JPS606872A - 光学式対地速度測定装置 - Google Patents
光学式対地速度測定装置Info
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- JPS606872A JPS606872A JP10845283A JP10845283A JPS606872A JP S606872 A JPS606872 A JP S606872A JP 10845283 A JP10845283 A JP 10845283A JP 10845283 A JP10845283 A JP 10845283A JP S606872 A JPS606872 A JP S606872A
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- Pending
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 title claims description 11
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 claims abstract description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P13/00—Indicating or recording presence, absence, or direction, of movement
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は、空間フィルタを用いた光学式対地速度測定装
置に関する。
置に関する。
従来技術と問題点
自動車の対地速度は車軸の回転数で測定するのが一般的
であるが、タイヤがスリ・ノブしたときはこの方法では
測定できない。タイヤがスリ・ノブすると自動車は操縦
性を失ない大きな事故につながる恐れがあるので別の方
法で対地速度を検出しこれと車軸速度を比較してその差
としてスリ・ノブを検出し、直ちに駆動力または制動力
を調整し゛Ｃスリップをやめさせ操縦性を回復させるこ
とが望ましい。一般にスリップを生じるとドライノ＼は
動揺して適切な処理をとれなくなることが多いのでこの
種の装置（特にアンチスキ・ノド装置）は重要である。
であるが、タイヤがスリ・ノブしたときはこの方法では
測定できない。タイヤがスリ・ノブすると自動車は操縦
性を失ない大きな事故につながる恐れがあるので別の方
法で対地速度を検出しこれと車軸速度を比較してその差
としてスリ・ノブを検出し、直ちに駆動力または制動力
を調整し゛Ｃスリップをやめさせ操縦性を回復させるこ
とが望ましい。一般にスリップを生じるとドライノ＼は
動揺して適切な処理をとれなくなることが多いのでこの
種の装置（特にアンチスキ・ノド装置）は重要である。
車軸速度以外の対地速度測定法には空間フィルりを用い
た光学的方法がある。これは第１図に示すようにセンナ
、アンプフィルタ、波形整形回路・表示器の構成をとり
、センサ部は第５図に示すようにレンズ２８．３極有極
性柵状レティクルなどからなる。路面３２は種々の模様
（放射輝きの分布）を持ち、これを車上から見れば速度
に応じて該模様の見え方が異なる。この種の対地速度測
定法はか＼る現象を利用するもので、りＪ物しンズ２８
は路面の放射輝きをレティクル３０の面上に結像させ、
１次元狭帯域通過特性を持つ該レティクル（空間フィル
タ）は路面放射輝き分布の中より特定の空間周波数成分
を抽出する。出力にはＶｓ＝２ａＫｆｏＨ／ｄで表わさ
れる、対地速度Ｖｓに比例した時間周波数ｆａが得られ
る。ご−でＨは路面からレンズまでの高さ、ｄはレンズ
からレティクルまでの高さ、２ａはレティクルの棚状素
子のピンチ、Ｋは比例定数である。
た光学的方法がある。これは第１図に示すようにセンナ
、アンプフィルタ、波形整形回路・表示器の構成をとり
、センサ部は第５図に示すようにレンズ２８．３極有極
性柵状レティクルなどからなる。路面３２は種々の模様
（放射輝きの分布）を持ち、これを車上から見れば速度
に応じて該模様の見え方が異なる。この種の対地速度測
定法はか＼る現象を利用するもので、りＪ物しンズ２８
は路面の放射輝きをレティクル３０の面上に結像させ、
１次元狭帯域通過特性を持つ該レティクル（空間フィル
