ−ター運動系を停止の状態に保持し、その後、速度偏
差（ＥＳ上Ｐ）が確立（時点Ｔ２）すると、負荷信号Ｅ
Ｌを漸減させることにより、滑らかな起動を実現できる
。第２図は、第１図の構成によるエレベ−ターの動作を
説明するものである。図において、ｔ１はエレベ−ター
に起動指令が与えられ、速度指令ＥＳが発生しはじめ、
電磁ブレーキ８が釈放される時点である。このとき、負
荷信号ＥＬも立上る。Ｔ２は速度指令ＥＳと実速度ＥＰ
の偏差が確立する時点で、この前後からエレベ−ターは
起動される。時点らは、リードスイッチ９１Ａが動作す
ることによる減速開始点検出時点、ちは、時間に関して
ほぼ直線的に減少した速度指令の減速度を漸減させはじ
める時点、ちは電磁ブレーキ８により、エレベ−ター運
動系を停止保持する時点である。ＴＭは力行トルク、Ｔ
Ｂは制動トルク、Ｄ８は電動機の総合トルク（ＴＭ＋Ｔ
Ｂ）、■は不平衡回転トルクを除いた実際にエレベ−タ
ーかごＣＡに作用するトルク、鳩はエレベ−ターかごＣ
Ａの加減速度である。この図により、従来装置の欠点を
説明する。
ば一旦逆方向へ飛出し、その後、速度偏差の確立によつ
て反転起動する現象を防止することができる。すなわち
、電磁ブレーキ８が釈放されたとき、既に不平衡回転ト
ルクに見合う力行トルクを電動機１Ｍに発生させ、エレ
ベ−ター運動系を停止の状態に保持し、その後、速度偏
差（ＥＳ上Ｐ）が確立（時点Ｔ２）すると、負荷信号Ｅ
Ｌを漸減させることにより、滑らかな起動を実現できる
。第２図は、第１図の構成によるエレベ−ターの動作を
説明するものである。図において、ｔ１はエレベ−ター
に起動指令が与えられ、速度指令ＥＳが発生しはじめ、
電磁ブレーキ８が釈放される時点である。このとき、負
荷信号ＥＬも立上る。Ｔ２は速度指令ＥＳと実速度ＥＰ
の偏差が確立する時点で、この前後からエレベ−ターは
起動される。時点らは、リードスイッチ９１Ａが動作す
ることによる減速開始点検出時点、ちは、時間に関して
ほぼ直線的に減少した速度指令の減速度を漸減させはじ
める時点、ちは電磁ブレーキ８により、エレベ−ター運
動系を停止保持する時点である。ＴＭは力行トルク、Ｔ
Ｂは制動トルク、Ｄ８は電動機の総合トルク（ＴＭ＋Ｔ
Ｂ）、■は不平衡回転トルクを除いた実際にエレベ−タ
ーかごＣＡに作用するトルク、鳩はエレベ−ターかごＣ
Ａの加減速度である。この図により、従来装置の欠点を
説明する。
今、減速開始点Ｔ３で、仮にエレベ−ターを惰行（フリ
ーラン）させたとすると、重負荷すなわち満員上昇およ
び無負荷下降の場合には直線ＤＩに沿つて減速し、軽負
荷すなわち無負荷上昇および満員下降の場合には直線Ｄ
２に沿つて増速するように設定されているものとする。
従つて、上記以外の状態では、直線Ｄ１とＤ２との間で
増速あるいは減速する特性となる。このため、直線Ｄ１
〜・Ｄ２間にあるフリーラン特性のエレベ−ターを速度
指令ＥＳに引き込むことになり、制動トルク主体の減速
制御が行われる。重負荷時を例に採れば、直線Ｄ１に沿
つてフリーラン減速しようとするものを、直流制動電流
１８により、制動トルクＴＢを発生して、速度指令ＥＳ
に追従させる。
ーラン）させたとすると、重負荷すなわち満員上昇およ
び無負荷下降の場合には直線ＤＩに沿つて減速し、軽負
荷すなわち無負荷上昇および満員下降の場合には直線Ｄ
２に沿つて増速するように設定されているものとする。
従つて、上記以外の状態では、直線Ｄ１とＤ２との間で
増速あるいは減速する特性となる。このため、直線Ｄ１
〜・Ｄ２間にあるフリーラン特性のエレベ−ターを速度
指令ＥＳに引き込むことになり、制動トルク主体の減速
制御が行われる。重負荷時を例に採れば、直線Ｄ１に沿
つてフリーラン減速しようとするものを、直流制動電流
１８により、制動トルクＴＢを発生して、速度指令ＥＳ
に追従させる。
そして、リードスイッチ９１Ｂが動作して停止目標点の
近傍まで来る（時点Ｔ４）と、滑らかな着床を得るべく
、速度指令ＥＳの減速度は漸減させられ、目標点では減
速度が零に−近い滑らかな特性とされる。このため、時
点Ｔ，に近い領域では、エレベ−ターの実速度ＥＰは直
線Ｄ１に平行（減速度が同じ）となつたまま目標点に突
込み、直線Ｄ１の減速度よりエレベ−ターの減速度ＡＤ
をゆるやかにすることができない。すなわち、起動時で
も述べたように、速度偏差（ＥＳ上Ｐ）が正となつても
、ある程度確立した大きさにならないと力行トルクは発
生し得ない。このことは、次の理由によつても、その傾
向が著しくなる。すなわち、エレベ−ターにとつては、
起動加速時は滑らかささえあれば、速度制御の精度は要
求されないが、減速制御時には、着床精度に直接影響す
るので、速度指令に忠実に追従させなければならない。
