JPS6055874A - 直流モータの速度及び位置決め制御装置 - Google Patents
直流モータの速度及び位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPS6055874A JPS6055874A JP58161179A JP16117983A JPS6055874A JP S6055874 A JPS6055874 A JP S6055874A JP 58161179 A JP58161179 A JP 58161179A JP 16117983 A JP16117983 A JP 16117983A JP S6055874 A JPS6055874 A JP S6055874A
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- Japan
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- motor
- time
- microprocessor
- signal
- theoretical
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- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、例乏ば、８１務イ（Ｉξ器σ肩Ｗ＋ｉ月をイ
）ン置決めするだめに使用される、直流モータの速度及
び位置決めを制御する装置に関する。本発明Ｖこよる装
置の亜型的な応用如゛、ｔｌｌ、子タイプライタ−のキ
ャリッジ、プリントヘラ１−９、Ｑ９い（１ソ゛ラテン
を１間石印するモータへの名月４である。
）ン置決めするだめに使用される、直流モータの速度及
び位置決めを制御する装置に関する。本発明Ｖこよる装
置の亜型的な応用如゛、ｔｌｌ、子タイプライタ−のキ
ャリッジ、プリントヘラ１−９、Ｑ９い（１ソ゛ラテン
を１間石印するモータへの名月４である。
マイクロプロセツサかモータ月１の１ｔｌｌ ４１１回
路を、駆動する論理信号を発生するだめＩｉＣ、ｌ：Ｊ
川される、直流モータを制ｚ１する装置ｉ’４か知らＪ
ｌている。論理１８号は、マイクロプロセツサのｉ売出
専用メモリに計１憶された予定の理論的速度に近似した
回転部１＠′を常に維持するために、いずれかの向きで
モータを加速するようなものである。モータの回転）ｊ
ｌｉｉ Ｉ・こ依存して、その方向での加速はモータ
の仲Ｉｔ！”６）上昇させ、仙の方向での加速は、とこ
てに１モータの制動としても参照される、モータを実際
Ｖこ減速する。
路を、駆動する論理信号を発生するだめＩｉＣ、ｌ：Ｊ
川される、直流モータを制ｚ１する装置ｉ’４か知らＪ
ｌている。論理１８号は、マイクロプロセツサのｉ売出
専用メモリに計１憶された予定の理論的速度に近似した
回転部１＠′を常に維持するために、いずれかの向きで
モータを加速するようなものである。モータの回転）ｊ
ｌｉｉ Ｉ・こ依存して、その方向での加速はモータ
の仲Ｉｔ！”６）上昇させ、仙の方向での加速は、とこ
てに１モータの制動としても参照される、モータを実際
Ｖこ減速する。
モータの実際の速度は、モータのシャフトに接続された
トランスジューサの手段に」、って検出され、理諭、的
速度と比較される。この２つの速度の間の差を）Ｊ７’
ｆ信号は、マイクロプロセッサの厚二の読、出立ＩＩＩ
メモリに送られ、このメモリに目、モータが］１１！論
的速度になるだめに必ず１すｙ川する加速値及び減速［
直が記憶される。この匍■御装置に、光なる加連又ケ：
１減速値が理論速度とブζ１蓼辻ＩｉＵとの間の差のあ
らゆる値に関連するのでｉｖ屑（てパ・）る。史に、こ
のＷ合、モータに１、それを駆動ず／−）のに不ｏｌ欠
な連続的な変動状態を受けるだけてなく、砂化しやすい
加速を強制される。
トランスジューサの手段に」、って検出され、理諭、的
速度と比較される。この２つの速度の間の差を）Ｊ７’
ｆ信号は、マイクロプロセッサの厚二の読、出立ＩＩＩ
メモリに送られ、このメモリに目、モータが］１１！論
的速度になるだめに必ず１すｙ川する加速値及び減速［
直が記憶される。この匍■御装置に、光なる加連又ケ：
１減速値が理論速度とブζ１蓼辻ＩｉＵとの間の差のあ
らゆる値に関連するのでｉｖ屑（てパ・）る。史に、こ
のＷ合、モータに１、それを駆動ず／−）のに不ｏｌ欠
な連続的な変動状態を受けるだけてなく、砂化しやすい
加速を強制される。
本発明の１」的は、簡単で旧つ同時に非常に信頼性のあ
る、そｌ〜てモータが加連又Ｑ、１、減、速値の変動を
連続的に受けないように動作する、１自ｂＩＬモータを
匍１伶１１する装ｆ青を４是伊することである。
る、そｌ〜てモータが加連又Ｑ、１、減、速値の変動を
連続的に受けないように動作する、１自ｂＩＬモータを
匍１伶１１する装ｆ青を４是伊することである。
この目的によれば、Ａ−発明のり−１；’ｆ ＆：ｌ、
モータの角度位置と予定の角度ステップをカバーする実
際の時間とを示す重線信号を発生する装植；モータを短
絡し月つモータをいずれかの方向に加速するため＆コミ
Ｍ択的に滴自される’＋ｌＣ／；＋ ！ｌ；ＩＩ １ｉ
１１回路；制！１ｌｌｌ １ｉ；ｌ路及び角１ツ位置信
号発牛器に接Ｆｌさノするマイクロプロセッサ；より１
■ｙす、マイクロ−ノ゛ｒ！１４ノ甘←１１、モータか
１幸ＩＪ’ｉ Ｌなけノ１ばムーらない回申ｌ、の全４
．ｇ ｉ（□１Ｎの関数として各角度ステップをカバー
する理論時間を記憶し、１だマイクロプロセッサＣ１ｌ
、実際の時間と各ステップをカバーする理１ｊ５ｉ：時
聞とな・比軸して、制ｉｉ１回路かモータを維持しｊｃ
＆ｌ’ ；４１．ばならない段階を、寸プ？−各状態
の接続時間を決５１するように４１−１成されることを
１１冒：〜と１７−Ｃい／、。
モータの角度位置と予定の角度ステップをカバーする実
際の時間とを示す重線信号を発生する装植；モータを短
絡し月つモータをいずれかの方向に加速するため＆コミ
Ｍ択的に滴自される’＋ｌＣ／；＋ ！ｌ；ＩＩ １ｉ
１１回路；制！１ｌｌｌ １ｉ；ｌ路及び角１ツ位置信
号発牛器に接Ｆｌさノするマイクロプロセッサ；より１
■ｙす、マイクロ−ノ゛ｒ！１４ノ甘←１１、モータか
１幸ＩＪ’ｉ Ｌなけノ１ばムーらない回申ｌ、の全４
．ｇ ｉ（□１Ｎの関数として各角度ステップをカバー
する理論時間を記憶し、１だマイクロプロセッサＣ１ｌ
、実際の時間と各ステップをカバーする理１ｊ５ｉ：時
聞とな・比軸して、制ｉｉ１回路かモータを維持しｊｃ
＆ｌ’ ；４１．ばならない段階を、寸プ？−各状態
の接続時間を決５１するように４１−１成されることを
１１冒：〜と１７−Ｃい／、。
本腎、明を図示実施ｊ９１１ Ｖｔｌ従って１υ１：訂
針１にｉシ１明する。
針１にｉシ１明する。
第１図を参照すると、本発明のＷ １１’］７０１’Ｌ
ｌ、タイプライタ−２１に設値され、このタイプライタ
ーは、例えば本件出願人のイタリア’ｌ”？ 言′＋第
１，０１６，５９０号に記述さノ１だよ゛）に、・Ｖ−
ホード’２２、指令コンソール２ろ、プラテン２４、プ
ラテン２４に平行なガイド９２６上を摺動ｒ”Ｊ’ ｒ
ｉヒなキャリツノ２５、ディン−・ホイール２Ｂ、より
成る。
ｌ、タイプライタ−２１に設値され、このタイプライタ
ーは、例えば本件出願人のイタリア’ｌ”？ 言′＋第
１，０１６，５９０号に記述さノ１だよ゛）に、・Ｖ−
ホード’２２、指令コンソール２ろ、プラテン２４、プ
ラテン２４に平行なガイド９２６上を摺動ｒ”Ｊ’ ｒ
ｉヒなキャリツノ２５、ディン−・ホイール２Ｂ、より
成る。
第一のＩｆｌ ｂｆｉ、 ’串；気モーク２９け、フラ
′ノー７２４と同軸状に設けられ、その回転を−Ｉうえ
る。・ｌ’、 、’−’、 （７） ｊ〆１流電気モー
りろＯは、ワイヤ・ケーブル６１の手段を介（７て、
プラテン２４の前部、てキハ゛リンフ２５をンフトさぜ
、この方ｆ′とてプリント・ラインに沿って（中／、の
プリント位１修を釘Ｆめる。省、／（ｉ白１ｉｉＩ。
′ノー７２４と同軸状に設けられ、その回転を−Ｉうえ
る。・ｌ’、 、’−’、 （７） ｊ〆１流電気モー
りろＯは、ワイヤ・ケーブル６１の手段を介（７て、
プラテン２４の前部、てキハ゛リンフ２５をンフトさぜ
、この方ｆ′とてプリント・ラインに沿って（中／、の
プリント位１修を釘Ｆめる。省、／（ｉ白１ｉｉＩ。
モータで・１ン）る第三の電気モータろ２は、キャリッ
ジ２５ Ｊ、： ｋ（ｉ 、ｉ電けられ、タイプ・ホイ
ール２Ｂを回転させ、選択された文字を打撃位１”５に
位１ｉ”ｉ／Ｊ！、めする。キャリッジ２５上に設けら
れたプリント・／・ンマーろ６は、選択された文字をプ
ラナ／２４に向けるために′電磁石６Ａによって制御さ
ｉシる。
ジ２５ Ｊ、： ｋ（ｉ 、ｉ電けられ、タイプ・ホイ
ール２Ｂを回転させ、選択された文字を打撃位１”５に
位１ｉ”ｉ／Ｊ！、めする。キャリッジ２５上に設けら
れたプリント・／・ンマーろ６は、選択された文字をプ
ラナ／２４に向けるために′電磁石６Ａによって制御さ
ｉシる。
６つの光学トランスジューサ６５、ろ６、ろ７は、モー
タ２９−３０、ろ２のシャフトにそれぞれ接続され、既
知の方法てクイミノグ信号を発生する。光学トランスジ
ユーーーサろ５、ろ６．６７は、例えば、英国特許公報
ＧＢ２０６２２２０にｆｔｌ：：述されたタイプのもの
でよく、それ故詳ノボしない。
タ２９−３０、ろ２のシャフトにそれぞれ接続され、既
知の方法てクイミノグ信号を発生する。光学トランスジ
ユーーーサろ５、ろ６．６７は、例えば、英国特許公報
ＧＢ２０６２２２０にｆｔｌ：：述されたタイプのもの
でよく、それ故詳ノボしない。
装置２０を更によく用ジ１管する／こめに、各モータ２
９、ろ０、ろ２の回ｌＬ中に各トランスジユーーーリ−
６５，６６、ろ７によって発生さノ；たアナログ（Ｆｊ
号Ｐ″ＴＡ及びＦ ｉ’ Ｂ、このアナログ信号ｉ号Ｆ
’Ｉ’ Ａ及びＦ ’Ｉ’ Ｂを方形化することによ
って−Ｉプえられる論理信号ＳＴＡ及びＳ ’Ｌ’ Ｂ
、がｐｐｌ、 ２図に示されている。更に、七−タ２９
、ろＯｌろ２の各回１ｉ、中に一度、トランスジユーザ
３５．６６、ろ７はまた、諭洟１１同期信号Ｓ ’Ｌ’
Ｆ’を発生する。
９、ろ０、ろ２の回ｌＬ中に各トランスジユーーーリ−
６５，６６、ろ７によって発生さノ；たアナログ（Ｆｊ
号Ｐ″ＴＡ及びＦ ｉ’ Ｂ、このアナログ信号ｉ号Ｆ
’Ｉ’ Ａ及びＦ ’Ｉ’ Ｂを方形化することによ
って−Ｉプえられる論理信号ＳＴＡ及びＳ ’Ｌ’ Ｂ
、がｐｐｌ、 ２図に示されている。更に、七−タ２９
、ろＯｌろ２の各回１ｉ、中に一度、トランスジユーザ
３５．６６、ろ７はまた、諭洟１１同期信号Ｓ ’Ｌ’
Ｆ’を発生する。
本発明による装置６２０は、３つのモータ２９．３０．
３２を制菌するよつＩｃ適ｒ′ｉされるか、説明を簡Ｊ
ヤにするために、そｔ＋沈Ｊ１、ｔｌ’ｔ−のモータと
そのトランスジユーザを参照して訂１Ｖｌｌｌに、１に
１明される。
３２を制菌するよつＩｃ適ｒ′ｉされるか、説明を簡Ｊ
ヤにするために、そｔ＋沈Ｊ１、ｔｌ’ｔ−のモータと
そのトランスジユーザを参照して訂１Ｖｌｌｌに、１に
１明される。
装置ｉ”ｆ：２０（ｍ３図）は、エル／ｃｔ８６４１の
ような既知のタイプのマイクロプロセッサ４０よＩ）
ｌｊ％す、その機能は、以下に更によ＜ ’Ｉｆ！ｉ定
さｉするか、それに接続された素子、特に制用１ロ路４
１をｉｔｔ’ｌ伺１することであり、この制ｊ８１１回
路は、／ミワー回路又は１駆動回路４２を介して、モー
タ２９（３０，３２）を直接的に制御する。制御１１さ
れるべきモータ（／ご関連するトランスジユーザろ５（
ろ６．ろ７）に１５、マイクロプロＩ・ノザ４０及び制
Ｍ］回路４１に１＆続される。
ような既知のタイプのマイクロプロセッサ４０よＩ）
ｌｊ％す、その機能は、以下に更によ＜ ’Ｉｆ！ｉ定
さｉするか、それに接続された素子、特に制用１ロ路４
１をｉｔｔ’ｌ伺１することであり、この制ｊ８１１回
路は、／ミワー回路又は１駆動回路４２を介して、モー
タ２９（３０，３２）を直接的に制御する。制御１１さ
れるべきモータ（／ご関連するトランスジユーザろ５（
ろ６．ろ７）に１５、マイクロプロＩ・ノザ４０及び制
Ｍ］回路４１に１＆続される。
トランスジユーザろ５ （３６，３７）から（シ１られ
る有効な信号は、アナログ信号Ｆ”Ｉ’ Ａと、ｊｉ＋
：ｉ理（ｉ＜号ＳＴＢ及びＳＴＦである。論理信号Ｓ
’ｌ’ Ａυ、ｌ、制御回路４１によって形成される。
る有効な信号は、アナログ信号Ｆ”Ｉ’ Ａと、ｊｉ＋
：ｉ理（ｉ＜号ＳＴＢ及びＳＴＦである。論理信号Ｓ
’ｌ’ Ａυ、ｌ、制御回路４１によって形成される。
この選択か本発明によるモータの制御Δ４１目的にに木
質的なものではなく、モータの回転に関連する論押及Ｏ
アナログ信号を発生ずる他の方法を使用できるというこ
とは明らか−Ｃある。
質的なものではなく、モータの回転に関連する論押及Ｏ
アナログ信号を発生ずる他の方法を使用できるというこ
とは明らか−Ｃある。
しかし、いずれにせよ、制御するのか望ＩＬるモータの
ロータが回転する角＋Ｃと、アナログ化けＦＴＡが１的
次的に関連することか中背で３・ンる。信号Ｆ Ｔ Ａ
（第２図）ノル１間Ｉｒｅ ｋｌ、ｌ’ ラ：／ ス
ジｊ−−シのディスクの土わりに角ＩＣ−をもって離隔
された多数の閉塞素子によって分卵旨された、ろ６００
て力えられるロータの１１中Ｉ＋／り角にλ、口１４、
する。この角を増分角度又１ｒｉ単に増分と杓・する。
ロータが回転する角＋Ｃと、アナログ化けＦＴＡが１的
次的に関連することか中背で３・ンる。信号Ｆ Ｔ Ａ
（第２図）ノル１間Ｉｒｅ ｋｌ、ｌ’ ラ：／ ス
ジｊ−−シのディスクの土わりに角ＩＣ−をもって離隔
された多数の閉塞素子によって分卵旨された、ろ６００
て力えられるロータの１１中Ｉ＋／り角にλ、口１４、
する。この角を増分角度又１ｒｉ単に増分と杓・する。
更Ｖこ、アナログ情＞：Ｆ“Ｉ’ Ａ ＩＪ、市弦波タ
イプのものであり、単調変化領域、即ち、それか回り伝
、角の増加に伴って當に淳１加或いは、布にＩＩＪ７少
する領域で、この信号を、任意のＸｆｊ、（、位１＾に
門し２て真正で月つ適当な誤差１ｔ１号としてみなすこ
とかできる。Ｊ９４言すると、基糸か、信４Ｆ”１゛Ａ
のレーζルＹＯか対応ｔ ルｍ ４１’ｊ ）位（ｋ
Ｘ ｏ テアｂ Ｊ、！′： Ｑ、伯、Ｚ Ｘ ＋ ｂ
Ｊｌ応するイー［意の（１１ＨのレベルＹ１ にハして
、−；６ΔＹ＝Ｙ＋−Ｙｏ （１７ｊ、は、位１ｉ／１
．ｆ！４差Δχ−Ｘ＋−Ｘｏと面接関連する信号とみな
さ］１−る。征って、位置誤差ΔＸが大きいイ仔、１言
−号１→□゛１゛Ａの１的か太き（、Ｉ、、、る。
イプのものであり、単調変化領域、即ち、それか回り伝
、角の増加に伴って當に淳１加或いは、布にＩＩＪ７少
する領域で、この信号を、任意のＸｆｊ、（、位１＾に
門し２て真正で月つ適当な誤差１ｔ１号としてみなすこ
とかできる。Ｊ９４言すると、基糸か、信４Ｆ”１゛Ａ
のレーζルＹＯか対応ｔ ルｍ ４１’ｊ ）位（ｋ
Ｘ ｏ テアｂ Ｊ、！′： Ｑ、伯、Ｚ Ｘ ＋ ｂ
Ｊｌ応するイー［意の（１１ＨのレベルＹ１ にハして
、−；６ΔＹ＝Ｙ＋−Ｙｏ （１７ｊ、は、位１ｉ／１
．ｆ！４差Δχ−Ｘ＋−Ｘｏと面接関連する信号とみな
さ］１−る。征って、位置誤差ΔＸが大きいイ仔、１言
−号１→□゛１゛Ａの１的か太き（、Ｉ、、、る。
各）０１間１．＋ｃＶこ苅して、第−及Ｏ・・１しニー
の−「）伊・ｊ変化領域１０ 及び１１０ かあり、多
くのノ１い９１点（化４図）Ｘ Ｏ及０’ Ｘ Ｏ勺ト
Ｌ テ、ソｌ テｌｌ、（ｉｉ 弓Ｌ” ’ｌ’ Ａ
（ｒ、Ｉ 零値である。便宜上、基亭位１１・’１．
Ｘ ｉｌか７１応−〕る信号Ｆ Ｔ Ａ ｆ −Ｆ Ｔ
Ａ トｌｌｊ’ｃ）’、基１１７（、ンｉ’］Ｘ ＋
＋’ カＩＪ 応−ｆ−るその第二の単調変化領域での
同し信号Ｆ ’ｌ’ Ａを→Ｆ ’Ｉ’ Ａと吐ぷ。
の−「）伊・ｊ変化領域１０ 及び１１０ かあり、多
くのノ１い９１点（化４図）Ｘ Ｏ及０’ Ｘ Ｏ勺ト
Ｌ テ、ソｌ テｌｌ、（ｉｉ 弓Ｌ” ’ｌ’ Ａ
（ｒ、Ｉ 零値である。便宜上、基亭位１１・’１．
Ｘ ｉｌか７１応−〕る信号Ｆ Ｔ Ａ ｆ −Ｆ Ｔ
Ａ トｌｌｊ’ｃ）’、基１１７（、ンｉ’］Ｘ ＋
＋’ カＩＪ 応−ｆ−るその第二の単調変化領域での
同し信号Ｆ ’ｌ’ Ａを→Ｆ ’Ｉ’ Ａと吐ぷ。
アナログ信号Ｆ Ｔ Ａはｉｌｆ旧１ｒｌ１回ｉｆｈ
４１ （ね＼ろし１）によって処理され、論」］４１信
４１応ｌ’Ａ、５Ｔｆ３．５ＴＦ）、、ｌマイクロプロ
セノザ４ＤＣ（二よつ−Ｃ処叩されることかｒ１］つだ
。抜渚は、出力と１２で６つの、料理信号１φ１、Ｍ２
、Ｍ３を与えるような力（去でプログラムきれ、これら
のン埋信＝吋す：１、制ｊｉｌ１回：１°ｉ′−４１に
向けられ、以下に説明されるように、七りか回転し７Ａ
、けれはならないｆ７［；β−の（ｊ？＋の関ｉ”ｉ
（！： Ｌ。
４１ （ね＼ろし１）によって処理され、論」］４１信
４１応ｌ’Ａ、５Ｔｆ３．５ＴＦ）、、ｌマイクロプロ
セノザ４ＤＣ（二よつ−Ｃ処叩されることかｒ１］つだ
。抜渚は、出力と１２で６つの、料理信号１φ１、Ｍ２
、Ｍ３を与えるような力（去でプログラムきれ、これら
のン埋信＝吋す：１、制ｊｉｌ１回：１°ｉ′−４１に
向けられ、以下に説明されるように、七りか回転し７Ａ
、けれはならないｆ７［；β−の（ｊ？＋の関ｉ”ｉ
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て、即ち、モータのロータの現イ酉１′１１ハを、クー
ゲットとＩｔ’）、 ）工れる到達ずべき位置から分団
１する増分羨ゾＮの１シーｊシ又Ｊ二して、マイクロフ
′ロヒノ１ノーに５．１憶されたあるノ「１グラムにイ
＋Ｙつて、モーり＆＋１ｌＩｌ仰／Ｃ状態ヲ生じさくｊ
る。マイクロ７′□ロセノ−リ４０６．１：、モータが
り ゲソトイ」近にもたらさＪ＋、るイて、その回転を
ライフ・タル的に制＋＋ｌｌｌ Ｌ、そのｆルー、＋１
（ｉｆＩな位１６決めかその１１堝１．′４な領域での
アノロク１１、けＬｒ ’Ｌ” Ａを利用することによ
って起こる。マイクロプロセッサ４０の機１市を詳＃：
ｌｔｌに説明１′るのに先）７つて、マイクロプロセッ
サがそのカウントに対する基阜ノ２ラメ−タとして＄１
１Ｊｌｉする身１−のステップｐ（ｌ は、常に一定て
・はなく、モータのロータの丁・定の回転に常に対応し
ていない、ということに’ＩＹＩ ：に’！ｉすべきで
ある。
ゲットとＩｔ’）、 ）工れる到達ずべき位置から分団
１する増分羨ゾＮの１シーｊシ又Ｊ二して、マイクロフ
′ロヒノ１ノーに５．１憶されたあるノ「１グラムにイ
＋Ｙつて、モーり＆＋１ｌＩｌ仰／Ｃ状態ヲ生じさくｊ
る。マイクロ７′□ロセノ−リ４０６．１：、モータが
り ゲソトイ」近にもたらさＪ＋、るイて、その回転を
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（ｉｆＩな位１６決めかその１１堝１．′４な領域での
アノロク１１、けＬｒ ’Ｌ” Ａを利用することによ
って起こる。マイクロプロセッサ４０の機１市を詳＃：
ｌｔｌに説明１′るのに先）７つて、マイクロプロセッ
サがそのカウントに対する基阜ノ２ラメ−タとして＄１
１Ｊｌｉする身１−のステップｐ（ｌ は、常に一定て
・はなく、モータのロータの丁・定の回転に常に対応し
ていない、ということに’ＩＹＩ ：に’！ｉすべきで
ある。
設泪段１５Ａ゛において、このステップが各調整セグメ
ントにおいてとるイ）］［も決められる。７＋：、１
整セグメントす」、現イ」−の低順と達成すべき目標と
の間のｌＩ′ｌａ離が分割されるセクションの１つであ
る。セグメント急は稿照符号ＩＭにより示さね７ている
。各セグメントに７・Ｉするステップｐｕの帥の決定は
２つの矛盾する要件すなわち、 ａ）ステップが小さくなれは乙［るＩＪ、と（従ってス
テップをカバーする対応の理想時間か小さくなれはなる
ほど） 、１ｌｉｌ廁（ｊが１１９ｉｊｌ＝’ ＩＩＣ
／、（−ること、及び ｈ）ステップをカバーする時間力柚；１］１ｆｌｌ団１
マイクロプロセツザに必要な泪算を一実行用ｉ）（にす
るほど十分に太きくなりれはな１つ７：Ｃいこと、の８
１’＃１）を必要とする。
ントにおいてとるイ）］［も決められる。７＋：、１
整セグメントす」、現イ」−の低順と達成すべき目標と
の間のｌＩ′ｌａ離が分割されるセクションの１つであ
る。セグメント急は稿照符号ＩＭにより示さね７ている
。各セグメントに７・Ｉするステップｐｕの帥の決定は
２つの矛盾する要件すなわち、 ａ）ステップが小さくなれは乙［るＩＪ、と（従ってス
テップをカバーする対応の理想時間か小さくなれはなる
ほど） 、１ｌｉｌ廁（ｊが１１９ｉｊｌ＝’ ＩＩＣ
／、（−ること、及び ｈ）ステップをカバーする時間力柚；１］１ｆｌｌ団１
マイクロプロセツザに必要な泪算を一実行用ｉ）（にす
るほど十分に太きくなりれはな１つ７：Ｃいこと、の８
１’＃１）を必要とする。
第５図のフローヂャートに基づいて＋１！を略を図て示
したマイクロプロセッサ４０の関数をｒ＋Ｉｉ、明する
。
したマイクロプロセッサ４０の関数をｒ＋Ｉｉ、明する
。
第１のフェース５０では、ローターの川、在の位置がス
タートして実行される回転の方向及びハ′１分の数１４
が検出される。この情報は、機械２１（タコ。
タートして実行される回転の方向及びハ′１分の数１４
が検出される。この情報は、機械２１（タコ。
１図）σ戸＼゛−ボー）’２２から入カチャンオ、ル４
９（第６図）を介してマイクロプロセッサにより、ある
いし１それ自体既知であり図７」＜されてい７〒いＴ、
少械の別の処叩装置＾との会話により得られる。
９（第６図）を介してマイクロプロセッサにより、ある
いし１それ自体既知であり図７」＜されてい７〒いＴ、
少械の別の処叩装置＾との会話により得られる。
第２のフェース５１（第５図）では、マイクロプロセッ
サ内に記憶、されているＩツ「定のランニングテーブル
に基づいて、現在の位置から目（キに向かって行くため
に使用される調整セグメントかも決定きれる。ランニン
グテーブルの１１／１１か第６図に図示されている。こ
こでは、維１６１４稗Ｈ’ｆ’ｎ ＆：Ｉ１、士−タが
１スノンプｐＱ だけ回転しその眉１果１９［５Ｊｌの
速度を維持するのに必要な基準時間つまり理想ｌ（２」
間の値を示している。使用されるべき基準１１．’ｆ間
Ｔ Ｒを決定するために、マイクロプロセッサ４０は適
当な横１’ｌ’：櫻す７【わち横座標Ｎで設バ１段階で
決定された１ν−口数を（−月会てる。ここで、Ｉ’ｌ
＆ｊ ＩＱ ５０で得られたテークて゛ある。
サ内に記憶、されているＩツ「定のランニングテーブル
に基づいて、現在の位置から目（キに向かって行くため
に使用される調整セグメントかも決定きれる。ランニン
グテーブルの１１／１１か第６図に図示されている。こ
こでは、維１６１４稗Ｈ’ｆ’ｎ ＆：Ｉ１、士−タが
１スノンプｐＱ だけ回転しその眉１果１９［５Ｊｌの
速度を維持するのに必要な基準時間つまり理想ｌ（２」
間の値を示している。使用されるべき基準１１．’ｆ間
Ｔ Ｒを決定するために、マイクロプロセッサ４０は適
当な横１’ｌ’：櫻す７【わち横座標Ｎで設バ１段階で
決定された１ν−口数を（−月会てる。ここで、Ｉ’ｌ
＆ｊ ＩＱ ５０で得られたテークて゛ある。
（（’ＩＬ！：Ｌ−？ｒ、４ ツ（ｒ） 、）、ｔ４１
（Ｑｌ１７ｊ間Ｔ Ｉ ＩＩ’、Ｃイ１． ’Ｌ’ ４
カ決定され、史、ＫＴ４ 及び°ｒｚＶｃおシづる１
ｉ１７．］°！１イか１増分に等しいステップ７１／Ｚ
（ｌ）’（Ｚ ＝ １ｒｅ ）で発生し、１゛２にお
ける調整か１増分の半分に”Ｉ’ シいステップ（７”
＝’Ａ７” ） テ’Ｂ生し、そしテ’Ｌ’＋［おけ
るＫｌ！’１整が１増分の１／２ Ｋ等しいステップ（
ｌ〕σ−’／４Ｔ） ｅ ）で発生するものと仮定する
。
（Ｑｌ１７ｊ間Ｔ Ｉ ＩＩ’、Ｃイ１． ’Ｌ’ ４
カ決定され、史、ＫＴ４ 及び°ｒｚＶｃおシづる１
ｉ１７．］°！１イか１増分に等しいステップ７１／Ｚ
（ｌ）’（Ｚ ＝ １ｒｅ ）で発生し、１゛２にお
ける調整か１増分の半分に”Ｉ’ シいステップ（７”
＝’Ａ７” ） テ’Ｂ生し、そしテ’Ｌ’＋［おけ
るＫｌ！’１整が１増分の１／２ Ｋ等しいステップ（
ｌ〕σ−’／４Ｔ） ｅ ）で発生するものと仮定する
。
その、１：、！、果以下の要杓表か得られる。
Ｎｌ１（いしＮ４ 及び°Ｙ＋ｆｌい（、’１’＜ の
ｆ＋＋’＋’、 ＆よン没言１段階て決定され、ルック
アップチーツル内に記憶される。
ｆ＋＋’＋’、 ＆よン没言１段階て決定され、ルック
アップチーツル内に記憶される。
このようにマイクロプロセッサ４０ ＩＩ、人力すれた
［４の各（１ｔｉυＣ対して各４Φのｉｌ’ｉ ’ｉ’
ｒ：セグメントＭを決定でき、まだそれらの各々Ｖこ対
して基準時間ＴＲ及Ｏ・ステップｐａの長さの両方を決
定できる。
［４の各（１ｔｉυＣ対して各４Φのｉｌ’ｉ ’ｉ’
ｒ：セグメントＭを決定でき、まだそれらの各々Ｖこ対
して基準時間ＴＲ及Ｏ・ステップｐａの長さの両方を決
定できる。
各調整セグメントに対して、マイクロブロセノヅ４０Ｉ
″ｉ選択されたステップの識別を実行できねはならない
。これは世」えはコ１即当なルーチンυＣよ−って達成
できる。これらのルーチンは本発明を理解するだめには
必須のものではないので、簡単のために説明されない。
″ｉ選択されたステップの識別を実行できねはならない
。これは世」えはコ１即当なルーチンυＣよ−って達成
できる。これらのルーチンは本発明を理解するだめには
必須のものではないので、簡単のために説明されない。
マイクロプロセラ勺４０何−Ｍ−準四間１’＋＋に加え
テスレシポールド時間’Ｊ’ｚ３ も考慮している。こ
のスレ／ホールド時間＋１１ｓ以下ではステップ戸σを
カバーず６１１ｉ’１間は低］：すべきて７：【い、ず
斤ゎちステップｐ （Ｊ をカバーするために必９とさ
れる回転速１ｕ二はモータの特性を考慮すると１９ｉ定
の制御５１↓速度より大きくないことが心安と−Ｇｈる
。
テスレシポールド時間’Ｊ’ｚ３ も考慮している。こ
