JPS606801A - 物体同士の位置決め方法 - Google Patents
物体同士の位置決め方法Info
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- JPS606801A JPS606801A JP10833283A JP10833283A JPS606801A JP S606801 A JPS606801 A JP S606801A JP 10833283 A JP10833283 A JP 10833283A JP 10833283 A JP10833283 A JP 10833283A JP S606801 A JPS606801 A JP S606801A
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- Japan
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- magnetic
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- central axis
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発、明は、例えばＸ線撮影装置におけるＸ線照射ヘッ
ドとＸ線フィルムの如く、対をなす二個の物体を望むべ
き一直線上において位置付けするだめの位置付は方法に
関する。
ドとＸ線フィルムの如く、対をなす二個の物体を望むべ
き一直線上において位置付けするだめの位置付は方法に
関する。
即ち、上述例のＸ線撮影装置を歯科用Ｘ線撮影装置を例
にとシ説明すると、全顎Ｘ線パノラマ撮影を行なうので
はなく２・３本の特定する歯牙に対しＸ線撮影を施こす
種類のものでは、口腔内にフィルムをセットし、これに
外部よりＸ線照射して撮影し且つ診断に供するが、この
場合のフィルムとＸ線照射筒との位置付けは、従来は取
扱い者の目視と勘に依っていたため位置ずれを生じやす
（、Ｘ線の照射野からフィルムが外れ、余分な品位に対
しｘｉを被爆させるばかシか、フィルムに目標歯牙が撮
影されず、断器コーンカットが生じ、再撮影を要するた
めに一層人体の被爆珊が増大される難点があシ、逆に云
うとこのコーンカットを抑えるためには、Ｘ線の照射野
を拡げねばならず、目標部位の局部に対する不要な被爆
量の問題を生じている。
にとシ説明すると、全顎Ｘ線パノラマ撮影を行なうので
はなく２・３本の特定する歯牙に対しＸ線撮影を施こす
種類のものでは、口腔内にフィルムをセットし、これに
外部よりＸ線照射して撮影し且つ診断に供するが、この
場合のフィルムとＸ線照射筒との位置付けは、従来は取
扱い者の目視と勘に依っていたため位置ずれを生じやす
（、Ｘ線の照射野からフィルムが外れ、余分な品位に対
しｘｉを被爆させるばかシか、フィルムに目標歯牙が撮
影されず、断器コーンカットが生じ、再撮影を要するた
めに一層人体の被爆珊が増大される難点があシ、逆に云
うとこのコーンカットを抑えるためには、Ｘ線の照射野
を拡げねばならず、目標部位の局部に対する不要な被爆
量の問題を生じている。
また、工作機械においても被加工物に対し特定する部位
に切削加工等を加えるような場合、特定部位と切削具と
の精密な位置付けを要するものであり、数値制御等の複
雑な制御装置を要していた。
に切削加工等を加えるような場合、特定部位と切削具と
の精密な位置付けを要するものであり、数値制御等の複
雑な制御装置を要していた。
本発明はかかる難点に鑑み、上述例としてのＸ線撮影装
置や工作機械に限らず、位置付けすべき二個の物体があ
る時に、簡単な方法および構成によシ両物体を精密に位
置付けできるものを提供することを目的とする。
置や工作機械に限らず、位置付けすべき二個の物体があ
る時に、簡単な方法および構成によシ両物体を精密に位
置付けできるものを提供することを目的とする。
以下、本発明の詳細を内面に基づｂて説明すると、第１
図および第２図において座標上の成る点に着磁されてい
なか軸対称形状（円形）の磁性体（Ａ）が位置される。
図および第２図において座標上の成る点に着磁されてい
なか軸対称形状（円形）の磁性体（Ａ）が位置される。
これに対応して可動物体（Ｂ）が設けられ、この可動物
体（Ｂ）の背面部で該物体（Ｂ）の中心軸［ｂ）位置に
磁石または電磁石よシなる磁気発生源囚）が装備され、
