JPS6067036A - 部品插入装置 - Google Patents
部品插入装置Info
- Publication number
- JPS6067036A JPS6067036A JP17556483A JP17556483A JPS6067036A JP S6067036 A JPS6067036 A JP S6067036A JP 17556483 A JP17556483 A JP 17556483A JP 17556483 A JP17556483 A JP 17556483A JP S6067036 A JPS6067036 A JP S6067036A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- turret
- work
- component
- unit
- parts
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は多種少量生産の組立て作業を行なう際に使用さ
れる汎用性に富んだ産業用ロボッ１〜の作業アームの先
端等に付設される部品挿入装置に関づ−る。
れる汎用性に富んだ産業用ロボッ１〜の作業アームの先
端等に付設される部品挿入装置に関づ−る。
最近、この種の汎用性に富んだ産業用［１ボットが注目
を集めるＪ：うになっているが、産Ｊｌｊ用ＩＩ小ッ１
〜の利用が増大づるに従って作業アームの先端に取付り
るためのねじ締め、部品挿入＝９に用いる各種作業工具
の開発が要望されている。中Ｃし、サイクルタイムを短
縮ゴるため部品＋：（′（業」Ｌｌの先端までエノアー
等にＪ−り（Ｊζ給してこれを１Φ入りる装置が熱望さ
れているが、現イ１のところ、第４図に示すように部品
をエアー給ｉＭ シ”Ｃチトツタ本体５３内で昇降自在
の挿入ピッ１〜５１の下刃ま【゛供給し、これを一旦チ
ャック爪５２により保持し、挿入ヒツト５１ににり吸着
した後、ヂトツク爪５２からＭｌ脱させ、部品を所定の
位置に挿入づるＪ、うに４ｉ、ｉ成した装置が有るに過
ぎ゛ない。この装置では、部品の１Φ入を連続して行な
う場合には、１回の挿入作業を終了した後でないと次回
の部品をブー＼Ｉツク爪よ−（供給できないこととなり
、部品の供給路か長く＜）ると１回の作業に要づるサイ
クルタイムが棒めＣ長くなるばかりか、部品をチャック
爪まて・供給りる供給路が部品の着座位置に対して傾斜
しノー（いる関係で部品が着座づる時に転倒しｌこりし
く不適１１な姿勢で位置づ−ることがあり、挿入ピッ１
〜が確実に部品を吸着できず、確実な挿入作業を行なう
ことが出来ない等の欠点が生じている。
を集めるＪ：うになっているが、産Ｊｌｊ用ＩＩ小ッ１
〜の利用が増大づるに従って作業アームの先端に取付り
るためのねじ締め、部品挿入＝９に用いる各種作業工具
の開発が要望されている。中Ｃし、サイクルタイムを短
縮ゴるため部品＋：（′（業」Ｌｌの先端までエノアー
等にＪ−り（Ｊζ給してこれを１Φ入りる装置が熱望さ
れているが、現イ１のところ、第４図に示すように部品
をエアー給ｉＭ シ”Ｃチトツタ本体５３内で昇降自在
の挿入ピッ１〜５１の下刃ま【゛供給し、これを一旦チ
ャック爪５２により保持し、挿入ヒツト５１ににり吸着
した後、ヂトツク爪５２からＭｌ脱させ、部品を所定の
位置に挿入づるＪ、うに４ｉ、ｉ成した装置が有るに過
ぎ゛ない。この装置では、部品の１Φ入を連続して行な
う場合には、１回の挿入作業を終了した後でないと次回
の部品をブー＼Ｉツク爪よ−（供給できないこととなり
、部品の供給路か長く＜）ると１回の作業に要づるサイ
クルタイムが棒めＣ長くなるばかりか、部品をチャック
爪まて・供給りる供給路が部品の着座位置に対して傾斜
しノー（いる関係で部品が着座づる時に転倒しｌこりし
く不適１１な姿勢で位置づ−ることがあり、挿入ピッ１
〜が確実に部品を吸着できず、確実な挿入作業を行なう
ことが出来ない等の欠点が生じている。
本発明は上記欠点の除去を目的とするもので、以下実施
例を図面に基づき説明する。第１図及び第２図において
、１は多関節型の産業用ロボットであり、第１モータ２
、第２モータ３夫々により旋回づる第１アーム４、第２
アーム５を有している。第１モータ２及び第２モータ３
は制＋１１装置（図示せず）からの信号を受けて駆動さ
れ、第１モータ２は第１アーム４を支社６を中心に旋回
させ、又第２七−夕３は第２アーム５を第１アーム４の
先端におい゛Ｃ回転自在に保持された回転軸７を中心に
旋回させるように構成されている。前記第２アーム５の