のスレ／ホールド時間＋１１ｓ以下ではステップ戸σを
カバーず６１１ｉ’１間は低］：すべきて７：【い、ず
斤ゎちステップｐ （Ｊ をカバーするために必９とさ
れる回転速１ｕ二はモータの特性を考慮すると１９ｉ定
の制御５１↓速度より大きくないことが心安と−Ｇｈる
。
ゾログラノ、のこのフェース５１では、マイクロプロセ
ッサソ−４０は、入力された各１刈によって、実行され
るべきシーケンス・Ｓラメータを連想できる・各セグメ
ントに対して、ＰＡＳと呼は）１調整セグメントをＩ’
ｉ’ｉ成するステップ７ｊＱ、このセグメンｌ−＆てお
いて決定されたステップｐａのＲ−、Ｊ、値’ｒｎ及び
比例定数ｈｒ＊−値′ｒｓ及び比例定数７＋、、□、が
ある。
ッサソ−４０は、入力された各１刈によって、実行され
るべきシーケンス・Ｓラメータを連想できる・各セグメ
ントに対して、ＰＡＳと呼は）１調整セグメントをＩ’
ｉ’ｉ成するステップ７ｊＱ、このセグメンｌ−＆てお
いて決定されたステップｐａのＲ−、Ｊ、値’ｒｎ及び
比例定数ｈｒ＊−値′ｒｓ及び比例定数７＋、、□、が
ある。
フェース５２でに、モータがスター １・する。以降に
詳細に説明されるように、５ｊ巨１１１作状態でｔＪｌ
、例えば低高：Ａ（第２図）Ｖこおける１、１号Ｓ ’
ｌ’ ＡあるいはＳＴＢの一方の縁に対応する・１句Ｉ
ＩＩｊ位（ゐで停止しているモータによって、マイクロ
ブロセツーリ−４０は「ポジション ループ（ｐｏｓＬ
ｔｔｏ〕１． Ｌｏｏｐ）Ｊ状態にある。フェース５１
（ＰＪｔＳ図）からフェース５２にへの移ることによっ
て、Ｉｒ’ｆ号Ｓ ’Ｌ’ Ｂの前縁Ｂ１ がアナログ
信号Ｆ ’ｆ’ Ａのビー・りに対応する限り、マイク
ロプロセラ→Ｉ−４０＆Ｊｆｆｌ＋’５ｊの回転方向例
えば第２図の矢印５４で示す方向ＶＣモータを加速する
。以降に述べるように、マイクロプロセラツー４０は進
行中のステップをカバーする実効あるいは実際の時間“
ｒ）〕を時々刻々Ｈ１砦し２、このステージにおいて（
位−Ａから４ｇ号Ｓ ’ｌ’ Ｂの前縁Ｂ１への）＃初
のステップをカバーする／こめに仮の時間ＴＩ・０ の
値を次作する。
詳細に説明されるように、５ｊ巨１１１作状態でｔＪｌ
、例えば低高：Ａ（第２図）Ｖこおける１、１号Ｓ ’
ｌ’ ＡあるいはＳＴＢの一方の縁に対応する・１句Ｉ
ＩＩｊ位（ゐで停止しているモータによって、マイクロ
ブロセツーリ−４０は「ポジション ループ（ｐｏｓＬ
ｔｔｏ〕１． Ｌｏｏｐ）Ｊ状態にある。フェース５１
（ＰＪｔＳ図）からフェース５２にへの移ることによっ
て、Ｉｒ’ｆ号Ｓ ’Ｌ’ Ｂの前縁Ｂ１ がアナログ
信号Ｆ ’ｆ’ Ａのビー・りに対応する限り、マイク
ロプロセラ→Ｉ−４０＆Ｊｆｆｌ＋’５ｊの回転方向例
えば第２図の矢印５４で示す方向ＶＣモータを加速する
。以降に述べるように、マイクロプロセラツー４０は進
行中のステップをカバーする実効あるいは実際の時間“
ｒ）〕を時々刻々Ｈ１砦し２、このステージにおいて（
位−Ａから４ｇ号Ｓ ’ｌ’ Ｂの前縁Ｂ１への）＃初
のステップをカバーする／こめに仮の時間ＴＩ・０ の
値を次作する。
こ７ｔは、マイクロプロセラ′す”のスター１・命令が
らモータのスタートの実際の瞬間寸での縫けられない初
期時間遅延を考慮することである。この遅延は数ミリ秒
であって、カバー局間の実際の値を用いて続いて行なわ
れる割算の結果を危くする。
らモータのスタートの実際の瞬間寸での縫けられない初
期時間遅延を考慮することである。この遅延は数ミリ秒
であって、カバー局間の実際の値を用いて続いて行なわ
れる割算の結果を危くする。
フェース５３（第５図）Ｑま、論理信号〜１１１Ｍ２及
びＭろを発生するマイクロプロセッサ４０か、目標に近
つくまでモータ２９のデジタル動作特杜を実行する。こ
の論理フェースは第７図に詳ｆｆ、Ｉｉｌに示されてい
る。詳細には、フェース５６ｋ１．Ｊｌのサブフェー
ス１０１を含んでおり、ここでは第６図のチャー１・に
基づいてＰＡＳの１白及び実効時間ＴＰのイ１ｆ４につ
いて変数’］’Ｒ，ＡＲ，ＴＳ及びＡ ６ の可能な更
新が１１なわれる。ＰＡＳは該当のセグメントで実行き
れる（きステップの番号であり、実効時間Ｔ＋・の帥は
モータに１つのステップρａｆカバーさせる一連の基本
動作を実行するために必要な時間のＨＩｌ＆こより与え
られる。
びＭろを発生するマイクロプロセッサ４０か、目標に近
つくまでモータ２９のデジタル動作特杜を実行する。こ
の論理フェースは第７図に詳ｆｆ、Ｉｉｌに示されてい
る。詳細には、フェース５６ｋ１．Ｊｌのサブフェー
ス１０１を含んでおり、ここでは第６図のチャー１・に
基づいてＰＡＳの１白及び実効時間ＴＰのイ１ｆ４につ
いて変数’］’Ｒ，ＡＲ，ＴＳ及びＡ ６ の可能な更
新が１１なわれる。ＰＡＳは該当のセグメントで実行き
れる（きステップの番号であり、実効時間Ｔ＋・の帥は
モータに１つのステップρａｆカバーさせる一連の基本
動作を実行するために必要な時間のＨＩｌ＆こより与え
られる。
次のサブフェース１０２では、マイクロプロセツサ４０
か更に実行されるＫきステップの侑−号ＰＡＳがＯに等
しいか否かチェックする。肖°定の場合には、これな」
この調整フェースの糾ｒであり、第５図のメインフロー
へのゆ帰か生じる。一方、否定の場合に＆−４、値ＰＡ
Ｓがサブフェース１０ろで１単位だけ’Ｐｉ ５Ｊされ
、マイクロプロセツサがサブフェース１０４ｖこおいて
スレ７ホールト９時間Ｔｓが先行ステップをカバーする
実際の１１ｈ間昨より大きいかあるいは、スター ｌ−
ｒｌ Ｊ＝４功のスデップｆ：実行する場合には仮の時
ｌ！４１ ｉ、’ ｌ）りより大きいか否かチェックし
続ける。
か更に実行されるＫきステップの侑−号ＰＡＳがＯに等
しいか否かチェックする。肖°定の場合には、これな」
この調整フェースの糾ｒであり、第５図のメインフロー
へのゆ帰か生じる。一方、否定の場合に＆−４、値ＰＡ
Ｓがサブフェース１０ろで１単位だけ’Ｐｉ ５Ｊされ
、マイクロプロセツサがサブフェース１０４ｖこおいて
スレ７ホールト９時間Ｔｓが先行ステップをカバーする
実際の１１ｈ間昨より大きいかあるいは、スター ｌ−
ｒｌ Ｊ＝４功のスデップｆ：実行する場合には仮の時
ｌ！４１ ｉ、’ ｌ）りより大きいか否かチェックし
続ける。
角足の場合には、つまりモータ２９か速く回転しすぎて
いる場合には、マイクロプロヒッーリ４゜かザメフェー
ス１０５０１６号Ｍ１，１ｖ１２及びＭ６に基づいて旧
ノ１午しモータｋ １４＋（ノシこう１．）箱状ｊ、ｊ
１４［うる。
いる場合には、マイクロプロヒッーリ４゜かザメフェー
ス１０５０１６号Ｍ１，１ｖ１２及びＭ６に基づいて旧
ノ１午しモータｋ １４＋（ノシこう１．）箱状ｊ、ｊ
１４［うる。
一方、値′１゛ｓ と１゛１）との間の１旨・目的と１
１７例力、′数／＋８ との箱に着しいりｉｌｉ １ｌ
ｉ１１時間’Ｌ’ １．−の埴のＭｌ′電は１実行され
ている。史ｌ／Ｃ１変数’Ｉ’ Ｉｌ、 ＩＩ ′、間
”均、に等しく設定されるように定義、される。
１７例力、′数／＋８ との箱に着しいりｉｌｉ １ｌ
ｉ１１時間’Ｌ’ １．−の埴のＭｌ′電は１実行され
ている。史ｌ／Ｃ１変数’Ｉ’ Ｉｌ、 ＩＩ ′、間
”均、に等しく設定されるように定義、される。
サブフェース１０４の右へのブランチ１０８の！ｌＩ力
作をザブフェ−、ス１０４のノ、へのブランチ１０９の
動作と回じ１１．５間継＾フ゛Ｌさぜるよつ／、（，０
’、 ９ｉ１； サブフェース１０７が実行される。こ
のザブフェース１０７ではモータの強制が制動あるいは
逆転詰合でなければならないことが決定される。
作をザブフェ−、ス１０４のノ、へのブランチ１０９の
動作と回じ１１．５間継＾フ゛Ｌさぜるよつ／、（，０
’、 ９ｉ１； サブフェース１０７が実行される。こ
のザブフェース１０７ではモータの強制が制動あるいは
逆転詰合でなければならないことが決定される。
これに対して、サブフェース１０４にネ・いて実際の時
間ＴＩ）あるいは仮の時間′ｌ″ｐｏがスレンホール１
１６間１゛ｓ よりも大きい場合にｔ」、１ツノフエー
ス１１０においてマイクロプロセノーリ４０かモータ２
９を加速状態にし１．一方′ｒＲとＴ１−・との間の値
の絶対ノ’＋′と比例定数ｈＲとの積に等Ｉ〜い次σ刈
中制時間Ｔ＋パの割算が実行される。この場合ｆ□？Ｉ
ｂ」、変数′ｒか）ｊＬ・（ら時間°ｒＲに等しく設
定される。
間ＴＩ）あるいは仮の時間′ｌ″ｐｏがスレンホール１
１６間１゛ｓ よりも大きい場合にｔ」、１ツノフエー
ス１１０においてマイクロプロセノーリ４０かモータ２
９を加速状態にし１．一方′ｒＲとＴ１−・との間の値
の絶対ノ’＋′と比例定数ｈＲとの積に等Ｉ〜い次σ刈
中制時間Ｔ＋パの割算が実行される。この場合ｆ□？Ｉ
ｂ」、変数′ｒか）ｊＬ・（ら時間°ｒＲに等しく設
定される。
次に、ザブフェース１１１において（′：１、慢（かＴ
Ｐ より大きいか否かかチェックをれる。１！４庁の場
合Ｋ ｔ、Ｊ：、−リブフエ−７，１１３が次Ｋ Ａ］
１＋ ＜ ｌ捏制か制動でなければならないことを決定
し、一方占定の場合にぐ」−サブフェース１１２はこの
強！ｆｉｌｌか加速であることを決定する。
Ｐ より大きいか否かかチェックをれる。１！４庁の場
合Ｋ ｔ、Ｊ：、−リブフエ−７，１１３が次Ｋ Ａ］
１＋ ＜ ｌ捏制か制動でなければならないことを決定
し、一方占定の場合にぐ」−サブフェース１１２はこの
強！ｆｉｌｌか加速であることを決定する。
次のザブフェース１１４において妊、−リーノフェース
１０５あるいはサブフェース１１０＆Ｃおいて４週はれ
た時間ＴＦの間のモータ２９のＪｊ ｌ（ｉ、の馳制が
実行される。
１０５あるいはサブフェース１１０＆Ｃおいて４週はれ
た時間ＴＦの間のモータ２９のＪｊ ｌ（ｉ、の馳制が
実行される。
サブフェース１０１からサブフェース１１４までの動作
を実行するイくマイクロプロセッサ４０によって設定さ
れた時間がｑで示されている。
を実行するイくマイクロプロセッサ４０によって設定さ
れた時間がｑで示されている。
この点で、計算のだめの時間ｑがこのステップの実行の
開始から経過した後に、マイクロプロセッサ４０は、モ
ータ２９ （３０，３２）に別の命令を与えることに加
えて、進行中のステップつまり現在のステップを実際に
カバーする時間“１′Ｐを計数することも含む一連の動
作を実行する。フェース１１４までは、当該時間ＴＰは
先行ステップをカバーするために設定された時間と同じ
であるか、現在のステップの持続時間はここで、ζ次の
ステップの実行の隙に使用、するために決定されねばな
らない。
開始から経過した後に、マイクロプロセッサ４０は、モ
ータ２９ （３０，３２）に別の命令を与えることに加
えて、進行中のステップつまり現在のステップを実際に
カバーする時間“１′Ｐを計数することも含む一連の動
作を実行する。フェース１１４までは、当該時間ＴＰは
先行ステップをカバーするために設定された時間と同じ
であるか、現在のステップの持続時間はここで、ζ次の
ステップの実行の隙に使用、するために決定されねばな
らない。
サブフェース１１５において４Ｉｌ、 ’Ｌ’ ＋３は
０に等しく置かれ、次のサブフェース１１６Ｖｃおいて
は新しい時間ＴＰが強制時間ＴＦに比較される。新しい
時間′ｒＰが時間、ＴＦより小さいかあるい虹等しい限
り、マイクロプロセッサ４０はサブフェース１１７に行
き、このステップがカバーされたかつまり動作の例の説
明に見い出されるような論理信号ＳＴＡあるいはＳ ’
ｌ’ Ｈの所定の前縁が発生されたか否かをチェックす
る。肯定の場合には、サブフェース１１Ｂを介してサブ
フェース１０．１への戻りが発生し、サブフェース１１
Ｂが現在のステップをカバーするために設定された時ｈ
Ｔｐを前述の計算時間ｑだけ増分する。
０に等しく置かれ、次のサブフェース１１６Ｖｃおいて
は新しい時間ＴＰが強制時間ＴＦに比較される。新しい
時間′ｒＰが時間、ＴＦより小さいかあるい虹等しい限
り、マイクロプロセッサ４０はサブフェース１１７に行
き、このステップがカバーされたかつまり動作の例の説
明に見い出されるような論理信号ＳＴＡあるいはＳ ’
ｌ’ Ｈの所定の前縁が発生されたか否かをチェックす
る。肯定の場合には、サブフェース１１Ｂを介してサブ
フェース１０．１への戻りが発生し、サブフェース１１
Ｂが現在のステップをカバーするために設定された時ｈ
Ｔｐを前述の計算時間ｑだけ増分する。
サブフェース１１７におけるチェックが否定である場合
にｋＪｌ、サブフェース１１９が生じ、ここで計算中の
時間ＴＰが１単位だけ増分される。
にｋＪｌ、サブフェース１１９が生じ、ここで計算中の
時間ＴＰが１単位だけ増分される。
時間′ｒＰが時間ＴＦ より大きいことがサブフェース
１１６においてわかった時には、加速あるいは制動が停
止し、サプフエ−δ１２０及び次のサブフェース１２１
が発生する。サブフェース１２０でモータ２９が短絡さ
れ、サブフェース１２１で時間ＴＰが変数Ｔに比較され
る。変数°工゛はｖ１ノ述のようにＴＲあるいはＴｓに
等しい。ＴＰｎ・１゛より小さいかあるいｔよ等しい場
合には、マイクロプロセラ″！ｌｌ−４０がザブフェー
ス１２２に行き、ステップＰαがカバーされたか否かチ
ェックする。肯定の場合にはサブフェース１１８を介し
てタブフェース１０１への戻りが発生し、否５ｊ”の場
合にはサブフェース１２６か発生して、４二１）中の時
間ＴＰが別の単位だけ増分される。これにλ・１して、
時間ＴＰがＴより大きいことが・す゛プフェース１２１
でわかった場合にはモータ２９を加速するサブフェース
１２４が生じる。続いてザブフェース１２５は、サブフ
ェース１２６が実行するステップｐ（Ｌがカバーされた
か否かのチェック奮遅帆させるように作用する。肯定の
場合にはサブフェース１１Ｂを介してサブフェース１０
１への戻りか生じ、一方否定の場合にはザブフェース１
２／が発生し、ここで計努中の時１￥１）’Ｉ’ ｐが
別のｌｌ’ｊ（ｅ）だＶ）増力される。
１１６においてわかった時には、加速あるいは制動が停
止し、サプフエ−δ１２０及び次のサブフェース１２１
が発生する。サブフェース１２０でモータ２９が短絡さ
れ、サブフェース１２１で時間ＴＰが変数Ｔに比較され
る。変数°工゛はｖ１ノ述のようにＴＲあるいはＴｓに
等しい。ＴＰｎ・１゛より小さいかあるいｔよ等しい場
合には、マイクロプロセラ″！ｌｌ−４０がザブフェー
ス１２２に行き、ステップＰαがカバーされたか否かチ
ェックする。肯定の場合にはサブフェース１１８を介し
てタブフェース１０１への戻りが発生し、否５ｊ”の場
合にはサブフェース１２６か発生して、４二１）中の時
間ＴＰが別の単位だけ増分される。これにλ・１して、
時間ＴＰがＴより大きいことが・す゛プフェース１２１
でわかった場合にはモータ２９を加速するサブフェース
１２４が生じる。続いてザブフェース１２５は、サブフ
ェース１２６が実行するステップｐ（Ｌがカバーされた
か否かのチェック奮遅帆させるように作用する。肯定の
場合にはサブフェース１１Ｂを介してサブフェース１０
１への戻りか生じ、一方否定の場合にはザブフェース１
２／が発生し、ここで計努中の時１￥１）’Ｉ’ ｐが
別のｌｌ’ｊ（ｅ）だＶ）増力される。
ステップｐαの長さが２つの連続した調整セグメント間
で変化する場合、ＴＰＯ顧４・含む失敗の更新をマイク
ロプロセッサ４０Ｉｉ−りえる。もし、例えはステップ
ｐａが１増ｌ！）Ｉｃ ！＋＋置ツいセグメントからス
テップか１増分の半分に僧しいセグメントへ動作が移行
する場合、変数ＴＲ，ｈＲ，Ｔｓ、ｈｓ及びＰＡＳの更
新に加えて、その古いセグメントにてカウントされた時
間ＴＰば、そのｘ１１シいセグメントにて決定１０４で
発生されるｔｌ＋ｉＪに半分の値にされる。
で変化する場合、ＴＰＯ顧４・含む失敗の更新をマイク
ロプロセッサ４０Ｉｉ−りえる。もし、例えはステップ
ｐａが１増ｌ！）Ｉｃ ！＋＋置ツいセグメントからス
テップか１増分の半分に僧しいセグメントへ動作が移行
する場合、変数ＴＲ，ｈＲ，Ｔｓ、ｈｓ及びＰＡＳの更
新に加えて、その古いセグメントにてカウントされた時
間ＴＰば、そのｘ１１シいセグメントにて決定１０４で
発生されるｔｌ＋ｉＪに半分の値にされる。
この最新のセグメントの副搬を実行しかつこの最新のセ
グメントの限界内でＧ Ｋ Ｒ新のステップの’Ａ＊
（リ−／）ｘ−ス１０２にオイテＰＡ Ｓ ＝ ０を発
生）を行なった後、マイクロプロセッサ４Ｄは論理フ−
１−ス５５（第５図）に進み、これは「位１白ルー＝プ
」として定義される。この位相において、マイクロプロ
セツー＋ノー４０は、モータの制動を制御し、そして目
標に対応したモータの単調変化領域内のアナログ信号Ｐ
ＴＡに′対・しアナログ位置ループを作動きせる。
グメントの限界内でＧ Ｋ Ｒ新のステップの’Ａ＊
（リ−／）ｘ−ス１０２にオイテＰＡ Ｓ ＝ ０を発
生）を行なった後、マイクロプロセッサ４Ｄは論理フ−
１−ス５５（第５図）に進み、これは「位１白ルー＝プ
」として定義される。この位相において、マイクロプロ
セツー＋ノー４０は、モータの制動を制御し、そして目
標に対応したモータの単調変化領域内のアナログ信号Ｐ
ＴＡに′対・しアナログ位置ループを作動きせる。
詳細には、フェース５５はサブフェース２０１（第８図
）から成り、このフェースにおいてはマイクロブｒ」セ
ッサ４０は最初係号ｌｌＡ１’、Ｍ２及びＭ３にある１
１，１．間作用することＩｃよってモータ２９を制動す
る。
）から成り、このフェースにおいてはマイクロブｒ」セ
ッサ４０は最初係号ｌｌＡ１’、Ｍ２及びＭ３にある１
１，１．間作用することＩｃよってモータ２９を制動す
る。
ＴＦＰ−α＋β１ＴＲＰ−ＴＰ＋
尚、α及びβは制イ１１４１されるモータの４’４ｉＶ
Ｌに依存した定数であり−ＴＲＰはモータかｉ＋＊Ａｒ
のステップをカバーすることか在留される時間である。
Ｌに依存した定数であり−ＴＲＰはモータかｉ＋＊Ａｒ
のステップをカバーすることか在留される時間である。
ＴＦＰの値は、所定の最大価’１：’ ＋＋′ｌ）ノＩ
Ｉ ｆＺＪＣで制限されそしである時間Ｔ ｐ＝Ｉ’ｌ
：＋ ｍｉ ＋＋、零になる。このＴｐｍｉル もまだ
所定値である。す１にザブフェース２０１において、マ
イクロプロセッサ内のカウンタは零にされそしてＩフ「
定値の時間′１′Ｍのカウントが開始される。
Ｉ ｆＺＪＣで制限されそしである時間Ｔ ｐ＝Ｉ’ｌ
：＋ ｍｉ ＋＋、零になる。このＴｐｍｉル もまだ
所定値である。す１にザブフェース２０１において、マ
イクロプロセッサ内のカウンタは零にされそしてＩフ「
定値の時間′１′Ｍのカウントが開始される。
次のサブフェース２０２においてｔ、Ｉ、アナログ制御
か信号Ｆ ’ｌ’ Ａに対し導入される。このアナログ
開側１の間、マイクロプロセラ→Ｉ ４０＆；Ｊニー！
Ｊ−フッエース２０６に進んで、１Ｐ′；号Ｓ′ＴＢの
１ソ「定線の！５１−生により信号Ｆ°“Ｉ’Ａか関係
のある単調劣化領域内に留まっているかどうかを検査す
る。ｍ’ｊつている場合、マイクロプロセラ−ｙ′４Ｑ
はサブフェース２０４に進み、ここでＩツｒ定時間ＴＭ
が経過したかどうかを検査し、そしてもし＃を過か＃Ｉ
Ｆｉ沼されろと、別のサブフェースに、焦み、ここで１
１川＋ｊ１１さノ′じＣいる七−タを流れる電流の利得
の減少が生じ、この祷・マイクロプロセッサは新だなデ
ータ（第５図のステップ５０）のう１（得に対し準備が
完了する。
か信号Ｆ ’ｌ’ Ａに対し導入される。このアナログ
開側１の間、マイクロプロセラ→Ｉ ４０＆；Ｊニー！
Ｊ−フッエース２０６に進んで、１Ｐ′；号Ｓ′ＴＢの
１ソ「定線の！５１−生により信号Ｆ°“Ｉ’Ａか関係
のある単調劣化領域内に留まっているかどうかを検査す
る。ｍ’ｊつている場合、マイクロプロセラ−ｙ′４Ｑ
はサブフェース２０４に進み、ここでＩツｒ定時間ＴＭ
が経過したかどうかを検査し、そしてもし＃を過か＃Ｉ
Ｆｉ沼されろと、別のサブフェースに、焦み、ここで１
１川＋ｊ１１さノ′じＣいる七−タを流れる電流の利得
の減少が生じ、この祷・マイクロプロセッサは新だなデ
ータ（第５図のステップ５０）のう１（得に対し準備が
完了する。
他方、もしザブフェース２［］３において予め定めだ単
層・“イな領域を通過したことが見いだされると、マイ
クロプロセッサ４０はサメフェース２０６に進み、ここ
でその内部カウンタを零にしそして新しいｈ間ＴＥをカ
ウントし、この時間の間七−タは強制制動され逆転にさ
れる。
層・“イな領域を通過したことが見いだされると、マイ
クロプロセッサ４０はサメフェース２０６に進み、ここ
でその内部カウンタを零にしそして新しいｈ間ＴＥをカ
ウントし、この時間の間七−タは強制制動され逆転にさ
れる。
この強制はツ′プフェース２０７におい−Ｃ実？ｊをれ
、その後のサブフェース２０Ｂでは以前に定めた単調な
領域内へのモータ及び対応するアナログ信号Ｆ Ｔ Ａ
のりエントリを検伯する。これが生じて信号ＳＴＢの適
当な線により通知され４）とすぐ、マイクロプロセラｖ
４０はサブフェース２０９にオイテｄＵＨｌｉｌｌｌＲ
間’ｒＦ’Ｆ’ −Ｔｐ：／２ ノ間モー タ’ｔ ３
１１！方向へ強制し、この時間の満了時にマイクロプロ
セッサ４０内のカウンタはサブフェース２１０において
再び零にされ、可変時間°１°Ｍかカウントされゐ。
、その後のサブフェース２０Ｂでは以前に定めた単調な
領域内へのモータ及び対応するアナログ信号Ｆ Ｔ Ａ
のりエントリを検伯する。これが生じて信号ＳＴＢの適
当な線により通知され４）とすぐ、マイクロプロセラｖ
４０はサブフェース２０９にオイテｄＵＨｌｉｌｌｌＲ
間’ｒＦ’Ｆ’ −Ｔｐ：／２ ノ間モー タ’ｔ ３
１１！方向へ強制し、この時間の満了時にマイクロプロ
セッサ４０内のカウンタはサブフェース２１０において
再び零にされ、可変時間°１°Ｍかカウントされゐ。
次に、サブフェース２０２のアナログ位置ループが用導
入される。
入される。
マイクロプロセッサ４０がモータ２９のデジタル制御を
実行する論理フェースを、ｉｊｌ・Ｋだか、次にマイク
ロプロセッサか発生するｔｆｉｉ狸・１１１号Ｍ１、Ｍ
２及びＭろ（第ろ図）かどのように処理されるかについ
て述べる。
実行する論理フェースを、ｉｊｌ・Ｋだか、次にマイク
ロプロセッサか発生するｔｆｉｉ狸・１１１号Ｍ１、Ｍ
２及びＭろ（第ろ図）かどのように処理されるかについ
て述べる。
飾ｌ１１１！信号Ｍ１、Ｍ２及びＭろの各組合ぜに対し
、制御を希望するモータ２′ｙの５１首った形ｊ川が存
在し、その例を以下の表ｅこ２Ｉ：、す。
、制御を希望するモータ２′ｙの５１首った形ｊ川が存
在し、その例を以下の表ｅこ２Ｉ：、す。
信号Ｍ１、Ｍ２及びＭ３は制御１を回路４１（出ろ図、
第９図及び第１０図）へ送られ、この回ｉ１’ｉｉはア
ナログ信号５ＥＮＳ及びｉ！”Ｌ’ Ａをも考Ｊｊｋｉ
し、出力としてモータ２９の実際の指令用の信号Ｐν■
１、ＰＷ２及びＬｌｌ−ＩＥＮとマイクロブクセノー１
ノ４０−Ｓ送られる１、１けＳ ’Ｌ’ Ａとを供給す
る。
第９図及び第１０図）へ送られ、この回ｉ１’ｉｉはア
ナログ信号５ＥＮＳ及びｉ！”Ｌ’ Ａをも考Ｊｊｋｉ
し、出力としてモータ２９の実際の指令用の信号Ｐν■
１、ＰＷ２及びＬｌｌ−ＩＥＮとマイクロブクセノー１
ノ４０−Ｓ送られる１、１けＳ ’Ｌ’ Ａとを供給す
る。
信号Ｓ Ｉ＜ Ｎ Ｓはドライバ回路４２からイ４ｆら
れ、この回路は周知のタイプであり、例えはダブル・ト
ランジスタ・ブリッジ（：洋、ｖＩｌｌ Ｋ Ｉ；１図
７４ｅせす〕から成る。電流Ｉｓ を検出する抵抗器１
（ｓはブリッジの２つの岐路に共通である。
れ、この回路は周知のタイプであり、例えはダブル・ト
ランジスタ・ブリッジ（：洋、ｖＩｌｌ Ｋ Ｉ；１図
７４ｅせす〕から成る。電流Ｉｓ を検出する抵抗器１
（ｓはブリッジの２つの岐路に共通である。
詳に１１１には、第９図及び第１０図Ｖこおいて、■Ｒ
は所定の基準′電圧を示し、ＶＣＣはノリ「定のＩＹｉ
流電圧電圧す。制御回路４１はデコーダ６０から成り、
このデコーダは、ＡＮＬＩゲー）７１Ｊ、７１及び７２
、Ｎ Ａ Ｎ Ｄゲート７ろ、２つのＩｌ＋他的ＯＲゲ
ート７７及び７８、及び２つのインバータ７９及び８０
により、マイクロブロセノーリ４０の指令Ｍ１、Ｍ２及
びｌνＩ ３ ：、＋ｌ；ひにノξルス幅飽１１”１１
器６１により発生される４シ５号Ｑを、１−゛ライバ回
路４２に必要な指令ＰＷ１、ＰＷ２及びＤ ｋ＜ １４
： Ｎ、電流諒６２に与えられる信号Ｓ Ａ ’ｌ’
＝ Ｍ ６、七−タフ９内の電流利得を減少させるのに
適（−だ信号ＧＲＩ＝Ｍ２へ以下に説明する’）［（＋
り変換ずろ。
は所定の基準′電圧を示し、ＶＣＣはノリ「定のＩＹｉ
流電圧電圧す。制御回路４１はデコーダ６０から成り、
このデコーダは、ＡＮＬＩゲー）７１Ｊ、７１及び７２
、Ｎ Ａ Ｎ Ｄゲート７ろ、２つのＩｌ＋他的ＯＲゲ
ート７７及び７８、及び２つのインバータ７９及び８０
により、マイクロブロセノーリ４０の指令Ｍ１、Ｍ２及
びｌνＩ ３ ：、＋ｌ；ひにノξルス幅飽１１”１１
器６１により発生される４シ５号Ｑを、１−゛ライバ回
路４２に必要な指令ＰＷ１、ＰＷ２及びＤ ｋ＜ １４
： Ｎ、電流諒６２に与えられる信号Ｓ Ａ ’ｌ’
＝ Ｍ ６、七−タフ９内の電流利得を減少させるのに
適（−だ信号ＧＲＩ＝Ｍ２へ以下に説明する’）［（＋
り変換ずろ。
デコーダ６０の真（’！１４ （１（４表は次の辿りで
ある。
ある。
市流諒６２は、トランジスタ８１と１１（抗器ｌ（１と
から１取り、出力として飽和′電流ＩＳＡ’ｌ・を供給
する。変調器６１は、三角波出力８６及び方形波出力８
４を・１」する発振器８２と、２つの演の増幅器８５及
び８６と、増幅器８５川のり１１還回路を形成する抵抗
器Ｒ２及びキャパシタ８７と、２つのインバータ８８及
び８９と、及び４つのＮ Ａ Ｎ Ｄゲート９０．９１
．９２及び９６と、から１戎る。変調器６１が発生する
信号Ｑは発振器８２の周波数の方形波であり、そのデユ
ーティ比δｔ」、入力電流ＩＥＩに比例し、次のように
表わぜる。
から１取り、出力として飽和′電流ＩＳＡ’ｌ・を供給
