JPS6074997A - ステツプモ−タの駆動方法 - Google Patents
ステツプモ−タの駆動方法Info
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- JPS6074997A JPS6074997A JP18027283A JP18027283A JPS6074997A JP S6074997 A JPS6074997 A JP S6074997A JP 18027283 A JP18027283 A JP 18027283A JP 18027283 A JP18027283 A JP 18027283A JP S6074997 A JPS6074997 A JP S6074997A
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- steps
- deceleration
- acceleration
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- step motor
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、記憶媒体全有効に使った、ステップモータの
なめらかな駆動方法に関するものである。
なめらかな駆動方法に関するものである。
一般に、ステップモータをなめらかに高速で回転させる
ためには、第１図に示すように、自起動周波数ｆＯで起
動し最高周波数ｆ、まで徐々に速度を上げて行く加速域
１→２→３点、最高周波数ｆ３一定で回転する定速域ろ
一→４点、及び最高周波数ｆ、からｆｏ’−ｆで徐々に
速度を下げてｆｏ′から停止させる減速域４→５→６点
からなる加減速駆動が必要である。この場合、減速域で
は、加速域に比べて必要トルクが少々いためより急激に
連層全低下させることができる。
ためには、第１図に示すように、自起動周波数ｆＯで起
動し最高周波数ｆ、まで徐々に速度を上げて行く加速域
１→２→３点、最高周波数ｆ３一定で回転する定速域ろ
一→４点、及び最高周波数ｆ、からｆｏ’−ｆで徐々に
速度を下げてｆｏ′から停止させる減速域４→５→６点
からなる加減速駆動が必要である。この場合、減速域で
は、加速域に比べて必要トルクが少々いためより急激に
連層全低下させることができる。
またステップモータでは、一般に、駆動用パルス信号あ
るいは駆動用信号の切換えごとに１ステップずつ回転す
る 尚以下の説明では１駆動用パルス信号″及びゝ駆動
用信号の切換え“をまとめて１駆動用パルス信号“と呼
ぶ。したがって、ステップモータの加減速駆動において
は駆動用パルス信号の間隔ｆ：１ステップごとに正確に
管理する必要がある。この状態を第１図において説明す
ると、面積Ｓ＋ ＋ Ｓ２・Ｓｏ・・・ＳＭ ＋ Ｓｓ
・・ＳＮ’・・Ｓｎ′ ・・Ｓ ］’は、各ステップご
との回転角に相当し、これらはすべて等しくなる。この
ためには、定速域ではパルス間隔はすべて等しいが、加
速域と減速域では各ステップごとにパルス間隔が異が９
、各領域のパルス間隔Δｔｍ＋Δｔ６Δ１ｎは次のよう
な関係式で表わされる。
るいは駆動用信号の切換えごとに１ステップずつ回転す
る 尚以下の説明では１駆動用パルス信号″及びゝ駆動
用信号の切換え“をまとめて１駆動用パルス信号“と呼
ぶ。したがって、ステップモータの加減速駆動において
は駆動用パルス信号の間隔ｆ：１ステップごとに正確に
管理する必要がある。この状態を第１図において説明す
