JPS6057542B2 - 自動作業装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はスチームジェネレータの伝熱管等を自動的に検
査する自動探傷装置の改良に関するものである。

原子力発電所に使用されているスチームジェネレータは
定期的に検査する必要があり、従来はこの定期検査をス
チームジェネレータの本体内に作業員が入つて行つてい
たが、スチームジェネレータの中には放射能があり、作
業員がこの中に入つて検査するのは非常に危険である。

本発明は前記の作業等を自動的に行う自動作業装置の改
良に係り、第１、第２のキャリヤを第１、第２の枠体に
一方向へ移動できるように装着するとともに同各枠体を
上記方向と直交する他方向へ移動できるように組付け、
上昇してコレットを作業対象孔の一つに挿入するタップ
軸と下降してコレットを上記孔の内面に密着させるクラ
ンプ軸とを上記各キャリヤにそれぞれ設け、アームの基
端部を上記枠体に旋回可能に取付けるとともに作業用機
器を同アームの先端部に装着した自動作業装置において
、前記作業用機器を進退可能に支持する第１、第２のガ
イドパイプを有し、同第１のガイドパイプを前記アーム
の先端部に固定するとともに同第２のガイドパイプを同
第１のガイドパイプに着脱及び回動可能に取付けたこと
を特徴とするもので、その目的とする処は、作業用機器
の作業対象孔に対する挿脱を円滑に行うことができる。
またアームの旋回を円滑に行うことができる改良された
自動作業装置を供する点にある。次に本発明の自動作業
装置を第１図乃至第１１ノ図に示す一実施例により説明
すると、第１、２、３図において１がスチームジェネレ
ータの水室、２が隔壁、３がスチームジェネレータの管
板、４が同管板３にＸ、Ｙ方向に等間隔に配設された多
数の伝熱管、第２図〜第７図の５が自動探傷装置ク（自
動作業装置）て、同自動探傷装置５が管板３の直下をＸ
及びＹ方向に自動的に歩行して、同各伝熱管４を検査す
るようになつている。次に上記自動探傷装置５を第４，
５，６，７図により具体的に説明すると、６が平面形状
コ字型の枠体、８が外板、９が同枠体６の両側部６ａ，
６ａと同外板８の両側部とに両端の装着された合計４本
の案内軸で、そのうちの一部が送りねじ軸になつている
。１０が同各案内軸９に両側部１０ａ，１０ａの装着さ
れた平面形状コ字型の枠体で、駆動モータ（図示せす）
を負方向に駆動する一方、同駆動モータと上記案内軸９
（送りねじ軸）との間の動力伝達機構（図示せず）中に
設けられた上記枠体１０のための電磁クラッチ（図示せ
ず）を入れると、同枠体１０が枠体６と外板８との間を
（Ｙ，一）方向へ、また上記駆動モータを正方向に駆動
する一方、上記電磁クラッチを入れると、同枠体１０が
枠体６と外板８との間を（Ｙ，＋）方向へ、それぞれ移
動するようになつている。

なお前記枠体６，１０は、側板６ａ，６ａ，１０ａ，１
０ａをつなぐ背板６ｂ，６ｂを有し、互が対向している
。山力址記側板６ａ，６ａに両端の装着された上下２本
の案内軸、１２が上記側板１０ａ，１０ａに両端の装着
された上下２本の案内軸で、それぞれの全部若しくは一
部が送りねじ軸になつている。１３が上記案内軸１１に
装着されたキャリヤ、１４が上記案内軸１２に装着され
た別のキャリヤて、前記駆動モータを負方向に駆動する
一方、同駆動モータと上記案内軸１１（送りねじ軸）と
の間の動力伝達機構（図示せず）中に設けられた上記キ
ャリヤ１３のための電磁クラッチ（図示せず）を入れる
と、同キャリヤ１３がストッパ１５，１６の間を（Ｘ，
−）方向へ、上記駆．動モータを正方向に駆動する一方
、上記電磁クラッチを入れると、同キャリヤ１３がスト
ッパ１５，１６の間を（Ｘ，＋）方向へ、それぞれ移動
するようになつている。また上記駆動モータを負方向に