このため制動制御装置のゲインは十分に高くしなければ
ならない。もちろん力行制御装置のゲインも高くしても
よいが、これら両者のゲインを高くすることは、制御系
の調整に非常なむずかしさを生じさせ、得策ではない。
このため、力行制御装置のゲインを比較的低くし、制動
制御装置のゲインを比較的高く設定することが望ましい
。このような意味から、エレベ−ター運動系の慣性能率
（ＧＤ２）も、第２図のＤｌ，Ｄ２で示すフリーラン特
性をもつ程度に選ぶことによつて、減速制御性能を向上
させることができる。更に、運動系の摩擦トルクは、速
度が零に近づくと急激に増大するので、それだけ大きな
り行トルクを発生しないと速度指令ＥＳに追従するまで
減速度油をゆるめることができない。
近傍まで来る（時点Ｔ４）と、滑らかな着床を得るべく
、速度指令ＥＳの減速度は漸減させられ、目標点では減
速度が零に−近い滑らかな特性とされる。このため、時
点Ｔ，に近い領域では、エレベ−ターの実速度ＥＰは直
線Ｄ１に平行（減速度が同じ）となつたまま目標点に突
込み、直線Ｄ１の減速度よりエレベ−ターの減速度ＡＤ
をゆるやかにすることができない。すなわち、起動時で
も述べたように、速度偏差（ＥＳ上Ｐ）が正となつても
、ある程度確立した大きさにならないと力行トルクは発
生し得ない。このことは、次の理由によつても、その傾
向が著しくなる。すなわち、エレベ−ターにとつては、
起動加速時は滑らかささえあれば、速度制御の精度は要
求されないが、減速制御時には、着床精度に直接影響す
るので、速度指令に忠実に追従させなければならない。
このため制動制御装置のゲインは十分に高くしなければ
ならない。もちろん力行制御装置のゲインも高くしても
よいが、これら両者のゲインを高くすることは、制御系
の調整に非常なむずかしさを生じさせ、得策ではない。
このため、力行制御装置のゲインを比較的低くし、制動
制御装置のゲインを比較的高く設定することが望ましい
。このような意味から、エレベ−ター運動系の慣性能率
（ＧＤ２）も、第２図のＤｌ，Ｄ２で示すフリーラン特
性をもつ程度に選ぶことによつて、減速制御性能を向上
させることができる。更に、運動系の摩擦トルクは、速
度が零に近づくと急激に増大するので、それだけ大きな
り行トルクを発生しないと速度指令ＥＳに追従するまで
減速度油をゆるめることができない。
従つて、慣性能率（ＧＤ２）やゲインの設定が必ずしも
上記の通りでない場合にも、エレベ−ターの減速度油は
ゆるまない傾向をもつのである。このような理由から、
第２図に破線で示すエレベ−ター実速度（信号）ＥＰは
、着床点ちにおいて或る減速度油をもち、しかも図の例
では運転方向を反転した後に電磁ブレーキ８で強制的に
零にされる。
上記の通りでない場合にも、エレベ−ターの減速度油は
ゆるまない傾向をもつのである。このような理由から、
第２図に破線で示すエレベ−ター実速度（信号）ＥＰは
、着床点ちにおいて或る減速度油をもち、しかも図の例
では運転方向を反転した後に電磁ブレーキ８で強制的に
零にされる。
このため減速度ＡＤは図示するように激しく振動してし
まい、乗心地を著しく悪化させることとなる。本発明の
目的は、上記した従来技術の欠点を一掃し、着床精度お
よび着床時の乗心地を向上できる交流エレベ−ターの制
御装置を提供することである。
まい、乗心地を著しく悪化させることとなる。本発明の
目的は、上記した従来技術の欠点を一掃し、着床精度お
よび着床時の乗心地を向上できる交流エレベ−ターの制
御装置を提供することである。
本発明の主特徴とするところは、速度指令の減速度が漸
減する着床点近傍において、誘導電動機に力行トルクを
付加的に発生させる力行トルク付加手段を設けることて
ある。
減する着床点近傍において、誘導電動機に力行トルクを
付加的に発生させる力行トルク付加手段を設けることて
ある。
以下、第３図および第４図を参照して本発明の望ましい
一実施例について説明する。
一実施例について説明する。
第３図において、第１図と同一部分には同一符号を付し
ており、異る部分は、負荷信号装置１３１のみである。
ており、異る部分は、負荷信号装置１３１のみである。
すなわち、第１図の負荷信号装置１３は、起動時のみ負
荷に応じた補償信号ＥＬを・発生するものであつたが、
本実施例においては、負荷信号装置１３１に、着床点近
傍においても補償信号ＥＬを発生させる。着床時の動作
を説明すると、ほぼ一定の減速度で減速したエレベ−タ
ーが、リードスイッチ９１７Ｂを動作させる位置に来る
と、速度指令ＥＳの減速度はゆるめはじめられる。
荷に応じた補償信号ＥＬを・発生するものであつたが、
本実施例においては、負荷信号装置１３１に、着床点近