する。変調器６１は、三角波出力８６及び方形波出力８
４を・１」する発振器８２と、２つの演の増幅器８５及
び８６と、増幅器８５川のり１１還回路を形成する抵抗
器Ｒ２及びキャパシタ８７と、２つのインバータ８８及
び８９と、及び４つのＮ Ａ Ｎ Ｄゲート９０．９１
．９２及び９６と、から１戎る。変調器６１が発生する
信号Ｑは発振器８２の周波数の方形波であり、そのデユ
ーティ比δｔ」、入力電流ＩＥＩに比例し、次のように
表わぜる。
Ｏ５−δ−Ｋ 、 ｆＢｌ−に、 （”’８＋ｆＦ、Ｌ
）尚、Ｋに比例係数である。
）尚、Ｋに比例係数である。
Ｍろ−８Ａ Ｔ＝ １のとき、１ＦＥＡ・１・υ；１．
大きくダイナミック・リミッタ６４をオフにノミイアス
して、。
大きくダイナミック・リミッタ６４をオフにノミイアス
して、。
その結果Ｔ１礼−・Ｏと１．ｃる。こｉ１υ１、′１ニ
ー タのデジタル！ｆｉｌｌ （卸中の状態である。Ｍ
ろ−８Ａ Ｔ −００とき、■■札にＦ ’ｌ’ Ａか
らイ：ｔられ、１位１１イル−ヲ゛」モードが得られる
。
ー タのデジタル！ｆｉｌｌ （卸中の状態である。Ｍ
ろ−８Ａ Ｔ −００とき、■■札にＦ ’ｌ’ Ａか
らイ：ｔられ、１位１１イル−ヲ゛」モードが得られる
。
！ｆｉ制御回路４■目だいわゆる１市、０１１．１１１
現器−１６ろを含み、これｉ、ｌ：演豹増幅器９４、鼎
）及び９６と、ｔＪ数の抵抗器Ｒ３４（＋２と、トラン
ジスタ９７とキャパシタ９Ｂとによって、モータをＩＡ
（、ｔＬる′巾、流ＩＭに比例した′亀１）ＩＬ’ ！
３を−１１）現し、このモータのトルクを示すＩ／ｓは
ドライバ４２から検出抵抗器Ｒ８を介してブースへ戻る
１シ１．びわ坪のコヒー し／１・なＯＪ、 ａｌＡＩ
によってイ↓ｔられる。この少調は、変ｔａ、“１琢：
４６１の出力Ｑに依存して行なわれ、その結果Ｑ・−１
のとき市、流１乍Ｑよ−ＩＳに比例し、一方Ｑ ＝−０
のとき回じ′イ１扉ｉｃ Ｉ’Ｘ３ｆ’、’ｉ→１丁）
に１け１１する変調器６１からの信号Ｑの波Ｊ１礼増幅
器９６かう内定らレル信号Ｑｙ −モータに０１１５人
す４） Ｔ１７． Ｉメｉｔ。
現器−１６ろを含み、これｉ、ｌ：演豹増幅器９４、鼎
）及び９６と、ｔＪ数の抵抗器Ｒ３４（＋２と、トラン
ジスタ９７とキャパシタ９Ｂとによって、モータをＩＡ
（、ｔＬる′巾、流ＩＭに比例した′亀１）ＩＬ’ ！
３を−１１）現し、このモータのトルクを示すＩ／ｓは
ドライバ４２から検出抵抗器Ｒ８を介してブースへ戻る
１シ１．びわ坪のコヒー し／１・なＯＪ、 ａｌＡＩ
によってイ↓ｔられる。この少調は、変ｔａ、“１琢：
４６１の出力Ｑに依存して行なわれ、その結果Ｑ・−１
のとき市、流１乍Ｑよ−ＩＳに比例し、一方Ｑ ＝−０
のとき回じ′イ１扉ｉｃ Ｉ’Ｘ３ｆ’、’ｉ→１丁）
に１け１１する変調器６１からの信号Ｑの波Ｊ１礼増幅
器９６かう内定らレル信号Ｑｙ −モータに０１１５人
す４） Ｔ１７． Ｉメｉｔ。
１Ｍ、ブリッジ１流■ｓおよび１４ｉｉ／に、 Ｐｓ
ｕｆａ １４図に示されている。制御回路４１は、入力
端子の１つにアナログ信号Ｆ Ｔ Ａを受信し信号■）
殉を出力端子に力える演脚増幅器７４と、信号Ｆ ’Ｌ
’ Ａを２乗化し２乗化信号Ｓ Ｔ Ａを発生するイ１
１Ｉすｊ・〜幅器７５を含む。信号Ｉ Ｅ 、ｔ、を抵
抗１（１３とコンデンサ７６を含む積分器６５で積分さ
れ、こり［らによって信号１１弓を供給する。後場はモ
ー１’ ３００でいわゆる「ダイナミック・リミクー１
６４に流入する信号■Ｂ２をＪ構成するために市流鯨６
２かもの信号ＩＳ Ａ、’Ｊ・に加えられる。ダイナミ
ック・リミタ−６４は演Ｖ）−増幅器ろ０１、ゼナーダ
イオ−１−゛ろ０２およびろ０ろ、ダイオード３０４お
よび３０５、抵抗器”１４〜８１９．）ランジスタ３０
６で構成され信号Ｉ、旧、を発生する。
ｕｆａ １４図に示されている。制御回路４１は、入力
端子の１つにアナログ信号Ｆ Ｔ Ａを受信し信号■）
殉を出力端子に力える演脚増幅器７４と、信号Ｆ ’Ｌ
’ Ａを２乗化し２乗化信号Ｓ Ｔ Ａを発生するイ１
１Ｉすｊ・〜幅器７５を含む。信号Ｉ Ｅ 、ｔ、を抵
抗１（１３とコンデンサ７６を含む積分器６５で積分さ
れ、こり［らによって信号１１弓を供給する。後場はモ
ー１’ ３００でいわゆる「ダイナミック・リミクー１
６４に流入する信号■Ｂ２をＪ構成するために市流鯨６
２かもの信号ＩＳ Ａ、’Ｊ・に加えられる。ダイナミ
ック・リミタ−６４は演Ｖ）−増幅器ろ０１、ゼナーダ
イオ−１−゛ろ０２およびろ０ろ、ダイオード３０４お
よび３０５、抵抗器”１４〜８１９．）ランジスタ３０
６で構成され信号Ｉ、旧、を発生する。
一方、侶寸■ＥＬはモー１・６０７で（ｚｊてされてい
るように）変調器６１に流入する信号ＩＥＩを形成する
ため＆（−電流再現器６６からの信号１／ Ｓ＋Ｃ加え
られる。’；＞）吊器６０からの論理信号Ｇｌ（）！：
Ｌ）はトランジスタ３０６のベースを駆動する。リミノ
タ６４の（良能は入力信号が制限イｆ」＋ Ｉ ｂ：
Ｍと−ＩＥＭ（第１６図）に保たれれば人力信号ＩＥ２
を変更なして通過させ、信号ＧＨＥＬｌが０レベルであ
れば入力信号をそれらの値に制限する。一方、信号Ｇ）
（ＥＤがルベルであれば制限（１ｊ４は＋１７ＥＭおよ
び一１′ＥＭである。この方法において、１ｉｔ号Ｇ４
（１の操作によりポジイションルーブの’ｉｆ１．流利
得を可変にすることが可能である。
るように）変調器６１に流入する信号ＩＥＩを形成する
ため＆（−電流再現器６６からの信号１／ Ｓ＋Ｃ加え
られる。’；＞）吊器６０からの論理信号Ｇｌ（）！：
Ｌ）はトランジスタ３０６のベースを駆動する。リミノ
タ６４の（良能は入力信号が制限イｆ」＋ Ｉ ｂ：
Ｍと−ＩＥＭ（第１６図）に保たれれば人力信号ＩＥ２
を変更なして通過させ、信号ＧＨＥＬｌが０レベルであ
れば入力信号をそれらの値に制限する。一方、信号Ｇ）
（ＥＤがルベルであれば制限（１ｊ４は＋１７ＥＭおよ
び一１′ＥＭである。この方法において、１ｉｔ号Ｇ４
（１の操作によりポジイションルーブの’ｉｆ１．流利
得を可変にすることが可能である。
マイクロブｏ ＊ ツー＋７−４０がｔｔ５ｉｉ １’
Ｌ！ ’ｌｆｊ号Ｍ１、Ｍ２およびＭろｆ：発生する原
理および制御１１１１１１；！ｌ路４１がこれらの論理
信号をどのようにモータ２９（ろ０゜６２）のための有
効な又は実１ｙ１′：の指令の信号に変換するかが示さ
れており、本発明による配列２゜の動作の例かい１述ぺ
られる。制呻されるモータ２９は停止していると仮定し
、チャオ、ル４９（第６図）の入カデークＰこ基づいて
ろ−２−ｊＩ′ｌ加に応答する回転が実行される。プロ
グラノ、（小５図）の第１のフェース５［Ｊ＆こおいて
、Ｉ４−・６５が−りえられ、回転の方向が定詐される
。その次に、マイクロプロセッサ４０はフェース５１に
行り、ソこでプロダラムランニングテーブル（第６図）
に基づいて、ステップの値と利用される基準時間１゛）
（が１両立される。示されている例において、Ｎ−６５
、時間ＴＲ−’ｌ’、およびステラプルα−１増加と仮
定する。
Ｌ！ ’ｌｆｊ号Ｍ１、Ｍ２およびＭろｆ：発生する原
理および制御１１１１１１；！ｌ路４１がこれらの論理
信号をどのようにモータ２９（ろ０゜６２）のための有
効な又は実１ｙ１′：の指令の信号に変換するかが示さ
れており、本発明による配列２゜の動作の例かい１述ぺ
られる。制呻されるモータ２９は停止していると仮定し
、チャオ、ル４９（第６図）の入カデークＰこ基づいて
ろ−２−ｊＩ′ｌ加に応答する回転が実行される。プロ
グラノ、（小５図）の第１のフェース５［Ｊ＆こおいて
、Ｉ４−・６５が−りえられ、回転の方向が定詐される
。その次に、マイクロプロセッサ４０はフェース５１に
行り、ソこでプロダラムランニングテーブル（第６図）
に基づいて、ステップの値と利用される基準時間１゛）
（が１両立される。示されている例において、Ｎ−６５
、時間ＴＲ−’ｌ’、およびステラプルα−１増加と仮
定する。
さらに、このフェース５１において、マイクロプロセラ
勺４０はｈＲｌｌｕｌｌｓおよびｈＢのイ１〆Ｉを確立
する。
勺４０はｈＲｌｌｕｌｌｓおよびｈＢのイ１〆Ｉを確立
する。
動作のよシ良い埋）Ｉｆｒのために、モータ２９および
対応する変換器３５はアナログ信号Ｆ’ｌ’Ａ（Ｉ４図
および第１１図）は単調−に１’ Ｔ Ａの第一１１目
の零であ／ｌ、ような位置に停止していると仮定する。
対応する変換器３５はアナログ信号Ｆ’ｌ’Ａ（Ｉ４図
および第１１図）は単調−に１’ Ｔ Ａの第一１１目
の零であ／ｌ、ような位置に停止していると仮定する。
すなわち、基準位置ｘｏ であると仮だする。信号Ｍ２
はルベル、（１Ｍ１およびＭ６は０レベルのとき、モー
タは′電流利得Ｇ〈１である位１（＋ループーＦＴＡ上
の状態である。ＦＯ（ａ（１１図）の瞬間において、プ
ログラム（第５図）のフェース５１からフェース５２に
移す、マイクロノロヒラｖ４０は信号Ｍ２をＯレベルに
し信号Ｍ６をルベルにし、モータ２９の始動をもたらし
、加速に対応する【１１１進６δ令を得る。この状態は
、信号Ｓ ＴＢ（第１１図）の前端Ｂｌに対応する１１
ト↑時ｆ（’ｌ ｉで保持される。
はルベル、（１Ｍ１およびＭ６は０レベルのとき、モー
タは′電流利得Ｇ〈１である位１（＋ループーＦＴＡ上
の状態である。ＦＯ（ａ（１１図）の瞬間において、プ
ログラム（第５図）のフェース５１からフェース５２に
移す、マイクロノロヒラｖ４０は信号Ｍ２をＯレベルに
し信号Ｍ６をルベルにし、モータ２９の始動をもたらし
、加速に対応する【１１１進６δ令を得る。この状態は
、信号Ｓ ＴＢ（第１１図）の前端Ｂｌに対応する１１
ト↑時ｆ（’ｌ ｉで保持される。
瞬時Ｆ１ から、第１の基準１１．＋７間゛１゛］口・
−°１°４とステップｐａ ｋカバーする第１の時間’
Ｉ’ｐｌがカウントされる。この部分（Ｎ４（ｔＪ）に
おいて、ステップｐａＩｒｉ、−まだ１増加に等しい。
−°１°４とステップｐａ ｋカバーする第１の時間’
Ｉ’ｐｌがカウントされる。この部分（Ｎ４（ｔＪ）に
おいて、ステップｐａＩｒｉ、−まだ１増加に等しい。
マイクロプロセッサ４０はマイクロプロセッサを効果的
な削算（第７図）のために必少とする１１１１間ｑのた
めに信号Ｍろをルベルに信号Ｍ１およびＭ２ケＯしにル
に保畏し、そのときモータ２９しＬ加速を続ける。
な削算（第７図）のために必少とする１１１１間ｑのた
めに信号Ｍろをルベルに信号Ｍ１およびＭ２ケＯしにル
に保畏し、そのときモータ２９しＬ加速を続ける。
時間ｑか紗過しても、モータはまだ強制御つ聞（ｆｏｒ
ｃｉｎｇ ｔｃｍｅ） Ｆ’Ｆｌ＝ｈＲ１・ｌ’ｌ’１
（１−’Ｌ°Ｐ０１、（ここでｈＲｌは時間ＴＲＩに関
連した比例定数、ＴＰＯは予定された仮想時間）である
ので加速される。この」局舎において、１６前のステッ
プをカバーする仮想時間は理想時間Ｔ Ｒ＋より大きい
ので強制は加速に対応する。
ｃｉｎｇ ｔｃｍｅ） Ｆ’Ｆｌ＝ｈＲ１・ｌ’ｌ’１
（１−’Ｌ°Ｐ０１、（ここでｈＲｌは時間ＴＲＩに関
連した比例定数、ＴＰＯは予定された仮想時間）である
ので加速される。この」局舎において、１６前のステッ
プをカバーする仮想時間は理想時間Ｔ Ｒ＋より大きい
ので強制は加速に対応する。
この後に、１言号Ｍ ２ ＆；ｌ： ルベルレこされ、
モータは時間ＴＲＩの後わりまでバノ絡をれる。この点
で、信号Ｍ２はＯレベルに戻り、モータ（，１、ドを時
Ｆ２で信号ＳＴＢの新しい先瑞Ｂ２ Ｋ対応するステッ
プｐａの終わりまで再び加速される。マイクロプロセッ
サ４０は瞬時Ｆ２から開始する時間ｑのためにモータを
加速の状態に保つ、その後モータを強制時間’Ｉ’、、
・２ ＝ ｈＢ２・ｌ ＴＦｔ２−ＴＰＩ ｌ、（ここ
で、ＡＲＺ Ｉ、Ｉ、ＴＲ２Ｋ関連した比例定数、後場
（１’Ｒ２）は前進ま／ζは現在ステップにおけるステ
ップに１シー１連する基準捷たけ理論上の時間、’１：
’ｐｔは直前のステップをカバーする実際の時間）のた
めに強１ｌｉ１１する。
モータは時間ＴＲＩの後わりまでバノ絡をれる。この点
で、信号Ｍ２はＯレベルに戻り、モータ（，１、ドを時
Ｆ２で信号ＳＴＢの新しい先瑞Ｂ２ Ｋ対応するステッ
プｐａの終わりまで再び加速される。マイクロプロセッ
サ４０は瞬時Ｆ２から開始する時間ｑのためにモータを
加速の状態に保つ、その後モータを強制時間’Ｉ’、、
・２ ＝ ｈＢ２・ｌ ＴＦｔ２−ＴＰＩ ｌ、（ここ
で、ＡＲＺ Ｉ、Ｉ、ＴＲ２Ｋ関連した比例定数、後場
（１’Ｒ２）は前進ま／ζは現在ステップにおけるステ
ップに１シー１連する基準捷たけ理論上の時間、’１：
’ｐｔは直前のステップをカバーする実際の時間）のた
めに強１ｌｉ１１する。
ＴＲ２は１゛Ｐ１ より小きいので強制四間の間モータ
は加速され、この後、信号Ｍ２ｆｄルベルとなりモータ
は時間ＴＲ２の終わり壕で短絡きれ、その次に信号ＳＴ
Ｂの新らしい前ＺｔＡＢ２ｉで加速される。このステッ
プの達成のため、ｌ’ｌ ｉｄ 寸だＮ４ より小さい
か等しく、基準時間゛ｒＲはまだＩ４に等しいことに注
意すべきである。したかつて・Ｔ旧とＴＲ２は等しく、
また比例定数ｈＲ］とＡＲ２もそうである。
は加速され、この後、信号Ｍ２ｆｄルベルとなりモータ
は時間ＴＲ２の終わり壕で短絡きれ、その次に信号ＳＴ
Ｂの新らしい前ＺｔＡＢ２ｉで加速される。このステッ
プの達成のため、ｌ’ｌ ｉｄ 寸だＮ４ より小さい
か等しく、基準時間゛ｒＲはまだＩ４に等しいことに注
意すべきである。したかつて・Ｔ旧とＴＲ２は等しく、
また比例定数ｈＲ］とＡＲ２もそうである。
マイクロプロセッサ４０はカバーされる各ステツブが第
６図のランニングテーブルに基づく演算変数を最新化し
た後、基Ｉ￥Ｘ時間Ｔ、、 ｂ」、Ｔ３に等しくセット
され、一方ステップ７＋ ｎ ｉＩ信号Ｂ゛１’Ａの期
間７Ｊｌ！に等しく保持されるのでい５１：ＮはＮ３と
Ｎ４の間であることを検出する。信号ＳＴＢの前端Ｂ３
に対応する瞬時Ｆ３から、ＩＲＪ間’Ｉ’ ｎ ３
＝ ’ＩＴｈ、ステップカバ一時間ＴＰ３ および時間
ｑかカウントされ、その間モータは加速され、一方マイ
クロプロセツｖ４０はＴＲ３とＴＰ２ の比較を実行し
、強制４間ＴＦ３ ＝ ｈＲ３・ｌ ’ｌ’Ｒ３−’ｌ
’Ｐ２１、（ココテ、１＋、 Ｒ３は時間ＴＲ３に関連
した比例定数）を演算する。
６図のランニングテーブルに基づく演算変数を最新化し
た後、基Ｉ￥Ｘ時間Ｔ、、 ｂ」、Ｔ３に等しくセット
され、一方ステップ７＋ ｎ ｉＩ信号Ｂ゛１’Ａの期
間７Ｊｌ！に等しく保持されるのでい５１：ＮはＮ３と
Ｎ４の間であることを検出する。信号ＳＴＢの前端Ｂ３
に対応する瞬時Ｆ３から、ＩＲＪ間’Ｉ’ ｎ ３
＝ ’ＩＴｈ、ステップカバ一時間ＴＰ３ および時間
ｑかカウントされ、その間モータは加速され、一方マイ
クロプロセツｖ４０はＴＲ３とＴＰ２ の比較を実行し
、強制４間ＴＦ３ ＝ ｈＲ３・ｌ ’ｌ’Ｒ３−’ｌ
’Ｐ２１、（ココテ、１＋、 Ｒ３は時間ＴＲ３に関連
した比例定数）を演算する。
この部分において、理論上の１１１１ｔｉｌ ’ｌ’
Ｒ：うｌ（＋、直前のステップのカバ一時間’ｒＰ２よ
り大きいので、モータ２９（５［１，ろ２）は信号Ｍ１
がルベルである時間’Ｌ’Ｆ３ の開割＋ｌ１１され、
その後ステップの終わりまで、ずなわち信号Ｍ１がＯレ
ベルにｊＱす、信号Ｍ２か１しばルである信号Ｓ ’ｌ
’ １３の〃；シい前端Ｂ４ まで短絡される。
Ｒ：うｌ（＋、直前のステップのカバ一時間’ｒＰ２よ
り大きいので、モータ２９（５［１，ろ２）は信号Ｍ１
がルベルである時間’Ｌ’Ｆ３ の開割＋ｌ１１され、
その後ステップの終わりまで、ずなわち信号Ｍ１がＯレ
ベルにｊＱす、信号Ｍ２か１しばルである信号Ｓ ’ｌ
’ １３の〃；シい前端Ｂ４ まで短絡される。
マイクロプロセッサ４０は各ステップの後で変数の最新
化を行うが、本実施例ではＮはまだＮ３とＮ４ の間で
あり、′ｆＲとｐａは直ＡｉＪステップの値に等しく保
持される。信号Ｓ ’Ｌ’ Ｂの端Ｂ４に対応する１Ｎ
Ｉ１．’ＪＦ４からマイクロプロセラ−ｖ４０は時間Ｔ
Ｒ４＝’Ｌ°３、カバ一時間ＴＰ４ および時間ｑをカ
ラン；・シ、この間モータは加速され、一方ＴＲ４とＴ
Ｐ３ の比較が行われ、強制時間ＴＦ４ ＝ ｈＲ４・
１ＴＲ４−ＴＰ３１、（ここで、ｈ４はＴＲ４に関連し
た比例定数）を演算する。理論上のＨ，！１間ＴＲ４は
また直前のステップのカバー面間Ｔｐ３ より大きく発
生キレ、モータ２９ （３０，３２）ｕ時間ＴＦ・４０
間制動され、その後ステップの終わりすなわち信号ＳＴ
Ｂの新しい前端Ｂ５ まで短絡される。
化を行うが、本実施例ではＮはまだＮ３とＮ４ の間で
あり、′ｆＲとｐａは直ＡｉＪステップの値に等しく保
持される。信号Ｓ ’Ｌ’ Ｂの端Ｂ４に対応する１Ｎ
Ｉ１．’ＪＦ４からマイクロプロセラ−ｖ４０は時間Ｔ
Ｒ４＝’Ｌ°３、カバ一時間ＴＰ４ および時間ｑをカ
ラン；・シ、この間モータは加速され、一方ＴＲ４とＴ
Ｐ３ の比較が行われ、強制時間ＴＦ４ ＝ ｈＲ４・
１ＴＲ４−ＴＰ３１、（ここで、ｈ４はＴＲ４に関連し
た比例定数）を演算する。理論上のＨ，！１間ＴＲ４は
また直前のステップのカバー面間Ｔｐ３ より大きく発
生キレ、モータ２９ （３０，３２）ｕ時間ＴＦ・４０
間制動され、その後ステップの終わりすなわち信号ＳＴ
Ｂの新しい前端Ｂ５ まで短絡される。
ＮはいまＮ２とＮ３間であり、マイクロプロセッサ４０
は第６図のランニングテーブルに基づいて変数のノ＋９
ｒｊｒ化を行い、特に、’ｒＨ＝ ’Ｉ’ ２およびｐ
ａ＝すｐｅが得られる。
は第６図のランニングテーブルに基づいて変数のノ＋９
ｒｊｒ化を行い、特に、’ｒＨ＝ ’Ｉ’ ２およびｐ
ａ＝すｐｅが得られる。
信号Ｓ Ｔ Ｂの端Ｂ５に対応する瞬時ｐ゛５がらマイ
クロプロセッサ４０は時間”Ｉ’Ｒ５＝ Ｔ２−実際の
カバ一時間Ｔ ｐ ５、時間ｑをカウントする。この間
、モータ２９ ｉｏ、３２）は加速され、一方時間ＴＲ
５と時間’ＪＴＰ４ との比較が行われ、強制時間ＴＦ
５−ｈＲ５’ｌ’ｒＲ５−Ｔ’Ｐ４／２１ 、＜ ココ
−ｃ：、ｈｕ ｒｔｊ： 時ＨＴＲ５に関連した比例定
数）を６ｉｌ−する。このフェースにおいて、理論上の
１１ｈ間”ｆ（５は直前のステップのカバ一時間ＴＰ４
の外より大きく、モータ２９（ろ０，３２）は時間’ｒ
■、・５ の／ζめＶこ制動され、ステップの終わり
、すなわち信号Ｓ ’ｌ’ Ｂの後端８６寸で短絡され
る。このフェースでｌ）ａ ＝ １７２ ｐ ｇである
ので後端が用いら１１１、同様の理由で、ツノバ一時間
ＴＰ４（他方では全期間時間がム照され／））は強制時
間ＴＦ５および理論上の時間’ｒｎ５ のＩｔ奴におい
て半分にされる。
クロプロセッサ４０は時間”Ｉ’Ｒ５＝ Ｔ２−実際の
カバ一時間Ｔ ｐ ５、時間ｑをカウントする。この間
、モータ２９ ｉｏ、３２）は加速され、一方時間ＴＲ
５と時間’ＪＴＰ４ との比較が行われ、強制時間ＴＦ
５−ｈＲ５’ｌ’ｒＲ５−Ｔ’Ｐ４／２１ 、＜ ココ
−ｃ：、ｈｕ ｒｔｊ： 時ＨＴＲ５に関連した比例定
数）を６ｉｌ−する。このフェースにおいて、理論上の
１１ｈ間”ｆ（５は直前のステップのカバ一時間ＴＰ４
の外より大きく、モータ２９（ろ０，３２）は時間’ｒ
■、・５ の／ζめＶこ制動され、ステップの終わり
、すなわち信号Ｓ ’ｌ’ Ｂの後端８６寸で短絡され
る。このフェースでｌ）ａ ＝ １７２ ｐ ｇである
ので後端が用いら１１１、同様の理由で、ツノバ一時間
ＴＰ４（他方では全期間時間がム照され／））は強制時
間ＴＦ５および理論上の時間’ｒｎ５ のＩｔ奴におい
て半分にされる。
このフェースで、モータの連１Ｃ１ｉ ＋：ｊ、ターゲ
ットが接近しているので、低速である。これはまたモー
タ２９に関連付さｉｌ、た変換’ｉ’、侶５５によって
供給されたアナログ信号ＦＴＡの／ｌＣ期間における変
化から明白となる。
ットが接近しているので、低速である。これはまたモー
タ２９に関連付さｉｌ、た変換’ｉ’、侶５５によって
供給されたアナログ信号ＦＴＡの／ｌＣ期間における変
化から明白となる。
このフェーズで、Ｎはまだ１′４２ とＮ３の間にあり
、マイクロプロセラ９″４０ ＆Ｊ：変数を変更しない
。
、マイクロプロセラ９″４０ ＆Ｊ：変数を変更しない
。
信号ＳＴＢの縁部８５ Ｋ相応する時点Ｆ６かも、現ス
テップに要する理論時間値ＴＲ６＝’ｌ°２、現ステッ
プに実際にかかる時間“ｒＰ６、及びマイクロプロセッ
サ４０がＴＲ４とＴＰ５ とを比較し強制時間ＴＦ５
”’ ｈＲ（ｉ ’ ｌ ＴＲ６−”’Ｐ５ ’を計算
する時間であってモータ２９（３［Ｊ、ろ２）が加速さ
れる時間９が計算される。ここでｈＩ（６は時間ＴＲ６
に関連する比例’ｉ；：叔である。この段階での理論時
間値ＴＲ６Ｉ：に実際の時間ＴＰ５ よりもまだ大きく
、モータ２９は時間”’Ｆ６の全体に亘って１１１１月
のされ、その後時間ＴＲ６の終りまで短絡されぞし−（
信号ＳＴＢのＸＪＩだな縁部Ｂ７まで加速されろ。この
時点において、マイクロプロセッサ４ｏはＮＩＪ’Ｎ］
とＮ２との１１１１にあることを検出すると１ｌｉｌ＋
作表に基いて変数を更新する。％ＶＣ，’ＪＯＢ ＝
’Ｉ“１及びｐ（１＝ Ｉ／４ｐｅ の門ｆ′、ｉＮが
得られる。
テップに要する理論時間値ＴＲ６＝’ｌ°２、現ステッ
プに実際にかかる時間“ｒＰ６、及びマイクロプロセッ
サ４０がＴＲ４とＴＰ５ とを比較し強制時間ＴＦ５
”’ ｈＲ（ｉ ’ ｌ ＴＲ６−”’Ｐ５ ’を計算
する時間であってモータ２９（３［Ｊ、ろ２）が加速さ
れる時間９が計算される。ここでｈＩ（６は時間ＴＲ６
に関連する比例’ｉ；：叔である。この段階での理論時
間値ＴＲ６Ｉ：に実際の時間ＴＰ５ よりもまだ大きく
、モータ２９は時間”’Ｆ６の全体に亘って１１１１月
のされ、その後時間ＴＲ６の終りまで短絡されぞし−（
信号ＳＴＢのＸＪＩだな縁部Ｂ７まで加速されろ。この
時点において、マイクロプロセッサ４ｏはＮＩＪ’Ｎ］
とＮ２との１１１１にあることを検出すると１ｌｉｌ＋
作表に基いて変数を更新する。％ＶＣ，’ＪＯＢ ＝
’Ｉ“１及びｐ（１＝ Ｉ／４ｐｅ の門ｆ′、ｉＮが
得られる。
信冴Ｓ ’Ｌ’ Ｂの縁部Ｂ７に対応する時点Ｆ７から
、現ステツノに要する理論時間値ＴＲ７”””１．現ス
テップに実際費される時間’ｆ Ｐ ７、及びモータ２
９（３０，３２）が加速される時間ｑか【／出さ力、ゐ
。
、現ステツノに要する理論時間値ＴＲ７”””１．現ス
テップに実際費される時間’ｆ Ｐ ７、及びモータ２
９（３０，３２）が加速される時間ｑか【／出さ力、ゐ
。
その時間ｑの間にマイクロプロセッサ４ｏは時間ＴＰ７
（！： 時１）ＪＩ ＴＰ６ （’） ’Ａ トラ比
１ｊ２ Ｌ ’ｕｌｔ ｉｌ＋１１ 時間ＴＦ７−ｈＲ
７・１ ’１’Ｒ７−ＴＰ６／２１ ヲＭｌ算ｆ ル。
（！： 時１）ＪＩ ＴＰ６ （’） ’Ａ トラ比
１ｊ２ Ｌ ’ｕｌｔ ｉｌ＋１１ 時間ＴＦ７−ｈＲ
７・１ ’１’Ｒ７−ＴＰ６／２１ ヲＭｌ算ｆ ル。
ココテＡＲ７ｔ：１時＋１４１ＴＲ７に関連する比例定
数である。Ｔ［（７が’ＡＴｐ６よ。
数である。Ｔ［（７が’ＡＴｐ６よ。
りも大きいと、モータ２９は制動を受けるが、この場合
時間ＴＦ７全体に１ってでｉｔなく時点ｐ’ｓ ｉで受
ける（時点Ｂ“８は信号Ｓ ’ｌ’ Ａの前縁である）
。
時間ＴＦ７全体に１ってでｉｔなく時点ｐ’ｓ ｉで受
ける（時点Ｂ“８は信号Ｓ ’ｌ’ Ａの前縁である）
。
この理由は、前述の如く、とのフＳＣ−スでは、ステッ
プｌλａは周期ｐＱ の１／４ であるからであり、こ
れはその前の周期の半分の時間＆（’ ｌｓ’ｌ係する
時間ＴＰ６ が］７４４周に要する理論時間値ＴＩ（７
と比較されるとき半分にされる理由と同じである。時点
Ｆ８において、Ｉ４はまだＮ１ とＮ２ との間にあっ
てマイクロプロセッサ４０ ＆Ｊ、変数を俊〕史しない
。
プｌλａは周期ｐＱ の１／４ であるからであり、こ
れはその前の周期の半分の時間＆（’ ｌｓ’ｌ係する
時間ＴＰ６ が］７４４周に要する理論時間値ＴＩ（７
と比較されるとき半分にされる理由と同じである。時点
Ｆ８において、Ｉ４はまだＮ１ とＮ２ との間にあっ
てマイクロプロセッサ４０ ＆Ｊ、変数を俊〕史しない
。
この時点から、理論時間値ＴＲ８”ｌ’ｌ、実際の時間
ＴＰ８ 及びモータ２９（３１１，３））が加速される
時間ｑがｉｔ ｆｉ−され、その時間ｑの１１１１にマ
イクロプロセッサ４０は時間Ｔ１１８ と１ｌｊｊ間”
１“ｐ７ とを比較し、強制時間ＴＦＢ＝”Ｒ８・ｌ’
Ｌ”Ｒ１（−ＴＩ・７１ を算出する。ＴＲ８ｉ、ｔ’
ｌ’ｐ７ よりも犬きく、 モータ２９（６０，ろ２）
は、時間ＴＦ８ の全体に亘って制動を受け、その後ス
テップの終了、即ち信号ＳＴＢの新たな縁部Ｂ９の時点
Ｆ９まで短絡される。この時点でマイクロプロセッサ４
０はモータ２９か回転を終了しつつあることを検出し、
その対応するアナログ信号Ｆ ’Ｉ’ Ａは到達すくき
位置Ｘｎ（第１２図）に対応する単Ｗ−４変ｒヒ領域に
達している。
ＴＰ８ 及びモータ２９（３１１，３））が加速される
時間ｑがｉｔ ｆｉ−され、その時間ｑの１１１１にマ
イクロプロセッサ４０は時間Ｔ１１８ と１ｌｊｊ間”
１“ｐ７ とを比較し、強制時間ＴＦＢ＝”Ｒ８・ｌ’
Ｌ”Ｒ１（−ＴＩ・７１ を算出する。ＴＲ８ｉ、ｔ’
ｌ’ｐ７ よりも犬きく、 モータ２９（６０，ろ２）
は、時間ＴＦ８ の全体に亘って制動を受け、その後ス
テップの終了、即ち信号ＳＴＢの新たな縁部Ｂ９の時点
Ｆ９まで短絡される。この時点でマイクロプロセッサ４
０はモータ２９か回転を終了しつつあることを検出し、
その対応するアナログ信号Ｆ ’Ｉ’ Ａは到達すくき
位置Ｘｎ（第１２図）に対応する単Ｗ−４変ｒヒ領域に
達している。
時点Ｆ ９において、マイクロプロセッサ４０し［モー
タ２９に対しＲＩＢＩＴｐ・ｐ＝α＋／ｌ ｌ ｉ’１
１８−”’ＰＨ１の間強１１ｉ１１制動全力え、前述の
如く、Ｔ ｐ ＋） か零より小さいと・二の強制制動
は行なわれず、ｌＰｊ点”’１０において電１ｔｉｃ利
得Ｇ＝１の領域＋Ｆ ’Ｉ’ Ａ Ｊ二のアナログ「位
１＾ループ」と連動して６つの論理信号Ｍ１、Ｍ２及び
Ｍ ３を零にする。