ると、面積Ｓ＋ ＋ Ｓ２・Ｓｏ・・・ＳＭ ＋ Ｓｓ
・・ＳＮ’・・Ｓｎ′ ・・Ｓ ］’は、各ステップご
との回転角に相当し、これらはすべて等しくなる。この
ためには、定速域ではパルス間隔はすべて等しいが、加
速域と減速域では各ステップごとにパルス間隔が異が９
、各領域のパルス間隔Δｔｍ＋Δｔ６Δ１ｎは次のよう
な関係式で表わされる。
加速域；Δｔｍ−ｇ （ｍ ＋ ｆｍ） ・・・■定速
域；Δｔａ−１／ ｆ ｍ ・・・（り減速域；Δｔｎ
＝ｈ（ｎ、ｆｏ） ・・・■ここに、ｇ、＋ｈは関数＊
ｍ ＋ ｎはステップ数番号＋ｔｍ＋ｆｎはそれぞれ
ステップ数ｍ、ｎでの周波数を表わす。
域；Δｔａ−１／ ｆ ｍ ・・・（り減速域；Δｔｎ
＝ｈ（ｎ、ｆｏ） ・・・■ここに、ｇ、＋ｈは関数＊
ｍ ＋ ｎはステップ数番号＋ｔｍ＋ｆｎはそれぞれ
ステップ数ｍ、ｎでの周波数を表わす。
ところでマイコンを使ってステップモータ全加減速駆動
する場合、次の２つの方法が考えられる、 （１） 名回転ステップごとに、前記（０，・す、又は
ｒｐ式の値を計算して、駆動用パルス信号を発生する。
する場合、次の２つの方法が考えられる、 （１） 名回転ステップごとに、前記（０，・す、又は
ｒｐ式の値を計算して、駆動用パルス信号を発生する。
（２） （７ｔ’） 、 ｔす、 Ｉ’、：（’）式の
値を別に割算しておいて、次にその他を記憶媒体に書込
んで、マイコンはその値を読出して使う。
値を別に割算しておいて、次にその他を記憶媒体に書込
んで、マイコンはその値を読出して使う。
このうち＜２）の方法は、記憶媒体の容量が増すが、τ
ｌ）、（す、０式の演算時間が不要で、ステップモータ
の高速回転が必要な場合に有効である。
ｌ）、（す、０式の演算時間が不要で、ステップモータ
の高速回転が必要な場合に有効である。
次に（２）の駆動方法について詳細に説明する。
第２図は、この方法に基づいた、マイコンにおりる記憶
媒体のメモリマツプを示す図である。
媒体のメモリマツプを示す図である。
第２図の記憶媒体はＲＯＭ領域とＲＡ Ｍ領域とに分か
れており、ＲＯＭ領域には、駆動プログラム、加速・定
速・減速の各領域のステップ数を必要に応じて適当に変
漠した領域判定ステップ数ＳＪ（実際の一具体例として
は、加速域ステップ数と減速域ステップ数）、及び（Ｑ
、■。
れており、ＲＯＭ領域には、駆動プログラム、加速・定
速・減速の各領域のステップ数を必要に応じて適当に変
漠した領域判定ステップ数ＳＪ（実際の一具体例として
は、加速域ステップ数と減速域ステップ数）、及び（Ｑ
、■。
（０式で計算されるパルス間隔に対応したパルス間隔ｆ
−タＤＴが記憶されている 又ＲＡＭ領域には、モータ
の回転に応じてその都度書き込む全ステップ数Ｃ； ｌ
ｌ’１等の回転制御用データが記憶されてい乙。
−タＤＴが記憶されている 又ＲＡＭ領域には、モータ
の回転に応じてその都度書き込む全ステップ数Ｃ； ｌ
ｌ’１等の回転制御用データが記憶されてい乙。
次に、マイコンによって駆動プログラムｉｔらせると、
このプログラムは第５図のフローチ４・−トのように動
作する。これを順を追って説明する。
このプログラムは第５図のフローチ４・−トのように動
作する。これを順を追って説明する。
ｊ）プログラムをスター） （ａｌ） した後、全ステ
ップ数ＳＴ等の回転制御用データ全貌み、第２図のよう
に、ＲＡ、 Ｍ領域に記憶する（Ｈ２）。
ップ数ＳＴ等の回転制御用データ全貌み、第２図のよう
に、ＲＡ、 Ｍ領域に記憶する（Ｈ２）。
＋１）駆動用パルス信号を発生する（Ｈ３）。
ｆｆ１） モータの１ステップ回転ごとに、そのステッ