傍においても補償信号ＥＬを発生させる。着床時の動作
を説明すると、ほぼ一定の減速度で減速したエレベ−タ
ーが、リードスイッチ９１７Ｂを動作させる位置に来る
と、速度指令ＥＳの減速度はゆるめはじめられる。
同時に電動機１Ｍの力行トルクＴＭがゆるやかに発生し
はじめ、その最大値は負荷に見合つた値となる。従つて
、その分だけエレベ−ター速度ＥＰは上昇しようとする
フが、ＥＳより僅かに上回れば、制動制御装置によつて
制動トルクが作用してこれを抑え、結局、力行トルクＴ
Ｍが与えられた分だけ制動トルクＴＢの減少がゆるやか
となり、電動機１Ｍの総合トルクはＴＭＢに示す変化を
たどる。従つて、エレベーターの速度ＥＰは、速度指令
ＥＳに忠実に追従して着床点ζでほぼ零速度となり、こ
の零速度の検出あるいはリードスイッチ９１Ｃの動作に
より、電磁ブレーキ８を動作させれば、滑らかな着床が
得られる。すなわち、エレベ−ターかごＣＡに作用する
トルクＴＴおよびかごＣＡの加減速度Ｄは図示するよう
に滑らかに減少し、電磁ブレーキ８が動作する時点Ｔ５
において、加減速度ＡＤの振動も極めて小さく抑えられ
る。このようにして、エレベ−ター着床精度および着床
時の乗心地を著しく向上することができる。
はじめ、その最大値は負荷に見合つた値となる。従つて
、その分だけエレベ−ター速度ＥＰは上昇しようとする
フが、ＥＳより僅かに上回れば、制動制御装置によつて
制動トルクが作用してこれを抑え、結局、力行トルクＴ
Ｍが与えられた分だけ制動トルクＴＢの減少がゆるやか
となり、電動機１Ｍの総合トルクはＴＭＢに示す変化を
たどる。従つて、エレベーターの速度ＥＰは、速度指令
ＥＳに忠実に追従して着床点ζでほぼ零速度となり、こ
の零速度の検出あるいはリードスイッチ９１Ｃの動作に
より、電磁ブレーキ８を動作させれば、滑らかな着床が
得られる。すなわち、エレベ−ターかごＣＡに作用する
トルクＴＴおよびかごＣＡの加減速度Ｄは図示するよう
に滑らかに減少し、電磁ブレーキ８が動作する時点Ｔ５
において、加減速度ＡＤの振動も極めて小さく抑えられ
る。このようにして、エレベ−ター着床精度および着床
時の乗心地を著しく向上することができる。
第５図は、第３図に示す負荷信号装置１３１の具体的回
路図である。負荷検出器ＷＤは、乗かこ℃八内の荷重Ｌ
Ｗに対してほぼ比例する出力電圧ＥＷを発生する。
路図である。負荷検出器ＷＤは、乗かこ℃八内の荷重Ｌ
Ｗに対してほぼ比例する出力電圧ＥＷを発生する。
エレベ−ターの起動時刻ｔ１において投入されるリレー
接点ＣＴＯがオンすると時刻Ｔ２で投入されるリレーＣ
ＴＥ（７）ｂ接点ＣＴＥｌ、抵抗Ｒ１、コンデンサＣの
回路によつて、コンデンサＣの端子電圧は増大する。こ
のため直流電湧旧Ｃ１トランジスタＴＲｌ抵抗Ｒ３のエ
ミツタホロアの出力電圧ＥＬは、コンデンサＣの端子電
圧に比例して増加する。電圧ＥＬの最大値は、負荷にほ
ぼ比例する。時刻！においては、リレーＣＴＥが投入さ
れるから接点ＣＴＥｌは開放され、接点ＣＴＥ２、位置
検５出器（リードリレー）９１Ｂの動作によつて投入す
るリレーのｂ接点９１ＢＢ、抵抗Ｒ４の回路によつて、
コンデンサＣの電荷は放電される。このため、出力ＥＬ
は漸減する。時間ζにおいて、リードリレー接点９１Ｂ
Ａが！投入されると、それと同時に前記９１ＢＢの回路
は開放されるので電渭但Ｗ１抵抗Ｒ２、コンデンサＣの
閉回路によつてコンデンサＣは再び充電される。
接点ＣＴＯがオンすると時刻Ｔ２で投入されるリレーＣ
ＴＥ（７）ｂ接点ＣＴＥｌ、抵抗Ｒ１、コンデンサＣの
回路によつて、コンデンサＣの端子電圧は増大する。こ
のため直流電湧旧Ｃ１トランジスタＴＲｌ抵抗Ｒ３のエ
ミツタホロアの出力電圧ＥＬは、コンデンサＣの端子電
圧に比例して増加する。電圧ＥＬの最大値は、負荷にほ
ぼ比例する。時刻！においては、リレーＣＴＥが投入さ
れるから接点ＣＴＥｌは開放され、接点ＣＴＥ２、位置
検５出器（リードリレー）９１Ｂの動作によつて投入す
るリレーのｂ接点９１ＢＢ、抵抗Ｒ４の回路によつて、
コンデンサＣの電荷は放電される。このため、出力ＥＬ
は漸減する。時間ζにおいて、リードリレー接点９１Ｂ
Ａが！投入されると、それと同時に前記９１ＢＢの回路
は開放されるので電渭但Ｗ１抵抗Ｒ２、コンデンサＣの
閉回路によつてコンデンサＣは再び充電される。
このため電圧ＥＬは、再び漸増する。なお、直流バイア
スＥＢは負荷信号ＥＬの大きさ３を調整するために用い
、ＥＷ上Ｂ〉０であれば前記動作に従つて出力ＥＬ（共
ＥＷ上Ｂ）になるが、ＥＷ上Ｂ＜．０では出力ＥＬは生
じない。また、上昇運転ではリレー接点１４３，１４４
を投入し、下降運転では１５３，１５４を投入す４ると
共に５０％負荷においてＥＷ上Ｂ＝０とすれば、上昇下