タ）は路面放射輝き分布の中より特定の空間周波数成分
を抽出する。出力にはＶｓ＝２ａＫｆｏＨ／ｄで表わさ
れる、対地速度Ｖｓに比例した時間周波数ｆａが得られ
る。ご−でＨは路面からレンズまでの高さ、ｄはレンズ
からレティクルまでの高さ、２ａはレティクルの棚状素
子のピンチ、Ｋは比例定数である。
レティクル（センサ）の出力波形は空間フィルタの狭帯
域通過特性と路面の放射輝き分布により例えば第２図（
ａｌのように振幅変調されている請求めるのは周波数（
究極的には車速）であって振幅成分は不要であるから、
波形整形回路１４で波形整形する。波形整形には一般に
シュミット１−リガ（ヒステリシスコンパレータ）を用
いるが、これでは振幅が落ち込んだ所でパルスの欠落を
生じる。
域通過特性と路面の放射輝き分布により例えば第２図（
ａｌのように振幅変調されている請求めるのは周波数（
究極的には車速）であって振幅成分は不要であるから、
波形整形回路１４で波形整形する。波形整形には一般に
シュミット１−リガ（ヒステリシスコンパレータ）を用
いるが、これでは振幅が落ち込んだ所でパルスの欠落を
生じる。
即ちシュミットトリガは入力信号の振幅がアッパートリ
ップポイントＶｕを越えるとＨ（ハイ）レベル出力を生
じ、ロア］・リップポイントｖ７！以下に下るとＬ（ロ
ー）レベルに戻るので第２図（ａ）の入力を受けて同図
（Ｅ車）の出力を生じ、Ａ部のように正波振幅がＶｕに
達しない部分ではＢ部のようにパルスの欠落を生じる。
ップポイントＶｕを越えるとＨ（ハイ）レベル出力を生
じ、ロア］・リップポイントｖ７！以下に下るとＬ（ロ
ー）レベルに戻るので第２図（ａ）の入力を受けて同図
（Ｅ車）の出力を生じ、Ａ部のように正波振幅がＶｕに
達しない部分ではＢ部のようにパルスの欠落を生じる。
一定期間中のパルス６１数値が車速を示すから、Ｂ部を
含む該一定期間中は速度が下ることになり、エラーとな
る。
含む該一定期間中は速度が下ることになり、エラーとな
る。
また空間フィルタを用いた光学式対地速度測定装置では
、外乱光の影響で測定誤りが出ることがある。例えば風
で樹木がゆれ、路上のその影がゆらぐとセンサ１０ば出
力を生じ、その振幅がアッパトリップポイン）Ｖｕ−ｔ
−越えて、自動車は停車しているのに波形整形回路１４
からパルスが出力され車速か表示されることがある。
、外乱光の影響で測定誤りが出ることがある。例えば風
で樹木がゆれ、路上のその影がゆらぐとセンサ１０ば出
力を生じ、その振幅がアッパトリップポイン）Ｖｕ−ｔ
−越えて、自動車は停車しているのに波形整形回路１４
からパルスが出力され車速か表示されることがある。
発明の目的
本発明はか−る点を改善し、誤動作のない、高精度な測
定が可能な速度測定装置を提供しようとするものである
。
定が可能な速度測定装置を提供しようとするものである
。
発明の構成
本発明は空間フィルタ及び波形整形回路を備える自動車
用光学式対地速度測定装置において、該波形整形回路と
してゼロクロス検出器と、自動車が停車中でないとき該
ゼロクロス検出器の出力を通ずゲート回路とを用いたこ
とを特徴とするが、次に実施例を参照しながらこれを説
明する。
用光学式対地速度測定装置において、該波形整形回路と
してゼロクロス検出器と、自動車が停車中でないとき該
ゼロクロス検出器の出力を通ずゲート回路とを用いたこ
とを特徴とするが、次に実施例を参照しながらこれを説
明する。
発明の実施例
第３図は本発明の実施例を示し、第１図と同じ部分に同
じ符号か付されている。両図を比較すれば明らかなよう
に本発明では波形整形回路１４を、ヒステリシスコンパ
レータで構成する代りにこれをゼロクロス検出器２４、
比較器１８、積分器２０、比較器２２、アントゲ−１・
２６で構成する。
じ符号か付されている。両図を比較すれば明らかなよう
に本発明では波形整形回路１４を、ヒステリシスコンパ
レータで構成する代りにこれをゼロクロス検出器２４、
比較器１８、積分器２０、比較器２２、アントゲ−１・
２６で構成する。
第４図はその具体例で、Ａ１−Ａ３は出力段がオープン
コレクタのオペアンプ、Ｒ１−Ｒ１４は抵抗、Ｃ１，Ｃ
２はコンデンサ、ＤＩ−０３はダイオードである。ＤＩ
、Ｄ２．Ｒ１，Ｒ２はクランプ回路で電源Ｖを抵抗Ｒ１
’、Ｒ２で分圧した電圧Ｖａの近傍に入力電圧Ｖｉをク
ランプする。オペアンプＡＩはか−る入力電圧Ｖｉを受