駆動する一方、同駆動モータと上記案内軸こ１２（送り
ねじ軸）との間の動力伝達機構（図示せず）中に設けら
れた上記キャリヤ１４のための電磁クラッチ（図示せず
）を入れると、同キャリヤ１４がストッパ１７，１８の
間を（Ｘ，一）方向へ、上記駆動モータを正方向に駆動
する一方、１上記電磁クラッチを入れると、同キャリヤ
１４がストッパ１７，１８の間を（Ｘ，十）方向へ、そ
れぞれ移動するようになつている。なお図の場合には、
枠体１０のＹ方向に沿つた歩行距離とキャリヤ１４のｘ
方向に沿つた歩行距離とが、相隣る伝熱管４の中心間の
距離に等しくなつている。それに対しキャリヤ１３のＸ
方向に沿つた歩行距離は３倍になつている。このように
キャリヤ１３の歩行距離だけを３倍にしたのは、すでに
塞がれている連続２孔（相隣る２つの伝熱管４）をまた
いで歩行して、Ｘ方向の歩行速度を速めるためである。
以上、枠体６，１０キャリヤ１３，１４について説明し
たが、次にキャリヤ１３に設けられた）タップ軸１９，
２０、及びキャリヤ１４に設けられたタップ軸２１，２
２の昇降、及びクランプ◆アンクランプ機構を第６図（
第４図の矢視■一■線に沿つた縦暫一側面図）と第７図
（第６図の矢視■−■線に沿つた縦断他側面図）とによ
り説明・すると、上記タップ軸１９は、前記キャリヤ１
３を上下に貫いて設けられた縦孔２３に摺動自在に嵌挿
されている。また第７図の２４が同タップ軸１９の回り
止め、第６図の２５が同タップ軸１９を上下に貫いて設
けられて中間部が上下部よりも細径になつている内孔、
２６が同内孔２５の中間部に摺動可能に嵌挿されたクラ
ンプ軸、２７が同クランプ軸２６を軸線方向にだけ移動
可能にするキー溝、２８が上記内孔２５の下部内に収容
されると共に上記クランプ軸２６（ねじ軸）に螺合した
スキューギヤ、２９が同スキューギヤ２８に噛合した別
のスキューギヤ、３０，３０が上記スキューギヤ２８を
上記タップ軸１９内に回転可能に支持するベアリング、
３１が上記クランプ軸２６の上部に摺動自在に嵌挿され
たハウジング、３２が上記内孔２５の上部内に収容され
た圧縮バネ、３３が上記ハウジング３１を軸線方向にだ
け移動可能に支持すると共に同ハウジング３１の上限位
置を規制するタップ軸１９側のナット、２６ａが上記ク
ランプ軸２６の上端に設けられたテーパ部、３４が同テ
ーパ部２６ａの周りに配設されると共に上記ハウジング
３１の上に乗つたコレット、３５がウォーム歯車、３６
が同ウォーム歯車３５に噛合するウォーム、３７が同ウ
ォーム３６に噛合するウォーム歯車、第６図の３８が同
ウォーム歯車３７に設けられたピニオン、３９が同ピニ
オン３８に噛合するタップ軸１９側のラックで、前記駆
動モータを負方向に駆動する一方、同モータと上記ウォ
ーム歯車３５との間の動力伝達機構（甲示せず）中に設
けられたタップ軸１９のための電磁クラッチ（図示せず
）を入れると、駆動モータの回転が、ウォーム歯車３５
ウォーム３６ウォーム歯車３７ピニオン３８ラック３９
を介しタップ軸１９に伝えられて、同タップ軸１９が上
昇を始めるようになつている。またタップ軸１９が上昇
し、コレット３４が伝熱管４の中に入つて、その下端に
設けられたストッパ１９ａがキャリヤ１３の底面１３ａ
に当接すると、その位置に設けられたリミットスイッチ
（図示せず）が作動する。一方、前記駆動モータは、ス
トッパ１９ａが上記のように底面１３ａに当つてタップ
軸１９がキャリヤ１３に対し上昇できなくなつても、回
転を止めず、前記動力伝達機構に回転を伝える。そのた
め同動力伝達機構中に設けられたスキューギヤ（図示せ
ず）がバネに抗し逃げ、その動きが同スキューギヤ付近
に設けられた別のリミットスイッチに伝えられて、同リ
ミットスイッチが作動する。このように２つのリミット