タ２９に対しＲＩＢＩＴｐ・ｐ＝α＋／ｌ ｌ ｉ’１
１８−”’ＰＨ１の間強１１ｉ１１制動全力え、前述の
如く、Ｔ ｐ ＋） か零より小さいと・二の強制制動
は行なわれず、ｌＰｊ点”’１０において電１ｔｉｃ利
得Ｇ＝１の領域＋Ｆ ’Ｉ’ Ａ Ｊ二のアナログ「位
１＾ループ」と連動して６つの論理信号Ｍ１、Ｍ２及び
Ｍ ３を零にする。
この状態において、電流源６２（単１０図）は消勢され
、４１４号Ｓ Ａ Ｔは零レイルとなり、信号ＩＥＯに
比例する制限誤差Ｉ Ｆ’ Ｌか加力点ろ０７に到達す
る。その信号坪０ （ハ）七−夕の制止点Ｘｎに対する
位１市誤差を示す。
、４１４号Ｓ Ａ Ｔは零レイルとなり、信号ＩＥＯに
比例する制限誤差Ｉ Ｆ’ Ｌか加力点ろ０７に到達す
る。その信号坪０ （ハ）七−夕の制止点Ｘｎに対する
位１市誤差を示す。
変調器６１（第９図）、デコーダ６０、ドライバ４２、
モータ２９、抵抗ＨＥ；及び電流再現器６ろによって形
成さｉｌる閉ルーツ゛（ｌ−［信号［Ｆｌ、に比例する
電流ＩＭをモー・夕に重畳さｉする。このようにして、
モータ２９は安定した一甲衡状ｆ７Ｊｉ ｒ〜７１ｆ￥
に移動させようとするトルクによつ−Ｃ作動する。
モータ２９、抵抗ＨＥ；及び電流再現器６ろによって形
成さｉｌる閉ルーツ゛（ｌ−［信号［Ｆｌ、に比例する
電流ＩＭをモー・夕に重畳さｉする。このようにして、
モータ２９は安定した一甲衡状ｆ７Ｊｉ ｒ〜７１ｆ￥
に移動させようとするトルクによつ−Ｃ作動する。
第５図のフェース５５に関連して説、明したように、も
し時間ＴＭの後マイクロプロセッサ４０が到達すイきタ
ーゲットに対応する弔調変化・領域を通過するイ＝号（
信号５ＴＢ）を全く・ンは八、いと、マイクロプロセッ
サは別のデータを取得するよう準備する。この様１が第
１２図り（−破肯で小す信号Ｆ ’ｒ Ａによって表わ
される。
し時間ＴＭの後マイクロプロセッサ４０が到達すイきタ
ーゲットに対応する弔調変化・領域を通過するイ＝号（
信号５ＴＢ）を全く・ンは八、いと、マイクロプロセッ
サは別のデータを取得するよう準備する。この様１が第
１２図り（−破肯で小す信号Ｆ ’ｒ Ａによって表わ
される。
一方、もし到達すべき位１ｆＸ７Ｉに対応する単調変化
領域を通過したとする悟シｌか信号Ｓ ’Ｌ’ Ｂの前
縁ＢＩＯによって与えられると、マイクロプロセッサ４
０は他のステップにおけると回像に時間ＴＥの間モータ
２９を゛制動さぜる。この１１゛１間’ｒ 、、：は同
じ信号ＳＴＢの縁部”１０とＢ’ｌ（＋との間に形成さ
れ考慮された単調変化領域の外１則にモータ２９（３０
，３２）がとど捷る時間である。縁部Ｂ１ｏ及びＢ’Ｉ
Ｏは相互に異なる時点Ｆｉｌ 及びＦ゛１２ で発生さ
れるけれども、これらはモータの同じ１制隻位品にあり
、モータは、制動へのす！ｌ而面Ｉ （反転指令）がモ
ータの回転を逆転さぜゐように昨月１するので、位ｉｆ
（Ｃ［おいて回転方向を逆転させる。
領域を通過したとする悟シｌか信号Ｓ ’Ｌ’ Ｂの前
縁ＢＩＯによって与えられると、マイクロプロセッサ４
０は他のステップにおけると回像に時間ＴＥの間モータ
２９を゛制動さぜる。この１１゛１間’ｒ 、、：は同
じ信号ＳＴＢの縁部”１０とＢ’ｌ（＋との間に形成さ
れ考慮された単調変化領域の外１則にモータ２９（３０
，３２）がとど捷る時間である。縁部Ｂ１ｏ及びＢ’Ｉ
Ｏは相互に異なる時点Ｆｉｌ 及びＦ゛１２ で発生さ
れるけれども、これらはモータの同じ１制隻位品にあり
、モータは、制動へのす！ｌ而面Ｉ （反転指令）がモ
ータの回転を逆転さぜゐように昨月１するので、位ｉｆ
（Ｃ［おいて回転方向を逆転させる。
時点ド１２ から、モｌ ２９＋ｄ’ｒＢ （Ｄ’、／
２ｋＬ”Ｊシい時間ＴＩ、・）１・ の間強制されて、
非常に乞ｉい振動の後位尚Ｌ＋ で停止される。
２ｋＬ”Ｊシい時間ＴＩ、・）１・ の間強制されて、
非常に乞ｉい振動の後位尚Ｌ＋ で停止される。
信号Ｍ ｉ及びＭ２に見ると、モータか１１Ｊｊ点Ｆ’
ＩＯからどのように加速されるかがわかる。しかし、モ
ータが位置Ｃで反転することが位ｊｆｇ３ＸｒＬに回っ
て制動される仕方を説明している。
ＩＯからどのように加速されるかがわかる。しかし、モ
ータが位置Ｃで反転することが位ｊｆｇ３ＸｒＬに回っ
て制動される仕方を説明している。
時間°１°回１・ が紗過しだ時点Ｐ′１３において、
モータはマイクロプロセッサによって電ｖｉ日ｌＪ 得
Ｇ ＝ １の一１！”Ｌ’ Ａ Ｊ二「位置ループ」状
態に１百かれ、６つの信号Ｍ１、Ｍ２及びＭ３が零にさ
れる。
モータはマイクロプロセッサによって電ｖｉ日ｌＪ 得
Ｇ ＝ １の一１！”Ｌ’ Ａ Ｊ二「位置ループ」状
態に１百かれ、６つの信号Ｍ１、Ｍ２及びＭ３が零にさ
れる。
位ｉｉ＠Ｘ＋Ｌに対応する単ＦＪ７．Ｉ俊化１ｉｆｌ域
への内入（１１”ｊ点Ｆ１２）から時間ＴＭ経過すると
、マイクロプロセッサ４０はこの単調変化領域を通過ず
ゐ信号を廟さず１汀号Ｍ１及びＭ２をル−くル移動させ
、モ１ ’ｌｒ ＩＥｉｊｌｒ）利’ｆｌＧ ＜ １
ノ＋ Ｆ’ Ｔ Ａ 、、）、ノｆｉ／：Ｆｆループ状
態に橘き１．Ｙｒｌだなデータを一？！ｊる県１１ｉｉ
ｉをする。
への内入（１１”ｊ点Ｆ１２）から時間ＴＭ経過すると
、マイクロプロセッサ４０はこの単調変化領域を通過ず
ゐ信号を廟さず１汀号Ｍ１及びＭ２をル−くル移動させ
、モ１ ’ｌｒ ＩＥｉｊｌｒ）利’ｆｌＧ ＜ １
ノ＋ Ｆ’ Ｔ Ａ 、、）、ノｆｉ／：Ｆｆループ状
態に橘き１．Ｙｒｌだなデータを一？！ｊる県１１ｉｉ
ｉをする。
以上の如く、本発明による装置ｉ’＋’ ２０は、モー
タ２９ （３０，３２）の角度値１ど１゛をンＩ、ず霜
、気イ１１号Ｌ’ＴＡ、ＳＴＡ及びＳＴＢとＩ／＋定の
単位角１卑距薗７］ｄを移動するのに要する実際の菌量
ＴＰとを発４１．する装置ろ５（ろ６．ろ７）と、モー
タ２９ ｉＤ、６２）を短絡したり、制！ｉｌ＋をかけ
たり、または加速したりして制御する市、気制御１１１
１回路４１と、回路４１及び信号発生装置りろ５（ろ６
．？５７）にｊ＆続されろマイクロプロセッサ４０とか
ら成り、マイクロプロセッサ４０’には各単位距ＮＩ＃
ｐａ移動するのに必要な理論ｉ １ｔｌＪ’ ｌ’ｌＪ
ｉ値ＴＲ７！：モータの回転の全振幅の関ｉゾとしてＮ
ｌ−：憶され、マイクロプロ士ツリ４０は各１４’ 位
距離ｐαを移動するのに必要な実１’！＋、の１：′Ｊ
曲ＴＰと理論時間１直゛１゛Ｒとを比較して回路４１か
モータ２９ （３（，１，３２）をどの状」ノリＶＬ−
鼾［持−４４か、及び各状態の持続時間を決定する。
タ２９ （３０，３２）の角度値１ど１゛をンＩ、ず霜
、気イ１１号Ｌ’ＴＡ、ＳＴＡ及びＳＴＢとＩ／＋定の
単位角１卑距薗７］ｄを移動するのに要する実際の菌量
ＴＰとを発４１．する装置ろ５（ろ６．ろ７）と、モー
タ２９ ｉＤ、６２）を短絡したり、制！ｉｌ＋をかけ
たり、または加速したりして制御する市、気制御１１１
１回路４１と、回路４１及び信号発生装置りろ５（ろ６
．？５７）にｊ＆続されろマイクロプロセッサ４０とか
ら成り、マイクロプロセッサ４０’には各単位距ＮＩ＃
ｐａ移動するのに必要な理論ｉ １ｔｌＪ’ ｌ’ｌＪ
ｉ値ＴＲ７！：モータの回転の全振幅の関ｉゾとしてＮ
ｌ−：憶され、マイクロプロ士ツリ４０は各１４’ 位
距離ｐαを移動するのに必要な実１’！＋、の１：′Ｊ
曲ＴＰと理論時間１直゛１゛Ｒとを比較して回路４１か
モータ２９ （３（，１，３２）をどの状」ノリＶＬ−
鼾［持−４４か、及び各状態の持続時間を決定する。
マイクロプロセッサＶＣ数１１；をｎ＋ ： ｌ、ａ−
ｊるといつ記述は、プロセッサ・チップの外ｒｏｌｌメ
七ＩＪ Ｉｃ記１．ケする可能性を含んでいる。また、
刺作表は、例えは内部の又は外部のに３０ｒＡＩｔｃ記
憶することかできる。
ｊるといつ記述は、プロセッサ・チップの外ｒｏｌｌメ
七ＩＪ Ｉｃ記１．ケする可能性を含んでいる。また、
刺作表は、例えは内部の又は外部のに３０ｒＡＩｔｃ記
憶することかできる。
【図面の簡単な説明】
輿１図は、本発明による装置を使用するタイツライター
の平面１ン１である。 巣２図に１本発明による装置の多数の小知１−号の？友
形図て゛ある。 第３図は、本発明を実施する装置１のブロック図である
。 第４図は、第２図の信号のＷＩ＝前１１１ンｌである。 第５図は、本発明を実ノ刑する装置ＮＡによって使ＩＩ
＋されるマイクロプロセッサのプログラムの彫−のフロ
ーチャートである。 Ｗ６６ＣＪシ、ターゲットからのストローク数（１４）
（′（関し−〔、第５図のマイクロブロセツ→）−によ
って使用されるり、い９一時間（’Ｉ’ Ｒ）を示す図
である。 第７図に、マイクロブ１」セッサのブロクラムの紀二の
フローチャートである。 ａｓ図ａ、マイクロブロセソＡｊ−（／ｌプログラムの
第三のフロ チャートであん。 第９図は、本発明ケ実施するシ；浦σ几自：ＩＩｌフエ
ブロック図である。 り＜１０１シ１は１本発明を実施する装置の「）細な回
路図である。 第１１図は、−動作例中に４θ■出さ力、た、本発明に
よる装ｈ′Ｉの多数の市、線信号の紅】過郁ハにす図で
ある。 第１２図に５本装置ｆ１の一動作例１１−１に、仄の１
７階での凛１１図の信号を示す図である。 第１６１ｙｌは、第１０図の回路のｆ（６，、つかの布
線イハ号の経過を示す図である。 第１４図は、第９図及び１ｉｉｏ図の回路の他の信号の
け過を下す図である。 （杓号循、明） ２０：速１８−及び位置決めｊ１＋１１匍１１装置ｓ、
２１：タイプライタ−，２Ｚ：ギーボート＋ −２Ｊ
’ ＪＨ令コンソール、２４ニブラテン、２５：・＼゛
−）・リッン、２６；ガイドゝ、２８：テイジー・ポイ
ー、ル、２９．６ＣＪ、６２．：＋＃流’ｆ１℃気七−
タ、６６：プリント・ハンマー、５４：屯Ｍ番イｌ’−
５５，３６，６７：光学トランスジユーザ、４０：マイ
クロプロセッサ、４１：制御回路、４２：パワー１Ｉ−
Ｉｌ路（ビライバ回路） 特許１１几！１′１人 インダ・チイ・オリはツチ・ア
ンド・（外４名） ＦＩＧ、１ Ｆ”ｌＧ、４ ＦＩＧ、ｂ 図面の浄書（内容に変更なし） 秦７ Ｍ ９ ＦＩ６．１４ 手 続 補 正 岩 昭和官年／／月１１日 特許庁五官若杉和夫殿 １、事件の表示 昭和口年特許願第 １ｂｕ’２７ 号 ２、発明の名称 諷；Ω−グリｉ、へ没ｂ・・イ女ＪＪあイ１゛１１□）
、、、ｉ〆ろ補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 クク分ｊｒ インゲ４−イ 才・バフう＝・アン（・・
ティリス・じ０−・ア ４、代理人 別紙の通り（９，＠ｌ’１１．ｎ−７： ／）（ｌｒｓ
”ｔ：ｒ−ｚ：！（１＞し）手 続 補 正 書 昭和５８年１２月 ノ日 ２、発明の名称 直流モータの速度及び位置決め制御装置ろ、補正をすイ
）者 事件との関係 特許出願人 住所 名 称 インク・チイ・オリベンチ・アンド・チイ・ニ
ス・ピー・ア ４、代理人 全文訂正明細別 １、発明の名称〕 直流モータの速度及び位置決め制御装置２、特許請求の
範囲 （１１モータの角展位置及び所定の角度ステップ（ｐａ
）を移動するのに要する実際の時間（ＴＰ）を剥っず電
気信号（１”’ｒＡ 、 Ｓ ｉ’ １１ ）を発生す
る装置（６５）と、モータを選択的に短絡し及びいずれ
かの方向に加速させ得る電気ｉｌｉ！Ｉ ７１１１１回
路（４１）と、前記制御回路と角度位置信号発生装置に
接続されるマイクロプロセッサ（４０）と、から構成さ
れ、前記マイクロプロセッサリ（４０）は各角度ステッ
プ（ｐａ ）を移動するのに必要な理論時間値（ｉ″Ｒ
）をモータ（２９）か行うべき回転の全振幅（Ｎ・１〕
ｅ）の関数として記憶し７、前記マイクロプロセッサは
、各ステップについて実際の時間（’Ｉ’ Ｐ）と理論
時間（Ｔ 、、 ）を比較して前記制御回路（４１）が
モータな維持すべき状態及び各状態の持続時間を決定す
ることを特徴とする、直流モータ（２９）の速度及び位
置制御装置。 （２）前記角度位置信号の１つ（ＰＴＡ）が正弦波状ア
ナログ信号で、前記モータｊが常に前記アナログ信すの
零値に対応する位置で停止するように構成されているこ
とを特徴とするｌ目打請求の範囲第１項記載の装置。 （３１ｉｉＪ記マイクロプロセツザ（４０）が、モータ
（２９）の制止位置（Ｘｎ）に対応するアナログ信号（
Ｊ・’ＴＡ）の単調変化領域（１’又は１１°）の開始
を検出し、モータがこの単調変化領域において前記制御
回路（４１）によってアナログ信号を直接的に利用して
制御されることを特徴とする特許請求の１１屯囲第２項
記載の装置。 （４１［ｊ’、ＩＷ己マイクロブロセ・ンザ（４０）が
、ｉｉＪ記単調変化領域（Ｉ’又は１１°）の通過を検
出し、前記制御回路への指令によって、モータ（２９）
を前記領域に対応する制止位置（Ｘｎ）に向って戻らせ
ることを特徴とする特許請求の範、間第６項記載の装置
。 （５） 前ＭＯマイクロプロセッサ（４０）は、前記単
調変化領域（Ｉｏ又はＩＩ’）へのアナログ信号（Ｐ
Ｔ Ａ ） ＯＪ） ＩＪ ｘ ｙ ｌ−ＩＪ−を検出
し、＋ｉｉＪ ８Ｕ ？ｌｌＪ ｍ１回路（４１）の動
作を介して、前記４ｊ（（域σ）ｊ重過ｈ・ら前記領域
へのリエ刈・クーまでυ）＃、ｉｉ過１１存間（ＴＥ）
特許請求の範囲第４項記載の装置。 （６）前記モータ（２９）が＋）ｉＪ記制御１１８１路
（４１）によって維持される状態の持続時間ＩＪス、所
定の角度ステップ（＋） ａ）をカッ（−する理論１１
１間（Ｔｌ、）と実際の時間（１゛１Ｊ）との間の差の
絶対値（ＩＴＲ−−１，’ｐｌ）に比例することを／１
ス徴とする特５′［言責求の範囲第１項乃至第５項のい
ずＪ１′ｈ・にｎｌ己載σ〕装置。 （７） 前記マイクロプロセッサン（ｌ（４０）しま、
ｎｉｌ ＩＣ比軟から実際の時間（Ｔ 、 ）がステ゛
ンノ°をカックーする用！論時間（ｉ’ Ｈ）よりＫぎ
（・と１定しプこ」私金［＆ｉ、ｍ記モータ（２９）
Ｉｃ加、１ｉＪｉを指令し、＋ｔｉＪ ＲＣ比軟から、
実際の時間（’［’ 、、 ）がステップ“を力・（−
する理論時間（１” 、、 ）より低−・と’Ｉ’１１
定しプこＪ私金には、ｎｉｌ記七−夕に制動を指令−４
ることな！Ｉイ徴とする特許請求の範囲第１項乃牟第６
項σ）（１ずれ力・に記載の装置。 （８）前記マイクロプロセッサ（４０）には、前記モー
タ（２９）が達成しなければならない回転の全振幅（Ｎ
−ｐｅ）の関数として各ステップをカバーするだめのス
レッシ、−ホールト゛時ｉ’Ｌｉｌ Ｃｉ” 、； ）
力椛憶され、前記マイクロプロセッサは、実際の時間（
Ｔ ） カスレツシュホールド時間（１，’ ５ ）
ヨ１） り短いかどうかを検査し、肯定の場合には、前記制御回
路（４１）を介して前記モータに制動を指令するＪ、う
に構成されていることを特徴とする特許請求の範囲第１
項乃至第７項のいずれかに記載の装置。 （９） ＋ｉｉＪ記検査は、実際のステップ・カッ（一
時間（’Ｉｔ’ ｐ ）と理論的なステップ・カッく一
時間（１’Ｒ）との間の比較に先立って行われ、前記比
較ば、前記検査が肯中的な場合には行われないことを特
徴とする１１１「許請求の範囲第８項記載の装置。 ００）各角度ステップを力・ミーする理論時間（’Ｉ”
、＜）が先行の１６度ステップを力）＜−する実際の１
１４間（１’ ｐ ）と比較されることを特徴とするｑ
′ｆ訂請求の範囲第１項乃至第９項のいずれかに記載の
装置。 （１１）最初の角度ステップの回転中に、最初のステッ
プをカバーする理論時間（１’ 、、 ）が、マイクｏ
フロセツザ（４Ｕ）に記憶さ旧だ仮の時間（１’Ｉ）
。）と比較されることをｔ１１１徴とする７１ケ訂請求
の１ｌｉｉ＞門弟１０項記載の装置。 （１２） 前記実際の時間（”Ｊ’ 、、 ）は、マイ
クロプロセツサ（４０）によつ−（言１数され、マイク
ロプロセンナそれ自体が各角度ステップ（１＋ ａ ）
の限界内で実行する指令段階と個々の基本割算の金側に
よって与えられることを特徴とする７１！ｆ訂請求の範
囲第１項乃至第１１項のいずれかに記載の装置。 （１３）角度ステップ（＋） ａ ）はアナログ４１（
１” ’ｒ Ａ ）の期間（ｐｃ）ＶＣ正比例し、マイ
クロプロセンナ（４０）は、モータ（２９）がその停止
に先立って達成しなけＡしば７エら／：（Ｃ神］転の振
幅の関数として、前記期間（Ｈｒ ｅ ）と前記角度ス
テップ（ｐａ）との曲の比率を決定することを特徴とす
る特許請求の範囲第１項乃ヤ第１２項のいずれかに記載
の装置。 （ＩＩ） １ｊｌＪ ｆ卸回路（４１）は、マイクロプ
ロセツサ（４０）とパルス幅変調器（６１）に直接接続
されたデコ・−ダ（６０）を有し、前記変調器は、モー
タ（２９）を流れる電流（１Ｍ）とアナログ信号（Ｉ”
’ｌ’ Ａ）め関数である信号を発生ずることを特徴
とする、第一の角度位置信号（ＰＴＡ）が正弦波のアナ
ログ・タイプのものであるＥｎ ｒｒ請求の範囲第１項
乃１至第１６項のいずれかに記載の装置。 ０５）前記フ′ナログ信号（１＝’ Ｔ Ａ ）と目１
■記変調器（６１）との間にｎ」変利得電流制限回路（
６４）が挿入さ）１、該制限回路の利得がｒ４ｉＪ記マ
イクロプロセツザ（４０）によって決定されることを特
徴とする’ｆ’１１ｆ’ｌ請求の範囲第１４項記載の装
置。 （１６）制御回路（４１）とモータ（２９）との間にド
ライバ回路（４２）が挿入され、前記モータ（２９）に
流れる電流（ＩＭ）に比例する電流（■５）を検出して
対応する信号（ＳＥＮＳ）を前記制御回路（４１）に供
給するために、ドライバ回路（４２）に単一の抵抗器（
Ｒ８）が接続されたことを特徴とする特ｒ＋請求の範囲
第１項乃至第１５項のいずれかに記載の装置。 Ｒ７）モータの角度位置を示す電気１６号（Ｆ’ｌ’Ａ
）を発生ずる装置（６５）、前記七−夕をその停止位
置から予定の距離まで導く第一のサーボ装置（６１，６
（Ｊ）、１１１ノ記モークを１）ｉノ記予定のｙｌ、！
肉［Ｌから停止位置まで導く第二のサーボ装置（６１゜
６０．４２．几５＋Ｑろ）、より成る〃事務機器の回転
部に接続す］シたモータ（２Ｂ）の位置決めを制御する
装置において、モータ（２９）のトル（６１，６＋０．
４２．ＩＬ５，５３）が位置信号（Ｐ Ｔ Ａ ）とト
ルク信号の関数として前記モータに指令を力えることを
特徴とする前記位置決め制御装置。 ろ、〔発明の詳細な説明〕 本発明は、例えば、事務機器のｉ’＋ｌ′Ｉ４１を位置
決めするために使用される、直流モータの速度及び位置
決めを制御する装置に関する。本発明による装置の典型
的な応用は、電子夕４プライターのキャリッジ、プリン
トヘッド、或いはプラテンを制御するモータへの応用で
ある。１つの従来例としての直流モータ制御装置ではマ
イクロプロセツサより発生させた論理信号で直流モータ
の制御回路を駆動する。論理信号は、マイクロプロセツ
サの続出専用メモリに記憶された予定の理論速度に近い
回転速度なモータが常に維持するように、（・１”Ｊし
かの向きでモータを加速する。モータの回転方向−タを
制動Ｊ−る）。 モータのシャフトに接続したｌ・ランスジユーザによっ
てモータの実際の速度を検出し、この速度を理論的速度
と比駅し、この２つの速度の間の差を示す信号をマイク
ロプロセッサの第一三のｍし出立用メモリに送る。この
メモリにば、モータをノ！１ｉ８６η的速度に到らしめ
るのに必要な加速値及び減速１直が記憶されている。こ
の制御にはか１より複雑な構成が必要である。なぜなら
理論速度と実速度間の差の値が変わるごとに異なる加速
値ないし減速値を使用しなけ」ｔはならないからである
。更に、この場合、モータは、それを駆動するのに不司
欠な連続的な状態の変化を受けるだけでなく、可変の大
きさの加速を強制さ」しる。 そこで本発明の目的は、簡単で同時に信頼性が高い直流
モータ制御装置であって加速又は減速値の変動を連続的
に受けないようにモータを制御する〃制御装置を提供す
ることである。 この目的によれば、本発明の装置１ソ１は、モータの角
度位置と予定の角度ステップをカバーする実際の時間と
を示す電気信号を発生ずる装置、選択的にモータを短絡
したりいずＡしかの方向に加速するように構成した電気
制御回路、制御回路と角度位置信号発生装置に依続され
たマイクロプロセツサより成り、マイクロプロセツサは
、モータが達成しなければならない回転の全振幅（全１
ｒｊ度」ＩＬ）の関数トして各角度ステップをカバ一一
−→る理論時間を記ｆ；ｒ＃ Ｌ、さらにマイクロブロ
セツ−！、ｌは、Ｊ４ Ｌの時間と各ステップをカバー
する理論時間とを比較して制御回路が゛モータを維持し
なり）Ｌばならない状態及び各状態の持続時間を決定す
るように構成されていることを特徴としている。 本発明を図示実施例に従って」υ、［Ｊ詳細に説明する
。 第１図を参照すると、本発明の装置２０は、タイプライ
タ−２１に設置され、このクイブライターは、例えば本
件出願人のイタリア特へ′「Ｍｌ、０１６，５９０号に
記述されたように、ギーボード２２、指令コンソール２
ろ、プラテン２４、プラテン２４に平行なガイド２６上
を摺動可能なキャリッジ２５、ディジー・ホイール２８
、より成る。 第一の直流モータ２９は、プラテン２４と同軸状に設け
られ、その回転を与λ−る。第二の直流モータ６［Ｊ
＆、シ、ワイヤ・ケーブルろ１の手段を介して、プラテ
ン２４の前部で゛キャリッジ２５をノットさせ、この方
法でプリント・ラインに沿って神々のプリント位置を定
める。また直流モータである第三の電気モータろ２は、
キャリッジ２５上に設けられ、ティジー・ホイール２８
を回転さゼ、選択さｈた文字を１′」重位置に位置決め
する。キャリッジ２５上に設けらＪしたプリント・）・
ンマー６６は、選択さＪした文字をプラテン２４に向け
るために電磁石６４によってｉｌｆ制御さ」しる。 ６つの光学トランスジュー−リ３５，５６．３７は、モ
ータ２９，３０．３２のシャフトにそｈぞれ接続され、
既知の方法でタイミング信号を発生１−る。光学トラン
スジューサ３５，３６．ろ７は例えば、英国時Ｗ「公報
ＧＪ３２１Ｊ６２２２０に記述されたタイプのものでｊ
二＜、それ故、洋述しない。 装置２０を更によく埋Ｗ（するために、各モータ２９ｉ
３０．ろ２の回転中に各トランスジューサ３５．３６．
３７によって発生されたアナログ信号ＰＴＡ及びＪ＝’
ｉ” Ｂ、このアナログ信号１−’ ｉ’ Ａ及びＪ
” ’３’ １３を方形化することにより−〔りえられ
る論理信号Ｓ ｉ’ Ａ及びＳ ｉ’ １３、が第２図
に示されている。更にトランスジユーザろ５ 、６６
、ろ７はモータ２９．ろ０，６２の各回転中に論理同期
信号Ｓ Ｔ Ｆを発生する。 本発明による装置１ｆ２ｏは、６勺のモータ２９゜３０
．３２を制御するように適合されるが、説明を簡単にす
るために、以下単一のモータとそのトランスジューサに
ついて詳イ１１１に説明する３、装置２０（第６図）は
、Ｉｎｔｃｌ ８６４１のような既知のタイプのマイク
ロプロセツサ４０を有しその機能は、後で更に詳しく説
明するが、それに接続さｉした素子、特にＩ打）制御回
路４１を制御することであり、この制御回路は、パワー
回路な（・しドライバ回路４２を介して、モータ２９（
３０゜３２）を面接的に制御する。制御さ」しろべきモ
ータに関連するトランスジユーザ３５ （３６，３７）
は、マイクロプロセツサ４０及びｔｌｉ！Ｉ ？卸回路
４１に接続される。 トランスジューサ３’５（３６，３７）１）・らイＵら
れる有効な信号は、アナログ信号Ｊ” ｉ” Ａと、論
理信号Ｓ Ｔ Ｊｌ及びＳ ｉ’ ｌ’ テある。ｎ１
ｉｉｌ埋信号Ｓ ｉ’ Ａ ハ制御回路４１によって形
成すＪシる。当然ながらこの選択は、本発明によるモー
タのｉｆｆ！Ｉ １ｉｔＩＩの目的のためには本質的な
ものではなく、モータの回転に関連する論理及びアナ０
７４３号を生成することについて他の方法を使用できる
。 しかし、いず」ｔにせよ、アナ１コグ信号１＝’ Ｔ
Ａが被制御モータのロータ回転角度と直接的に関連ない
し対ｊ芯することが１１
の平面１ン１である。 巣２図に１本発明による装置の多数の小知１−号の？友
形図て゛ある。 第３図は、本発明を実施する装置１のブロック図である
。 第４図は、第２図の信号のＷＩ＝前１１１ンｌである。 第５図は、本発明を実ノ刑する装置ＮＡによって使ＩＩ
＋されるマイクロプロセッサのプログラムの彫−のフロ
ーチャートである。 Ｗ６６ＣＪシ、ターゲットからのストローク数（１４）
（′（関し−〔、第５図のマイクロブロセツ→）−によ
って使用されるり、い９一時間（’Ｉ’ Ｒ）を示す図
である。 第７図に、マイクロブ１」セッサのブロクラムの紀二の
フローチャートである。 ａｓ図ａ、マイクロブロセソＡｊ−（／ｌプログラムの
第三のフロ チャートであん。 第９図は、本発明ケ実施するシ；浦σ几自：ＩＩｌフエ
ブロック図である。 り＜１０１シ１は１本発明を実施する装置の「）細な回
路図である。 第１１図は、−動作例中に４θ■出さ力、た、本発明に
よる装ｈ′Ｉの多数の市、線信号の紅】過郁ハにす図で
ある。 第１２図に５本装置ｆ１の一動作例１１−１に、仄の１
７階での凛１１図の信号を示す図である。 第１６１ｙｌは、第１０図の回路のｆ（６，、つかの布
線イハ号の経過を示す図である。 第１４図は、第９図及び１ｉｉｏ図の回路の他の信号の
け過を下す図である。 （杓号循、明） ２０：速１８−及び位置決めｊ１＋１１匍１１装置ｓ、
２１：タイプライタ−，２Ｚ：ギーボート＋ −２Ｊ
’ ＪＨ令コンソール、２４ニブラテン、２５：・＼゛
−）・リッン、２６；ガイドゝ、２８：テイジー・ポイ
ー、ル、２９．６ＣＪ、６２．：＋＃流’ｆ１℃気七−
タ、６６：プリント・ハンマー、５４：屯Ｍ番イｌ’−
５５，３６，６７：光学トランスジユーザ、４０：マイ
クロプロセッサ、４１：制御回路、４２：パワー１Ｉ−
Ｉｌ路（ビライバ回路） 特許１１几！１′１人 インダ・チイ・オリはツチ・ア
ンド・（外４名） ＦＩＧ、１ Ｆ”ｌＧ、４ ＦＩＧ、ｂ 図面の浄書（内容に変更なし） 秦７ Ｍ ９ ＦＩ６．１４ 手 続 補 正 岩 昭和官年／／月１１日 特許庁五官若杉和夫殿 １、事件の表示 昭和口年特許願第 １ｂｕ’２７ 号 ２、発明の名称 諷；Ω−グリｉ、へ没ｂ・・イ女ＪＪあイ１゛１１□）