け、基準入力には電源Ｖを抵抗Ｒ３，Ｒ４で分圧した電
圧Ｖｂ （＝Ｖａ）を受り、Ｖ ｉ ＞ Ｖ ｂのとき
［ＩＬｚへ／ｌ。
コレクタのオペアンプ、Ｒ１−Ｒ１４は抵抗、Ｃ１，Ｃ
２はコンデンサ、ＤＩ−０３はダイオードである。ＤＩ
、Ｄ２．Ｒ１，Ｒ２はクランプ回路で電源Ｖを抵抗Ｒ１
’、Ｒ２で分圧した電圧Ｖａの近傍に入力電圧Ｖｉをク
ランプする。オペアンプＡＩはか−る入力電圧Ｖｉを受
け、基準入力には電源Ｖを抵抗Ｒ３，Ｒ４で分圧した電
圧Ｖｂ （＝Ｖａ）を受り、Ｖ ｉ ＞ Ｖ ｂのとき
［ＩＬｚへ／ｌ。
の出力を生じる。これらは全体としてゼロクロスディテ
クタ２４を構成し、第２図（Ｃ１に示すよう乙こ入力電
圧が正の部分で１１レベル、負の部分でＬレベルとなる
矩形波パルスを生じる。
クタ２４を構成し、第２図（Ｃ１に示すよう乙こ入力電
圧が正の部分で１１レベル、負の部分でＬレベルとなる
矩形波パルスを生じる。
か＼るパルスであれば入力電圧の振幅がヒステリシス幅
Ｖ ｕ −Ｖ １２内になってもヒステリシスコンパレ
ータのようにパルス欠落を生じることはなく、入力電圧
が正、負に変る以上矩形波パルスを生じ、測定エラーは
生じない。しかしながらこのま＼では前述のように木の
影のゆらぎなどでも出力を生じ、誤動作する。比較器１
８、積分器２０、比較器２２はこれを阻止するものであ
る。第４図で積分Ｎ２０は抵抗ＲＩＯとコンデンサＣ２
で構成され、比較器１８はオペアンプＡ２、抵抗Ｒ６〜
Ｒ８でまた比較器ｚ２はオペアンプＡ３、抵抗Ｒ１１〜
Ｒ１４で構成される。木の影のゆらぎなどは間欠的、単
発性であって積分器は通過しにくい。そこで前段の比較
器１８である振幅以上のものを通し、積分出力は後段の
比較器２２である値以上なら通すようにすると、木のゆ
らぎ程度では出力はなく （コンパレータ２２はＬ し
く ／１． 出力）、車が走行開始して入力が連続して
入るようになって始めて出力がある（コンパレータ２２
はＨレベル出力）ようにすることができる。このように
すれば車の停止時ばアンドゲート２６が閉じてゼロクロ
ス検出器２４の出力を通過させず、前述の誤動作を＋！
Ｊｌ止することができる。
Ｖ ｕ −Ｖ １２内になってもヒステリシスコンパレ
ータのようにパルス欠落を生じることはなく、入力電圧
が正、負に変る以上矩形波パルスを生じ、測定エラーは
生じない。しかしながらこのま＼では前述のように木の
影のゆらぎなどでも出力を生じ、誤動作する。比較器１
８、積分器２０、比較器２２はこれを阻止するものであ
る。第４図で積分Ｎ２０は抵抗ＲＩＯとコンデンサＣ２
で構成され、比較器１８はオペアンプＡ２、抵抗Ｒ６〜
Ｒ８でまた比較器ｚ２はオペアンプＡ３、抵抗Ｒ１１〜
Ｒ１４で構成される。木の影のゆらぎなどは間欠的、単
発性であって積分器は通過しにくい。そこで前段の比較
器１８である振幅以上のものを通し、積分出力は後段の
比較器２２である値以上なら通すようにすると、木のゆ
らぎ程度では出力はなく （コンパレータ２２はＬ し
く ／１． 出力）、車が走行開始して入力が連続して
入るようになって始めて出力がある（コンパレータ２２
はＨレベル出力）ようにすることができる。このように
すれば車の停止時ばアンドゲート２６が閉じてゼロクロ
ス検出器２４の出力を通過させず、前述の誤動作を＋！
Ｊｌ止することができる。
第４図でアンドゲート２６は抵抗Ｒ５とオペアンプＡＩ
、Ａ３のオープンコレクタ出力段で構成され、オペアン
プＡＩ、Ａ３の出力が共に＋（なら出力ＯＵＴもＨｌこ
れらのアンプのいずれがまたは全部がＬなら出力もＬの
論理を行なう。また第３図の表示器１６はアンドゲート
２６がら出力されるパルスを計数し、一定時間毎の計数
値を車速として表示する。
、Ａ３のオープンコレクタ出力段で構成され、オペアン
プＡＩ、Ａ３の出力が共に＋（なら出力ＯＵＴもＨｌこ
れらのアンプのいずれがまたは全部がＬなら出力もＬの
論理を行なう。また第３図の表示器１６はアンドゲート
２６がら出力されるパルスを計数し、一定時間毎の計数
値を車速として表示する。
発明の詳細
な説明したように本発明によれば波形整形時のパルス抜
けをなくすことができ、空間フィルタを用いた光学式対
地速度測定装置の測定精度を上げることができる。また
外乱光による誤動作を生じないようにすることができ、
甚だ有９Ｊｔである。
けをなくすことができ、空間フィルタを用いた光学式対