スイッチが作動すると、そのとき得られる信号が前記電
磁クラッチに伝えられ、同クラッチが外れて、タップ軸
１９の上昇が完了するようになつている。また駆動モー
タを前記のように負方向に回転したま）、同モータと前
記スキューギヤ２９との間の動力伝達機構（図示せず）
中に設けられたクランプ軸２６のための電磁クラッチ（
図示せず）を入れると、駆動モータの回転が、スキュー
ギヤ２９，２８を介しクランプ軸２６に伝えられて、同
クランプ軸２６が下降を始め、コレット３４がクランプ
軸２６のテーパ部２６ａにより押し拡げられ、伝熱管４
の内面に密着して、クランプ軸２６の下降が不可能とな
る。しかし駆動モータの回転はさらに続くので、それか
らのスキューギヤ２９の回転は、スキューギヤ２８をク
ランプ軸２６（ねじ軸）に沿い上昇させせることにより
、タップ軸１９とキャリヤ１３とが圧縮バネ３２に抗し
上昇して、タップ軸１９の上端が管板３に当接する。そ
れからはタップ軸１９キャリヤ１３の上昇も不可能にな
るが、駆動モータの回転はさらに続くので、スキューギ
ヤ２９に異常に大きなりがかかる。つまり回転トルクの
変動を生じるが、それが検出され、そのとき得られる信
号が前記クランプ軸２６の電磁クラッチに伝えられ、同
クラッチが外れ、スキューギヤ２９が停止して、クラン
プが完了するようになつている。また前記駆動モータを
正方向に駆動する一方、前記タップ軸１９の電磁クラッ
チと前記クランプ軸２６の電磁クラッチとを、順序を逆
に入れると、クランプ軸２６が上昇し、コレット３４が
伝熱管４の内面から遊離して、またタップ軸１９が下降
し、コレット３４が伝熱管４内から出て、アンクランプ
が行われるようになつている。以上、タップ軸１９の昇
降、及びクランプ・アンクランプ機構について説明した
が、キャリヤ１３に設けられたもう１つのタップ軸２０
も同様の機構を有し、上記タップ軸１９に同調して昇降
、クランプ・アンクランプを行うようになつている。ま
たキャリヤ１４に設けられた２つのタップ軸２１，２２
も同様である。また第２，３図の４０がアーム、４１が
同アーム４０の基端部４０ａを前記枠体６の両側部６ａ
，６ａの外面に旋回可能に支持するアーム支持軸、４０
ｂが同アーム４０の先端部、４２，４３がストッパで、
本実施例においては、自動探傷装置５が停止したとき、
上記旋回中心を伝熱管４の中心に一致させるとともに上
記旋回中心から後記検査用機器６７の中心まての距離を
伝熱管４のピッチの整数倍例えば５倍にしている。その
ため自動探傷装置５が停止すると、上記旋回中心と上記
検査用機器６７の中心とが伝熱管４の中心に一致する。
第８図は上記旋回中心がｌ−１８の伝熱管４の中心に、
検査用機器６７の中心がＪｌ３−１８の伝熱管４の中心
に、それぞれ一致した状態を示している。そのとき同ア
ーム４０を１８０態旋回させると、検査用機器６７をＪ
ｌ３−１８９ｊ１２−１１１９ｊ１１−１１２９謳−１
１３９上−１１２９ｊ４・−１１１，ｊ１３−１８の、
第４図においてはＡｌ，Ａｌ。，Ａ２ｌ９Ａ２９′Ａ２
３９ん２９Ａ３若しくはＢｌ９八２９Ｂ４９Ｂ２，Ｂ２
３，Ｂ３２，Ｂ３の合計７個の伝熱管４に対向させるこ
とができる。なお前記図示を省略した駆動モータを正方
向に起動すると前記アーム４０を．Ｂ１→八方向に、同
駆動モータを負方向に起動すると前記アーム４０を八→
Ｂ１方向に、旋回させることができる。また検査用機器
６７が前記各位置に達したことをアーム支持軸４１の回
動に連動するアームの停止位置検出装置により検出する
一ノ方、同検出装置からの検出信号をクラッチ・ブレー
キ装置のクラッチ側に送つて前記駆動モータと前記アー
ム支持軸４１との間の駆動系を切り離す。またこのとき
、前記アーム支持軸４１を同クラッチ・ブレーキ装置の
ブレーキ側により固定すると前記アーム４０及び前記検