、、、ｉ〆ろ補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 クク分ｊｒ インゲ４−イ 才・バフう＝・アン（・・
ティリス・じ０−・ア ４、代理人 別紙の通り（９，＠ｌ’１１．ｎ−７： ／）（ｌｒｓ
”ｔ：ｒ−ｚ：！（１＞し）手 続 補 正 書 昭和５８年１２月 ノ日 ２、発明の名称 直流モータの速度及び位置決め制御装置ろ、補正をすイ
）者 事件との関係 特許出願人 住所 名 称 インク・チイ・オリベンチ・アンド・チイ・ニ
ス・ピー・ア ４、代理人 全文訂正明細別 １、発明の名称〕 直流モータの速度及び位置決め制御装置２、特許請求の
範囲 （１１モータの角展位置及び所定の角度ステップ（ｐａ
）を移動するのに要する実際の時間（ＴＰ）を剥っず電
気信号（１”’ｒＡ 、 Ｓ ｉ’ １１ ）を発生す
る装置（６５）と、モータを選択的に短絡し及びいずれ
かの方向に加速させ得る電気ｉｌｉ！Ｉ ７１１１１回
路（４１）と、前記制御回路と角度位置信号発生装置に
接続されるマイクロプロセッサ（４０）と、から構成さ
れ、前記マイクロプロセッサリ（４０）は各角度ステッ
プ（ｐａ ）を移動するのに必要な理論時間値（ｉ″Ｒ
）をモータ（２９）か行うべき回転の全振幅（Ｎ・１〕
ｅ）の関数として記憶し７、前記マイクロプロセッサは
、各ステップについて実際の時間（’Ｉ’ Ｐ）と理論
時間（Ｔ 、、 ）を比較して前記制御回路（４１）が
モータな維持すべき状態及び各状態の持続時間を決定す
ることを特徴とする、直流モータ（２９）の速度及び位
置制御装置。 （２）前記角度位置信号の１つ（ＰＴＡ）が正弦波状ア
ナログ信号で、前記モータｊが常に前記アナログ信すの
零値に対応する位置で停止するように構成されているこ
とを特徴とするｌ目打請求の範囲第１項記載の装置。 （３１ｉｉＪ記マイクロプロセツザ（４０）が、モータ
（２９）の制止位置（Ｘｎ）に対応するアナログ信号（
Ｊ・’ＴＡ）の単調変化領域（１’又は１１°）の開始
を検出し、モータがこの単調変化領域において前記制御
回路（４１）によってアナログ信号を直接的に利用して
制御されることを特徴とする特許請求の１１屯囲第２項
記載の装置。 （４１［ｊ’、ＩＷ己マイクロブロセ・ンザ（４０）が
、ｉｉＪ記単調変化領域（Ｉ’又は１１°）の通過を検
出し、前記制御回路への指令によって、モータ（２９）
を前記領域に対応する制止位置（Ｘｎ）に向って戻らせ
ることを特徴とする特許請求の範、間第６項記載の装置
。 （５） 前ＭＯマイクロプロセッサ（４０）は、前記単
調変化領域（Ｉｏ又はＩＩ’）へのアナログ信号（Ｐ
Ｔ Ａ ） ＯＪ） ＩＪ ｘ ｙ ｌ−ＩＪ−を検出
し、＋ｉｉＪ ８Ｕ ？ｌｌＪ ｍ１回路（４１）の動
作を介して、前記４ｊ（（域σ）ｊ重過ｈ・ら前記領域
へのリエ刈・クーまでυ）＃、ｉｉ過１１存間（ＴＥ）
特許請求の範囲第４項記載の装置。 （６）前記モータ（２９）が＋）ｉＪ記制御１１８１路
（４１）によって維持される状態の持続時間ＩＪス、所
定の角度ステップ（＋） ａ）をカッ（−する理論１１
１間（Ｔｌ、）と実際の時間（１゛１Ｊ）との間の差の
絶対値（ＩＴＲ−−１，’ｐｌ）に比例することを／１
ス徴とする特５′［言責求の範囲第１項乃至第５項のい
ずＪ１′ｈ・にｎｌ己載σ〕装置。 （７） 前記マイクロプロセッサン（ｌ（４０）しま、
ｎｉｌ ＩＣ比軟から実際の時間（Ｔ 、 ）がステ゛
ンノ°をカックーする用！論時間（ｉ’ Ｈ）よりＫぎ
（・と１定しプこ」私金［＆ｉ、ｍ記モータ（２９）
Ｉｃ加、１ｉＪｉを指令し、＋ｔｉＪ ＲＣ比軟から、
実際の時間（’［’ 、、 ）がステップ“を力・（−
する理論時間（１” 、、 ）より低−・と’Ｉ’１１
定しプこＪ私金には、ｎｉｌ記七−夕に制動を指令−４
ることな！Ｉイ徴とする特許請求の範囲第１項乃牟第６
項σ）（１ずれ力・に記載の装置。 （８）前記マイクロプロセッサ（４０）には、前記モー
タ（２９）が達成しなければならない回転の全振幅（Ｎ
−ｐｅ）の関数として各ステップをカバーするだめのス
レッシ、−ホールト゛時ｉ’Ｌｉｌ Ｃｉ” 、； ）
力椛憶され、前記マイクロプロセッサは、実際の時間（
Ｔ ） カスレツシュホールド時間（１，’ ５ ）
ヨ１） り短いかどうかを検査し、肯定の場合には、前記制御回
路（４１）を介して前記モータに制動を指令するＪ、う
に構成されていることを特徴とする特許請求の範囲第１
項乃至第７項のいずれかに記載の装置。 （９） ＋ｉｉＪ記検査は、実際のステップ・カッ（一
時間（’Ｉｔ’ ｐ ）と理論的なステップ・カッく一
時間（１’Ｒ）との間の比較に先立って行われ、前記比
較ば、前記検査が肯中的な場合には行われないことを特
徴とする１１１「許請求の範囲第８項記載の装置。 ００）各角度ステップを力・ミーする理論時間（’Ｉ”
、＜）が先行の１６度ステップを力）＜−する実際の１
１４間（１’ ｐ ）と比較されることを特徴とするｑ
′ｆ訂請求の範囲第１項乃至第９項のいずれかに記載の
装置。 （１１）最初の角度ステップの回転中に、最初のステッ
プをカバーする理論時間（１’ 、、 ）が、マイクｏ
フロセツザ（４Ｕ）に記憶さ旧だ仮の時間（１’Ｉ）
。）と比較されることをｔ１１１徴とする７１ケ訂請求
の１ｌｉｉ＞門弟１０項記載の装置。 （１２） 前記実際の時間（”Ｊ’ 、、 ）は、マイ
クロプロセツサ（４０）によつ−（言１数され、マイク
ロプロセンナそれ自体が各角度ステップ（１＋ ａ ）
の限界内で実行する指令段階と個々の基本割算の金側に
よって与えられることを特徴とする７１！ｆ訂請求の範
囲第１項乃至第１１項のいずれかに記載の装置。 （１３）角度ステップ（＋） ａ ）はアナログ４１（
１” ’ｒ Ａ ）の期間（ｐｃ）ＶＣ正比例し、マイ
クロプロセンナ（４０）は、モータ（２９）がその停止
に先立って達成しなけＡしば７エら／：（Ｃ神］転の振
幅の関数として、前記期間（Ｈｒ ｅ ）と前記角度ス
テップ（ｐａ）との曲の比率を決定することを特徴とす
る特許請求の範囲第１項乃ヤ第１２項のいずれかに記載
の装置。 （ＩＩ） １ｊｌＪ ｆ卸回路（４１）は、マイクロプ
ロセツサ（４０）とパルス幅変調器（６１）に直接接続
されたデコ・−ダ（６０）を有し、前記変調器は、モー
タ（２９）を流れる電流（１Ｍ）とアナログ信号（Ｉ”
’ｌ’ Ａ）め関数である信号を発生ずることを特徴
とする、第一の角度位置信号（ＰＴＡ）が正弦波のアナ
ログ・タイプのものであるＥｎ ｒｒ請求の範囲第１項
乃１至第１６項のいずれかに記載の装置。 ０５）前記フ′ナログ信号（１＝’ Ｔ Ａ ）と目１
■記変調器（６１）との間にｎ」変利得電流制限回路（
６４）が挿入さ）１、該制限回路の利得がｒ４ｉＪ記マ
イクロプロセツザ（４０）によって決定されることを特
徴とする’ｆ’１１ｆ’ｌ請求の範囲第１４項記載の装
置。 （１６）制御回路（４１）とモータ（２９）との間にド
ライバ回路（４２）が挿入され、前記モータ（２９）に
流れる電流（ＩＭ）に比例する電流（■５）を検出して
対応する信号（ＳＥＮＳ）を前記制御回路（４１）に供
給するために、ドライバ回路（４２）に単一の抵抗器（
Ｒ８）が接続されたことを特徴とする特ｒ＋請求の範囲
第１項乃至第１５項のいずれかに記載の装置。 Ｒ７）モータの角度位置を示す電気１６号（Ｆ’ｌ’Ａ
）を発生ずる装置（６５）、前記七−夕をその停止位
置から予定の距離まで導く第一のサーボ装置（６１，６
（Ｊ）、１１１ノ記モークを１）ｉノ記予定のｙｌ、！
肉［Ｌから停止位置まで導く第二のサーボ装置（６１゜
６０．４２．几５＋Ｑろ）、より成る〃事務機器の回転
部に接続す］シたモータ（２Ｂ）の位置決めを制御する
装置において、モータ（２９）のトル（６１，６＋０．
４２．ＩＬ５，５３）が位置信号（Ｐ Ｔ Ａ ）とト
ルク信号の関数として前記モータに指令を力えることを
特徴とする前記位置決め制御装置。 ろ、〔発明の詳細な説明〕 本発明は、例えば、事務機器のｉ’＋ｌ′Ｉ４１を位置
決めするために使用される、直流モータの速度及び位置
決めを制御する装置に関する。本発明による装置の典型
的な応用は、電子夕４プライターのキャリッジ、プリン
トヘッド、或いはプラテンを制御するモータへの応用で
ある。１つの従来例としての直流モータ制御装置ではマ
イクロプロセツサより発生させた論理信号で直流モータ
の制御回路を駆動する。論理信号は、マイクロプロセツ
サの続出専用メモリに記憶された予定の理論速度に近い
回転速度なモータが常に維持するように、（・１”Ｊし
かの向きでモータを加速する。モータの回転方向−タを
制動Ｊ−る）。 モータのシャフトに接続したｌ・ランスジユーザによっ
てモータの実際の速度を検出し、この速度を理論的速度
と比駅し、この２つの速度の間の差を示す信号をマイク
ロプロセッサの第一三のｍし出立用メモリに送る。この
メモリにば、モータをノ！１ｉ８６η的速度に到らしめ
るのに必要な加速値及び減速１直が記憶されている。こ
の制御にはか１より複雑な構成が必要である。なぜなら
理論速度と実速度間の差の値が変わるごとに異なる加速
値ないし減速値を使用しなけ」ｔはならないからである
。更に、この場合、モータは、それを駆動するのに不司
欠な連続的な状態の変化を受けるだけでなく、可変の大
きさの加速を強制さ」しる。 そこで本発明の目的は、簡単で同時に信頼性が高い直流
モータ制御装置であって加速又は減速値の変動を連続的
に受けないようにモータを制御する〃制御装置を提供す
ることである。 この目的によれば、本発明の装置１ソ１は、モータの角
度位置と予定の角度ステップをカバーする実際の時間と
を示す電気信号を発生ずる装置、選択的にモータを短絡
したりいずＡしかの方向に加速するように構成した電気
制御回路、制御回路と角度位置信号発生装置に依続され
たマイクロプロセツサより成り、マイクロプロセツサは
、モータが達成しなければならない回転の全振幅（全１
ｒｊ度」ＩＬ）の関数トして各角度ステップをカバ一一
−→る理論時間を記ｆ；ｒ＃ Ｌ、さらにマイクロブロ
セツ−！、ｌは、Ｊ４ Ｌの時間と各ステップをカバー
する理論時間とを比較して制御回路が゛モータを維持し
なり）Ｌばならない状態及び各状態の持続時間を決定す
るように構成されていることを特徴としている。 本発明を図示実施例に従って」υ、［Ｊ詳細に説明する
。 第１図を参照すると、本発明の装置２０は、タイプライ
タ−２１に設置され、このクイブライターは、例えば本
件出願人のイタリア特へ′「Ｍｌ、０１６，５９０号に
記述されたように、ギーボード２２、指令コンソール２
ろ、プラテン２４、プラテン２４に平行なガイド２６上
を摺動可能なキャリッジ２５、ディジー・ホイール２８
、より成る。 第一の直流モータ２９は、プラテン２４と同軸状に設け
られ、その回転を与λ−る。第二の直流モータ６［Ｊ
＆、シ、ワイヤ・ケーブルろ１の手段を介して、プラテ
ン２４の前部で゛キャリッジ２５をノットさせ、この方
法でプリント・ラインに沿って神々のプリント位置を定
める。また直流モータである第三の電気モータろ２は、
キャリッジ２５上に設けられ、ティジー・ホイール２８
を回転さゼ、選択さｈた文字を１′」重位置に位置決め
する。キャリッジ２５上に設けらＪしたプリント・）・
ンマー６６は、選択さＪした文字をプラテン２４に向け
るために電磁石６４によってｉｌｆ制御さ」しる。 ６つの光学トランスジュー−リ３５，５６．３７は、モ
ータ２９，３０．３２のシャフトにそｈぞれ接続され、
既知の方法でタイミング信号を発生１−る。光学トラン
スジューサ３５，３６．ろ７は例えば、英国時Ｗ「公報
ＧＪ３２１Ｊ６２２２０に記述されたタイプのものでｊ
二＜、それ故、洋述しない。 装置２０を更によく埋Ｗ（するために、各モータ２９ｉ
３０．ろ２の回転中に各トランスジューサ３５．３６．
３７によって発生されたアナログ信号ＰＴＡ及びＪ＝’
ｉ” Ｂ、このアナログ信号１−’ ｉ’ Ａ及びＪ
” ’３’ １３を方形化することにより−〔りえられ
る論理信号Ｓ ｉ’ Ａ及びＳ ｉ’ １３、が第２図
に示されている。更にトランスジユーザろ５ 、６６
、ろ７はモータ２９．ろ０，６２の各回転中に論理同期
信号Ｓ Ｔ Ｆを発生する。 本発明による装置１ｆ２ｏは、６勺のモータ２９゜３０
．３２を制御するように適合されるが、説明を簡単にす
るために、以下単一のモータとそのトランスジューサに
ついて詳イ１１１に説明する３、装置２０（第６図）は
、Ｉｎｔｃｌ ８６４１のような既知のタイプのマイク
ロプロセツサ４０を有しその機能は、後で更に詳しく説
明するが、それに接続さｉした素子、特にＩ打）制御回
路４１を制御することであり、この制御回路は、パワー
回路な（・しドライバ回路４２を介して、モータ２９（
３０゜３２）を面接的に制御する。制御さ」しろべきモ
ータに関連するトランスジユーザ３５ （３６，３７）
は、マイクロプロセツサ４０及びｔｌｉ！Ｉ ？卸回路
４１に接続される。 トランスジューサ３’５（３６，３７）１）・らイＵら
れる有効な信号は、アナログ信号Ｊ” ｉ” Ａと、論
理信号Ｓ Ｔ Ｊｌ及びＳ ｉ’ ｌ’ テある。ｎ１
ｉｉｌ埋信号Ｓ ｉ’ Ａ ハ制御回路４１によって形
成すＪシる。当然ながらこの選択は、本発明によるモー
タのｉｆｆ！Ｉ １ｉｔＩＩの目的のためには本質的な
ものではなく、モータの回転に関連する論理及びアナ０
７４３号を生成することについて他の方法を使用できる
。 しかし、いず」ｔにせよ、アナ１コグ信号１＝’ Ｔ
Ａが被制御モータのロータ回転角度と直接的に関連ない
し対ｊ芯することが１１
【要て゛ある２、信号１・’
Ｔ Ａ （第２図）の周期１） ｅは、ロータの−・回
転である６６００を、トランスジユーザのディスクのま
わりに等角配夕１ルた閉塞素子の数で割った値で規定さ
れる〆ロータの回転角に対応する。この角を増分角度又
は単に増分と称する。 更に、アナログ信号Ｊ： ’ｒ Ａは１１−弦波タイプ
のものであり、単調変化領域、即ち、回転角の増加に伴
って常に増加域いは常に減少する領域においては、任意
の基準位置に対する真正で１」一つＪｌ＆切な誤差信号
とみなすことができる。換菖すると、基準位置が第４図
の位置Ｘ。である場合（信号Ｊ・’ＴＡのレベルＹ。が
対応する）任意の他のレベルＹ。 （位置Ｘ１が対応する）に対して、差ΔＹ ＝Ｙ、 −
Ｙｏは、位置誤差ΔＸ ”” Ｘ １ Ｘ １１ と直
接関連する信号とみなせる。ずなわち位ｌＦｉ誤差ΔＸ
が大きい程、信号Ｆ Ｔ Ａの値が大きくなる。 各周期ｐｅごとに第一と第二の単調変化領域【。 と■−信号１・’ Ｔ Ａが零となる同数（２つ）の基
準点（第４図のＸ 及びＸ。′）がある。便宜」二、基
準位置Ｘ。が対応する第一の単調変化領域での信号１”
Ｔ Ａを−１−’ Ｔ Ａと呼び、基準位置Ｘ。′が
対応する第二の単調変化領域での同じ信号１・”Ｉ’
Ａを１−ＰＴＡと呼ぶことにする。 以上かられかるようにアナログ信号１” ’ｆ Ａは制
御回路４１（第６図）によって処理され、論理信号ＳＴ
Ａ、Ｓ’Ｌ’ｌＢ、Ｓ’ｌｌ’Ｆはマイクロプロセッサ
４０によって処理される。マイクロプロセッサ４０は、
出力として６つの論理信号Ｍ１．へ・１２゜Ｍ３を与え
るような方法でプロゲラｌ、され、これらの論理信号は
、制御回路４１に向けられ、以下に説明 するように、
マイクロプロセッサに記憶されたプログラムに従って、
モータが回転しなければなりない角度量の関数として、
即ち、モータのロータの現在位置と、ターゲットと吋−
ばＡしろ到達すべき位置との隔りを表わす増分数Ｎの関
数として、モータの状態を規定する。マイクロプロセン
サ４０は、モータがターゲット伺近に達するまで、その
回転なディジタル的に１１１１撞１旧〜、その後単調変
化領域でのアナログ信号１・’ ｉ’ Ａを利用ずろこ
とによって正確な位置決めを行う。マイクロプロセッサ
４００機能を詳細に説明するのに先立って、マイクロプ
ロセッサがカウントをとるのに基準パラメータとして利
用する基本ステップｌ） ａは、−冗のままではなく、
モータのロータの一定の回転量に対応していはいという
ことにＷ１意されたい。 設Ｈ１段階において、このステップ１）Ｊｌが各調整セ
グメ７１・においてとる値も決めら」しる１、ひとつの
調整セグメントとは現在の位置と達成すべき目標との間
の距離を複数のセクン・ノンで分割した場合におけるひ
とつのセクションである３、セグメント数は符号Ｍで示
すことにする、各セグメントに対するステップ１〕２１
の値の決定は２つの矛ＩＰｊする要件すなわち、 ａ）、ステップが小さくなれはなるほど（従ってステッ
プをカバーする理想１１？ｊ間が小さくなればなるほど
）、制御が栢密になろｈ”−。 ｂ） ステップをカバーする時間は、制御マイクロプロ
セッサが必要な計算を実行するのに必我な時間より太き
（なければブｊらないこと、の妥協を必要とする。 第５図のフローチャートに従ってマイクロプロセッサ４
００機能を説明する。 第１のフェーズ５０では、ロータの現在位置よりスター
トして実行すべき回転の方向及び増分の数Ｎを定める。 この情報は、タイグラ４夕２１（第１図）のキーボード
２２かり入カチャンイ・ル４９（ｉＺ３図）を介してマ
イクロプロセッサ４０によりつくられ、あるし・はそ」
し自体既知であるが図示していない別のプロセッサとの
会話により得られる。 第２のフェーズ５１（第５図）では、マイノロプロセラ
°り内に記憶されている所定のランニングテーブルに基
づいて、現在位置からクーゲットまでの血に囲に対して
使用ずべき調整セグメントを決定する。ランニングテー
ブルの１例が第６図に図示さ」している。ここでは、縦
座標′１゛８は所定の速度でモータが１ステツプｌ）
ａだけ回転するのに必安な基準時間つまり理想時間の長
さを示している。 使用すべき基準時間′１゛。を決定するために、設計段
階においてマイクロフロセッサリ°４０はフェーズ５０
でめるデータでル）る横座標Ｎの適当な位置で関数を切
って小さくする。 例として、４つの基準時間′ｒ１ ないしＴ４が決めら
れ、更に′１゛４及び′１′３における調整を１増分ｐ
ｅに等しいステップＩ） ａ （＋）、 ａ＝−ｐ ｃ
）で行ない、Ｔ２における調整を１増分の半分に等し
いステップ（ｐ ａ−＝ １／ ２１） ｃ ）で行な
い、′■゛１における調整を１増分の１／４に４ｒ１シ
いステップ（ρａ＝１／４ｐｅ）で行なうものと仮定す
る。 その結果以下の表が得ら］しる１、 Ｎ□／、［いしＮ４及びＴ１ないしＴ、の値は設計段階
で決定され、ルックアップテーブル内に記憶される。 このようにマイクロフロセッサ４０は、入力されたＮの
各値に対して調整セグメントへ４を決定でき、また夫々
のセグメントに対して基準時間” Ｒ及びステップｐａ
の長さの両方を決定できる。各調整セグメントに対して
、マイクロプロセッサ４０は選択すべきステップの識別
を実行できねばならない。これは例えば適当なルーチン
によって達成できる。これらのルーチンは本発明を埋ノ
リ１１するためには必須のものではないので、ｉｆ１単
のために説明を省略ずゐ。 マイクロフロセッサ４０は基準時間”Ｉ（に加えてスレ
ッシュホールド時間′［，も考慮しくいる。 ステップ１〕、ｌをカバーする時間はスレッシュホール
ド時間′ｌ′ｓより短くなってはならない。すなわちス
テツノｌ） ａをカバーするために必四とされる回転速
度はモータの特性を考慮すると所別の限界速度より速＜
７ヨらないことが必保とさＪしる。 プログラムのこのフェーズ５１では、マイクロフロセッ
サ４０は、人力された各Ｎによって、実行すべき一連の
パラメータを連想できる。即ち各調整セグメントに削し
て、セグメントを構成するステップｌ） ａの数１１
Ａ Ｓ、そのセグメントにお（・て定められるステップ
１）ＪｌのＪをさ、 １１ｆｔ、 ’、１．’ １＜及
び比例工数１１ｋ、値′１゛ｓ及び比例走数ＩＩｓをＩ
ｉえる。 フＬ−ズ５２でしよ、モー タかスタートする。後で詳
述するが信号Ｓ ｉ” ＡあるいはＳ Ｔ１３の縁例え
ば位置Ａ（第２図）に対応する平仇１）Ｌ置にモータが
停止している不動作状態では、マイクロフロセッサ４０
は［ポジション ループ（凹ｓ ｉ ｔ １ｏｎ１ｏｏ
ｒ〕）ｊ状態にある。フェーズ５１（第５図）からフェ
ーズ５２に移ることに、１／）−Ｃ１信号Ｓ ’ｒ’
１３ノＭｔｌ 縁Ｉ３ ＋がアナログ信号ＦＴへのピー
クに対応する限り、マイクロプロセッサ４Ｕは１カ定の
回転方向１ダ１えば第２図の矢印５４−（／＋＜−４方
向に一ヒータを加速１−る。以降に述べるように、゛マ
イクロプロ七゛かり−４０は進行中のステップをカッ々
−１−る実効時間すなわち実際の時間’１７．． イど
適宜Ｒｌ゛、＜’ｌするが、この段階においては、（位
置Ａから信号ＳＴＢの前縁１３□ ｒｌ［での）最初の
ステップをカバーする飯の時間Ｔ の値を決定する。 ■）０ この決定にあたっては、マイクロフロセッサのスタート
指令からモータのスタートの実際の瞬間までの避けられ
ない初ＪＬＪＪ １１＋’ｒ間遅延を考慮する。この遅
延は数ミリ秒程度あり、遅延を加味しなし・と後でカバ
一時間の実際の値を用いて計算した結果が信用の」ｄけ
ないものになってしまう。 フェーズ５３（第５図）では、論理信号へ４、。 Ｍ２及びＭ、ｌを発生ずるマイクロフロセッサ４０によ
り、ターゲットに近づくまでモータ２９のテジタル駆動
が実行される。この論理フェーズは第７図に詳細に示さ
れている。詳細には、フェーズ５６は第１のサブフェー
ズ１０１を言んており、ここでしよ印、６図のチャート
に基づいて変数”Ｈｌ”Ｒ’ ＴＳ及びＩＩｓ並びにＩ
）Ａｓの値及び実効１１１間′ｒ の１１１’＋、１１
Ｃついて適宜更新か行なわれる。ｌ’ Ａ Ｓは該当の
セグメントで実行されるべきステツノ′の数であり、実
効時間′ｒ１）の値は七−夕に１つのステップｐａをカ
バーさせる一連の基本動作を実行するのに必要な時間の
相にまりりえら」しる。 次のサブフェーズ１０２では、マイクロプロセッサ４０
はまだ完ｒして℃・なし・ステップの数１．）ＡＳが０
に等しいか否かチェックする。内定の場合には、これは
この調整フェーズの終」′であり、第５図のメインフロ
ーへの復帰が生じる。１一方、否定ノ場合には、値１）
Ａ Ｓがサブフェース１０３で１単位だけ減分され、
ザブフェーズ１０４においてマイクロプロセッサはスレ
ッシュホールド時間Ｔ５が先行ステップをカバーずろの
に及した実際の時間Ｔｐより大きいかあるいは、スター
）（＆最初のステップを実行する場合には仮の時得Ｔｐ
。 より犬き見・か否かチェックする。１ 附定の場合には、つまりモータ２ソが速く回転しすぎて
いる場合には、マイクロプロセッサ４０はサブフェーズ
１０５にＪ６いてイｒｒ号Ｍ、、ＭＪびＭ３をある状態
にしてモータを直ちに短絡状態にするとともに強制時間
Ｔ１ｒの値を値′１゛５と” Ｉ） トの間の絶対値と
比例定数ＩＩｓとの積に等しいとし定する。 サブエース１０６で、サブフェース１０４の右側のブラ
ンチ１０８の動作時間がサブフェース１０４の左側のブ
ランチ１０９の動作と同じ時間となるように遅れを入れ
、サブフェーズ１０７ではモータへの強制が制動あるい
は逆転指令でなければならないことが決定される。 これに対して、サブフェーズ１０４において実際の時間
′［゛ あるいは仮の時間Ｔ、ｏがスレシュホ−ルド１
１、“Ｊ間Ｔｓよりも大きい場合には、ザブフェーズ１
１０においてマイクロプロセッサ４０はモータ２９を加
速状態にし、一方ＴＲとＴＩ、との間の値の絶対差と比
例定数１１１．との積に等しいとして強制時間”ｒ 、
、の計算が実行さｈる。この場合には変数′■゛が基準
時間ＴＲに等しく設定される。 次に、ザブフェーズ１１１においては、′ｒＲがＴＰよ
り大きいか否かがチェックされる。拘定の場合には、サ
ブフェース１１６で次に続く強制が制動でなければなら
ないことを決定し、一方否定の場合にはザブフェーズ１
１２でこの強制が加速であることを決定する。 次のサブフェーズ１１４においては、ザブフェーズ１０
５あるいはザブフェーズ１１０にお（・て計算した時間
ＴＦの間、モータ２９−＼の強制を実際に実行する。 サブフェーズ１０１以降から−リプフエーズ１１４に入
るまでの動作をマイクロブｌ」セッサ４０が実行するの
に要する時間をｑとする、。 割算のための時間ｑがステップの実行の開始から経過し
た後に、マイクロプロセッサ４０は、モータ２９（３０
，６２）に別の指令を力えることに加えて、進行中のス
テップ′〕−Ｉ［す、現在のステップを実際にカバーす
る時間′１゛ＰをＲＩ数することも含む一連の動作を実
行する３、フェース１１４までは、時間１．” Ｐとし
ては先行ステップをカバーするのに侠した時間を使用し
たのであるが、これ以降では現在のステップの持続時間
を次のステップの実行の際に使用するために決定しなけ
ればならない。 そこでまずサブフェーズ１１５において値′１゛Ｐを０
に等し・ぐ置き、次のサブフェーズ１１６でこの新しい
時間′ｒＰを強制時間゛ｒＦと比較する。新しい時間゛
ｒＰが時間Ｔｐより小さいかあるいは等しい限り、マイ
クロプロセッサ４０はザブフェーズ１１７に行き、この
ステップがカバーさ」したか否か、すなわち後述の動作
例でも説明するように調理信号ＳＴＡあるいはＳ ’ｌ
’ １３０所定の前縁が発生したかσ−Ｃかをチェック
する。設定の場合には、サブフェーズ１１８を介してザ
ブフェーズ１０１への戻りが発生し、ザブフェーズ１１
８で現在のステップをカバーするのに要した時間１”
ｐを前述の割算時間（ｌだけ増分する。 サブフェーズ１１７におけるチェックが舌足である場合
には、サブフェーズ１１９が生じ、ここで計刻中の時間
ＴＰが１単位だけ増分さＡしる。 時間′１゛１が時間ＴＦより大ぎいことがザブフェース
１１６においてわかった時に（↓、加速あるいは制動が
停止］−シ、ザブフェーズ１２０及び次のサブフェーズ
１２１が発生する。ザブフェーズ１２（Ｊでモータ２９
が短絡され、ザブフェーズ１２１で時間ＴＰと変数Ｔが
比較される。変数′１゛は前述のようにＴＲあるいは′
１゛ｓに等しく・。１゛１が′■゛より小さいかあるい
は等しい場合には、マイクロプロセッサ４０はサブフェ
ーズ１２２に行き、ステップ■〕２１がカバーされたか