プ数をカウントシ、その値を一時記憶する。
プ数をカウントシ、その値を一時記憶する。
ｉｖ） ｉｉ）のカウント数と全ステップ数ＳＴとを比
較して、全ステップ数の回転が終了したかどうかを判別
して（Ｈ５）、終りの過程（ａｌ １ ）か、次の過程
（Ｈ６）へ進む。
較して、全ステップ数の回転が終了したかどうかを判別
して（Ｈ５）、終りの過程（ａｌ １ ）か、次の過程
（Ｈ６）へ進む。
ｖＪ １ｉｉ）でカウントした回転ステップ数と領域判
定ステップ数ＳＪ、！：′ｆ！：比較して（Ｈ６）、加
速域定速域、減速域のどの領域にあるか判定する（Ｈ７
）。
定ステップ数ＳＪ、！：′ｆ！：比較して（Ｈ６）、加
速域定速域、減速域のどの領域にあるか判定する（Ｈ７
）。
ｖｉ） ｖ）での判定結果に基づいて、加速域、定速域
又は減速域のいづれかの処理に移り、各領域での回転ス
テップ数番号に応じたパルス間隔Ｔ） Ｔに対応する時
間待ちを行う（Ｈ８，ａ９＋ａ１０）。
又は減速域のいづれかの処理に移り、各領域での回転ス
テップ数番号に応じたパルス間隔Ｔ） Ｔに対応する時
間待ちを行う（Ｈ８，ａ９＋ａ１０）。
■）次に、Ｈ３の駆動用パルス信号発生の過程に戻る。
以上述べたように、第２図のメモリマツプに基づいて、
第６１箇のフローチャートのように動作させることによ
り、パルスモータを加減速駆動して、設定した回転数だ
け回転させることができる。
第６１箇のフローチャートのように動作させることによ
り、パルスモータを加減速駆動して、設定した回転数だ
け回転させることができる。
しかし、第２図のように記憶媒体のＲＯＭ領域に、駆動
プログラムや必要データを書込んで第３図のフローチャ
ー１・のように動作させた場合法のような問題薇があり
、これを第４図の時間−速度特性図に基づいて説明する
。なお第４図において、１→２→３（→４Ａ）→５Ａ→
６Ａ点の速度変化ｆｃなめらかな速度変化状態とする。
プログラムや必要データを書込んで第３図のフローチャ
ー１・のように動作させた場合法のような問題薇があり
、これを第４図の時間−速度特性図に基づいて説明する
。なお第４図において、１→２→３（→４Ａ）→５Ａ→
６Ａ点の速度変化ｆｃなめらかな速度変化状態とする。
（ａ）全ステップ数ＳＴ１が加速域ステップ数ＳＡより
少ない場合、ステップモータは、１−→２→７→８点の
ような速度変化をたどり、７点から８点へ急激に速度減
少して停止する。
少ない場合、ステップモータは、１−→２→７→８点の
ような速度変化をたどり、７点から８点へ急激に速度減
少して停止する。
（ｂ） 全ステップ数ＳＴ２が加速域ステップ数ＳＡよ
り多く、加速域ステップｅＳＡ＋減速域スデツプ数ＳＤ
より少ない場合、ステップモータは１→２→６（→４Ａ
）→９→１ｏ点のような速（６）変化金たどり、９点か
ら１ｏ点へ急激に速度減少して停止する。
り多く、加速域ステップｅＳＡ＋減速域スデツプ数ＳＤ
より少ない場合、ステップモータは１→２→６（→４Ａ
）→９→１ｏ点のような速（６）変化金たどり、９点か
ら１ｏ点へ急激に速度減少して停止する。
以−４−述べたように、（ａ）、（ｂ）いづれの場合と
もステップモータは、比較的高速回転状態から急停止す
ることになり、脱調して、例えば正確な位置決めができ
なかったり、駆動や騒音の増大を招くといった問題が生
じる。
もステップモータは、比較的高速回転状態から急停止す
ることになり、脱調して、例えば正確な位置決めができ
なかったり、駆動や騒音の増大を招くといった問題が生
じる。
本発明（叶、前記した従来技術の問題点を解決して、回