先端には！１ＴｌｆＦ源を内蔵したブラケット８が取（
ｄ’ Ｕられている。前記昇降源は第１シリンタ９によ
り構成されており、この第１シリンダっはその第′１［
Ｊラド１０が上下方向に昇降づるにうに配置されている
。又、前記ブラケット８は第１０ツド１０と併置された
スライド軸１１を有しており、このスライド軸１１は第
１ ＩＮＮラド１と一イ木にまたは単独で移動できるよ
うにぽね１２に１」、り弾）ｊ的に固定されており、イ
′（業位置の高さが（１０【ｔしてし作業に支障のない
ように構成されている。さらに、このスライド軸１１は
回転自在にＯＭｌ：成され−（おり、支柱６に固定され
たパルスモータ１３の回転を伝達機構１４を介して受（
プ、回転可能に構成されＣいる。
例を図面に基づき説明する。第１図及び第２図において
、１は多関節型の産業用ロボットであり、第１モータ２
、第２モータ３夫々により旋回づる第１アーム４、第２
アーム５を有している。第１モータ２及び第２モータ３
は制＋１１装置（図示せず）からの信号を受けて駆動さ
れ、第１モータ２は第１アーム４を支社６を中心に旋回
させ、又第２七−夕３は第２アーム５を第１アーム４の
先端におい゛Ｃ回転自在に保持された回転軸７を中心に
旋回させるように構成されている。前記第２アーム５の
先端には！１ＴｌｆＦ源を内蔵したブラケット８が取（
ｄ’ Ｕられている。前記昇降源は第１シリンタ９によ
り構成されており、この第１シリンダっはその第′１［
Ｊラド１０が上下方向に昇降づるにうに配置されている
。又、前記ブラケット８は第１０ツド１０と併置された
スライド軸１１を有しており、このスライド軸１１は第
１ ＩＮＮラド１と一イ木にまたは単独で移動できるよ
うにぽね１２に１」、り弾）ｊ的に固定されており、イ
′（業位置の高さが（１０【ｔしてし作業に支障のない
ように構成されている。さらに、このスライド軸１１は
回転自在にＯＭｌ：成され−（おり、支柱６に固定され
たパルスモータ１３の回転を伝達機構１４を介して受（
プ、回転可能に構成されＣいる。
前記スライド軸１１に（よ第３図に示づように部品挿入
装置１５の取付り台１６が固定されており、この取イＩ
ブ台１６には回転駆動源のロークリアクチュエータ１７
が固定されている。このロークリアクチュエータ１７の
駆動軸１８の軸心は前記スライド軸１１の軸心と交叉す
るように配］６され、この駆動軸１８にはこれと一体に
回転するタレツ１〜１９が連結されている。このタレッ
ト１９は前記取イ」り台１Ｇに回転自在に案内されて８
３す、取付（１台１６に植設されたストッパピン２０に
Ｊ：りその回転が１１−ぬられる−力で、位置決めシリ
ンダ２１の作動によりストッパ２２が回動して、このス
トッパ２２にＪ、リフレット１（）の（立置法めが行な
えるように構成されている。前記タレッ１−１９には２
個の吸着ユニット２３ａ、 ２３ｂが前記駆動軸１８の
軸心を対称に、又軸心から等距１１１１の位置に固定さ
れており、一方の吸着１ニツ１〜２３ａはスライド軸１
１と軸心を一致させて配置されている。
装置１５の取付り台１６が固定されており、この取イＩ
ブ台１６には回転駆動源のロークリアクチュエータ１７
が固定されている。このロークリアクチュエータ１７の
駆動軸１８の軸心は前記スライド軸１１の軸心と交叉す
るように配］６され、この駆動軸１８にはこれと一体に
回転するタレツ１〜１９が連結されている。このタレッ
ト１９は前記取イ」り台１Ｇに回転自在に案内されて８
３す、取付（１台１６に植設されたストッパピン２０に
Ｊ：りその回転が１１−ぬられる−力で、位置決めシリ
ンダ２１の作動によりストッパ２２が回動して、このス
トッパ２２にＪ、リフレット１（）の（立置法めが行な
えるように構成されている。前記タレッ１−１９には２
個の吸着ユニット２３ａ、 ２３ｂが前記駆動軸１８の
軸心を対称に、又軸心から等距１１１１の位置に固定さ
れており、一方の吸着１ニツ１〜２３ａはスライド軸１
１と軸心を一致させて配置されている。
又、前記取付（プ台１６にはホース取イ（１１プ具２４
を介してボース金具２５が固定されており、このホース
金具２５には所望部品２８をエアー給送するホース２６
が連結されている。このホース金具２５は部品供給口２
７を有してｄ３す、これに対応して前記タレッ１〜１９
に固定された他方の吸着ユニット２３１〕が配置され、
ホース金Ｊ１２！ｉを通って供給される部品２８が吸着
ユニッ１へ２３ｂに吸着されるように構成されている。