降の両方向運転とも必要とする信号を得ることができる
。さらに、直流バイアスＥＢを上昇下降運転で切換えて
、５０％負荷付近ではＥＬ＝０とすることによつて負荷
の重いときのみ前記制御を行なつてもよい。
スＥＢは負荷信号ＥＬの大きさ３を調整するために用い
、ＥＷ上Ｂ〉０であれば前記動作に従つて出力ＥＬ（共
ＥＷ上Ｂ）になるが、ＥＷ上Ｂ＜．０では出力ＥＬは生
じない。また、上昇運転ではリレー接点１４３，１４４
を投入し、下降運転では１５３，１５４を投入す４ると
共に５０％負荷においてＥＷ上Ｂ＝０とすれば、上昇下
降の両方向運転とも必要とする信号を得ることができる
。さらに、直流バイアスＥＢを上昇下降運転で切換えて
、５０％負荷付近ではＥＬ＝０とすることによつて負荷
の重いときのみ前記制御を行なつてもよい。
第６図および第７図は、時間Ｔ４以後において負荷信号
ＥＬを制御器１２内の比較器１２１にも与えて制御効果
を良くする実施例である。
ＥＬを制御器１２内の比較器１２１にも与えて制御効果
を良くする実施例である。
（第６図は第３図の一部分のみを示している。）すなわ
ち、比較器１２１の入力ＥＳ，ＥＰ，ＥＬにおいて通常
はＥＰ上Ｓ〉０でＥＰ上Ｓの量に応１じた制動トルクが
発生するがさらにＥＬを加え、ＥＰ上Ｓ上Ｌに応じたト
ルクにすることによつて加速トルクＴＭを小さくてすむ
ようにするものである。
ち、比較器１２１の入力ＥＳ，ＥＰ，ＥＬにおいて通常
はＥＰ上Ｓ〉０でＥＰ上Ｓの量に応１じた制動トルクが
発生するがさらにＥＬを加え、ＥＰ上Ｓ上Ｌに応じたト
ルクにすることによつて加速トルクＴＭを小さくてすむ
ようにするものである。
第８図は、主回路の変形例を示すもので、誘導・電動機
１Ｍが単一巻線形のものである。
１Ｍが単一巻線形のものである。
電圧制御装置３として、逆並列サイリスタ３１および３
２を用いる点は同じであるが、制御整流回路４は、変圧
器Ｔ、で絶縁したのち、２組のサイリスタを用いた両波
整流回路を採用し、電動機■の単一巻線に電源短絡防止
用抵抗Ｒを介して直流電流１Ｂを供給する。このように
構成することによつて、単一巻線形の誘導電動機１Ｍに
対しても、第３図と同一の制御系を設けることによつて
本発明を実現できる。なお、以上の実施例においては、
力行トルク調整回路として、逆並列サイリスタを用いた
一次電圧制御回路について述べたが、これに限ることな
く、連続的に力行トルクを調整できる構成であれば、如
何なるものも採用できる。また、制動トルクとして直流
制動トルクを採用する場合について述べたが、例えば、
接触器１４１，１４２と１５１，１５２とを切換え、逆
並列サイリスタ３を位相制御するような形式の逆相制動
トルク制御等、種々の変形が可能なことは言うまでもな
い。
２を用いる点は同じであるが、制御整流回路４は、変圧
器Ｔ、で絶縁したのち、２組のサイリスタを用いた両波
整流回路を採用し、電動機■の単一巻線に電源短絡防止
用抵抗Ｒを介して直流電流１Ｂを供給する。このように
構成することによつて、単一巻線形の誘導電動機１Ｍに
対しても、第３図と同一の制御系を設けることによつて
本発明を実現できる。なお、以上の実施例においては、
力行トルク調整回路として、逆並列サイリスタを用いた
一次電圧制御回路について述べたが、これに限ることな
く、連続的に力行トルクを調整できる構成であれば、如
何なるものも採用できる。また、制動トルクとして直流
制動トルクを採用する場合について述べたが、例えば、
接触器１４１，１４２と１５１，１５２とを切換え、逆
並列サイリスタ３を位相制御するような形式の逆相制動
トルク制御等、種々の変形が可能なことは言うまでもな
い。
上記した一実施例によれば、起動時の負荷補償を行う負
荷信号装置を着床制御に兼用したので、付加装置は極め
て少なくて済む。
荷信号装置を着床制御に兼用したので、付加装置は極め
て少なくて済む。
本発明によれば、交流エレベ−ターの着床精度および着
床時の乗心地を著しく向上することができる。
床時の乗心地を著しく向上することができる。
第１図は従来の交流エレベ−ターの制御装置の一例構成
図、第２図はその動作説明図、第３図は本発明の一実施
例構成図、第４図はその動作説明図、第５図は負荷信号
装置の具体例とその出力電圧波形図、第６図〜第δ図は
本発明による他の実施例を示す。 ３・・・・・・力行トルク調整器、４・・・・・・制動
トルク調整器、ＩＭ・・・・・・誘導電動機、７・・・
・・・実速度検出器、８・・・・・・電磁ブレーキ、Ｃ
Ａ・・・・・・かご、ＷＤ・・・・・負荷検出装置、１
０・・・・・・速度指令発生装置、１１〜１２・・・・
・・制御器、１３１・・・・・・負荷信号装置。
図、第２図はその動作説明図、第３図は本発明の一実施