転の全ステップ数をどのように与えても、十分なめらか
に高速で回転できるようなステップモータの加減速【軸
方法の提供を、その目的とするものである。
転の全ステップ数をどのように与えても、十分なめらか
に高速で回転できるようなステップモータの加減速【軸
方法の提供を、その目的とするものである。
本発明に係るステップモータの加減速駆動方法は、マイ
コンの記ｔα媒体に記憶する加速・定速・減速の各領域
のステップ数から心安に応じて適当に変ｍして設定され
、さらにマイコンの記憶媒体に記憶される領穢判定ステ
ップ数として、４悄媒体に１ず初期の領域判定ステップ
数を立込んでおき、次に１１４１転の全ステップ数を読
込むたびごとに、この全ステップ数と初期の領域判定ス
テップ数とを比較して、なめらかな加減速駆動ができる
ように最終の領域判定ステップ数を設定し直して、これ
をＲ，Ａ Ｍ領域に記憶し、実際の駆動に対してはこの
最終の領域判定ステップ数を使って加減ｉｆ、’ｌｄ”
！１ｔＩＪをするようにする０ 〔発明の実施例〕 以下本発り「１を実施例によって説明する。
コンの記ｔα媒体に記憶する加速・定速・減速の各領域
のステップ数から心安に応じて適当に変ｍして設定され
、さらにマイコンの記憶媒体に記憶される領穢判定ステ
ップ数として、４悄媒体に１ず初期の領域判定ステップ
数を立込んでおき、次に１１４１転の全ステップ数を読
込むたびごとに、この全ステップ数と初期の領域判定ス
テップ数とを比較して、なめらかな加減速駆動ができる
ように最終の領域判定ステップ数を設定し直して、これ
をＲ，Ａ Ｍ領域に記憶し、実際の駆動に対してはこの
最終の領域判定ステップ数を使って加減ｉｆ、’ｌｄ”
！１ｔＩＪをするようにする０ 〔発明の実施例〕 以下本発り「１を実施例によって説明する。
第５図は、本発明の一実施例に係るマイコンにおける記
憶媒体のメモリマツプを示す図である。この図において
、回転制御用データ、駆動プログラム、パルス間隔デー
タＤＴけ第２図と同様のものである。さらにＲＯＭ領域
の初期の領域判定ステップ数ＳＪ１も第２図の領域判定
ステップ数ＳＪと同様のものである。またＲＡＭ領域の
最終の領域判定ステップ数ＳＪ２は、回転の全ステップ
数ＳＴと初期の領域判定ステップ数ＳＪ１とを比較して
、ステップモータがなめらかに高速回転できるように設
定した値であり、そのめ方の具体例については以下に説
明する。
憶媒体のメモリマツプを示す図である。この図において
、回転制御用データ、駆動プログラム、パルス間隔デー
タＤＴけ第２図と同様のものである。さらにＲＯＭ領域
の初期の領域判定ステップ数ＳＪ１も第２図の領域判定
ステップ数ＳＪと同様のものである。またＲＡＭ領域の
最終の領域判定ステップ数ＳＪ２は、回転の全ステップ
数ＳＴと初期の領域判定ステップ数ＳＪ１とを比較して
、ステップモータがなめらかに高速回転できるように設
定した値であり、そのめ方の具体例については以下に説
明する。
第６図は、第５図のメモリアップにおいて、マイコンに
より駆動プログラムを走らせた時のフローチャー）＆示
す図である。この図において、８１〜ａｉ１の処理は第
３図の場合と同様であり、破線で囲んだａ１２〜ａ１５
が新しく加わった処理である。このａ１２〜ａ１５の処
理を順を追って説明する。
より駆動プログラムを走らせた時のフローチャー）＆示
す図である。この図において、８１〜ａｉ１の処理は第
３図の場合と同様であり、破線で囲んだａ１２〜ａ１５
が新しく加わった処理である。このａ１２〜ａ１５の処