を介してボース金具２５が固定されており、このホース
金具２５には所望部品２８をエアー給送するホース２６
が連結されている。このホース金具２５は部品供給口２
７を有してｄ３す、これに対応して前記タレッ１〜１９
に固定された他方の吸着ユニット２３１〕が配置され、
ホース金Ｊ１２！ｉを通って供給される部品２８が吸着
ユニッ１へ２３ｂに吸着されるように構成されている。
前記吸着ユニット２３ａ ２３ｂは引込み自在の吸着カ
バー２９を有し、部品２８の吸着を容易にづるどともに
部品挿入時に相手物に当接して相対的に引込んで挿入作
業に（よ支障のないように構成されている。
バー２９を有し、部品２８の吸着を容易にづるどともに
部品挿入時に相手物に当接して相対的に引込んで挿入作
業に（よ支障のないように構成されている。
前記取イ」け台１Ｇには第２シリンダ３０が固定されて
Ｊ３す、この第２シリンダ３０により部品挿入時に相手
物を押庄するとともに吸着ユニット２３ａ、 ２３ｂ上
が時に相手物が引き上げられるのを防止するように構成
されている。
Ｊ３す、この第２シリンダ３０により部品挿入時に相手
物を押庄するとともに吸着ユニット２３ａ、 ２３ｂ上
が時に相手物が引き上げられるのを防止するように構成
されている。
上記部品挿入装置において作業開始面にホース２６から
ホース金具２５を通って部品２８をエアー給送し、ホー
ス金具２５の前方に位置した吸ン１コニツｉ・２３ｂに
供給してこの吸着」ニラ１〜２３１）により部品２８を
吸着する。ぞの後、産業用ロボツｌ−４のアーム４．５
を移動させて所望の作業位１６に他方の吸１１ユニツｔ
＝２３ａを位置決めし、位置決め後に位ｉ７決めシリン
ダ２１を作動してストッパ２２を回動さｕ゛（ストツバ
２２とタレット１９との１■合を解除づる。さらに、ロ
ータリフ７クチニＬエータ１７を駆１幼しくクレッ１−
１９を半回転させると、部品を吸着した吸る］ｊ−ニラ
ｌ−２３ｂは所望作業位置の一１ニカに位にイする１、
この時、タレッｉ〜１９ハストツバビン２０に当接して
停止し、この間に位置決めシリンダ２１が復動しＣスト
ッパ２２とタレット１９とが嵌合ηる１、この状態から
第１シリンダ９が作動してスラーイド’ｈｌｌｌを下降
させる。これとともに、取イー」（）台１６ＩＪト降し
、吸着ユニット２３ｂを相手物に当接さＵる。そのため
、部品２８は相手物の所定の穴内に挿入され、Ｉｊ官実
に保持される。部品挿入後、第１シリンダ９が復動して
吸着ユニット２３ｂ（まスライド軸１１とともに上昇す
ると、その状態で次回の作業位置へ移＃Ｉづる。
ホース金具２５を通って部品２８をエアー給送し、ホー
ス金具２５の前方に位置した吸ン１コニツｉ・２３ｂに
供給してこの吸着」ニラ１〜２３１）により部品２８を
吸着する。ぞの後、産業用ロボツｌ−４のアーム４．５
を移動させて所望の作業位１６に他方の吸１１ユニツｔ
＝２３ａを位置決めし、位置決め後に位ｉ７決めシリン
ダ２１を作動してストッパ２２を回動さｕ゛（ストツバ
２２とタレット１９との１■合を解除づる。さらに、ロ
ータリフ７クチニＬエータ１７を駆１幼しくクレッ１−
１９を半回転させると、部品を吸着した吸る］ｊ−ニラ
ｌ−２３ｂは所望作業位置の一１ニカに位にイする１、
この時、タレッｉ〜１９ハストツバビン２０に当接して
停止し、この間に位置決めシリンダ２１が復動しＣスト
ッパ２２とタレット１９とが嵌合ηる１、この状態から
第１シリンダ９が作動してスラーイド’ｈｌｌｌを下降
させる。これとともに、取イー」（）台１６ＩＪト降し
、吸着ユニット２３ｂを相手物に当接さＵる。そのため
、部品２８は相手物の所定の穴内に挿入され、Ｉｊ官実
に保持される。部品挿入後、第１シリンダ９が復動して
吸着ユニット２３ｂ（まスライド軸１１とともに上昇す
ると、その状態で次回の作業位置へ移＃Ｉづる。
一方、この間に次の部品（図示せず）がホース２６から
ホース金具２５を通ってその前方に配置された別の吸着
ユニツ］〜２３ａまで供給され、吸着ユニット２３ａは
これを吸着して次回の作業に備える。
ホース金具２５を通ってその前方に配置された別の吸着
ユニツ］〜２３ａまで供給され、吸着ユニット２３ａは
これを吸着して次回の作業に備える。
そのため、次回の作業を行なう場合にはロークリアクチ
ュエータ１７を復動させてタレッ１〜１９を逆方向へ半
回転させるのみでただちに挿入作業が行える。
ュエータ１７を復動させてタレッ１〜１９を逆方向へ半
回転させるのみでただちに挿入作業が行える。
以上説明したように本発明は回動自在のタレットに吸着