占かチェックする。肯定の場合にはサブフェーズ１１Ｂ
を介してサブフェーズ１０１への戻りが発生し、ｉ′！
１定の場合にはサブフェーズ１２ろが発生して、ｉ７１
具中の時間′Ｉ゛。 が１単位だけ増分さＡしる。これに対して、時間′１゛
。 がＴより大きいことがザブフェーズ１２１でわかった場
合にはモータ２９を加速−３るザブフェーズ１２４が生
じる。続くサブフェーズ１２５ば、ザブフェーズ１２６
において実行−Ｊるステップ１）２１がカバーされたが
占がのチェックを遅延させるだけのためにある。−肯定
の場合にはザブフェーズ１１８を介してザブフェーズＩ
Ｌ１１−の戻すが生じ、一方否定の場合にはザブフェー
ズ１２７が発生し、ここで＠ＩＪＡ：中の時間Ｔ１）が
１単位だけ増分される。 ステップｐａの長さが２つの連続した調整セグメント間
で変化する場合、’Ｉ’Ｐの値を含む変数の更新をマイ
クロプロセッサ４０は内える。モジ、例えばステップｐ
ａが１増分に等しいセグメントからステップが１増分の
半分に等しいセグメントへ動作が移行する場合、変数Ｔ
１＜ 、 ｌｌ−１＜ 、 Ｔ’ Ｓ Ｉ ＩＩ ｓ
及びＩ） Ａ Ｓの更新に加えて、その古いセグメント
にてカウントされた時間ＴＰは、その新しいセグメント
にて決定１０４で発生される前に半分の値にされる。 この最後のセグメントの調整を実行し、かっこの最後の
セグメントの範囲内で最後のステップの調整を行なった
後（サブフェーズ１０２においてＰ Ａ Ｓ ＝ ０を
発生）マイクロプロセッサ４ｏは論理フェーズ５５（第
５図）に進み、こ」しは１Ｍ置小ループとして駕義され
る。このフェーズにおいて、マイクロプロセッサ４ｏは
、モータの制動を制御し、そしてターゲットに対応した
モータの単調変化領域内のアナログ信号ＰＴＡに対しア
ナログ位置ループを作動させる。 詳細には、フェーズ５５は一リプフェーズ２０１（第８
図）を有し、このザブフェーズにおいてマイクロプロセ
ラ→１：Ｏは最初信号ＭＩＩＭ２及びＭ３にある時間′
［，・ｌ）の間作用することによってモータ２９を制動
する。 尚、α及びβは制制さＡしるモータの！［￥性に依存し
た定数であり、Ｔ ｌ＜ｐはモータが最後のステップを
カバーするのに希望される１１４間である３゜ＴＦＰ
Ｏ値は、所定の最大値１’ ｐｐ ＩＩＩ ；ｌ Ｘで
制限されそしである時間１．’ ｐ ＝ｉ、’ ｐ ｍ
ｉ＋＋零になる。このＴ Ｉ） Ｉｌｌ ｉ ＋１も
また所定値である１、史にサブフェーズ２０１において
、マイクロブ１１セツ゛す内のカウンタは零にされそし
て所定値の時間””Ｉ’ｖ＋のカウントが開始される。 ノ〕サブフェーズ２０２に、１ｄい−（は、アナログ制
御が信ｆ、・’ ｉ’ Ａに対し導入さ」しる。このア
ナログ制御の間、マイクロプロセッサリ°４０はザブフ
ェーズ２０３に進んで、信号Ｓ ’ｒ１３の所定縁の発
生により信号Ｉ” Ｔ Ａが関係のある単調変化領域内
に留まっているかどうかを検査する。留まっている場合
、マ・ｆクロプロセッサ４０はザブフェーズ２０４に、
１１Ｃ−み、ここで所定時間′［ヤが経過したかどうか
を検査し、そしてもし経過が確認さ］しると別のサブフ
ェーズ２０５に進み、ここで制御さ」しているモータを
流れる電流の利得の減少が生じ、この後マイクロプロセ
ッサは新たなデータ（第５図のステップ５０）の獲得に
対し準備が完Ｊ′する。 他方、もしザブフェーズ２０ろにおいてｒ・め定めた単
調な領域を通り過ぎたことが見いたさＪＬると、マイク
ロプロセッサ４０はザブフェーズ２０６に進み、ここで
その内部カウンタを零にしそして新しい時間′１゛。を
カウントし、この時間の間モータは強制制動され逆転に
至る。 この強’＋１ｆｌｌはザブフェーズ２０７において実行
され、その陵のザブフェーズ２０８では以ｔｉｆｌに定
めた単調な領域内へのモータ及０”；ＩＩ応するアナロ
グ信号１” Ｔ Ａのリエントリを検査する。こλしが
生じて信号Ｓ ’ｒＩ（の適当な縁により通知されると
すぐ、マイクロプロセッサ４０はザブンコニーズ２０９
において強制時間Ｔｐｐ＝Ｔ１゜／２の間モータを逆方
向へ強制し、この時間の満ｒ時にマイクロプロセッサ４
０内のカウンタはサブフェーズ２１０において再び零に
され、再度時間′１゛Ｍがカウントされる。次にサブフ
ェーズ２０２の−ｒナログ位置ループが再導入される。 マイクロプロセッサ４０がモータ２９のデジタル制御を
実行する論理フェーズを述べたが、次にマイクロプロセ
ッサが発生ずる向埋信けＭ、、Ｍ２及びＭ３ （第６図
）がどのように処理されるかについて述べる。 １渦埋信号Ｍ、、Ｍ２及びＭ３の６組合せに対し、制御
を希望するモータ２９の０・とりの状態が対応し、その
例を以下の表に示す。 信号Ｍ１２Ｍ２及びＭ３は制御回路４１（第６図。 第９図及び第１０図）へ送られ、この回路はアナログ信
に４８ Ｅ Ｎ Ｓ及びＩ” Ｔ Ａをも考慮し、出力
としてモータ２９の実際の指令用の信号ｉ）Ｗ、 、
ＰＷ２及び１月日・：Ｎとマイクロプロセッサ４０へ送
られる信号ＳＴＡとを供給する。 信号５ＥＮＳはドライバ回路４２から得ら」・シ、この
回路は周知のタイプであり、例えばダブル・トランジス
タ・ブリッジ（計Ａ’ｌｌｌにし」、図）ｊ＜ぜず）か
ら成る。電流■ｓを検出する抵抗器Ｉｔｓはブリッジの
２つの岐路に共通である３、 詳細には、第９図及び第１Ｕ図に〕１ｄいて、■１、は
所定の基準電比な示し、■ＣＣは所定の直流電圧を示ず
。制御回路４１はデコーダ６０をイ」シ、このデコーダ
は、ＡＮＪ）ゲート７０．７１及び７２、Ｎ Ａ Ｎ
Ｉ）ゲート７６．２つの１ＪＩ曲的０１ｔゲ−ｌ−７７
及び７８．及び２つのインバータ７９及び８０により、
マイクロプロセッサ４０の指令へ４１１Ｍ２及びＭ３並
びにパルス幅変調器６１により発生される信号Ｑを、ド
ライバ回路４２に必安な指令ＰＷ 、 ｒ 、１．’Ｗ
２及び１月日ＯＮ、電流源６２に一’ｒえらＪする信
号Ｓ Ａ ｉ’ ＝Ｍ ：（、モータ２９内の電流利得
を減少さぜるのに１１４シた信号Ｇ旧う１）二Ｍ２へ以
下に説明するＩ＋有り変換−→イ）。 デコーダ６０の真理値表は次の通りである。 電流源６２は、トランジスタ８１と抵抗器Ｉｔ、とから
成り、出力として飽和電流’ＳＡ□を供給する。 変調器６１は、三角波出力８６及び方形波出力８４を有
する発振器８２と、２つの演算増幅器８５及び８６と、
増幅器８５用の帰還回路を形成する抵抗器ル及びキャパ
シタ８７と、２つのインバータ８８及び８９と、及び４
つのＮ Ａ Ｎ １）ゲート９０．９１．９２及び９６
と、から成る。変調器６１が発生ずる信号Ｑは発振器８
２の周波数の方形波であり、そのデユーティ比δは人力
Ｔｌｊ：流１ＥＩｖＣ比例り次の」、５ＶＣ表わせろ。 ０５−δ−利（、Ｊ Ｅ Ｉ −ｋ 、 （Ｉ’ｓ ”
Ｅｌ、）尚、１ぐは比例係数である。 へ４Ｓ＝ ５ＡＩ−１のとｉ、１８Ａ１．は大きくダイ
ナミック・リミッタ６４をオフＩｃバイアスして、その
結果ＩＥＬ”” ０とｌｊる３、こｊ＋Ｊ：ｌ、モータ
のデジタル制御中の状態である。へ’１３ ＳＡＴ二〇
のとき、’ＥＬはｌ・’ Ｔ Ａから得らＪ＋、、１−
位１６ループ」モードｈ律）らり、ろ。 制御回路４１はまたいわゆる１電流再現器（ｃｕｒｒｅ
ｎｔ ｒｅｃｏｎｓＬｒｕｃｌｏｒ） Ｊ ６３を含み
、これはＯＡ算増幅器９４．９５及び９６と、複数の抵
抗器Ｉｔ３−１ｔ、２ と、トランジスタ９７とキャパ
シタ９８とによって、モータを流」Ｉ、る’ｌ−１￥、
Ｍ口Ｍに比例した電流１１５を再現し、この七−夕の
トルクを示す■′ｓはドライバ４２かも検出抵抗器１（
，５を介してアースへ戻る電流１８のコヒーレントな復
調によって１−）もれる。この復ｉＪｌ’、Ｉ ｋｌ、
変言周Ｒ：÷６１の出力Ｑに依存して行なわ」′シ、そ
の結果（，１＝−１のとき電流１１Ｓｉｌ−ｊニー１８
に比例し、一方Ｑ ＝ ００トキ同Ｕ変調２：÷６１か
らの信号Ｑの波形、増幅器９６がら与えられる信号ＱＭ
、モータに流入する電流Ｉい１、ブリッジ電流■ｓおよ
び電流１′ｓは第１４図に示さＪｌている。制御回路４
１は、入力端子の１つりこアナログ信号１・’ Ｔ Ａ
を受信し信号ｉＩら。を出の端子に与える演算増幅器７
４と、信号１・”Ｉ’ Ａを方形化し方形化信号ＳＴＡ
を発生ずる演算増幅器７５を含む。信号ＩＥＯは抵抗Ｉ
Ｌ とコンデンーリ７６を會む積分器６５で精分さ」し
、これらによって信号’Ｅｌを供給する。後者はノード
３００ていわゆる［ダイナミック・リミッタ」６４ｖこ
０１１人する信号’Ｅ２を形成するために電流源６２が
もの信”１１ｓＡｒに加メられる。ダイナミック・リミ
ッタ（ｉｊＪ変利得電流制限回路）６４＆ま演初増幅器
ろｏｌ、ゼナーダイオード６０２および３０３、ダイオ
ード６０４および３０５、抵抗器１も、４〜Ｉ１．．９
、トランジスタ６０６で構成さＪし信号ＩＥＬを発生１
イ）。 この信号’ＥＩ−はノード６０７で電流Ｐ１現器６ろか
らの１１ｆ号Ｉ′ｓに加えらＪｌ、図示のよう（ｒＣ変
調器６１に流入する信号１゜１を形成才イ）。復号器６
０からの論理信号６１口Ｉ】Ｉ）はトランジスタ３０６
のベースを駆動する。リミッタ６４０機能は、信号Ｇ
Ｉｔ Ｊ２１）が０レベルであイ）場合において制限値
＋１ と−ＩＥＭ（第１６図）の中間値に人力信号購 Ｊ があるときは人力信号’Ｅ２を変更なしに通過２ させ、そうでないときは人力信−弓を制限値に制限する
。一方、信号（ｉ Ｉｔ、 Ｌ； Ｊ）がルベルであ１
ば制限値は＋１′ および−１／ＩＬＭである１、この
ように信Ｍ 号０１モ丁弓１〕の切換によりポジ・イ／ヨンループの
電流利ｌ得を変えることができる１、 マイクロプロセッサ４０が論理信号Ｍ１、Ｍ２およびＭ
ろを発生する原理および制ｔ１１１回路４１がこれらの
論理信号をどのようｖ（ニジてモータ２９（３０，３２
）に対する有効な又＆Ｊ実際の指令の信号に変換Ｉるか
がわかったところで次Ｖご不発り廿こよる装硝２０の動
作例をｎ）？１明（−」、り、。 いま、制御さｉするモータ２９は停止トシているとし、
チャネル４９（第６図）の人力テークに基づらないとす
る。プログラム（第５図）の第１のフェーズ５０におい
て、Ｎ−６５が鳥見られ、回転の方向が決定される。次
いで、マイクロプロセッサ４０はフェーズ５１に行き、
そこでフログラムランニングテーブル（第６図）に基づ
いて、使用するステップの値と基準時間１゛、を確立す
る。本例において、Ｎ ＝ ６．５ Ｋ対しテは時間’
Ｉ’、 ＝−ゴ゛４およびステップｐａ＝１増分が対し
ｉ−１すると仮定する。さらに、このフェーズ５１にお
いて、マイクロプロセッサ４０ Ｎ ＩＩＲ，Ｔｓおよ
びｈｓの値を確立する。 動作をわかりやすく説明するため、モータ２９および夕
］１心する変換器３５はアナログ信号１・’ ｉ’ Ａ
（第４図および第１１図）の第１の単調領域−Ｆ’ｌｌ
’Ａ内の位１ＫＦ、すなわち、基準位置Ｘ。に停止して
いると仮定する。信号Ｍ、 ２ ｔｔ；Ｌルベル、信号
へ１１およびＭ３は０レベルであるためモータＱｉ電流
利得Ｇく１である位置ループ−Ｌ” ＴＡ Ｊｌの状態
である。”Ｏ（第１１図）の瞬間において、マイクロプ
ロセッサ４０はプログラム（第５図）のフエーズ５１か
らフェーズ５２に（ｌ、す、信号Ｍ２をＯレベルにし信
号Ｍ６をルベルにして、モータ２９を起動し加速に対応
すイ）前進指令をｌｊλる。この状態Ｕ、信号８１’
１１ ｔｙ＞ ｉｉｌ縁１３１（第１１図）Ｋ対しＬ、
する時点Ｆ、まで保持さＪｔイ）。 時点１″１から、第１の基準時間”Ｒ１−”’４ とス
テップｐａをカバーする第１の１２１間”’ １１１が
カウントサレる。この段階（Ｎ４（：Ｎ）において、ス
テップｐａ Ｉｄまだ１増分に等しい。マイクロプロセ
ッサ４０は剛算（第７図）Ｋ必゛紗プ：（＋１．！ｒ間
（１の開信号Ｍ６をルベルに信号Ｍｉ 、ｔ、；よびＭ
２を０レベルに保持し、この間モータ２９ ＩＩｉ加速
を続ける。 時間ｑが経過しても、モータはまだ強制時間ＦＦｌ二１
１１１トド” Ｒ１−’−” Ｉ）。１（ここで１１Ｒ
７は時間ＴＲ１に関連した比例定数、ｉ’ 、、。は）
＋１１定の仮想時間）の間加速され１７１４ける。この
場合Ｖこおいて、先行ステップをカバーする仮想時間ｖ
、１理想時間１゛Ｒ。 より大きいので強制は加速［対応−４ろ。この後に、信
号Ｍ２はルベルＶこさＪｔ、、モータＱ１１１４ｒ間′
１酷の終わりまで短絡される１、この点で、信号Ｍ２は
０Ｂ２に対応するステップｐａの終わりすなわち時点Ｆ
２まて再び加速される。 マイクロプロセッサ４０は時点Ｆ２から開始する時間（
１０間モータを加速の状態に保つ、その後モータを強制
時間Ｔ ＝ｈ ・ｌＴＲ２−ＴＰ、Ｉ、Ｆ２ Ｒ２ （ここで、ｈ Ｒ２はＴＲ２に関連した比例定数、後者
（ＴＲ２）ｋｌ進行中のステップすなわち現在ステップ
におｋＪるステップに関連する基準または理論上の時間
、’１．” １ｙ １は先行ステップをカバーするの［
要した実際の時間）の間強制する。この場合′ｒＲ２は
”” Ｐ １より小さいので強制時間の間モータは加速
され、この後、信号Ｍ２はルベルとなりモータは時間’
ｔ”Ｒ２の終わりまで短絡さね、その次に信号ＳＴＢの
新らしい前端１３□まで加速さＪしる。このステップを
実行する間ＮｆｄいぜんとしてＮ４より小さいか等しく
、基準時間′ｒＲはいぜんどして′１′４に等しいこと
に注意すべきである。したがって、Ｔ とｒ は等しく
、また比例定数１１１え、と１１Ｒ２もＲＩ Ｒ２ そうである。 マイクロプロセッサ４０は各ステ・ツブがカッく−さｈ
た後第６図のランニングテーブルに一基づし１て演算変
数を更新す４）ものであ４．から、し・まＮがＮ３とＮ
４の間になったことを検出したとすると、基準時間′ｊ
″Ｒはｌｌ−ａに等しく七ソトさＪｔ、るが、一方ステ
ップｐａｌま４８号ト’ ｉ’ Ａの周Ｍ１＋ｃのまま
である。 信号Ｓ ’１’ １３ （７） ｉｉ端［３３ニ対応−
４ル１１％点Ｊ＋’ ３カラ、時間”’Ｒ３”” Ｔ３
、ステップカバ一時間１．’ ｐ ３ および時間ｑが
カウントさＪし、ｑの間モータシコ、加速さ、１１、一
方マイクロプロセツザ４０ ｉ、Ｌ Ｔ 、、、うと”
ｌ’２の比較を実行し、強制時間′１゛１．３−１＋
［ｔ：＋ ” ｌ ｌ’、、、 −’Ｊ’ 、、 Ｉ、
（ここで、１］ は時間”Ｒａに関連した比例定数）３ を演算する。 この段階でＶｉ理論上の時間Ｔ、え、は先行ステップの
カバ一時間”Ｆ２より大きいので、信−弓Ｍ１をルベル
としてモータ２９（３０，３２）を時間ＴＦ３の開割動
し、次いで信号Ｍ１をＯレベル、信号Ｍ１を０レベルと
してこのステ・ソフ゛が糸条るまで、すなわち信号Ｓ
ｌ” １３の新しい前縁１３４が（るまでモータを短絡
する。 マイクロプロセッサ４０は各ステップの後で変数の更新
を行う機能を有するが、本例てはＮはまだＮ３とＮ４の
間であり、１゛１とｐａ（Ｉ：ｉ先行ステップの値に等
しく保持さり、イ）。信号５Ｔ１１の縁Ｂ４に対応する
時点Ｆ４がもマイクロプロセッサ４０１’Ｊ： ＩＩ；
’ｆｌｉｔｌ Ｔ Ｒ４”：＝ Ｔ３、カバＩｔ’ｉ
１１４１ ’］、” ｐ ４ オヨＤ 時間ｑをカウン
トし、時間（Ｉの間モータＱ；［加速さｆｔ、一方Ｔ１
え、と′■゛Ｐ３の比較が行わり、、強制時間”Ｆ４＝
ＩＩ Ｒ４、ｌ ”’Ｉｔ４ Ｔｐ、３１、くことで、
１，４は”Ｒ４に関連した比例定数）を演ｑ−する。こ
の場合理論上の時間′ｊ″Ｒ４は再び先行ステップのカ
バ一時間”” Ｐ ３より大きいため、モータ２９（３
０，３２）ｉ１時間”Ｆ４の開割動され、その後ステッ
プの終わり１゛なわち（ｉ号Ｓ ＴＢの新しい前縁１；
５ まで短絡さ」する。 Ｎｕい１ＥやＮ２とＮ３ 間であり、したがってマイク
ロプロセッサ４０は第６図のランニングテーブルに基づ
いて変数の更新を行い、’ｔ’Ｈｃ、′［゛。＝’Ｊ”
２およびＩ）ント１／２ｐｅを？（）る。 信号Ｓ ｌ’ ＋３の縁Ｂ５に対ｔＣする時涜１・”５
がらマイクロプロセッサ４０は時間′１゛１え５ ”＝
””２ ’実際のカバ一時間１．” Ｐ ５ 、時間
（１をカウントする。ｑの間、モータ２９（３０，３２
）Ｉ′ｉ加速さＪｌ、一方、時間′■゛Ｒ５と時間ｚ′
１’ ｐ ４との比較が行われ、強制時間Ｔｐ５＝ ｈ
１７５ ・ｌＴＲ５’ｒｐ４／２１ （ココテ、１１Ｒ
５は時間ＴＲ５に関連した比例５１′数）を演算する。 この段階では、ｐＩＩ論」二の時間１”、、５ＰＩ先行
ステップのカバ一時間”Ｐ４の１／２より人きいため、
モータ２９（３０，３２）は時間” Ｆ ５の開割Ｑ（
＃さ牙ｔ、ステップの糸条わり、すなわちイｎ Ｊｊ
Ｓ ｉ’ １１の後縁Ｂ６に達するまで短絡さ、ｌする
３、この場合１）＋ド’／２ｐｃであるので後Ｈが月１
いられ、回（）′ρのセ１１由で、カバ一時間１”Ｐ４
（他力では全期間１１！１間が参１！６さ」しる）は強
制時間゛ｒ の田幻および理論上の時間１１’Ｒ５５ との比較において半分にさハイ）。 この段階では、ターゲットが近（なっているためモータ
の速度は低速である。こね、はモータ２９に関連する変
換器３５によって４３１゜給さ灼ろアナログ信号Ｐ Ｔ
Ａの周期１）ｅが変化することがらも明かである。 この段階では、ＮはいぜんとしてＮ２とＮ３の間にあり
、マイクロプロセッサ４０は変数を変更しない。 信号Ｓ Ｉｒ１（）縁Ｂ６ｖｃ相応する時点■Ｉ′６カ
も、現在のステップの理論時間値′Ｖ□６− ”２、現
在のステップをカバーするのに実際にかかる時間１”ｐ
６、及び時間（１を削算し、ｑの間マイクロプロセッサ
４０けモータ２９（３０，３２）を加速し、ＴＲ４とＴ
とを１ヒ較し強制時間”Ｆ６ ＝ ｈＲ６・間゛Ｒ６
−５ Ｉｒ５１をｔｌ算する。ここで１１Ｒ６は時間” Ｒ６
に関連する比Ｐ／１１定数である。この段階での理論時
間値ＴＲ６は実際の時間ＴＰ５よりも大きいため、モー
タ２９は時間ＴＦ６の全体に亘って制動さり、、その後
時間Ｔ１え。の終りまで短絡されそして信号Ｓ Ｔ １
３の新たな縁１３゜まで加速さ１＋、る。この時点しこ
おいて、マイクロプロセッサ４０ｉＪ：ＮＩＪ″−Ｎ１
とＮ２との間にあることを検出し、ランニング・テーブ
ルに基いて変数を更新する。特に、ＴＲ＝Ｔ、及びｐａ
−１／４ ｐ ｅの関係が得ら１する。 信号Ｓ ’ｌ’ Ｊ（の縁Ｂ７に対応する時点Ｉパフか
ら、現在のステップの理論時間値”’＋ｔ７” ｌ’１
、現在のステップに実際費される時間１ｒｐ ７１．
及びモータ２９（６０、、３２）が加速される時間（１
が算出される。 その時間ｑの間にマイクロプロセッサ４０は時間１’
Ｉ）７ ト時間１’ ｐ ６ ”） ’／２ トラ比較
Ｌ ｄｒ＋ｉ ｆｌｉ’ｌ ＩＬ’４間”１．７−・Ｊ
ｕ・門゛。７−’］’ｐ ６／２１を削豹−４４）。こ
こで１１□７は時間１’□７に関連」イ）比例定数であ
る。′■゛ＦＬ７が１／２”Ｐ６よりも太きいため、モ
ータ２９は制動を受けるが、この場合時間′■゛１□全
体に暇ってではなく信号Ｓ Ｔ Ａの前線である時点１
・８ まで受けイ５゜この理由は、前述の々（１く、こ
の段階てな二［、ステップｐａは周期１）ｃの１／４で
あるからであり、これはその−１１の周期の半分の時間
ｋｃ関する時間′１゛Ｐ６が１／４周期に要する理論１
１４間値′１゛１え７と比較されるとき半分にされる理
由と同じであイ】。１１．７点り一” ８において、Ｎ
はまだＮ１とＮ２との間ＶＣあってマイクロプロセッサ
４０は変数を変更しフ、「い１．この時点から、理論時
間値＋１＝、８−１Ｊ７．、実際の時間’ｌ’ ｐ ８
及びモータ２９（３０，３２）が加速さ」しる時間ｑが
泪算さＡ１、その′時間（１０間にマ・ｒクロプロセッ
サ４０は時間゛ｒ と時間′ｒＰ□とを比較し、強制時
間８ ’１” ｐ ｓ ”” １１ ｎ ｓ・１ＴＲ８”Ｐ７
１ を算出する。”Ｒ８はＩｒ７よりも大きいため、モ
ータ２９（３０，３２）は、時間”’Ｆ８の全体に亘っ
て制動を受け、その後ステップの終了、即ち信号Ｓ ’
Ｉ” １３の新たな縁１３９の時点ド９まで短絡される
。この時点でマイクロプロセッサ４０はモータ２９が回
転を終了しつつあることを検出し、その対応するアナロ
グ信号ＩＩ” ’ＩＩ’ Ａは到達すべき位置Ｘｎ （
第１２図）に対応する単調変化領域に達している。 時点Ｆ、において、マイクロプロセッサ４０はモータ２
９に対し時間′■゛Ｆ Ｐ−α＋βｌ ’Ｉ’ Ｒｓ
７１”ｐ ８１の間強制制動を与え、前述の如く、”’
Ｆｌ）が零より小さいどこの強制側５１１１は行／ｆわ
」７ず、時点””１０において電流利得Ｇ二１の領域＋
ｌ−Ｔ Ａ上のアナログ「位１ｉ’：ｆ月−プ」と連動
して６つの論理信号Ｍ１、Ｍ２及びへ４６を零にする。 この状態において、↑Ｅ流源６２（第１０図）は消勢さ
れ、信号ＳＡＴは零レベルとなり、信号Ｉ に比例する
制限誤差’ＦＬが加ｎ点３０７に到Ｏ 達する。その信号１１え。はモータの制止点Ｘｎに対す
る位１ｉ！誤差を示す。 変調器６１（第９図）、デコーダ６０、ドライバ４２、
モータ２９、抵抗１モｓ及び電流再現器６３によって形
成される閉ループ辷［信号’ＥＬに比例する電流ＩＭを
モータに−ｌう乏７＋ｕ このようにして、モータ２９
は安定した乎ｉ９：＋状態位１６′に移動させようとす
るトルクによって作動−りる。 第５図のフェーズ５５に関連して説明したように、もし
時間ＴＭの後マイクロノロセッサ４０が、到達すべきタ
ーゲラｌこ対応すイ、単調変化領域を通溝する信号（信
号Ｓ ｉ” １３ ）を全く受けないと、マイクロプロ
セッサは別のデータを取１（）するよう準備する。この
様子が第１２図に破線で示す信号ＰＴＡによって表わさ
」しる。 一方、もし、到達すべきＧシ’ Ｉｉ’ｆ＼ｊ１に対応
する単調変化領域を通り過ぎたことがイ、−冊ｊ’ Ｓ
ｌ” １１のｊ）ｉｌ縁ＢＩＯによって与えられると
、マイクロプロセッサ４０は他（７） ス−ｒ ツブＩ
ｉＣおける５１回１５１ ＆ＣＩＩ；冒Ｈ，１１’ｌ’
ｚ ノ間モータ２９を制動さぜる。このｂ間１’、、は
同し信号Ｓ ’１” ＋１の縁Ｂ１ｏと１３′、。との
間に形成されるもので考慮した単調変化領域の外側にモ
ータ２９（ろＯ’＋ ３２ ’）がとどまる時間である
。縁１３、。及びＢ′ は相１７１に異なる時点１ｉ″
及びＦ１２で発生す１０ １す るけれども、これらは七−夕の同じ角度付置にある。制
動の強制（反転指令）がモータの回転を逆転させるよう
に作用するのて、モータは位置Ｃにおいて回転方向を逆
転する。 時点１− から、モータ２９はｉ’ の１／２ｖこ等し
＋２ Ｅ い時間”ＦＦの間強制さＪして、非常に知い振動の後位
置Ｘ ｎで停止される。 信号Ｍ１及びＭ２を見ろと、モータか時点ＦＩ （１か
らどのように加速されるかがわかる。しかし、モータが
イ１′ＩＩｉ／ｒＣで反転することが位置Ｘ１１＆こ向
って制動さ４主る仕方を説明している。 時間”ＦＦが経過した時点Ｆ１３ＶｔＣおいて、６つの
信号Ｍ１、Ｍ２及びＭ６は零にさ」し、モータはマイク
ロプロセッサによって電流利（４Ｇ ＝１〕−１−ＦＴ
Ａ上「位置ループ」状態に置かおる。 位ｉＸｕ＆こ対応する単調変化領域への再入（時点Ｆ１
２）から時間’ｌ” Ｍ経過す２）と、−？イクロブロ
セツザ４０はこの単調変化領域な１ｌｌｊ ；ｉ昂する
信号を有さす信号へ・１１及びへ４２をルベルを電流利
得（）〈１の＋ｌＩ” ｉ’ Ａ十θ）位１ｒイルーブ
状態に僅き、新たなデータを（Ｉ、１イ）べ１＋イ１：
（電・−４イ）。 以」二の如く、本発明ＶＣよる装置２０１１Ｊ：、モー
タ２９（ろり、ろ２）の角度位置を示す〒１６気信号Ｆ
ｉ” Ａ 、Ｓ ’１’ Ａ 及ヒＳ ｉ’ ＋３
ト所５ｊｆ ノ．１１ｔ ｆン角度距離ｐａを移動する
のりこ要する実際の１１４間’．１．’ ｐとを発生す
る装置３５（３６．３７）と、、：Ｉと一夕２９（、’
５０．３２）を知略したり、ｉｌｉｌｌ動をかけたり、
または加速したりして制御する電気制御回路４１と、回
路４１及び信号発生装置？昌５（３６．３７）に接続さ
れるマイクロプロセッサ４０とから成り、マイクロプロ
セッサ４０には各Ｃ）へ位距内１１ｐａ 移動するのに
必要な理論１１ｊ「間１ｊ Ｔ，、力（モータの回転の
全振幅（全角度１ｆｌ ）の関数とじー（記憶さＡし、
マイクロプロセッサ４０は各単位距ｌＩＪＩＩ： １＋
ａを移動するのに必要な実際の時間ｒ１） 、、と、
＋１１！ ｉｆｌｌｌｌ ’Ｒ１°［［１１イ１６′１
・。とを」、ヒ較して回路４１がモータ２９（３０．３
２）をどの状態に願持すべきか、及び各状態の持続時間
を決定する。 マイクロプロセッサに数量を記憶するという記述ハ、フ
ロセッサ・チップの外部メモリに記憶する可能性を含ん
でいる。また、ランニング・テーブルは、１９１１λば
内部の又は外部の１ｔＯλ１に記憶することができる。 ４、図面の簡単な説明〕 第１図は、本発明による装置を使用するタイプライタ−
の平面図である。 第２図は、本発明による装置の多数の電気信号の波形図
である。 第３図１１、本発明を実施する装置のブロック図である
。 第４図υ，１、第２図の信号の詳細図てあ不）。 第５図は、本発明を実施する装置ｔνこよって使１１」
されるマイクロプロセッサのプログラノ、σ）第一のフ
ローチャートである。 第６図は、ターゲットからのストローブ数（Ｎに関シて
、第６図のマイクロプロセッサによって使出される基準
時間（’Ｉ” 、、 ）を小才図である。 第７図は、マイクロプロセッサのプログラムの第二のフ
ローチャー１・である１、 第８図は、マイクロプロセッサのプログラムの第三のフ
ローチャーｊ・であｚＩｏ、 第９図ｄ、本発明を実Ｍｌｊ−ｔｚ）必１古の詳細なブ
ロック図である。 第１０図は、本発明を実が１！−４イ〕装置高の詳細な
回路図である。 第１１図は、−７ｆＯ＋作例中に検出さノロこ、本発明
による装置の多数の電気信号の経過を示す図である。 ！１２図は、本ル１置の一動作例中に、次の段階での第
１１図の信号を示す図である。 第１６図は、第１０図の１１１！路の幾つかの電気信号
の経過を示す図である。 第１４図は、第９図及び第１０図の回路の他の信号の経
過を示す図てあろ７、 （符号説明） ２０：速度及び位１ｉｆｔ決め制御装置２１：タイプラ
イタ−２２：キーボード２３：指令コンソール ２４ニ