理を順を追って説明する。
ａ２で、全ステップ数ＳＴ等の回転制御用データを読込
み、これをＲＡ Ｍ領域に記憶した後、ｉ）全ステップ
数ＳＴと初期の領域判定ステップ数ＳＪ１とを比較する
。このフローチャートでは、−具体例として下式のス゛
テップ数差ΔＳをめる（ａ１２）。 ５ Δ５＝ＳＴ −（ＳＡ１ ＋ ＳＤＩ ） ＝・■ここ
に、ＳＡ１． ＳＤＩは初期の領域判定ステップ数ＳＪ
１に相当し、第２図の領域判定ステップ数ＳＪと同様の
ものであり、ＳＡ１ は初期の加速域ステップ数、ＳＤ
Ｉは初期の減速域ステップ数である。
み、これをＲＡ Ｍ領域に記憶した後、ｉ）全ステップ
数ＳＴと初期の領域判定ステップ数ＳＪ１とを比較する
。このフローチャートでは、−具体例として下式のス゛
テップ数差ΔＳをめる（ａ１２）。 ５ Δ５＝ＳＴ −（ＳＡ１ ＋ ＳＤＩ ） ＝・■ここ
に、ＳＡ１． ＳＤＩは初期の領域判定ステップ数ＳＪ
１に相当し、第２図の領域判定ステップ数ＳＪと同様の
ものであり、ＳＡ１ は初期の加速域ステップ数、ＳＤ
Ｉは初期の減速域ステップ数である。
＋ｉ）ΔＳの正・負を判別する（ａＬ５）。
ｉｉ） ΔＳ＞Ｏの場合、初期の領域判定ステップ数Ｓ
ＪＩを最終の領域判定ステップ数ＳＪ２とする。すなわ
ちこのフローチャートでは、−具体例として、 ＳＡ２ ＝ ＳＡ１ 、 ５Ｄ２＝ＳＤＩ −（ｑ）Ｓ
Ａ２’ ＝２−８ＡＩ、ＳＤ２’＝２−８Ｄ２ 、、、
■′ここに、ＳＡ２：最終の加速域ステップ数ＳＤ２；
最終の減速域ステップ数 として、ＳＡ２，５ｌ）２（又はＳＡ２’、ＳＤ２’）
全最終の領域判定ステップ数ＳＪ２として、第５図のＲ
ＡＭ領域に記憶する（ａ１４）。
ＪＩを最終の領域判定ステップ数ＳＪ２とする。すなわ
ちこのフローチャートでは、−具体例として、 ＳＡ２ ＝ ＳＡ１ 、 ５Ｄ２＝ＳＤＩ −（ｑ）Ｓ
Ａ２’ ＝２−８ＡＩ、ＳＤ２’＝２−８Ｄ２ 、、、
■′ここに、ＳＡ２：最終の加速域ステップ数ＳＤ２；
最終の減速域ステップ数 として、ＳＡ２，５ｌ）２（又はＳＡ２’、ＳＤ２’）
全最終の領域判定ステップ数ＳＪ２として、第５図のＲ
ＡＭ領域に記憶する（ａ１４）。
■）ΔＳ≦０の場合、下式の関係全満足するように、Ｓ
Ａ２．ＳＤ２ 全適尚に設定し、ＳＡ２＋５Ｉ）２≦Ｓ
Ｔ ・・・■ このＳＡ２ 、ＳＤ２又はそれらの２倍の信金最終の領
域判定ステップ数ＳＪ２として、第５図のＲＡＭ領域に
記憶する（ａ１５）。
Ａ２．ＳＤ２ 全適尚に設定し、ＳＡ２＋５Ｉ）２≦Ｓ
Ｔ ・・・■ このＳＡ２ 、ＳＤ２又はそれらの２倍の信金最終の領
域判定ステップ数ＳＪ２として、第５図のＲＡＭ領域に
記憶する（ａ１５）。
そしてａ３の駆動用パルス信号発生の処理に進む。
次に第６図のフローチャートにおいて、ａ１５の処理を
行う場合の速度変化全第７図、第８図。
行う場合の速度変化全第７図、第８図。
及びｉ ９ ｊ”２１に示すステップモータの時間−速
度特性によって説明する。尚これらの図において１→２
→６（→４Ａ）−→５Ａ→６Ａ点、１−→２→６（→４
Ｂ）−→５ Ｂ→６Ｂ点、及び１Ｃ→２Ｃ→３Ｃ（→４
Ｃ）→５Ｃ→６Ｃ点の速度変化は、それぞれ第７図１編
８図、及び第９図においてなめらかに駆動した場合の速
度変化である。
度特性によって説明する。尚これらの図において１→２
→６（→４Ａ）−→５Ａ→６Ａ点、１−→２→６（→４
Ｂ）−→５ Ｂ→６Ｂ点、及び１Ｃ→２Ｃ→３Ｃ（→４
Ｃ）→５Ｃ→６Ｃ点の速度変化は、それぞれ第７図１編
８図、及び第９図においてなめらかに駆動した場合の速
度変化である。