例構成図、第４図はその動作説明図、第５図は負荷信号
装置の具体例とその出力電圧波形図、第６図〜第δ図は
本発明による他の実施例を示す。 ３・・・・・・力行トルク調整器、４・・・・・・制動
トルク調整器、ＩＭ・・・・・・誘導電動機、７・・・
・・・実速度検出器、８・・・・・・電磁ブレーキ、Ｃ
Ａ・・・・・・かご、ＷＤ・・・・・負荷検出装置、１
０・・・・・・速度指令発生装置、１１〜１２・・・・
・・制御器、１３１・・・・・・負荷信号装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ エレベーターを駆動する誘導電動機と、エレベータ
ーの速度指令を発生する手段と、エレベーターの実速度
を検出する手段と、上記速度指令が上記実速より大きい
ときその偏差に応じて上記電動機に発生する力行トルク
を調整する速度帰還による力行制御手段と、上記実速度
が上記速度指令より大きいときその偏差に応じて上記電
動機に発生する制動トルクを調整する速度帰還による制
動制御手段と、エレベーターの着床時にエレベーター運
動系を停止保持する電磁ブレーキとを備えた交流エレベ
ーターにおいて、上記速度指令発生手段を、エレベータ
ーの着床点近傍で減速度が漸減する速度指令を発生する
ように構成するとともに、上記着床点近傍において上記
電動機に力行トルクを付加的に発生させる力行トルク付
加手段を設けた交流エレベーターの制御装置。 ２ 特許請求の範囲第１項において、上記力行トルク付
加手段は、エレベーターかご内負荷に応じた大きさの力
行トルクを発生するように構成した交流エレベーターの
制御装置。 ３ 特許請求の範囲第１項において、上記力行トルク付
加手段は、上記速度帰還による力行トルク制御手段に付
加的にトルク指令を与えるよう構成した交流エレベータ
ーの制御装置。 ４ 特許請求の範囲第３項において、上記力行トルク付
加手段は、エレベーターの起動時に少くとも上記速度指
令と実速度の偏差が確立するまでの間に、上記速度帰還
による力行トルク制御手段に付加的にトルク指令を与え
るように構成した交流エレベーターの制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP54057067A JPS6054227B2 (ja) | 1979-05-11 | 1979-05-11 | 交流エレベ−タ−の制御装置 |
| AR280894A AR225762A1 (es) | 1979-05-11 | 1980-05-05 | Aparato de control para un conjunto de ascensor de corriente alternada |
| US06/147,046 US4319665A (en) | 1979-05-11 | 1980-05-06 | AC Elevator control system |
| GB8015092A GB2049233B (en) | 1979-05-11 | 1980-05-07 | Ac elevator control system |
| SG46183A SG46183G (en) | 1979-05-11 | 1983-08-02 | Ac elevator control system |
| HK672/83A HK67283A (en) | 1979-05-11 | 1983-12-15 | Ac elevator control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP54057067A JPS6054227B2 (ja) | 1979-05-11 | 1979-05-11 | 交流エレベ−タ−の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55151474A JPS55151474A (en) | 1980-11-26 |
| JPS6054227B2 true JPS6054227B2 (ja) | 1985-11-29 |
Family
ID=13045092
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP54057067A Expired JPS6054227B2 (ja) | 1979-05-11 | 1979-05-11 | 交流エレベ−タ−の制御装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4319665A (ja) |
| JP (1) | JPS6054227B2 (ja) |
| AR (1) | AR225762A1 (ja) |