ブラテン２５：キャリッジ ２６：ガ イ ド ２８： ディジー・ホイール ２９，３０，３２ ：直
流モータ６６：ブリンレハンマー ６４：電 磁 石３
５．３６，３７ ：光学トランスジユーザ４０：マイク
ロプロセッサ ４１：制御回路４２：パワー回路（ドラ
イバ回路） ６０：デコーダ ６１：パルス幅変調器６２：電流 源
６３：電流再現器 ６４：ダｒナミツク・リミッタ（可変利得正流制限回路
）６５：積分回路 Ｉｏ：第１の単調変化領域ＪＪ０：
第２の単調変化領域 ｐｅ：増 分Ｎ：増分数 ｐａ：
ステッグ ’ｒＲ：基準時間（理論時間） １”Ｐニステップ・カバー実時間（実際の時間）ｑ：言
−１算時間、 ｑ’Ｆ：強制時間Ｘ１１：ターゲット（
制止イ装置） Ｔｓ：スレッシュホールド時間 第５図 第７図 手続補正書（方式プ １．事件の表示 ６、補正をする者 事件との関係 出 願 人 住所 久償 インゲ チイ メーソべ７ラー・１，１・゛ グ
イニス乙０−７ ４、代理人
Ｔ Ａ （第２図）の周期１） ｅは、ロータの−・回
転である６６００を、トランスジユーザのディスクのま
わりに等角配夕１ルた閉塞素子の数で割った値で規定さ
れる〆ロータの回転角に対応する。この角を増分角度又
は単に増分と称する。 更に、アナログ信号Ｊ： ’ｒ Ａは１１−弦波タイプ
のものであり、単調変化領域、即ち、回転角の増加に伴
って常に増加域いは常に減少する領域においては、任意
の基準位置に対する真正で１」一つＪｌ＆切な誤差信号
とみなすことができる。換菖すると、基準位置が第４図
の位置Ｘ。である場合（信号Ｊ・’ＴＡのレベルＹ。が
対応する）任意の他のレベルＹ。 （位置Ｘ１が対応する）に対して、差ΔＹ ＝Ｙ、 −
Ｙｏは、位置誤差ΔＸ ”” Ｘ １ Ｘ １１ と直
接関連する信号とみなせる。ずなわち位ｌＦｉ誤差ΔＸ
が大きい程、信号Ｆ Ｔ Ａの値が大きくなる。 各周期ｐｅごとに第一と第二の単調変化領域【。 と■−信号１・’ Ｔ Ａが零となる同数（２つ）の基
準点（第４図のＸ 及びＸ。′）がある。便宜」二、基
準位置Ｘ。が対応する第一の単調変化領域での信号１”
Ｔ Ａを−１−’ Ｔ Ａと呼び、基準位置Ｘ。′が
対応する第二の単調変化領域での同じ信号１・”Ｉ’
Ａを１−ＰＴＡと呼ぶことにする。 以上かられかるようにアナログ信号１” ’ｆ Ａは制
御回路４１（第６図）によって処理され、論理信号ＳＴ
Ａ、Ｓ’Ｌ’ｌＢ、Ｓ’ｌｌ’Ｆはマイクロプロセッサ
４０によって処理される。マイクロプロセッサ４０は、
出力として６つの論理信号Ｍ１．へ・１２゜Ｍ３を与え
るような方法でプロゲラｌ、され、これらの論理信号は
、制御回路４１に向けられ、以下に説明 するように、
マイクロプロセッサに記憶されたプログラムに従って、
モータが回転しなければなりない角度量の関数として、
即ち、モータのロータの現在位置と、ターゲットと吋−
ばＡしろ到達すべき位置との隔りを表わす増分数Ｎの関
数として、モータの状態を規定する。マイクロプロセン
サ４０は、モータがターゲット伺近に達するまで、その
回転なディジタル的に１１１１撞１旧〜、その後単調変
化領域でのアナログ信号１・’ ｉ’ Ａを利用ずろこ
とによって正確な位置決めを行う。マイクロプロセッサ
４００機能を詳細に説明するのに先立って、マイクロプ
ロセッサがカウントをとるのに基準パラメータとして利
用する基本ステップｌ） ａは、−冗のままではなく、
モータのロータの一定の回転量に対応していはいという
ことにＷ１意されたい。 設Ｈ１段階において、このステップ１）Ｊｌが各調整セ
グメ７１・においてとる値も決めら」しる１、ひとつの
調整セグメントとは現在の位置と達成すべき目標との間
の距離を複数のセクン・ノンで分割した場合におけるひ
とつのセクションである３、セグメント数は符号Ｍで示
すことにする、各セグメントに対するステップ１〕２１
の値の決定は２つの矛ＩＰｊする要件すなわち、 ａ）、ステップが小さくなれはなるほど（従ってステッ
プをカバーする理想１１？ｊ間が小さくなればなるほど
）、制御が栢密になろｈ”−。 ｂ） ステップをカバーする時間は、制御マイクロプロ
セッサが必要な計算を実行するのに必我な時間より太き
（なければブｊらないこと、の妥協を必要とする。 第５図のフローチャートに従ってマイクロプロセッサ４
００機能を説明する。 第１のフェーズ５０では、ロータの現在位置よりスター
トして実行すべき回転の方向及び増分の数Ｎを定める。 この情報は、タイグラ４夕２１（第１図）のキーボード
２２かり入カチャンイ・ル４９（ｉＺ３図）を介してマ
イクロプロセッサ４０によりつくられ、あるし・はそ」
し自体既知であるが図示していない別のプロセッサとの
会話により得られる。 第２のフェーズ５１（第５図）では、マイノロプロセラ
°り内に記憶されている所定のランニングテーブルに基
づいて、現在位置からクーゲットまでの血に囲に対して
使用ずべき調整セグメントを決定する。ランニングテー
ブルの１例が第６図に図示さ」している。ここでは、縦
座標′１゛８は所定の速度でモータが１ステツプｌ）
ａだけ回転するのに必安な基準時間つまり理想時間の長
さを示している。 使用すべき基準時間′１゛。を決定するために、設計段
階においてマイクロフロセッサリ°４０はフェーズ５０
でめるデータでル）る横座標Ｎの適当な位置で関数を切
って小さくする。 例として、４つの基準時間′ｒ１ ないしＴ４が決めら
れ、更に′１゛４及び′１′３における調整を１増分ｐ
ｅに等しいステップＩ） ａ （＋）、 ａ＝−ｐ ｃ
）で行ない、Ｔ２における調整を１増分の半分に等し
いステップ（ｐ ａ−＝ １／ ２１） ｃ ）で行な
い、′■゛１における調整を１増分の１／４に４ｒ１シ
いステップ（ρａ＝１／４ｐｅ）で行なうものと仮定す
る。 その結果以下の表が得ら］しる１、 Ｎ□／、［いしＮ４及びＴ１ないしＴ、の値は設計段階
で決定され、ルックアップテーブル内に記憶される。 このようにマイクロフロセッサ４０は、入力されたＮの
各値に対して調整セグメントへ４を決定でき、また夫々
のセグメントに対して基準時間” Ｒ及びステップｐａ
の長さの両方を決定できる。各調整セグメントに対して
、マイクロプロセッサ４０は選択すべきステップの識別
を実行できねばならない。これは例えば適当なルーチン
によって達成できる。これらのルーチンは本発明を埋ノ
リ１１するためには必須のものではないので、ｉｆ１単
のために説明を省略ずゐ。 マイクロフロセッサ４０は基準時間”Ｉ（に加えてスレ
ッシュホールド時間′［，も考慮しくいる。 ステップ１〕、ｌをカバーする時間はスレッシュホール
ド時間′ｌ′ｓより短くなってはならない。すなわちス
テツノｌ） ａをカバーするために必四とされる回転速
度はモータの特性を考慮すると所別の限界速度より速＜
７ヨらないことが必保とさＪしる。 プログラムのこのフェーズ５１では、マイクロフロセッ
サ４０は、人力された各Ｎによって、実行すべき一連の
パラメータを連想できる。即ち各調整セグメントに削し
て、セグメントを構成するステップｌ） ａの数１１
Ａ Ｓ、そのセグメントにお（・て定められるステップ
１）ＪｌのＪをさ、 １１ｆｔ、 ’、１．’ １＜及
び比例工数１１ｋ、値′１゛ｓ及び比例走数ＩＩｓをＩ
ｉえる。 フＬ−ズ５２でしよ、モー タかスタートする。後で詳
述するが信号Ｓ ｉ” ＡあるいはＳ Ｔ１３の縁例え
ば位置Ａ（第２図）に対応する平仇１）Ｌ置にモータが
停止している不動作状態では、マイクロフロセッサ４０
は［ポジション ループ（凹ｓ ｉ ｔ １ｏｎ１ｏｏ
ｒ〕）ｊ状態にある。フェーズ５１（第５図）からフェ
ーズ５２に移ることに、１／）−Ｃ１信号Ｓ ’ｒ’
１３ノＭｔｌ 縁Ｉ３ ＋がアナログ信号ＦＴへのピー
クに対応する限り、マイクロプロセッサ４Ｕは１カ定の
回転方向１ダ１えば第２図の矢印５４−（／＋＜−４方
向に一ヒータを加速１−る。以降に述べるように、゛マ
イクロプロ七゛かり−４０は進行中のステップをカッ々
−１−る実効時間すなわち実際の時間’１７．． イど
適宜Ｒｌ゛、＜’ｌするが、この段階においては、（位
置Ａから信号ＳＴＢの前縁１３□ ｒｌ［での）最初の
ステップをカバーする飯の時間Ｔ の値を決定する。 ■）０ この決定にあたっては、マイクロフロセッサのスタート
指令からモータのスタートの実際の瞬間までの避けられ
ない初ＪＬＪＪ １１＋’ｒ間遅延を考慮する。この遅
延は数ミリ秒程度あり、遅延を加味しなし・と後でカバ
一時間の実際の値を用いて計算した結果が信用の」ｄけ
ないものになってしまう。 フェーズ５３（第５図）では、論理信号へ４、。 Ｍ２及びＭ、ｌを発生ずるマイクロフロセッサ４０によ
り、ターゲットに近づくまでモータ２９のテジタル駆動
が実行される。この論理フェーズは第７図に詳細に示さ
れている。詳細には、フェーズ５６は第１のサブフェー
ズ１０１を言んており、ここでしよ印、６図のチャート
に基づいて変数”Ｈｌ”Ｒ’ ＴＳ及びＩＩｓ並びにＩ
）Ａｓの値及び実効１１１間′ｒ の１１１’＋、１１
Ｃついて適宜更新か行なわれる。ｌ’ Ａ Ｓは該当の
セグメントで実行されるべきステツノ′の数であり、実
効時間′ｒ１）の値は七−夕に１つのステップｐａをカ
バーさせる一連の基本動作を実行するのに必要な時間の
相にまりりえら」しる。 次のサブフェーズ１０２では、マイクロプロセッサ４０
はまだ完ｒして℃・なし・ステップの数１．）ＡＳが０
に等しいか否かチェックする。内定の場合には、これは
この調整フェーズの終」′であり、第５図のメインフロ
ーへの復帰が生じる。１一方、否定ノ場合には、値１）
Ａ Ｓがサブフェース１０３で１単位だけ減分され、
ザブフェーズ１０４においてマイクロプロセッサはスレ
ッシュホールド時間Ｔ５が先行ステップをカバーずろの
に及した実際の時間Ｔｐより大きいかあるいは、スター
）（＆最初のステップを実行する場合には仮の時得Ｔｐ
。 より犬き見・か否かチェックする。１ 附定の場合には、つまりモータ２ソが速く回転しすぎて
いる場合には、マイクロプロセッサ４０はサブフェーズ
１０５にＪ６いてイｒｒ号Ｍ、、ＭＪびＭ３をある状態
にしてモータを直ちに短絡状態にするとともに強制時間
Ｔ１ｒの値を値′１゛５と” Ｉ） トの間の絶対値と
比例定数ＩＩｓとの積に等しいとし定する。 サブエース１０６で、サブフェース１０４の右側のブラ
ンチ１０８の動作時間がサブフェース１０４の左側のブ
ランチ１０９の動作と同じ時間となるように遅れを入れ
、サブフェーズ１０７ではモータへの強制が制動あるい
は逆転指令でなければならないことが決定される。 これに対して、サブフェーズ１０４において実際の時間
′［゛ あるいは仮の時間Ｔ、ｏがスレシュホ−ルド１
１、“Ｊ間Ｔｓよりも大きい場合には、ザブフェーズ１
１０においてマイクロプロセッサ４０はモータ２９を加
速状態にし、一方ＴＲとＴＩ、との間の値の絶対差と比
例定数１１１．との積に等しいとして強制時間”ｒ 、
、の計算が実行さｈる。この場合には変数′■゛が基準
時間ＴＲに等しく設定される。 次に、ザブフェーズ１１１においては、′ｒＲがＴＰよ
り大きいか否かがチェックされる。拘定の場合には、サ
ブフェース１１６で次に続く強制が制動でなければなら
ないことを決定し、一方否定の場合にはザブフェーズ１
１２でこの強制が加速であることを決定する。 次のサブフェーズ１１４においては、ザブフェーズ１０
５あるいはザブフェーズ１１０にお（・て計算した時間
ＴＦの間、モータ２９−＼の強制を実際に実行する。 サブフェーズ１０１以降から−リプフエーズ１１４に入
るまでの動作をマイクロブｌ」セッサ４０が実行するの
に要する時間をｑとする、。 割算のための時間ｑがステップの実行の開始から経過し
た後に、マイクロプロセッサ４０は、モータ２９（３０
，６２）に別の指令を力えることに加えて、進行中のス
テップ′〕−Ｉ［す、現在のステップを実際にカバーす
る時間′１゛ＰをＲＩ数することも含む一連の動作を実
行する３、フェース１１４までは、時間１．” Ｐとし
ては先行ステップをカバーするのに侠した時間を使用し
たのであるが、これ以降では現在のステップの持続時間
を次のステップの実行の際に使用するために決定しなけ
ればならない。 そこでまずサブフェーズ１１５において値′１゛Ｐを０
に等し・ぐ置き、次のサブフェーズ１１６でこの新しい
時間′ｒＰを強制時間゛ｒＦと比較する。新しい時間゛
ｒＰが時間Ｔｐより小さいかあるいは等しい限り、マイ
クロプロセッサ４０はザブフェーズ１１７に行き、この
ステップがカバーさ」したか否か、すなわち後述の動作
例でも説明するように調理信号ＳＴＡあるいはＳ ’ｌ
’ １３０所定の前縁が発生したかσ−Ｃかをチェック
する。設定の場合には、サブフェーズ１１８を介してザ
ブフェーズ１０１への戻りが発生し、ザブフェーズ１１
８で現在のステップをカバーするのに要した時間１”
ｐを前述の割算時間（ｌだけ増分する。 サブフェーズ１１７におけるチェックが舌足である場合
には、サブフェーズ１１９が生じ、ここで計刻中の時間
ＴＰが１単位だけ増分さＡしる。 時間′１゛１が時間ＴＦより大ぎいことがザブフェース
１１６においてわかった時に（↓、加速あるいは制動が
停止］−シ、ザブフェーズ１２０及び次のサブフェーズ
１２１が発生する。ザブフェーズ１２（Ｊでモータ２９
が短絡され、ザブフェーズ１２１で時間ＴＰと変数Ｔが
比較される。変数′１゛は前述のようにＴＲあるいは′
１゛ｓに等しく・。１゛１が′■゛より小さいかあるい
は等しい場合には、マイクロプロセッサ４０はサブフェ
ーズ１２２に行き、ステップ■〕２１がカバーされたか
占かチェックする。肯定の場合にはサブフェーズ１１Ｂ
を介してサブフェーズ１０１への戻りが発生し、ｉ′！
１定の場合にはサブフェーズ１２ろが発生して、ｉ７１
具中の時間′Ｉ゛。 が１単位だけ増分さＡしる。これに対して、時間′１゛
。 がＴより大きいことがザブフェーズ１２１でわかった場
合にはモータ２９を加速−３るザブフェーズ１２４が生
じる。続くサブフェーズ１２５ば、ザブフェーズ１２６
において実行−Ｊるステップ１）２１がカバーされたが
占がのチェックを遅延させるだけのためにある。−肯定
の場合にはザブフェーズ１１８を介してザブフェーズＩ
Ｌ１１−の戻すが生じ、一方否定の場合にはザブフェー
ズ１２７が発生し、ここで＠ＩＪＡ：中の時間Ｔ１）が
１単位だけ増分される。 ステップｐａの長さが２つの連続した調整セグメント間
で変化する場合、’Ｉ’Ｐの値を含む変数の更新をマイ
クロプロセッサ４０は内える。モジ、例えばステップｐ
ａが１増分に等しいセグメントからステップが１増分の
半分に等しいセグメントへ動作が移行する場合、変数Ｔ
１＜ 、 ｌｌ−１＜ 、 Ｔ’ Ｓ Ｉ ＩＩ ｓ
及びＩ） Ａ Ｓの更新に加えて、その古いセグメント
にてカウントされた時間ＴＰは、その新しいセグメント
にて決定１０４で発生される前に半分の値にされる。 この最後のセグメントの調整を実行し、かっこの最後の
セグメントの範囲内で最後のステップの調整を行なった
後（サブフェーズ１０２においてＰ Ａ Ｓ ＝ ０を
発生）マイクロプロセッサ４ｏは論理フェーズ５５（第
５図）に進み、こ」しは１Ｍ置小ループとして駕義され
る。このフェーズにおいて、マイクロプロセッサ４ｏは
、モータの制動を制御し、そしてターゲットに対応した
モータの単調変化領域内のアナログ信号ＰＴＡに対しア
ナログ位置ループを作動させる。 詳細には、フェーズ５５は一リプフェーズ２０１（第８
図）を有し、このザブフェーズにおいてマイクロプロセ
ラ→１：Ｏは最初信号ＭＩＩＭ２及びＭ３にある時間′
［，・ｌ）の間作用することによってモータ２９を制動
する。 尚、α及びβは制制さＡしるモータの！［￥性に依存し
た定数であり、Ｔ ｌ＜ｐはモータが最後のステップを
カバーするのに希望される１１４間である３゜ＴＦＰ
Ｏ値は、所定の最大値１’ ｐｐ ＩＩＩ ；ｌ Ｘで
制限されそしである時間１．’ ｐ ＝ｉ、’ ｐ ｍ
ｉ＋＋零になる。このＴ Ｉ） Ｉｌｌ ｉ ＋１も
また所定値である１、史にサブフェーズ２０１において
、マイクロブ１１セツ゛す内のカウンタは零にされそし
て所定値の時間””Ｉ’ｖ＋のカウントが開始される。 ノ〕サブフェーズ２０２に、１ｄい−（は、アナログ制
御が信ｆ、・’ ｉ’ Ａに対し導入さ」しる。このア
ナログ制御の間、マイクロプロセッサリ°４０はザブフ
ェーズ２０３に進んで、信号Ｓ ’ｒ１３の所定縁の発
生により信号Ｉ” Ｔ Ａが関係のある単調変化領域内
に留まっているかどうかを検査する。留まっている場合
、マ・ｆクロプロセッサ４０はザブフェーズ２０４に、
１１Ｃ−み、ここで所定時間′［ヤが経過したかどうか
を検査し、そしてもし経過が確認さ］しると別のサブフ
ェーズ２０５に進み、ここで制御さ」しているモータを
流れる電流の利得の減少が生じ、この後マイクロプロセ
ッサは新たなデータ（第５図のステップ５０）の獲得に
対し準備が完Ｊ′する。 他方、もしザブフェーズ２０ろにおいてｒ・め定めた単
調な領域を通り過ぎたことが見いたさＪＬると、マイク
ロプロセッサ４０はザブフェーズ２０６に進み、ここで
その内部カウンタを零にしそして新しい時間′１゛。を
カウントし、この時間の間モータは強制制動され逆転に
至る。 この強’＋１ｆｌｌはザブフェーズ２０７において実行
され、その陵のザブフェーズ２０８では以ｔｉｆｌに定
めた単調な領域内へのモータ及０”；ＩＩ応するアナロ
グ信号１” Ｔ Ａのリエントリを検査する。こλしが
生じて信号Ｓ ’ｒＩ（の適当な縁により通知されると
すぐ、マイクロプロセッサ４０はザブンコニーズ２０９
において強制時間Ｔｐｐ＝Ｔ１゜／２の間モータを逆方
向へ強制し、この時間の満ｒ時にマイクロプロセッサ４
０内のカウンタはサブフェーズ２１０において再び零に
され、再度時間′１゛Ｍがカウントされる。次にサブフ
ェーズ２０２の−ｒナログ位置ループが再導入される。 マイクロプロセッサ４０がモータ２９のデジタル制御を
実行する論理フェーズを述べたが、次にマイクロプロセ
ッサが発生ずる向埋信けＭ、、Ｍ２及びＭ３ （第６図
）がどのように処理されるかについて述べる。 １渦埋信号Ｍ、、Ｍ２及びＭ３の６組合せに対し、制御
を希望するモータ２９の０・とりの状態が対応し、その
例を以下の表に示す。 信号Ｍ１２Ｍ２及びＭ３は制御回路４１（第６図。 第９図及び第１０図）へ送られ、この回路はアナログ信
に４８ Ｅ Ｎ Ｓ及びＩ” Ｔ Ａをも考慮し、出力
としてモータ２９の実際の指令用の信号ｉ）Ｗ、 、
ＰＷ２及び１月日・：Ｎとマイクロプロセッサ４０へ送
られる信号ＳＴＡとを供給する。 信号５ＥＮＳはドライバ回路４２から得ら」・シ、この
回路は周知のタイプであり、例えばダブル・トランジス
タ・ブリッジ（計Ａ’ｌｌｌにし」、図）ｊ＜ぜず）か
ら成る。電流■ｓを検出する抵抗器Ｉｔｓはブリッジの
２つの岐路に共通である３、 詳細には、第９図及び第１Ｕ図に〕１ｄいて、■１、は
所定の基準電比な示し、■ＣＣは所定の直流電圧を示ず
。制御回路４１はデコーダ６０をイ」シ、このデコーダ
は、ＡＮＪ）ゲート７０．７１及び７２、Ｎ Ａ Ｎ
Ｉ）ゲート７６．２つの１ＪＩ曲的０１ｔゲ−ｌ−７７
及び７８．及び２つのインバータ７９及び８０により、
マイクロプロセッサ４０の指令へ４１１Ｍ２及びＭ３並
びにパルス幅変調器６１により発生される信号Ｑを、ド
ライバ回路４２に必安な指令ＰＷ 、 ｒ 、１．’Ｗ
２及び１月日ＯＮ、電流源６２に一’ｒえらＪする信
号Ｓ Ａ ｉ’ ＝Ｍ ：（、モータ２９内の電流利得
を減少さぜるのに１１４シた信号Ｇ旧う１）二Ｍ２へ以
下に説明するＩ＋有り変換−→イ）。 デコーダ６０の真理値表は次の通りである。 電流源６２は、トランジスタ８１と抵抗器Ｉｔ、とから
成り、出力として飽和電流’ＳＡ□を供給する。 変調器６１は、三角波出力８６及び方形波出力８４を有
する発振器８２と、２つの演算増幅器８５及び８６と、
増幅器８５用の帰還回路を形成する抵抗器ル及びキャパ
シタ８７と、２つのインバータ８８及び８９と、及び４
つのＮ Ａ Ｎ １）ゲート９０．９１．９２及び９６
と、から成る。変調器６１が発生ずる信号Ｑは発振器８
２の周波数の方形波であり、そのデユーティ比δは人力
Ｔｌｊ：流１ＥＩｖＣ比例り次の」、５ＶＣ表わせろ。 ０５−δ−利（、Ｊ Ｅ Ｉ −ｋ 、 （Ｉ’ｓ ”
Ｅｌ、）尚、１ぐは比例係数である。 へ４Ｓ＝ ５ＡＩ−１のとｉ、１８Ａ１．は大きくダイ
ナミック・リミッタ６４をオフＩｃバイアスして、その
結果ＩＥＬ”” ０とｌｊる３、こｊ＋Ｊ：ｌ、モータ
のデジタル制御中の状態である。へ’１３ ＳＡＴ二〇
のとき、’ＥＬはｌ・’ Ｔ Ａから得らＪ＋、、１−
位１６ループ」モードｈ律）らり、ろ。 制御回路４１はまたいわゆる１電流再現器（ｃｕｒｒｅ
ｎｔ ｒｅｃｏｎｓＬｒｕｃｌｏｒ） Ｊ ６３を含み
、これはＯＡ算増幅器９４．９５及び９６と、複数の抵
抗器Ｉｔ３−１ｔ、２ と、トランジスタ９７とキャパ
シタ９８とによって、モータを流」Ｉ、る’ｌ−１￥、
Ｍ口Ｍに比例した電流１１５を再現し、この七−夕の
トルクを示す■′ｓはドライバ４２かも検出抵抗器１（
，５を介してアースへ戻る電流１８のコヒーレントな復
調によって１−）もれる。この復ｉＪｌ’、Ｉ ｋｌ、
変言周Ｒ：÷６１の出力Ｑに依存して行なわ」′シ、そ
の結果（，１＝−１のとき電流１１Ｓｉｌ−ｊニー１８
に比例し、一方Ｑ ＝ ００トキ同Ｕ変調２：÷６１か
らの信号Ｑの波形、増幅器９６がら与えられる信号ＱＭ
、モータに流入する電流Ｉい１、ブリッジ電流■ｓおよ
び電流１′ｓは第１４図に示さＪｌている。制御回路４
１は、入力端子の１つりこアナログ信号１・’ Ｔ Ａ
を受信し信号ｉＩら。を出の端子に与える演算増幅器７
４と、信号１・”Ｉ’ Ａを方形化し方形化信号ＳＴＡ
を発生ずる演算増幅器７５を含む。信号ＩＥＯは抵抗Ｉ
Ｌ とコンデンーリ７６を會む積分器６５で精分さ」し
、これらによって信号’Ｅｌを供給する。後者はノード
３００ていわゆる［ダイナミック・リミッタ」６４ｖこ
０１１人する信号’Ｅ２を形成するために電流源６２が
もの信”１１ｓＡｒに加メられる。ダイナミック・リミ
ッタ（ｉｊＪ変利得電流制限回路）６４＆ま演初増幅器
ろｏｌ、ゼナーダイオード６０２および３０３、ダイオ
ード６０４および３０５、抵抗器１も、４〜Ｉ１．．９
、トランジスタ６０６で構成さＪし信号ＩＥＬを発生１
イ）。 この信号’ＥＩ−はノード６０７で電流Ｐ１現器６ろか
らの１１ｆ号Ｉ′ｓに加えらＪｌ、図示のよう（ｒＣ変
調器６１に流入する信号１゜１を形成才イ）。復号器６
０からの論理信号６１口Ｉ】Ｉ）はトランジスタ３０６
のベースを駆動する。リミッタ６４０機能は、信号Ｇ
Ｉｔ Ｊ２１）が０レベルであイ）場合において制限値
＋１ と−ＩＥＭ（第１６図）の中間値に人力信号購 Ｊ があるときは人力信号’Ｅ２を変更なしに通過２ させ、そうでないときは人力信−弓を制限値に制限する
。一方、信号（ｉ Ｉｔ、 Ｌ； Ｊ）がルベルであ１
ば制限値は＋１′ および−１／ＩＬＭである１、この
ように信Ｍ 号０１モ丁弓１〕の切換によりポジ・イ／ヨンループの
電流利ｌ得を変えることができる１、 マイクロプロセッサ４０が論理信号Ｍ１、Ｍ２およびＭ
ろを発生する原理および制ｔ１１１回路４１がこれらの
論理信号をどのようｖ（ニジてモータ２９（３０，３２
）に対する有効な又＆Ｊ実際の指令の信号に変換Ｉるか
がわかったところで次Ｖご不発り廿こよる装硝２０の動
作例をｎ）？１明（−」、り、。 いま、制御さｉするモータ２９は停止トシているとし、
チャネル４９（第６図）の人力テークに基づらないとす
る。プログラム（第５図）の第１のフェーズ５０におい
て、Ｎ−６５が鳥見られ、回転の方向が決定される。次
いで、マイクロプロセッサ４０はフェーズ５１に行き、
そこでフログラムランニングテーブル（第６図）に基づ
いて、使用するステップの値と基準時間１゛、を確立す
る。本例において、Ｎ ＝ ６．５ Ｋ対しテは時間’
Ｉ’、 ＝−ゴ゛４およびステップｐａ＝１増分が対し
ｉ−１すると仮定する。さらに、このフェーズ５１にお
いて、マイクロプロセッサ４０ Ｎ ＩＩＲ，Ｔｓおよ
びｈｓの値を確立する。 動作をわかりやすく説明するため、モータ２９および夕
］１心する変換器３５はアナログ信号１・’ ｉ’ Ａ
（第４図および第１１図）の第１の単調領域−Ｆ’ｌｌ
’Ａ内の位１ＫＦ、すなわち、基準位置Ｘ。に停止して
いると仮定する。信号Ｍ、 ２ ｔｔ；Ｌルベル、信号
へ１１およびＭ３は０レベルであるためモータＱｉ電流
利得Ｇく１である位置ループ−Ｌ” ＴＡ Ｊｌの状態
である。”Ｏ（第１１図）の瞬間において、マイクロプ
ロセッサ４０はプログラム（第５図）のフエーズ５１か
らフェーズ５２に（ｌ、す、信号Ｍ２をＯレベルにし信
号Ｍ６をルベルにして、モータ２９を起動し加速に対応
すイ）前進指令をｌｊλる。この状態Ｕ、信号８１’
１１ ｔｙ＞ ｉｉｌ縁１３１（第１１図）Ｋ対しＬ、
する時点Ｆ、まで保持さＪｔイ）。 時点１″１から、第１の基準時間”Ｒ１−”’４ とス
テップｐａをカバーする第１の１２１間”’ １１１が
カウントサレる。この段階（Ｎ４（：Ｎ）において、ス
テップｐａ Ｉｄまだ１増分に等しい。マイクロプロセ
ッサ４０は剛算（第７図）Ｋ必゛紗プ：（＋１．！ｒ間
（１の開信号Ｍ６をルベルに信号Ｍｉ 、ｔ、；よびＭ
２を０レベルに保持し、この間モータ２９ ＩＩｉ加速
を続ける。 時間ｑが経過しても、モータはまだ強制時間ＦＦｌ二１
１１１トド” Ｒ１−’−” Ｉ）。１（ここで１１Ｒ
７は時間ＴＲ１に関連した比例定数、ｉ’ 、、。は）
＋１１定の仮想時間）の間加速され１７１４ける。この
場合Ｖこおいて、先行ステップをカバーする仮想時間ｖ
、１理想時間１゛Ｒ。 より大きいので強制は加速［対応−４ろ。この後に、信
号Ｍ２はルベルＶこさＪｔ、、モータＱ１１１４ｒ間′
１酷の終わりまで短絡される１、この点で、信号Ｍ２は
０Ｂ２に対応するステップｐａの終わりすなわち時点Ｆ
２まて再び加速される。 マイクロプロセッサ４０は時点Ｆ２から開始する時間（
１０間モータを加速の状態に保つ、その後モータを強制