この磁気発生源（ロ）より磁気中心軸ｉｎ）および物体
中心軸（ｂ）め周シに回転対称な磁界を形成する。また
可動物体（Ｂ）の磁性体側の前端にはその中心軸（ｂ）
に直交する平面において局方向に４個の磁気検出センサ
ー（８）・・・全周方向等間隔に配置すると共に、磁気
検出センサー（８１・・・の中心軸（ｂ）からの距離（
ｒ）を一致させ、此等センサー（８）・・−の磁気感応
軸が中心軸（ｂ）に対し相互に対称であるようにする。
体（Ｂ）の背面部で該物体（Ｂ）の中心軸［ｂ）位置に
磁石または電磁石よシなる磁気発生源囚）が装備され、
この磁気発生源（ロ）より磁気中心軸ｉｎ）および物体
中心軸（ｂ）め周シに回転対称な磁界を形成する。また
可動物体（Ｂ）の磁性体側の前端にはその中心軸（ｂ）
に直交する平面において局方向に４個の磁気検出センサ
ー（８）・・・全周方向等間隔に配置すると共に、磁気
検出センサー（８１・・・の中心軸（ｂ）からの距離（
ｒ）を一致させ、此等センサー（８）・・−の磁気感応
軸が中心軸（ｂ）に対し相互に対称であるようにする。
かく構成されたものにおいて、いま磁性体（Ａｌが磁気
発生源（鳩によシ作られた磁界の内部に位置されてない
とすると、磁気発生源（閾からいずれの磁気検出センサ
ー（３）−・・までの距離が同一であシ、磁気発生源に
）が形成する軸対称磁界の同一磁界強度の領域に各セン
サーが置かれる結果、センサー出力が当然に一致する。
発生源（鳩によシ作られた磁界の内部に位置されてない
とすると、磁気発生源（閾からいずれの磁気検出センサ
ー（３）−・・までの距離が同一であシ、磁気発生源に
）が形成する軸対称磁界の同一磁界強度の領域に各セン
サーが置かれる結果、センサー出力が当然に一致する。
しかるに第１図の如く磁性体（＾）を磁気発生源（ロ）
が形成する磁界の内部に置くと、この磁性体によって磁
気分極が生じる。そして、この磁性体（Ａ）がその中心
軸（、）を物体中心軸（１３）および磁界中心軸（ｍ）
と同軸に一致する位置に置かれな−限シ、磁界の軸対称
形状が磁性体（Ａｌ側に偏倚する方向に崩れ、従って各
磁気検出センサー（ｓｌ・−・はそれぞれ異なる磁界強
度領域にさらされる結果、出力がばらばらとなる。そこ
で、各センサー（８３−・の出力をピークホールド回路
（１）でそのピーク値を取シ出したのち、此等出力ピー
ク値を比較増幅回路（２）全通して表示手段（３）で比
較値を表示させ、この表示値を見ながら可動物体（Ｂ）
を手動的に動かすか、または可動物体（Ｂｌの駆動手段
（４）を動かしてこれの送シを自動的に司夛、各磁気検
出センサー（Ｓ）・・・の全出力が一致する点をめれば
、磁性体（ＡＪと可動物体（ＢＪと艇簡単に同軸に位置
付けされる。
が形成する磁界の内部に置くと、この磁性体によって磁
気分極が生じる。そして、この磁性体（Ａ）がその中心
軸（、）を物体中心軸（１３）および磁界中心軸（ｍ）
と同軸に一致する位置に置かれな−限シ、磁界の軸対称
形状が磁性体（Ａｌ側に偏倚する方向に崩れ、従って各
磁気検出センサー（ｓｌ・−・はそれぞれ異なる磁界強
度領域にさらされる結果、出力がばらばらとなる。そこ
で、各センサー（８３−・の出力をピークホールド回路
（１）でそのピーク値を取シ出したのち、此等出力ピー
ク値を比較増幅回路（２）全通して表示手段（３）で比
較値を表示させ、この表示値を見ながら可動物体（Ｂ）
を手動的に動かすか、または可動物体（Ｂｌの駆動手段
（４）を動かしてこれの送シを自動的に司夛、各磁気検
出センサー（Ｓ）・・・の全出力が一致する点をめれば
、磁性体（ＡＪと可動物体（ＢＪと艇簡単に同軸に位置
付けされる。
尚、可動物体（ＢＪを固定して、１ｄ性体（Ａ）を動か
しても同様であり、また駆動方向は二次元および三次元
を含むものであシ、例えば上記同軸一致状態から可動物
体（ＢＪを磁性体（ＡＪに対し進退移動させるようにす
れば、各磁気検出センサー（３）・・・の出力値の増減
によって磁気発生源−と可動物体＋１１との相対距離を
制御することができる。（１９は発振器、０ｅははドラ
イバであシ、センサー駆動用である。電源は不図示であ
る。
しても同様であり、また駆動方向は二次元および三次元
を含むものであシ、例えば上記同軸一致状態から可動物
体（ＢＪを磁性体（ＡＪに対し進退移動させるようにす
れば、各磁気検出センサー（３）・・・の出力値の増減
によって磁気発生源−と可動物体＋１１との相対距離を