ユニットを複数個配置して１［！２１の部品挿入作業の
間に次回の部品を別の吸着ユニツ１〜に供給するように
構成しているため、部品挿入に要する時間は部品の供給
路の長さに無関係どなり、装置のもつ実際の作動時間の
みとなり、サイクルタイムを大ぎ（短縮することが出来
る等の利点がある。又、本発明は部品の挿入作業位置か
ら次回の作業位置までの距頗が極端に短くてもその作業
位置の位置決めが完了りればｌごたらに部品の挿入イ１
業を行なうことができ、作業効率し大幅に改善される等
の利点もある。さらに、本発明【ま部品の供給路を一直
線上に設Ｃ′Ｊでいるため、部品給送中部品が転倒する
恐れは皆ｐｕｔとなり、部品を吸♀゛１ユニッ１〜で確
実に吸着でき、確実な（Φ大作業を行なうことができる
等の利点がある。
ユニットを複数個配置して１［！２１の部品挿入作業の
間に次回の部品を別の吸着ユニツ１〜に供給するように
構成しているため、部品挿入に要する時間は部品の供給
路の長さに無関係どなり、装置のもつ実際の作動時間の
みとなり、サイクルタイムを大ぎ（短縮することが出来
る等の利点がある。又、本発明は部品の挿入作業位置か
ら次回の作業位置までの距頗が極端に短くてもその作業
位置の位置決めが完了りればｌごたらに部品の挿入イ１
業を行なうことができ、作業効率し大幅に改善される等
の利点もある。さらに、本発明【ま部品の供給路を一直
線上に設Ｃ′Ｊでいるため、部品給送中部品が転倒する
恐れは皆ｐｕｔとなり、部品を吸♀゛１ユニッ１〜で確
実に吸着でき、確実な（Φ大作業を行なうことができる
等の利点がある。
第１図は本発明に係わる産業用に１ポットのｉｆ面図、
第２図は第１図の一部切欠要部拡人図、第ご３図は本発
明の要部断面図、第４図は従来例を示Ｊ要部断面図であ
る。 １ Ｍ業用ロボッ１〜、 ２ 第１Ｅ−夕、３ 第２モ
ータ、 ４ 第１アーム、 ５ 第２アーム、 ６ 支柱、 ７ 回転軸、 ８ ブラクット、 ９ りロシリンダ、１０ 第１［１ツド、１１ スライ
ド軸、 １２ ばね、 １３ パルスモータ、１４ 伝達１；見４ｆ４．１５
部品挿入装置、１６ 取イリリ台、１７ ロークリアク
チュエータ、１８ 駆動軸、１９ タレツ１−１ ２０
ストッパビン、２１ 位！ｆｆ１ｔ大めシリンダ、２
２ ストッパ、２３ａ、 ２３ｂ 吸着ユニｙ ト、 ２４ ホース取イ」【）金具、２５ 小−ス金具、２６
ホース、 ２７ 部品供給口、 ２８ 部品、 ２９ 吸着カバー、 ３０ 第２シリンダ、 ５１ 挿入ピッ１〜、５２ チャック爪、５３ チャッ
ク本体、 特ｙ（出願人 日東精工株式会社 第′、図 第２図 手続♀ｆｌｉ正円（方式） 昭和５９年２月２２日 １、事件の表示 昭和５８年狛ｄ［願第１７５５６４号 ２、発明の名称 部品挿入装置 ３、補正をする者 事イ′［どの関係、特許出願人 京都府綾部市井倉町梅ケ畑２０岳地 ニッ１〜ウ セイコウ （・６２３ 四０７７３ ４２−３１１１＞４、補正命
令の日イリ 昭和５９年１月１１１」 ５、補正の対象 明ｍ書 ６、補正の内容 −１、 別紙の通り（内容に変更なり、＞’、” 、、’。 ニーＣ１”’ ”’： ’１
第２図は第１図の一部切欠要部拡人図、第ご３図は本発
明の要部断面図、第４図は従来例を示Ｊ要部断面図であ
る。 １ Ｍ業用ロボッ１〜、 ２ 第１Ｅ−夕、３ 第２モ
ータ、 ４ 第１アーム、 ５ 第２アーム、 ６ 支柱、 ７ 回転軸、 ８ ブラクット、 ９ りロシリンダ、１０ 第１［１ツド、１１ スライ
ド軸、 １２ ばね、 １３ パルスモータ、１４ 伝達１；見４ｆ４．１５
部品挿入装置、１６ 取イリリ台、１７ ロークリアク
チュエータ、１８ 駆動軸、１９ タレツ１−１ ２０
ストッパビン、２１ 位！ｆｆ１ｔ大めシリンダ、２
２ ストッパ、２３ａ、 ２３ｂ 吸着ユニｙ ト、 ２４ ホース取イ」【）金具、２５ 小−ス金具、２６
ホース、 ２７ 部品供給口、 ２８ 部品、 ２９ 吸着カバー、 ３０ 第２シリンダ、 ５１ 挿入ピッ１〜、５２ チャック爪、５３ チャッ
ク本体、 特ｙ（出願人 日東精工株式会社 第′、図 第２図 手続♀ｆｌｉ正円（方式） 昭和５９年２月２２日 １、事件の表示 昭和５８年狛ｄ［願第１７５５６４号 ２、発明の名称 部品挿入装置 ３、補正をする者 事イ′［どの関係、特許出願人 京都府綾部市井倉町梅ケ畑２０岳地 ニッ１〜ウ セイコウ （・６２３ 四０７７３ ４２−３１１１＞４、補正命