査用機器６７を前記各位置に停止させることができるが
、これらの停止位置検出装置及びクラッチ・ブレーキ装
置について図示を省略した。次に本発明で最も特徴とす
る点を第４，９，１０，１１図に示す一実施例により説
明すると、第４，９，１１図の４４がアーム４０の先端
部４０ｂに設けた縦孔に嵌挿された第１のガイドバイブ
、４５が同第１のガイドバイブ４４をアーム４０の先端
部４０ｂに固定する２個のナットで、同第１のガイドバ
イブ４４の第９図矢視■一■線に沿う外周面には鋼球５
０の一部を受け入れる浅い溝が一条設けられている。ま
た第９，１０，１１図の４６が第２のガイドバイブ、第
１０図の４７が同第２のガイドバイブ４６の上部に設け
られた４個の鋼球嵌挿孔、４８が同第２のガイドバイブ
４６の中間部に設けられたストップリングの嵌挿溝、４
９が同第２のガイドバイブ４６の下部に設けられた雄ね
じ部である。なお上記各鋼球嵌挿孔４７のうち上部の孔
は鋼球５０の一部を第１のガイドバイブ４４の方向へ突
出させるが通過させない大きさをもち、下部の孔は通過
させる大きさをもつている。また第９，１１図の５１が
鋼球５０を通過させる孔を等間隔位置に４個設けたリテ
ーナ、５２が鋼球５０のカバーで、同カバー５２の第９
図矢視■一■線に沿う内周面には前記第１のガイドバイ
ブ４４の外周面に設けた浅い溝とて鋼球５０を受け入れ
る浅い溝が一条設けられ、またその下方には前記第１の
ガイドバイブ４４の溝以外の外周面とで鋼球５０を受け
入れる深い溝が上記浅い溝に連なるように一条．設けら
れている。また上記カバー５２の上部内周面にはストッ
プリングの嵌挿溝が、同カバー５２の下部内周面にはバ
ネ受けが、それぞれ設けられている。また５３が前記第
２のガイドバイブ４６の中間部に設けたストップリング
嵌挿溝４８に嵌一挿されたストップリングで、上記カバ
ー５２の下方への止まりになる。また５４が前記カバー
５２の上部内周面に設けたストップリング嵌挿溝に嵌挿
されたストップリングで、前記リテーナ５１の上方への
止まりになる。また５５が前記カバー５２の下部内周面
に設けたバネ受けと前記リテーナ５１との間に介装され
た圧縮バネで、前記各部品４６〜５５を組立てるときに
は、ストップリング５３をストップリング嵌挿溝４８に
嵌挿し、次いでカバー５２を第２のガイドバイブ４６の
周りに嵌挿し、次いでバネ５５とリテーナ５１とを第２
のガイドバイブ４６とカバー５２との間に嵌挿し、次い
でリテーナ５２をバネ５５に抗し押下げて、第２のガイ
ドバイブ４６に設けた鋼球嵌挿孔４７のうち下部の孔と
リテーナ５１の孔とを一致させ、次いで各鋼球５０を第
２のガイドバイブ４６の内方からリテーナ５１の孔とカ
バー５２の深い溝とに跨るように挿入し、次いでストツ
プリンノグ５４をカバー５２の上部内面に設けたストッ
プリング嵌挿溝に嵌挿する一方、上記リテーナ５２に対
する押下げ力を解除し、リテーナ５２をバネ５５により
上記ストップリング５４に突き当るまで押上げて、各鋼
球５０を第２のガイドバイブ４６に設けた鋼球嵌挿孔４
７のうち上部の孔とカバー５２の内周面に設けた浅い溝
との間に支持する。このとき各鋼球５０は第２のガイド
バイブ４６の内周面から内方へー部が突出する。なお第
２図の５６は、前記スチームジエネレー夕の水室１に設
けられたノズル、第１，２図の５７は上記水室１に設け
られたマンホール、第２図の５８は電気制御装置、５９
は同電気制御装置５８と自動探傷装置５とを結ぶケーブ
ル（前記駆動モータ、前記クラッチ・ブレーキ装置等の
動力線、前記停止位置検出装置の信号線など）、６０は
プッシャ架台６１とプッシャ本体６２と同本体６２を駆
動するモータ６３とコードリール６４と上記本体６２に
より押し引きされるコード６５と同コード６５をガイド
するガイドバイブ６６とにより構成された検査用機器の