第７図は、１→２→３点の加速特性と４Ａ−→５Δ−＞
６Ａ、 、＠の減速特性とが異なる場合でありＳＴ≦
ＳＡ１＋ＳＤＩ の場合には、最終の加速域ステップ数及び減速域ステッ
プ数をそれぞれＳＡ ２ ａ ； ＳＤ ２ ａに設定
して、モータを１→２→１１→１２→１３点のようにな
めらかに駆動するか、又は最終の加速域ステップ数及び
減速域ステップ数をそれぞれ５Ａ２ｂＳＤ２１）のよう
に設定して、モー、夕を１→２→１４→１５−→１２→
１３点のようになめらかに駆動することができる。
６Ａ、 、＠の減速特性とが異なる場合でありＳＴ≦
ＳＡ１＋ＳＤＩ の場合には、最終の加速域ステップ数及び減速域ステッ
プ数をそれぞれＳＡ ２ ａ ； ＳＤ ２ ａに設定
して、モータを１→２→１１→１２→１３点のようにな
めらかに駆動するか、又は最終の加速域ステップ数及び
減速域ステップ数をそれぞれ５Ａ２ｂＳＤ２１）のよう
に設定して、モー、夕を１→２→１４→１５−→１２→
１３点のようになめらかに駆動することができる。
次に第８図は、１→２→３点の加速特性と４Ｂ→５Ｂ→
６Ｂ点の減速特性と全対称にしてありこの場合には加速
域ステップ数と減速域ステップ数とが等しくなる（ＳＡ
１＝ＳＤＩ）。したがって、 ＳＴ≦ＳＡ１ ＋ＳＤＩ の場合、最終の加速域ステップ数あるいは減速域ステッ
プ数は、単純に全ステップ数ＳＴの半分以下になるよう
に設定すればよい。この結果第７図の場合と同様に、１
−→２→１１Ｂ→１２Ｉ３→１３１３点、又は１→２→
１．ＩＩＢ→１５Ｂ→１２Ｂ→１３Ｊ３点のような、な
めらかな加減速駆動ができる。
６Ｂ点の減速特性と全対称にしてありこの場合には加速
域ステップ数と減速域ステップ数とが等しくなる（ＳＡ
１＝ＳＤＩ）。したがって、 ＳＴ≦ＳＡ１ ＋ＳＤＩ の場合、最終の加速域ステップ数あるいは減速域ステッ
プ数は、単純に全ステップ数ＳＴの半分以下になるよう
に設定すればよい。この結果第７図の場合と同様に、１
−→２→１１Ｂ→１２Ｉ３→１３１３点、又は１→２→
１．ＩＩＢ→１５Ｂ→１２Ｂ→１３Ｊ３点のような、な
めらかな加減速駆動ができる。
さらに第９図は、第８図において、加速域及び減速域の
速度変化が直線になるようにした場合であり、この速度
特性でも、 ＳＴ≦５Ａ１−１−８ＤＩ の場合、最終の加速域ステップ数及び減速域ステップ数
をこれらの和が全ステップ数以下になるように適当に設
定することにより、第９図において、１Ｃ→２Ｃ→ｉｉ
ｃ→１２Ｃ→１３Ｃ点、又は１Ｃ→２Ｃ−→１４Ｃ→ｉ
５Ｃ→１２Ｃ→１３Ｃ点のような、なめらかな加減速駆
動ができる。
速度変化が直線になるようにした場合であり、この速度
特性でも、 ＳＴ≦５Ａ１−１−８ＤＩ の場合、最終の加速域ステップ数及び減速域ステップ数
をこれらの和が全ステップ数以下になるように適当に設
定することにより、第９図において、１Ｃ→２Ｃ→ｉｉ
ｃ→１２Ｃ→１３Ｃ点、又は１Ｃ→２Ｃ−→１４Ｃ→ｉ
５Ｃ→１２Ｃ→１３Ｃ点のような、なめらかな加減速駆
動ができる。
また第６図のフローチャートにおいて、ａ１４の処理を
行う場合には、例えば第１図の１→２→６→４→５→６
点のように、加速域、定速域及び減速域から成る速度変
化をたどって、十分、なめらかに高速でステップモータ
を駆動できる。′尚最終の領域判定ステップ数ＳＪ２と
してはこれまで最終の加速域ステップ数ＳＡ２と減速域
ステップ数ＳＤ２を想定し７て説明し、てきたがこれに
限るものではなく、例えば最終の加速域ステップ数Ｓ
ｋ ２と加速域中定速域クチツブ数５ＡＳ２（−８Ｔ−