令の日イリ 昭和５９年１月１１１」 ５、補正の対象 明ｍ書 ６、補正の内容 −１、 別紙の通り（内容に変更なり、＞’、” 、、’。 ニーＣ１”’ ”’： ’１
Claims (1)
- 臂降源にまり譬降自在のスライド軸の一端に取イ」け台
を固定し、この取付は台に回転駆動源をその駆！ＦＩＩ
ｉ１１１１が前記スライド１！１１と交叉づるＪ：うに
固定づるとともに、前記駆動軸と一体に回転するように
クレットを配置し、このタレッ１〜に前記駆動軸の軸心
から等距離の位１６に複数の吸着ユニットを固定１ノ、
ｊＪの吸着ユニットを前記スライド軸の下方に位置きせ
る一方、他方の吸着ユニツ１〜を所望部品が供給される
部品供給口に位置するように配置したことを特徴とする
部品挿入装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17556483A JPS6067036A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | 部品插入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17556483A JPS6067036A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | 部品插入装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6067036A true JPS6067036A (ja) | 1985-04-17 |
Family
ID=15998282
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17556483A Pending JPS6067036A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | 部品插入装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6067036A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61191830U (ja) * | 1985-05-21 | 1986-11-29 | ||
| US4930976A (en) * | 1989-03-28 | 1990-06-05 | Alliance Automations Systems, Inc. | Multiple gripper turret for part handling devices and method of handling parts |
| CN108297094A (zh) * | 2017-01-11 | 2018-07-20 | De&T株式会社 | 面板上下翻转装置及其方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55131449A (en) * | 1979-03-28 | 1980-10-13 | Mitsubishi Electric Corp | Automatic screw tightener |
| JPS5624997A (en) * | 1979-08-07 | 1981-03-10 | Sanyo Electric Co | Device for mounting electric part |
| JPS56152543A (en) * | 1980-04-22 | 1981-11-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Automatic screw tightening machine |
| JPS58114875A (ja) * | 1981-12-25 | 1983-07-08 | 株式会社妙徳製作所 | 産業用ロボツト |
-
1983
- 1983-09-21 JP JP17556483A patent/JPS6067036A/ja active Pending
Patent Citations (4)
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| CN108297094B (zh) * | 2017-01-11 | 2021-07-13 | De&T株式会社 | 面板上下翻转装置及其方法 |
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