地速度測定装置の測定精度を上げることができる。また
外乱光による誤動作を生じないようにすることができ、
甚だ有９Ｊｔである。
第１図は光学式対地速度測定装置ηの構成を示すブロッ
ク図、第２図は動作説明用の波形図、第３図および第４
図は本発明の実施例を示すブロック図および回路図、第
５図は光学式対地速度測定の要領を示す説明図である。 図面で１０は空間フィルタを備えるセンサ、１４は波形
整形回路、２４はゼロクロス検出器、１８．２２は比較
器、２０は積分器、２６はアンドゲートである。 出 願 人 冨士通テン株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔 第３図 １４ 第５図
ク図、第２図は動作説明用の波形図、第３図および第４
図は本発明の実施例を示すブロック図および回路図、第
５図は光学式対地速度測定の要領を示す説明図である。 図面で１０は空間フィルタを備えるセンサ、１４は波形
整形回路、２４はゼロクロス検出器、１８．２２は比較
器、２０は積分器、２６はアンドゲートである。 出 願 人 冨士通テン株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔 第３図 １４ 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１１空間フィルタ及び波形整形回路を備える自動車用
光学式対地速度測定装置において、該波形整形回路とし
てゼロクロス検出器と、自動車が停車中でないとき該ゼ
ロクロス検出器の出力を通すゲート回路とを用いたこと
を特徴とする光学式対地速度測定装置。 （２）ゲート回路が、積分器とその入力側および出力側
に接続される比較器と、該出力側比較器及びゼロクロス
検出器の各出力を入力とするアンドゲートとからなるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の光学式対地
速度測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10845283A JPS606872A (ja) | 1983-06-16 | 1983-06-16 | 光学式対地速度測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10845283A JPS606872A (ja) | 1983-06-16 | 1983-06-16 | 光学式対地速度測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS606872A true JPS606872A (ja) | 1985-01-14 |
Family
ID=14485133
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10845283A Pending JPS606872A (ja) | 1983-06-16 | 1983-06-16 | 光学式対地速度測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS606872A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63235869A (ja) * | 1987-03-24 | 1988-09-30 | Hitachi Ltd | 光学式対地車速計 |
| JPH06206679A (ja) * | 1993-01-08 | 1994-07-26 | Kajima Corp | 建設資材揚重装置 |
-
1983
- 1983-06-16 JP JP10845283A patent/JPS606872A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63235869A (ja) * | 1987-03-24 | 1988-09-30 | Hitachi Ltd | 光学式対地車速計 |
| JPH06206679A (ja) * | 1993-01-08 | 1994-07-26 | Kajima Corp | 建設資材揚重装置 |
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