| GB (1) | GB2049233B (ja) |
| HK (1) | HK67283A (ja) |
| SG (1) | SG46183G (ja) |
Families Citing this family (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5733174A (en) * | 1980-08-01 | 1982-02-23 | Hitachi Ltd | Controller for elevator |
| JPS5842573A (ja) * | 1981-09-04 | 1983-03-12 | 株式会社日立製作所 | エレベ−タ−の制御装置 |
| JPS58170394A (ja) * | 1982-03-29 | 1983-10-06 | Mitsubishi Electric Corp | 交流エレベ−タの速度制御装置 |
| US4501343A (en) * | 1982-10-12 | 1985-02-26 | Otis Elevator Company | Elevator car load and position dynamic gain compensation |
| US4483419A (en) * | 1982-10-12 | 1984-11-20 | Otis Elevator Company | Elevator motoring and regenerating dynamic gain compensation |
| JPS6015379A (ja) * | 1983-07-04 | 1985-01-26 | 株式会社日立製作所 | エレベーターの制御装置 |
| JPS6044479A (ja) * | 1983-08-19 | 1985-03-09 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの速度制御装置 |
| KR870005891A (ko) * | 1985-12-20 | 1987-07-07 | 시끼 모리야 | 교류 엘리베이터의 제어 장치 |
| US4712054A (en) * | 1986-05-14 | 1987-12-08 | East Moline Metal Products Company | Controller with two modes of braking induction motors |
| US4972134A (en) * | 1988-05-02 | 1990-11-20 | Whirlpool Corporation | Motor control circuit for automatic washer |
| JPH07102949B2 (ja) * | 1989-09-28 | 1995-11-08 | 三菱電機株式会社 | エレベータの制動装置 |
| US5157228A (en) * | 1990-09-28 | 1992-10-20 | Otis Elevator Company | Adjusting technique for a digital elevator drive system |
| US5457372A (en) * | 1993-07-16 | 1995-10-10 | Pignatelli; Joseph | Load sensing, soft-braking method and apparatus using the same |
| FR2721303B1 (fr) * | 1994-06-20 | 1996-09-06 | Forasol | Dispositif de commande d'un appareil, notamment d'un treuil utilisé pour faire monter ou descendre une charge. |
| FI101780B1 (fi) * | 1996-04-30 | 1998-08-31 | Kone Corp | Menetelmä ja laitteisto hissin hidastamiseksi |
| US6029951A (en) * | 1998-07-24 | 2000-02-29 | Varco International, Inc. | Control system for drawworks operations |
| FR2904594B1 (fr) * | 2006-08-04 | 2008-10-17 | Pomagalski Sa | Procede de commande d'une unite de freinage d'une installation de transport par cable et unite de freinage. |