８］）２）等を用いても、第７図における１１．’ １
２．１３．１４．１５点、第８図における１１Ｂ 、
１２Ｂ 、 １３Ｂ、 １１３ 、１５Ｂ点、第９図に
おける１１Ｃ，１２Ｃ，１３Ｃ，＋４（：’、１５Ｃ点
の位置を設定でき、ステップモータをなめらかに駆動す
ムことができる。
行う場合には、例えば第１図の１→２→６→４→５→６
点のように、加速域、定速域及び減速域から成る速度変
化をたどって、十分、なめらかに高速でステップモータ
を駆動できる。′尚最終の領域判定ステップ数ＳＪ２と
してはこれまで最終の加速域ステップ数ＳＡ２と減速域
ステップ数ＳＤ２を想定し７て説明し、てきたがこれに
限るものではなく、例えば最終の加速域ステップ数Ｓ
ｋ ２と加速域中定速域クチツブ数５ＡＳ２（−８Ｔ−
８］）２）等を用いても、第７図における１１．’ １
２．１３．１４．１５点、第８図における１１Ｂ 、
１２Ｂ 、 １３Ｂ、 １１３ 、１５Ｂ点、第９図に
おける１１Ｃ，１２Ｃ，１３Ｃ，＋４（：’、１５Ｃ点
の位置を設定でき、ステップモータをなめらかに駆動す
ムことができる。
さらに、第１［図、第８図、及び第９図において、加速
特性及び減速特性を上に凸の曲線あるいは直線としたが
、変曲点のある三次曲線や下に凹の曲線等、ステップモ
ータの負荷応じた曲線とすることができる。
特性及び減速特性を上に凸の曲線あるいは直線としたが
、変曲点のある三次曲線や下に凹の曲線等、ステップモ
ータの負荷応じた曲線とすることができる。
以上詳泊１１に述べたように、本発明によれば、いかな
る回転ステップ数を指定しまた場合でも、十分なめらか
に駆動できるような加速域及び減速域をもち、税調がな
く振動・騒音の少ない、ステップモータの駆動方法を提
供することができる。
る回転ステップ数を指定しまた場合でも、十分なめらか
に駆動できるような加速域及び減速域をもち、税調がな
く振動・騒音の少ない、ステップモータの駆動方法を提
供することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図はステップモータの加減速駆動における基本的な
時間−速度特性図、第２図は従来の駆動方法におけるメ
モリマツプを示す図、第３図は従来の、駆動方法におけ
るフローチャートを示す図、第４図は従来の加減速駆動
における時間−速度特性図、第５図は本発明による駆動
方法におけるメモリマツプを示す図、第６図は本発明に
よる、駆動方法におけるフローチャートを示す図、第７
図は本発明ｌこよる加減速駆動における時間−速度特性
の一実施例を示す図でありさらに第８図−１第９図は時
間−速度特性の他の実施例を示う図である。 ＳＴ、ＳＴＹ、ＳＴ２・・・全ステップ数ＤＴ・パル、
ス間隔データ ＳＪ、ＳＪｌ、ＳＪ２・・領域判定ステップ数Ｓ、Ａ、
ＳＡＩ、ＳＡ２，５Ａ２−ａ、５Ａ２−ｂ・・・加速域
ステップ数 ＳＤ、ＳＤＩ 、ＳＤ２，５ｌ）２−ａ、５Ｄ２−ｂ・
・・減速域ステップ数 躬 １ 図 ４１１間１シ 第２ 図 第３ 図 第 ４ 閃
時間−速度特性図、第２図は従来の駆動方法におけるメ
モリマツプを示す図、第３図は従来の、駆動方法におけ
るフローチャートを示す図、第４図は従来の加減速駆動
における時間−速度特性図、第５図は本発明による駆動
方法におけるメモリマツプを示す図、第６図は本発明に
よる、駆動方法におけるフローチャートを示す図、第７
図は本発明ｌこよる加減速駆動における時間−速度特性
の一実施例を示す図でありさらに第８図−１第９図は時
間−速度特性の他の実施例を示う図である。 ＳＴ、ＳＴＹ、ＳＴ２・・・全ステップ数ＤＴ・パル、