制御することができる。（１９は発振器、０ｅははドラ
イバであシ、センサー駆動用である。電源は不図示であ
る。
尚、第１図および第２図では磁気検出センサー（３）の
数を４個用いているが、第３図のように等間隔に３個配
置しても良いし、第４図のように可動物体（Ｂ）の移動
方向が磁性体（Ａ）に対しガイド部材（５）で一方向に
平行移動のみするように規制されている時は、その移動
方向に２個振υ分は配置して使用することも可能である
。
数を４個用いているが、第３図のように等間隔に３個配
置しても良いし、第４図のように可動物体（Ｂ）の移動
方向が磁性体（Ａ）に対しガイド部材（５）で一方向に
平行移動のみするように規制されている時は、その移動
方向に２個振υ分は配置して使用することも可能である
。
また、第５図のように固定された磁性体（ＡＪに対し鎖
線から実線に示す位置付は位置へ可動物体（Ｂｌに回転
力を与える動きで可動させるような用い方もできる。
線から実線に示す位置付は位置へ可動物体（Ｂｌに回転
力を与える動きで可動させるような用い方もできる。
第６図は単一の、磁性体（＾）に対し二個の可動物体Ｃ
Ｂ）（Ｂ’）を逆方向から位置付けすることによシ、両
回動物体ＣＢ）（Ｂ’）を同軸一致させる使用法の応用
例を示し、この位置付は後に磁性体ｆＡｌを取り除けば
、両物体（Ｂ）（Ｂ・）の直線的な同軸移ｔｐで此等を
簡単に雄雌嵌合して接続できる。
Ｂ）（Ｂ’）を逆方向から位置付けすることによシ、両
回動物体ＣＢ）（Ｂ’）を同軸一致させる使用法の応用
例を示し、この位置付は後に磁性体ｆＡｌを取り除けば
、両物体（Ｂ）（Ｂ・）の直線的な同軸移ｔｐで此等を
簡単に雄雌嵌合して接続できる。
更に、第７図のように磁性体（Ａ）を物体（Ｃ）に取着
し、且つこの物体（０］を可動物体（Ｂ）に対し受皿状
に構成すれば、この物体（ＱＪの内部に物体（Ｂｌを嵌
入させることができる。
し、且つこの物体（０］を可動物体（Ｂ）に対し受皿状
に構成すれば、この物体（ＱＪの内部に物体（Ｂｌを嵌
入させることができる。
このように使用範囲、応用範囲は極めて広い。
磁気検出センサーとしては、磁気変調型センサー、ホー
ル素子、磁気抵抗素子、スクイド（ＳＯＵより）等が用
かられる。
ル素子、磁気抵抗素子、スクイド（ＳＯＵより）等が用
かられる。
第８図は本発ＩＪＩを歯科用Ｘ線撮影装置に用いた実施
例を示し、フィルム（Ｆ）に適宜の手段で磁性体（ム］
が貼着され、このフィルム（ｐ＋が照射目標歯牙（６）
の内側に位置される。この時、フィルム中心に合わせて
磁性体中心（ａ）が位置される。一方、Ｘ線照射筒（７
）の先端外周に３個もしくは４個の磁気検出センサー（
８）・・・がＸ線照射筒（６）の中心軸（Ｘ線中心軸）
（ｂ）周ルに等間隔で取着されると共に、この中心軸（
ｂ）に磁石（閾が取付けられる。かく成せば、上記のよ
うにフィルム（Ｆ）を患者の照射目標歯牙（６）の内側
に位置させた状態から、Ｘ線照射筒（７）を動かして各
磁気検出センサー（８）・・・の出力値が全て一致を見
るように操作すれば、この一致時にフィルム中心および
磁性体中心（ａＪとＸ線照射筒（７）の中心軸（ｂｌ、
つｔυＸ線中線中色軸同軸一致が見られ、従ってＸ線撮
影を施こせば、そのＸ線照射野内にフィルム（ＦＪが完
全に収まって、コーンカットを生じせしめることなく照
射目標歯牙（６）を撮影できる。
例を示し、フィルム（Ｆ）に適宜の手段で磁性体（ム］
が貼着され、このフィルム（ｐ＋が照射目標歯牙（６）
の内側に位置される。この時、フィルム中心に合わせて
磁性体中心（ａ）が位置される。一方、Ｘ線照射筒（７
）の先端外周に３個もしくは４個の磁気検出センサー（
８）・・・がＸ線照射筒（６）の中心軸（Ｘ線中心軸）
（ｂ）周ルに等間隔で取着されると共に、この中心軸（
ｂ）に磁石（閾が取付けられる。かく成せば、上記のよ
うにフィルム（Ｆ）を患者の照射目標歯牙（６）の内側
に位置させた状態から、Ｘ線照射筒（７）を動かして各
磁気検出センサー（８）・・・の出力値が全て一致を見
るように操作すれば、この一致時にフィルム中心および
磁性体中心（ａＪとＸ線照射筒（７）の中心軸（ｂｌ、
つｔυＸ線中線中色軸同軸一致が見られ、従ってＸ線撮
影を施こせば、そのＸ線照射野内にフィルム（ＦＪが完
全に収まって、コーンカットを生じせしめることなく照
射目標歯牙（６）を撮影できる。
第９図は切削機に本発明？適用したもので、加工テーブ