プッシャ、６７が検査用機器で、上記ガイドバイブ６６
の上端は第９図に示すように前記第２のガイドバイブ４
６の雄ねじ部４９に螺合されるとともに同雄ねじ部４９
から外れないようにクランプバンド６８により固定され
、また上記検査用機器６７は上記コード６５の上端に取
付けられている。

また第２図の６９は信号処理装置、７０はデータレコー
ダ、７１は磁気テープ、７２はブラウン管オツシロスコ
ープ、７３はペンレコータ、７４〜８０は電気配線、８
１はテレビカメラ、８２は同テレビカメラ８１の遠隔操
作台、８３は同操作台８２を管板３に取付けるタップ、
８４はモニタ、８５は同モニタ８４と上記テレビカメラ
８１とを結ぶケーブルである。次に前記自動探傷装置５
の作用を説明する。作業を開始するに当つては自動探傷
装置５をマンホール５７から水室１内へ遠隔操作装置（
図示せず）により挿入して管板３に取付ける。次いでガ
イドバイブ６６を上昇させて、第２のガイドバイブ４６
の上部を第１のガイドバイブ４４の下部に嵌挿する。こ
のとき各鋼球５０とリテーナ５１とは第１のガイドバイ
ブ４４の下端部により押し下げられ、各鋼球５０力幼バ
ー５２の内周面に設けた深い溝に入つて、第２のガイド
バイブ４６の内周面から退没する。つまり、第２のガイ
ドバイブ４６が第１のガイドバイブ４４へ鋼球５０に邪
魔されずに嵌挿される。第２のガイドバイブ４６の上端
が第１のガイドバイブ４４の下端に突き当つて同各バイ
ブ４６，４４が連結した状態になつたらカバー５２の下
端部を押し上げて上記深い溝に係合している各鋼球５０
を第１のガイドバイブ４４の外周面に設けた浅い溝に係
合し、次いでカバー５２の上記押し上げ力を解除する。
このときカバー５２はストップリング５３に突き当るま
でバネ５５により押し下げられて、各鋼球５０がカバー
５２の内周面に設けた浅い溝に係合する。つまり、各鋼
球５０が第１のガイドバイブ４４とカバー５２とに設け
た浅い溝に係合して、第１のガイドバイブ４４と第２の
ガイドバイブ４６とが結合される。次いで伝熱管４の探
傷作業に移るが、（１）自動探傷装置５を（Ｘ，−）方
向へ１ピッチ歩行させる場合は、タップ軸２１，２２の
クランプ軸２６を上昇させ、それぞれのコレット３４を
相隣る伝熱管４の内面から離して、またタップ軸２１，
２２を下降させ、それぞれのコレット３４を上記各伝熱
管４内から出して、タップ軸２１，２２のアンクランプ
を行う。次いでキャリヤ１４を第３，４図の位置から（
Ｘ，−）方向へストッパ１７に当接するまで移動させる
。このときタップ軸２１，２２のコレット３４は、上記
各伝熱管４に対し１ピッチ移動して、隣りの伝熱管４，
４の直下位置に臨むことになる。次いでタップ軸２１，
２２を上昇させ、それぞれのコレット３４を上記各伝熱
管４内に挿入して、またタップ軸２１，２２のクランプ
軸２６を下降させ、それぞれのコレット３４を上記各伝
熱管４の内面に密着して、タップ軸２１，２２のクラン
プを行う。次いでタップ軸１９，２０のクランプ軸２６
を上昇させ、それぞれのコレット３４を相隣る伝熱管４
の内面から離して、またタップ軸１９，２０を下降させ
、それぞれのコレット３４を上記各伝熱管４から出して
、タップ軸１９，２０のアンクランプを行う。次いで前
記駆動モータを正方向に駆動する一方、キャリヤ１４の
電磁クラッチを入れる。その場合タップ軸２１，２２が
クランプされており、キャリヤ１４が動かずに、枠体６
，１０等が（Ｘ，−）方向に動くし、１ピッチ移動して
、ストッパ１８がキャリヤ１４に当接したときに停止す
る。このときタップ軸１９，２０のコレット３４も（Ｘ
，−）方向へ１ピッチ移動して、隣りの伝熱管４の直下
位置に臨むことになる。次いでタップ軸１９，２０を上
昇させ、それぞれのコレット３４を伝熱管４内に挿入し
て、またタップ軸１９，２０のクランプ軸２６を下降さ