| FR2928124B1 (fr) * | 2008-02-29 | 2012-02-10 | Pomagalski Sa | Procede de controle d'un organe de freinage ou de mise en mouvement auxiliaire d'une installation de transport par cable. |
| US9475674B2 (en) * | 2013-07-02 | 2016-10-25 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Controlling sway of elevator rope using movement of elevator car |
| EP2990369A1 (en) * | 2014-08-29 | 2016-03-02 | Inventio AG | Method and arrangement for determining elevator data based on the position of an elevator cabin |
| US11548758B2 (en) * | 2017-06-30 | 2023-01-10 | Otis Elevator Company | Health monitoring systems and methods for elevator systems |
| KR102368603B1 (ko) * | 2017-06-30 | 2022-03-02 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그를 위한 정보 제공 방법 |
| CN116963983B (zh) * | 2021-03-29 | 2026-03-17 | 三菱电机株式会社 | 电梯装置 |
| CN117963657B (zh) * | 2023-12-19 | 2026-03-24 | 上海三菱电梯有限公司 | 电梯驱动控制系统 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5417219B2 (ja) * | 1973-01-24 | 1979-06-28 | ||
| JPS5844592B2 (ja) * | 1975-10-24 | 1983-10-04 | 株式会社日立製作所 | エレベ−タセイギヨホウシキ |
| US4150734A (en) * | 1978-01-24 | 1979-04-24 | Hitachi, Ltd. | Elevator control apparatus |
| US4213517A (en) * | 1978-07-06 | 1980-07-22 | Fujitec Co., Ltd. | Elevator control system |
-
1979
- 1979-05-11 JP JP54057067A patent/JPS6054227B2/ja not_active Expired
-
1980
- 1980-05-05 AR AR280894A patent/AR225762A1/es active
- 1980-05-06 US US06/147,046 patent/US4319665A/en not_active Expired - Lifetime
- 1980-05-07 GB GB8015092A patent/GB2049233B/en not_active Expired
-
1983
- 1983-08-02 SG SG46183A patent/SG46183G/en unknown
- 1983-12-15 HK HK672/83A patent/HK67283A/xx unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2049233A (en) | 1980-12-17 |
| SG46183G (en) | 1984-07-27 |
| JPS55151474A (en) | 1980-11-26 |
| HK67283A (en) | 1983-12-23 |
| US4319665A (en) | 1982-03-16 |
| GB2049233B (en) | 1983-05-18 |
| AR225762A1 (es) | 1982-04-30 |
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