ル（８）上に非強磁性材料からなる被切削物（９）が置
かれ、この被切削物（９）の切削部位（９ａ）の下側に
磁性体（Ａｌが貼着される。その直上にはドリル（７）
を備えた切削具ホルダー（ＩＤが設けられ、このホルダ
ー（刊にドリル（至）を中心とする等後位置に同じく磁
気検出センサー（８Ｊ・・・が取着されている。そして
、各磁気検出センサー（８）−・の出力を比較器ｆｌＺ
を介し取出して、その比較値を制御機器（１３１に入力
し、比較値が零となる方向、つまり磁気検出セン−ｊＪ
−−（３）・・・の出力が一致するようにサーボモータ
（１４１を介し加工テーブル（８）に送シヲかけ、しか
してドリル（至）の直下に切削部位（９ａ）を位置させ
、この状態からドリルａＱを下降させて所要の切削加工
を施こすようにしている。
ル（８）上に非強磁性材料からなる被切削物（９）が置
かれ、この被切削物（９）の切削部位（９ａ）の下側に
磁性体（Ａｌが貼着される。その直上にはドリル（７）
を備えた切削具ホルダー（ＩＤが設けられ、このホルダ
ー（刊にドリル（至）を中心とする等後位置に同じく磁
気検出センサー（８Ｊ・・・が取着されている。そして
、各磁気検出センサー（８）−・の出力を比較器ｆｌＺ
を介し取出して、その比較値を制御機器（１３１に入力
し、比較値が零となる方向、つまり磁気検出セン−ｊＪ
−−（３）・・・の出力が一致するようにサーボモータ
（１４１を介し加工テーブル（８）に送シヲかけ、しか
してドリル（至）の直下に切削部位（９ａ）を位置させ
、この状態からドリルａＱを下降させて所要の切削加工
を施こすようにしている。
第１０図はセンサー出力をデジタル処理する場合の回路
図で、Ｆ１７１はタイミングコントロール、０８１■は
波形整形回路、（Ｉωはアナログマルチプレクサ、■は
Ａ／Ｄ変換器、＠はメモリ、（至）はモータ用ドライバ
回路、■はモータ、（支）は表示用ドライバ回路、（２
）は表示手段をそれぞれ示す。
図で、Ｆ１７１はタイミングコントロール、０８１■は
波形整形回路、（Ｉωはアナログマルチプレクサ、■は
Ａ／Ｄ変換器、＠はメモリ、（至）はモータ用ドライバ
回路、■はモータ、（支）は表示用ドライバ回路、（２
）は表示手段をそれぞれ示す。
また、これまでの説明ではセンサー１８Ｊを複数個固定
的に設けて説明してきたが、第１１図のようニ単一のセ
ンサー（Ｂ′）を物体（Ｂ）の周シに回転させ、たとえ
ば第２図のようなそれぞれセンサー（ＳＪ・・・を固定
している位置ＰＣおいて該回転するセンサー（Ｂ′）の
出力を取出して比較するようにしても良ｂ０従って、第
１五図において（資）はセンサー（Ｂ′）の回転駆動用
の回路を示す。
的に設けて説明してきたが、第１１図のようニ単一のセ
ンサー（Ｂ′）を物体（Ｂ）の周シに回転させ、たとえ
ば第２図のようなそれぞれセンサー（ＳＪ・・・を固定
している位置ＰＣおいて該回転するセンサー（Ｂ′）の
出力を取出して比較するようにしても良ｂ０従って、第
１五図において（資）はセンサー（Ｂ′）の回転駆動用
の回路を示す。
以上のように本発明は磁気発生源と磁気検出センサーと
の簡単な組合せ構成にょヤ、二個の物体の位置付けを精
密に、そして簡便に行なうことができる。
の簡単な組合せ構成にょヤ、二個の物体の位置付けを精
密に、そして簡便に行なうことができる。
特に本発明は磁気回路を用いて位置付けを°するので、
位置付けしようとする物体間に非強磁性体の物体（例え
ば、プラスチック、アルミニウム、人体等）が介在して
も位置付けを行なえるのであシ、物体認識後の加工、運
搬、工業用ロボットへの応用、診断治療用放射線装置等
への適用が好適になさ扛るものである。
位置付けしようとする物体間に非強磁性体の物体（例え
ば、プラスチック、アルミニウム、人体等）が介在して
も位置付けを行なえるのであシ、物体認識後の加工、運
搬、工業用ロボットへの応用、診断治療用放射線装置等
への適用が好適になさ扛るものである。
また、磁気検出センサーに対し相対的に移動するものが
、単なる磁性体であれば良いので、位置付けするものが
磁界に影響されやすいトランスを含むような場合、この
トランス側に磁性体を取付けて使用すれば、トランスへ
の影響をなくせるので有効である。
、単なる磁性体であれば良いので、位置付けするものが
磁界に影響されやすいトランスを含むような場合、この
トランス側に磁性体を取付けて使用すれば、トランスへ
の影響をなくせるので有効である。