せ、それぞれのコレット３４を上記各伝熱管４の内面に
密着して、タップ軸１９，２０のクランプを行う。かく
て装置５は第３図の状態に戻つて、（Ｘ，−）方向への
１ピッチ歩行操作を完了する。（■）上記装置５を（Ｘ
，＋）方向へ１ピッチ歩行させる場合は、タップ軸１９
，２０のアンクランプを行い、次いで前記駆動モータを
負方向に駆動する一方、キャリヤ１４の電磁クラッチを
、入れる。その場合タップ軸２１，２２がクランプされ
ており、キャリヤ１４が動かずに、枠体６，１０等が（
Ｘ，＋）方向に動くし、１ピッチ移動して、ストッパ１
７がキャリヤ１４に当接したときに停止する。このとき
タップ軸１９，２０のコ）レット３４も（Ｘ，＋）方向
へ１ピッチ移動して、隣りの伝熱管４の直下位置に臨む
ことになる。次いでタップ軸１９，２０のクランプと、
タップ軸２１，２２のアンクランプとを順次行い、さら
にキャリヤ１４を（Ｘ，十）方向へストッパＳｌ８に当
接するまで移動させ、タップ軸２１，２２のクランプを
行う。かくて装置５は第３図の状態に戻つて、（Ｘ，＋
）方向への１ピッチ歩行操作を完了する。（■）上記装
置５を（Ｘ，−）方向へ３ピッチ歩行させる場合は、（
１）に記載し９た操作と同じ要領で、但しタップ軸１９
，２０のアンクランプから始めて、装置５を（Ｘ，−）
方向へ３ピッチ移動させればよい。（■）上記装置５を
（Ｘ，＋）方向へ３ピッチ歩行させる場合は、（■）に
記載した操作と同じ要領で、但し夕ノブ軸２１，２２の
アンクランプから始めて、装置５を（Ｘ，＋）方向へ３
ピッチ移動させればよい。（■）上記装置５を（Ｙ，−
）方向へ１ピッチ歩行させる場合は、（１）若しくは（
■）に記載した操作と同じ要領で、但しタップ軸１９，
２０のアンクランプから始めて、装置５を（Ｙ，一）方
向へ１ピッチ移動させればよい。（■）上記装置５を（
Ｘ，十）方向へ１ピッチ歩行させる場合は、（１）若し
くは（■）に記載した操作と同じ要領で、但しタップ軸
２１，２２のアンクランプから始めて、装置５を（Ｙ，
＋）方向へｌピッチ移動させればよい。以上に説明した
ようにタップ軸１９，２０，２１，２２をクランプ軸２
６により交互にクランプし、キャリヤ１３，１４をＸ方
向に、枠体６，１０をＹ方向に、移動して、（Ｘ，−）
（Ｘ，＋）（Ｙ，−）（Ｙ，＋）方向への歩行を行う。
また歩行を終つて停止した都度、アーム４０を１８０歩
旋回させて、伝熱管４を検査用機器６７に゛より検査す
る。即ち、歩行を終つて停止したときにアーム４０がＢ
１（及びＡ１）位置に停止していれば、コード６５を繰
出し、検査用機器６７を域位置の伝熱管４内に挿入して
、検査を行う。また検査を終り、コード６５を引き戻し
て、検査用機器６７を上記伝熱管４から取り出したらア
ーム４０をＢｌ２位置まで旋回して同様に検−査を行う
。その後も同様で、アーム４０がＢ２ｌ，Ｂ２，Ｂ．２
３，Ｂ３２，Ｂ３位置に停止するごとに検査用機器６７
を伝熱管４へ挿脱して各伝熱管４の検査を行う。また以
上により７つの伝熱管４の検査を終れば、自動探傷装置
５を前記何れかの方向へ１ピッチ歩行させ、また歩行を
終つて停止したらアーム４０をＢ３位置からＢ１位置の
方向へ旋回、停止させて、別の７つの伝熱管４の検査を
行う。また全ての伝熱管４の検査が終つたらカバー５２
の下端部をバネ５５に抗し押し下げて各鋼球５０をカニ
パー５２の内周面に設けた深い溝に入れる一方、ガイド
バイブ６６を引き下げて、第１のガイドバイブ４４と第
２のガイドバイブ４６とを分離し、次いで自動探傷装置
５をマンホール５７から水室１外へ取り出すようにする
。 ４なお前記のように第２のガイド
バイブ４６を第１のガイドバイブ４４へ２つの浅い溝と
鋼球５０とにより取付けて回転可能にしたのは、アーム
４０が旋回してもガイドバイブ６６にねじれを与えない