ス間隔データ ＳＪ、ＳＪｌ、ＳＪ２・・領域判定ステップ数Ｓ、Ａ、
ＳＡＩ、ＳＡ２，５Ａ２−ａ、５Ａ２−ｂ・・・加速域
ステップ数 ＳＤ、ＳＤＩ 、ＳＤ２，５ｌ）２−ａ、５Ｄ２−ｂ・
・・減速域ステップ数 躬 １ 図 ４１１間１シ 第２ 図 第３ 図 第 ４ 閃
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、駆動に必要なフログラム及びデータを記憶媒体に書
込んだ方式によるステップモータの加減速駆動において
、加速域及び減速域のステップ数を記憶媒体に書込んで
おき、次にステップモータの回転に際して、回転の全ス
テップ数を読込んだ時、この全ステップ数と記憶媒体に
書込んである加速域と減速域のステップ数の和との大小
関係を比較して、加減速特性に応じて、加速域ステップ
数及び減速域ステップ数をこれらの合計が回転全ステッ
プ数より少なくなるように設定してＲＡＭ上に記憶して
、これを最終的ガデータとして使用するようにしたステ
ップモータの駆動方法。 ２ 加速特性と減速特性とが対称になるようなステップ
モータ駆動方法とした場合、最終的な加速域ステップ数
−減速域ステップ数を回転全ステップ数の１／２以下に
なるように設定した特許請求の範囲第１項記載のステッ
プモータの駆動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18027283A JPS6074997A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | ステツプモ−タの駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18027283A JPS6074997A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | ステツプモ−タの駆動方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6074997A true JPS6074997A (ja) | 1985-04-27 |
Family
ID=16080323
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18027283A Pending JPS6074997A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | ステツプモ−タの駆動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6074997A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107070327A (zh) * | 2017-03-29 | 2017-08-18 | 深圳怡化电脑股份有限公司 | 一种步进电机控制方法及装置 |
-
1983
- 1983-09-30 JP JP18027283A patent/JPS6074997A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107070327A (zh) * | 2017-03-29 | 2017-08-18 | 深圳怡化电脑股份有限公司 | 一种步进电机控制方法及装置 |
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