第１図および第２図は本発明方法の原理を説明するだめ
の物作図、第３図乃至第７図はそれぞれ応用的な使用法
を説明するための物作図、第８図は歯科用Ｘ線撮影装置
に本発明を適用しｆ？一実施例構成を示す概略図、第９
図は工作機械に適用した実施例構成を示す概略図、第１
０図は回路構成例の一例を示し、第１１図は応用例を説
明するための回路図である。 （符号の説明） （Ａ）・・・磁性体、（Ｂ）（Ｂ′）（Ｃ）（Ｆ）（７
）（９）１Ｄ・−・物体、Ｗノ・・・磁気発生源、（８
）（８’ ）・・・磁気検出センサー、ｔａ＋ （ｂｌ
・−・位置付は中心。 第 ３ 図 す 第４図 第 ５図 第６８図 第７図
の物作図、第３図乃至第７図はそれぞれ応用的な使用法
を説明するための物作図、第８図は歯科用Ｘ線撮影装置
に本発明を適用しｆ？一実施例構成を示す概略図、第９
図は工作機械に適用した実施例構成を示す概略図、第１
０図は回路構成例の一例を示し、第１１図は応用例を説
明するための回路図である。 （符号の説明） （Ａ）・・・磁性体、（Ｂ）（Ｂ′）（Ｃ）（Ｆ）（７
）（９）１Ｄ・−・物体、Ｗノ・・・磁気発生源、（８
）（８’ ）・・・磁気検出センサー、ｔａ＋ （ｂｌ
・−・位置付は中心。 第 ３ 図 す 第４図 第 ５図 第６８図 第７図
Claims (1)
- １、互匹に位置付けすべき二個の物体のうち、一方の物
体に該物体の位置付は中心局プに対称磁界を形成する磁
気発生源と、上記位置付は中心軸に垂直な同一平面内で
且つ等距離な複数の位置にそれぞれ磁気検出センサーを
此等センサーの磁気感応軸が位置付は中心に対し相互に
対称である如く取着するか、もしくは−個の磁気検出セ
ンサーを上記の複数の位１りにわたり、順次移動するよ
うに設けると共に、他方の物体を着磁されていない磁性
体から製作するか、もしくはこの磁性体をとの物体の位
置付は中心に備えたものに製作し、且つ上記対称磁界に
よりこの磁性体に磁気分極を生じτせて、上記磁気検出
センザーの出力が一致する方向に上記両物体を相対移動
させて両物体の位置付は中心同士を同軸に一致させる物
体同士の位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10833283A JPS606801A (ja) | 1983-06-16 | 1983-06-16 | 物体同士の位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10833283A JPS606801A (ja) | 1983-06-16 | 1983-06-16 | 物体同士の位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS606801A true JPS606801A (ja) | 1985-01-14 |
Family
ID=14482007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10833283A Pending JPS606801A (ja) | 1983-06-16 | 1983-06-16 | 物体同士の位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS606801A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5742804A (en) * | 1981-06-26 | 1982-03-10 | Shinko Denki Kk | Detector for rate of thickness deviation of coating of coated iron wire |
-
1983
- 1983-06-16 JP JP10833283A patent/JPS606801A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5742804A (en) * | 1981-06-26 | 1982-03-10 | Shinko Denki Kk | Detector for rate of thickness deviation of coating of coated iron wire |
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