時間Ｔ ＝ｈ ・ｌＴＲ２−ＴＰ、Ｉ、Ｆ２ Ｒ２ （ここで、ｈ Ｒ２はＴＲ２に関連した比例定数、後者
（ＴＲ２）ｋｌ進行中のステップすなわち現在ステップ
におｋＪるステップに関連する基準または理論上の時間
、’１．” １ｙ １は先行ステップをカバーするの［
要した実際の時間）の間強制する。この場合′ｒＲ２は
”” Ｐ １より小さいので強制時間の間モータは加速
され、この後、信号Ｍ２はルベルとなりモータは時間’
ｔ”Ｒ２の終わりまで短絡さね、その次に信号ＳＴＢの
新らしい前端１３□まで加速さＪしる。このステップを
実行する間ＮｆｄいぜんとしてＮ４より小さいか等しく
、基準時間′ｒＲはいぜんどして′１′４に等しいこと
に注意すべきである。したがって、Ｔ とｒ は等しく
、また比例定数１１１え、と１１Ｒ２もＲＩ Ｒ２ そうである。 マイクロプロセッサ４０は各ステ・ツブがカッく−さｈ
た後第６図のランニングテーブルに一基づし１て演算変
数を更新す４）ものであ４．から、し・まＮがＮ３とＮ
４の間になったことを検出したとすると、基準時間′ｊ
″Ｒはｌｌ−ａに等しく七ソトさＪｔ、るが、一方ステ
ップｐａｌま４８号ト’ ｉ’ Ａの周Ｍ１＋ｃのまま
である。 信号Ｓ ’１’ １３ （７） ｉｉ端［３３ニ対応−
４ル１１％点Ｊ＋’ ３カラ、時間”’Ｒ３”” Ｔ３
、ステップカバ一時間１．’ ｐ ３ および時間ｑが
カウントさＪし、ｑの間モータシコ、加速さ、１１、一
方マイクロプロセツザ４０ ｉ、Ｌ Ｔ 、、、うと”
ｌ’２の比較を実行し、強制時間′１゛１．３−１＋
［ｔ：＋ ” ｌ ｌ’、、、 −’Ｊ’ 、、 Ｉ、
（ここで、１］ は時間”Ｒａに関連した比例定数）３ を演算する。 この段階でＶｉ理論上の時間Ｔ、え、は先行ステップの
カバ一時間”Ｆ２より大きいので、信−弓Ｍ１をルベル
としてモータ２９（３０，３２）を時間ＴＦ３の開割動
し、次いで信号Ｍ１をＯレベル、信号Ｍ１を０レベルと
してこのステ・ソフ゛が糸条るまで、すなわち信号Ｓ
ｌ” １３の新しい前縁１３４が（るまでモータを短絡
する。 マイクロプロセッサ４０は各ステップの後で変数の更新
を行う機能を有するが、本例てはＮはまだＮ３とＮ４の
間であり、１゛１とｐａ（Ｉ：ｉ先行ステップの値に等
しく保持さり、イ）。信号５Ｔ１１の縁Ｂ４に対応する
時点Ｆ４がもマイクロプロセッサ４０１’Ｊ： ＩＩ；
’ｆｌｉｔｌ Ｔ Ｒ４”：＝ Ｔ３、カバＩｔ’ｉ
１１４１ ’］、” ｐ ４ オヨＤ 時間ｑをカウン
トし、時間（Ｉの間モータＱ；［加速さｆｔ、一方Ｔ１
え、と′■゛Ｐ３の比較が行わり、、強制時間”Ｆ４＝
ＩＩ Ｒ４、ｌ ”’Ｉｔ４ Ｔｐ、３１、くことで、
１，４は”Ｒ４に関連した比例定数）を演ｑ−する。こ
の場合理論上の時間′ｊ″Ｒ４は再び先行ステップのカ
バ一時間”” Ｐ ３より大きいため、モータ２９（３
０，３２）ｉ１時間”Ｆ４の開割動され、その後ステッ
プの終わり１゛なわち（ｉ号Ｓ ＴＢの新しい前縁１；
５ まで短絡さ」する。 Ｎｕい１ＥやＮ２とＮ３ 間であり、したがってマイク
ロプロセッサ４０は第６図のランニングテーブルに基づ
いて変数の更新を行い、’ｔ’Ｈｃ、′［゛。＝’Ｊ”
２およびＩ）ント１／２ｐｅを？（）る。 信号Ｓ ｌ’ ＋３の縁Ｂ５に対ｔＣする時涜１・”５
がらマイクロプロセッサ４０は時間′１゛１え５ ”＝
””２ ’実際のカバ一時間１．” Ｐ ５ 、時間
（１をカウントする。ｑの間、モータ２９（３０，３２
）Ｉ′ｉ加速さＪｌ、一方、時間′■゛Ｒ５と時間ｚ′
１’ ｐ ４との比較が行われ、強制時間Ｔｐ５＝ ｈ
１７５ ・ｌＴＲ５’ｒｐ４／２１ （ココテ、１１Ｒ
５は時間ＴＲ５に関連した比例５１′数）を演算する。 この段階では、ｐＩＩ論」二の時間１”、、５ＰＩ先行
ステップのカバ一時間”Ｐ４の１／２より人きいため、
モータ２９（３０，３２）は時間” Ｆ ５の開割Ｑ（
＃さ牙ｔ、ステップの糸条わり、すなわちイｎ Ｊｊ
Ｓ ｉ’ １１の後縁Ｂ６に達するまで短絡さ、ｌする
３、この場合１）＋ド’／２ｐｃであるので後Ｈが月１
いられ、回（）′ρのセ１１由で、カバ一時間１”Ｐ４
（他力では全期間１１！１間が参１！６さ」しる）は強
制時間゛ｒ の田幻および理論上の時間１１’Ｒ５５ との比較において半分にさハイ）。 この段階では、ターゲットが近（なっているためモータ
の速度は低速である。こね、はモータ２９に関連する変
換器３５によって４３１゜給さ灼ろアナログ信号Ｐ Ｔ
Ａの周期１）ｅが変化することがらも明かである。 この段階では、ＮはいぜんとしてＮ２とＮ３の間にあり
、マイクロプロセッサ４０は変数を変更しない。 信号Ｓ Ｉｒ１（）縁Ｂ６ｖｃ相応する時点■Ｉ′６カ
も、現在のステップの理論時間値′Ｖ□６− ”２、現
在のステップをカバーするのに実際にかかる時間１”ｐ
６、及び時間（１を削算し、ｑの間マイクロプロセッサ
４０けモータ２９（３０，３２）を加速し、ＴＲ４とＴ
とを１ヒ較し強制時間”Ｆ６ ＝ ｈＲ６・間゛Ｒ６
−５ Ｉｒ５１をｔｌ算する。ここで１１Ｒ６は時間” Ｒ６
に関連する比Ｐ／１１定数である。この段階での理論時
間値ＴＲ６は実際の時間ＴＰ５よりも大きいため、モー
タ２９は時間ＴＦ６の全体に亘って制動さり、、その後
時間Ｔ１え。の終りまで短絡されそして信号Ｓ Ｔ １
３の新たな縁１３゜まで加速さ１＋、る。この時点しこ
おいて、マイクロプロセッサ４０ｉＪ：ＮＩＪ″−Ｎ１
とＮ２との間にあることを検出し、ランニング・テーブ
ルに基いて変数を更新する。特に、ＴＲ＝Ｔ、及びｐａ
−１／４ ｐ ｅの関係が得ら１する。 信号Ｓ ’ｌ’ Ｊ（の縁Ｂ７に対応する時点Ｉパフか
ら、現在のステップの理論時間値”’＋ｔ７” ｌ’１
、現在のステップに実際費される時間１ｒｐ ７１．
及びモータ２９（６０、、３２）が加速される時間（１
が算出される。 その時間ｑの間にマイクロプロセッサ４０は時間１’
Ｉ）７ ト時間１’ ｐ ６ ”） ’／２ トラ比較
Ｌ ｄｒ＋ｉ ｆｌｉ’ｌ ＩＬ’４間”１．７−・Ｊ
ｕ・門゛。７−’］’ｐ ６／２１を削豹−４４）。こ
こで１１□７は時間１’□７に関連」イ）比例定数であ
る。′■゛ＦＬ７が１／２”Ｐ６よりも太きいため、モ
ータ２９は制動を受けるが、この場合時間′■゛１□全
体に暇ってではなく信号Ｓ Ｔ Ａの前線である時点１
・８ まで受けイ５゜この理由は、前述の々（１く、こ
の段階てな二［、ステップｐａは周期１）ｃの１／４で
あるからであり、これはその−１１の周期の半分の時間
ｋｃ関する時間′１゛Ｐ６が１／４周期に要する理論１
１４間値′１゛１え７と比較されるとき半分にされる理
由と同じであイ】。１１．７点り一” ８において、Ｎ
はまだＮ１とＮ２との間ＶＣあってマイクロプロセッサ
４０は変数を変更しフ、「い１．この時点から、理論時
間値＋１＝、８−１Ｊ７．、実際の時間’ｌ’ ｐ ８
及びモータ２９（３０，３２）が加速さ」しる時間ｑが
泪算さＡ１、その′時間（１０間にマ・ｒクロプロセッ
サ４０は時間゛ｒ と時間′ｒＰ□とを比較し、強制時
間８ ’１” ｐ ｓ ”” １１ ｎ ｓ・１ＴＲ８”Ｐ７
１ を算出する。”Ｒ８はＩｒ７よりも大きいため、モ
ータ２９（３０，３２）は、時間”’Ｆ８の全体に亘っ
て制動を受け、その後ステップの終了、即ち信号Ｓ ’
Ｉ” １３の新たな縁１３９の時点ド９まで短絡される
。この時点でマイクロプロセッサ４０はモータ２９が回
転を終了しつつあることを検出し、その対応するアナロ
グ信号ＩＩ” ’ＩＩ’ Ａは到達すべき位置Ｘｎ （
第１２図）に対応する単調変化領域に達している。 時点Ｆ、において、マイクロプロセッサ４０はモータ２
９に対し時間′■゛Ｆ Ｐ−α＋βｌ ’Ｉ’ Ｒｓ
７１”ｐ ８１の間強制制動を与え、前述の如く、”’
Ｆｌ）が零より小さいどこの強制側５１１１は行／ｆわ
」７ず、時点””１０において電流利得Ｇ二１の領域＋
ｌ−Ｔ Ａ上のアナログ「位１ｉ’：ｆ月−プ」と連動
して６つの論理信号Ｍ１、Ｍ２及びへ４６を零にする。 この状態において、↑Ｅ流源６２（第１０図）は消勢さ
れ、信号ＳＡＴは零レベルとなり、信号Ｉ に比例する
制限誤差’ＦＬが加ｎ点３０７に到Ｏ 達する。その信号１１え。はモータの制止点Ｘｎに対す
る位１ｉ！誤差を示す。 変調器６１（第９図）、デコーダ６０、ドライバ４２、
モータ２９、抵抗１モｓ及び電流再現器６３によって形
成される閉ループ辷［信号’ＥＬに比例する電流ＩＭを
モータに−ｌう乏７＋ｕ このようにして、モータ２９
は安定した乎ｉ９：＋状態位１６′に移動させようとす
るトルクによって作動−りる。 第５図のフェーズ５５に関連して説明したように、もし
時間ＴＭの後マイクロノロセッサ４０が、到達すべきタ
ーゲラｌこ対応すイ、単調変化領域を通溝する信号（信
号Ｓ ｉ” １３ ）を全く受けないと、マイクロプロ
セッサは別のデータを取１（）するよう準備する。この
様子が第１２図に破線で示す信号ＰＴＡによって表わさ
」しる。 一方、もし、到達すべきＧシ’ Ｉｉ’ｆ＼ｊ１に対応
する単調変化領域を通り過ぎたことがイ、−冊ｊ’ Ｓ
ｌ” １１のｊ）ｉｌ縁ＢＩＯによって与えられると
、マイクロプロセッサ４０は他（７） ス−ｒ ツブＩ
ｉＣおける５１回１５１ ＆ＣＩＩ；冒Ｈ，１１’ｌ’
ｚ ノ間モータ２９を制動さぜる。このｂ間１’、、は
同し信号Ｓ ’１” ＋１の縁Ｂ１ｏと１３′、。との
間に形成されるもので考慮した単調変化領域の外側にモ
ータ２９（ろＯ’＋ ３２ ’）がとどまる時間である
。縁１３、。及びＢ′ は相１７１に異なる時点１ｉ″
及びＦ１２で発生す１０ １す るけれども、これらは七−夕の同じ角度付置にある。制
動の強制（反転指令）がモータの回転を逆転させるよう
に作用するのて、モータは位置Ｃにおいて回転方向を逆
転する。 時点１− から、モータ２９はｉ’ の１／２ｖこ等し
＋２ Ｅ い時間”ＦＦの間強制さＪして、非常に知い振動の後位
置Ｘ ｎで停止される。 信号Ｍ１及びＭ２を見ろと、モータか時点ＦＩ （１か
らどのように加速されるかがわかる。しかし、モータが
イ１′ＩＩｉ／ｒＣで反転することが位置Ｘ１１＆こ向
って制動さ４主る仕方を説明している。 時間”ＦＦが経過した時点Ｆ１３ＶｔＣおいて、６つの
信号Ｍ１、Ｍ２及びＭ６は零にさ」し、モータはマイク
ロプロセッサによって電流利（４Ｇ ＝１〕−１−ＦＴ
Ａ上「位置ループ」状態に置かおる。 位ｉＸｕ＆こ対応する単調変化領域への再入（時点Ｆ１
２）から時間’ｌ” Ｍ経過す２）と、−？イクロブロ
セツザ４０はこの単調変化領域な１ｌｌｊ ；ｉ昂する
信号を有さす信号へ・１１及びへ４２をルベルを電流利
得（）〈１の＋ｌＩ” ｉ’ Ａ十θ）位１ｒイルーブ
状態に僅き、新たなデータを（Ｉ、１イ）べ１＋イ１：
（電・−４イ）。 以」二の如く、本発明ＶＣよる装置２０１１Ｊ：、モー
タ２９（ろり、ろ２）の角度位置を示す〒１６気信号Ｆ
ｉ” Ａ 、Ｓ ’１’ Ａ 及ヒＳ ｉ’ ＋３
ト所５ｊｆ ノ．１１ｔ ｆン角度距離ｐａを移動する
のりこ要する実際の１１４間’．１．’ ｐとを発生す
る装置３５（３６．３７）と、、：Ｉと一夕２９（、’
５０．３２）を知略したり、ｉｌｉｌｌ動をかけたり、
または加速したりして制御する電気制御回路４１と、回
路４１及び信号発生装置？昌５（３６．３７）に接続さ
れるマイクロプロセッサ４０とから成り、マイクロプロ
セッサ４０には各Ｃ）へ位距内１１ｐａ 移動するのに
必要な理論１１ｊ「間１ｊ Ｔ，、力（モータの回転の
全振幅（全角度１ｆｌ ）の関数とじー（記憶さＡし、
マイクロプロセッサ４０は各単位距ｌＩＪＩＩ： １＋
ａを移動するのに必要な実際の時間ｒ１） 、、と、
＋１１！ ｉｆｌｌｌｌ ’Ｒ１°［［１１イ１６′１
・。とを」、ヒ較して回路４１がモータ２９（３０．３
２）をどの状態に願持すべきか、及び各状態の持続時間
を決定する。 マイクロプロセッサに数量を記憶するという記述ハ、フ
ロセッサ・チップの外部メモリに記憶する可能性を含ん
でいる。また、ランニング・テーブルは、１９１１λば
内部の又は外部の１ｔＯλ１に記憶することができる。 ４、図面の簡単な説明〕 第１図は、本発明による装置を使用するタイプライタ−
の平面図である。 第２図は、本発明による装置の多数の電気信号の波形図
である。 第３図１１、本発明を実施する装置のブロック図である
。 第４図υ，１、第２図の信号の詳細図てあ不）。 第５図は、本発明を実施する装置ｔνこよって使１１」
されるマイクロプロセッサのプログラノ、σ）第一のフ
ローチャートである。 第６図は、ターゲットからのストローブ数（Ｎに関シて
、第６図のマイクロプロセッサによって使出される基準
時間（’Ｉ” 、、 ）を小才図である。 第７図は、マイクロプロセッサのプログラムの第二のフ
ローチャー１・である１、 第８図は、マイクロプロセッサのプログラムの第三のフ
ローチャーｊ・であｚＩｏ、 第９図ｄ、本発明を実Ｍｌｊ−ｔｚ）必１古の詳細なブ
ロック図である。 第１０図は、本発明を実が１！−４イ〕装置高の詳細な
回路図である。 第１１図は、−７ｆＯ＋作例中に検出さノロこ、本発明
による装置の多数の電気信号の経過を示す図である。 ！１２図は、本ル１置の一動作例中に、次の段階での第
１１図の信号を示す図である。 第１６図は、第１０図の１１１！路の幾つかの電気信号
の経過を示す図である。 第１４図は、第９図及び第１０図の回路の他の信号の経
過を示す図てあろ７、 （符号説明） ２０：速度及び位１ｉｆｔ決め制御装置２１：タイプラ
イタ−２２：キーボード２３：指令コンソール ２４ニ
ブラテン２５：キャリッジ ２６：ガ イ ド ２８： ディジー・ホイール ２９，３０，３２ ：直
流モータ６６：ブリンレハンマー ６４：電 磁 石３
５．３６，３７ ：光学トランスジユーザ４０：マイク
ロプロセッサ ４１：制御回路４２：パワー回路（ドラ
イバ回路） ６０：デコーダ ６１：パルス幅変調器６２：電流 源
６３：電流再現器 ６４：ダｒナミツク・リミッタ（可変利得正流制限回路
）６５：積分回路 Ｉｏ：第１の単調変化領域ＪＪ０：
第２の単調変化領域 ｐｅ：増 分Ｎ：増分数 ｐａ：
ステッグ ’ｒＲ：基準時間（理論時間） １”Ｐニステップ・カバー実時間（実際の時間）ｑ：言
−１算時間、 ｑ’Ｆ：強制時間Ｘ１１：ターゲット（
制止イ装置） Ｔｓ：スレッシュホールド時間 第５図 第７図 手続補正書（方式プ １．事件の表示 ６、補正をする者 事件との関係 出 願 人 住所 久償 インゲ チイ メーソべ７ラー・１，１・゛ グ
イニス乙０−７ ４、代理人
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）モータの角度位置及び所定のｆｙ１度スナステッ
プ７）ａ、 ）を移動するのに要する実際の時間（Ｔｐ
）を表わす電気信号（ＰＴＡ、５ＴＢ）を発生する装置
（３！′ｉ）と、モータを選択的に短絡し及びいずれか
の方向に加速させ得る電気制御回路（４１）と、前記制
御回路角度位置信号発生装置ろ゛に接続されるマイクロ
プロセツサ（４（１＋と、かも＋ｊｔｊ ＩＪＱされ、
前記マイクロプロセツザ（４０）は各角度ステップ＜ｙ
ｒａ＞ を移動するのに心数な理論時間（ｊｔｊ （’
Ｌ”ｌ）をモータ（２ｉ１＋が行うべき回転の全裾幅（
Ｎ、ｌ＋Ｃ）の１−１’Ｊｌ数として記憶し、前詣４マ
イクロプロセン−りは各ステップの実際の時間（′ｒ、
、）を比軸（１１，１）１１記制御回路（＝ｌ Ｉｆか
モータを維持１−べき状ｊ２Ｖ及び各状態の持続時間を
決定することを特徴どする、ｌｌ′４流モータ＋２！ｌ
）の速度及０・位ｉＷ １ｌｆｌＪ ｉｉ＋ｌｌ装置。 （２） ＠ｌ記角度１位筒信号（ＦＴＡ ）の１つが正
弦波状アナログ信号で、前記モータが常に前記アナログ
信号の零値に対応する位置に停止１−させることを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の装置。 （３）前記マイクロプロセッサ（４ｆｌが、モータ（２
！１１の制止位ｉ７″（Ｘ＋Ｌ）に対応するアナログ信
号（ＰＴＡ）の即調変化領域（１０又は１１０）の開始
を検ＩＩ目−１七−タがこの単調変化領域において前記
ｊｌｉｌｌ ｆｆｆ１１回路（４１）によってアナログ
信号を直接的に利用して制御されることを特徴とする特
８′（請求の！ｉｉ’ｚ １１１４第２項記１１父の装
置。 （４）前ハ１−マイクロプロセッサ（４（１＋が、前記
１１１調変化領域（１”又は１１０１のＪ１η過を検出
し、Ａｆｌ Ｒ已制御回路への指令によって、モータ（
２！ｌ）を前記９１’ｌ Ｊ成に対応するｉｌ＋！Ｉ止
位置（Ｌｔ） ｌ／こ向って戻らせることを特徴とする
特許請求の範囲第３ Ｊｙｉ記Ｈの装置１・−（５）前
記マイクロプロセツサ（４ｆｌｊ＆ｊ１、前記１１′ｌ
調偽・化領域（１０又はｌｌ０） へのアナログ信月（
Ｆ’ＴＡ）のリエンｌ−リーを検出し、前記１１ｉ１１
ｆｊｅ回’ＩＲ（４１１）ｉ７Ｌ）１作を介して、前
記領域の辿過と前記領戯へＬＪ）リエントリ−どの間に
経過する時間（Ｔｌｉ；）の半分に等しい時間（宜’Ｆ
）の間、＾１１記モータＣ２９）を制動するように構成
されたことを１１冒′Ｉ請求の範囲第４項記載の装置。 （６）前記モータ（２９）が前記ｆ１ｉ１．制御回路（
４１）によって維持されるシステムの持続時間が、予定
の角度ステップ（ｐａ）をカバーする理論１１．１７間
（ＴＲ）と実時間（Ｔｐ） との間の差の絶対値（Ｉ
Ｔ＋（−Ｔ、ｌ ） ＩＩＣ比例することをＪＦｊｒ徴
とする舶ｄ′１請求のＩｔ＞ １Ｊ１１第１項乃至第５
項のいずれかに記−１県の装置Ｖ１°。 （７） 前記マイクロプロセッサ（４０１は、それが、
前記比較から実時間（’ｒｐ）が前記ステップをカバー
する理論時間（ＴＲ） より大きいことを検算する場合
に、前言１モータｌ！１）ＶＣ加速を指令し、そして、
前記マイクロプロセッサは、それが、前記比較から、実
時間（Ｔ、Ｊ）が前記ステップをカバーする理論時間（
ＴＲ） より低いことを検勢する場合に、前記モータに
制動を指令することを特徴とする特許請求の範、囲第１
項乃至第６項のいずれかに記載の装置〜。 （８）前記マイクロプロセッサ４＋１１１にｔ；１、前
記モータ０９）が速成１．なければならない回転の全振
幅（ｌ」。 ρＣ）の関数として各ステップをカバーするだめの閾値
時間（ＴＳ）が記憶され、前記マイクロプロセッサ゛に
−１１、実時間（ＴＰ）が閾値時間（Ｔ８）より低いか
どうかを検査し、肯定の場合にｆｄ、前記制御回路（旧
）を介して前記モータに制ｆｊを指令するように構成さ
れたことを４！１′徴とする特ｆｉ’ｒ′請求の範囲第
１項乃至第７項のいずれかに記卵ンの装Ｆ。 （９）前記検−りは、実際のステップ・カバ一時間（Ｔ
Ｐ）と理論的なステップ・カバ一時間（ＴＲ）との間の
比較に先立って行われ、前記比較ｄ２、前記検−１が１
背定的な場合には行われないことを特徴とする特許 ００）各角度ステップをカバーする理論時間（’Ｉ’Ｒ
）が先行の角度ステップをカバーする実時間（Ｉ’Ｐ）
と比較されることを特徴とする特許請求のφＩ′］，囲
紀１項乃１ゝ紀９項のいずれかに記載の装置。 （【１）第一の角度ステップの回転中に、ム→，一のス
テップをカバーする理論時間（ＴＲ）が、マイクロプロ
セッサ（イ（））に記憶された仮の実１ｌ，’ｆｌｌ
（ ”ｆ：１、０）と比較されることを特徴とするｌＩ
’！ｌ’ ｉｉ’ｌ栢求の年１）１間第１０項記載の装
置。 （１２）前記実時間（ＴＰ）は、マイクロプロセッサ（
＋０）によって言１数され、マイクロプロセッサリ−そ
れ自体が各角度ステップ（ρα）の限界内て実行する指
令段階と個々の初歩的な泪豹の合泪によって内えられる
ことを４゛！１徴どず７ｌ）’Ｈｒ ｉｆｆ請求の範＋
１１１第１項乃至Ｆ１１Ｊ｝’ｊのいずれかｉＣ Ｗｉ
’， ｉｔνの製置。 （１ ３］ 角度ステップ＜ｐａ）はアナログ信号（
ＰＴＡ ）の期間（７）ｅ）に正比例し、マイクロプロ
セッサ（＝ＩＯ＋は、モータ（２９）がその停止に先−
ソつて計１ｉＭ ｌ，なければならｔ．ｃい回転の振幅
の関数として、前記期間（ｌＪｅ）と前記角１σステノ
プ＜ｙｒａ）との間の比率を決定することを特徴とずる
特許］８１゜をのｆｌｌＩ囲第１項第１項１２項のいず
れかに雷：載の装置。 （１４）制御回路（１１）にＪ、マイクロプロセッサ（
ｆｉｌｌとパルス幅変調器ｔ［ｉｌｌに直槌接続された
デコーダ（｛５υ；より成り、前記変調器は、モータｔ
２！ｌ）を／＋Ｍ．れる電流（工Ｍ） ノ関数テ６リ、
７ すｒ＋ ４１ｔ 号＜ Ｆ”ｒＡ）ノ値を示す信号
を発生するととを特徴とする、第一の角１Ｗ・位置信号
（ＰＴＡ）がＩＥ弦波のアナログ・タイ７゜のものであ
る特言午Δ青求のわ囲第１Ｊ百乃至第１６項のいずれか
に＝Ｈ叔の装置。 （ｉ５１ 前記−ノノ゛ログ信号（ＰＴＡ）と前記変調
器（６１）との間に用変利得電流制限回路Ｌ６４）が挿
入され、該制限器の利得が前記マイクロプロセッサリ−
（、ｕ＋＋によって決定されることを特徴とずる特ｎ’
ｌ’ 請求の範囲第１４項記載の装置。 （Ｉ６） 前言１モータ（２９）に流れる電流（Ｉｔ．
、ａ）に比１々｛ｌする′＋３流（■８）を検出｛〜、
対応する信号（ＳＥＮＳ）を前記ＩＩＩｌｌ市回路（４
１）に供給するために、パワー回路（佇）に中一の抵抗
器（ＲＳ．）が接続され／こことを特徴とするｆｌ７１
１御回路（杆とモータｔ１．！！１１との間Ｑで１、゛
ライバ回路（、１２＋が挿入された特許請求の範囲η１
１ｊｐ乃至第１５項のいずれかに記憶Ｖの装Ｉ２イ。 （１７ｌ モータの角度位１６を示す雷、気信号（Ｐゴ
Δ）を発生ずる装置（３（５）；前記モータをその停１
１位肖から予定の距離１で導く第一のサーボ装ｆｉｇ（
６１。 ６０）：ｆｉｉｌ記モータを前記予定の距離から停止位
ｒｓ＜−ｔで導く第二のザーボ装置（６１、ＧＯ，４２
，Ｒ３。 ６３）：より成る、２Ｉ゛１務機器の回転部に接続され
たモータ（２８）の位ＩＮ決めを制御する装置において
、モータＣ２り）のトルクを示す信号（ＳｌｉｌＮＳ）
を検出する装置（Ｒｅ）を！Ｉ」１徴とし、す」に、
ｉ″ｉｉｌ ｎｌ−： Ｉ’ 二ノザーボ装置（６］、
６０，４２．１（８，５３） が位ＩＱ １ｉ−４号（
ＰＴＡ）とトルク信号の関数としてＦ’１ｉ１記モータ
全モータることを特徴とする前奇１位置法め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58161179A JPH0632579B2 (ja) | 1983-09-01 | 1983-09-01 | 直流モータの速度及び位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58161179A JPH0632579B2 (ja) | 1983-09-01 | 1983-09-01 | 直流モータの速度及び位置決め制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6055874A true JPS6055874A (ja) | 1985-04-01 |
| JPH0632579B2 JPH0632579B2 (ja) | 1994-04-27 |
Family
ID=15730082
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58161179A Expired - Lifetime JPH0632579B2 (ja) | 1983-09-01 | 1983-09-01 | 直流モータの速度及び位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0632579B2 (ja) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS531775A (en) * | 1976-06-25 | 1978-01-10 | Hitachi Zosen Corp | Moving object prescribed position stop control system |
| JPS55105704A (en) * | 1978-11-01 | 1980-08-13 | Plessey Peripheral Syst | Positioning control device |
| JPS5619389A (en) * | 1979-07-24 | 1981-02-24 | Sony Corp | Motor revolution control device |
| JPS56107790A (en) * | 1980-01-25 | 1981-08-26 | Oki Electric Ind Co Ltd | Driving method of dc motor |
| JPS5872487A (ja) * | 1981-10-16 | 1983-04-30 | インタ−ナショナル ビジネス マシ−ンズ コ−ポレ−ション | 印刷ヘツド制御装置 |
-
1983
- 1983-09-01 JP JP58161179A patent/JPH0632579B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS531775A (en) * | 1976-06-25 | 1978-01-10 | Hitachi Zosen Corp | Moving object prescribed position stop control system |
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| JPS5872487A (ja) * | 1981-10-16 | 1983-04-30 | インタ−ナショナル ビジネス マシ−ンズ コ−ポレ−ション | 印刷ヘツド制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0632579B2 (ja) | 1994-04-27 |
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