ためである。また前記のように鋼球５０とリテーナ５１
とカバー５２とバネ５５とを設けたのは、第１、第２の
ガイドバイブ４４，４６を遠隔操作によつても容易に、
速やかに着脱させるためである。また各ガイドバイブ４
４，４６，６６の内面を連続させたのは、同各バイブ内
を移動する検査用機器６７に損傷を与えないためである
。本発明は前記のように第１、第２のキャリヤ１３，１
４を第１、第２の枠体６，１０に一方向へ）移動できる
ように装着するとともに同各枠体６，１０を上記方向と
直交する他方向へ移動できるように組付け、上昇してコ
レット３４を作業対象孔４の一つに挿入するタップ軸１
９〜２２と下降してコレット３４を上記孔４の内面に密
着させるク・ランプ軸２６とを上記キャリヤ１３，１４
にそれぞれ設け、アームの基端部４０ａを上記枠体６，
１０若しくはその一方に旋回可能に取付けるとともに作
業用機器６７を同アーム４０の先端部４０ｂに装着した
自動作業装置５において、前記作業用機器６７を移動可
能に支持する第１、第２のガイドバイブ４４，４６を有
し、同第１のガイドバイブ４４を前記アーム４０の先端
部４０ｂに固定するとともに同第２のガイドバイブ４６
を同第１のガイドバイブ４４に着脱及び回転可能に取付
けたので、作業用機器６７の作業対象孔４に対する挿脱
を円滑に行うことができるものである。また前記のよう
に第２のガイドバイブ４６を第１のガイドバイブ４４に
回転可能に取付けたので、ガイドバイブ６６にねじれを
与えることがなくて、アーム４０の旋回を円滑に行うこ
とができるものである。以上本発明を実施例について説
明したが、勿論本発明はこのような実施例にだけ局限さ
れるものではなく、本発明の精神を逸脱しない範囲内で
種々の設計の改変を施しうるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はスチームジェネレータを一部切截して示す斜視
図、第２図は本発明に係る自動作業装置の使用状態を示
す一部縦断側面図、第３図はその平面図、第４図は上記
自動作業装置の一実施例を示す平面図、第５図はその斜
視図、第６図は第４図矢視■−■線に沿う縦断側面図、
第７図は第６図矢視■−■線に沿う縦断側面図、第８図
は検査範囲を示す説明図、第９図は要部を示す縦断側面
図、第１０図は第２のガイドバイブの一部縦断側面図、
第１１図は第９図矢視■一■線に沿う横断平面図である
。 ４・・・作業対象孔、５・・・自動作業装置、６・・・
第１の枠体、１０・・・第２の枠体、１３・・・第１の
キャリヤ、１４・・・第２のキャリヤ、１９〜２２・・
・タップ軸、２６・・・クランプ軸、３４・・・コレッ
ト、４０・・アーム、４０ａ・・・アーム４０の基端部
、４０ｂ・・・アーム４０の先端部、４４・・・第１の
ガイドバイブ、４６・・・第２のガイドバイブ、６７・
・・作業用機器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 第１、第２のキャリヤを第１、第２の枠体に一方向
   へ移動できるように装着するとともに同各枠体を上記方
   向と直向する他方向へ移動できるように組付け、上昇し
   てコレットを作業対象孔の一つに挿入するタップ軸と下
   降してコレットを上記孔の内面に密着させるクランプ軸
   とを上記各キャリヤにそれぞれ設け、アームの基端部を
   上記枠体に旋回可能に取付けるとともに作業用機器を同
   アームの先端部に装着した自動作業装置において、前記
   作業用機器を進退可能に支持する第１、第２のガイドパ
   イプを有し、同第１のガイドパイプを前記アームの先端
   部に固定するとともに同第２のガイドパイプを同第１の
   ガイドパイプに着脱及び回動可能に取付けたことを特徴
   とする自動作業装置。