JPS6076244A - 非整合探知機構を含む鍛造機及び鍛造機用転送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の背景］ 本願は１９８３年７月１４日付出願第５１３，７００号
の部分継続である。

本発明は鍛造機などのための転送装置、特に、工作物が
転送装置に正しく把持されていることを検知し、１作物
の不在を検知し、工作物の非整合状態及びその程度を検
知する新規の、且つ改良された機構を含む鍛造機などの
ための転送装置に係わ−る。

［従来の技術］ 鍛造機用自動転送装置は公知である。このような転送装
置は工作物またはを半加工品を１つの場所または加工部
において把持し、これを工具またはダイスによる成形が
行われる次の加工部に転送し、位置きめするのが普通で
ある。このような転送装置の例は（いずれも本発明の譲
受人に譲渡された）米国特許第３，１６５，７６６号、
第３，４６６．９１７号、及び第３，９６５，７１８号
に開示されている。

このような転送装置に、転送装置グリッパが所定量だけ
開脚のままになっている場合に信号を発する信号部材を
設けることも公知である。この信号は、例えば工作物が
ピックアップまたは把持位置において工具類に引っ掛か
ったり、工作物がグリッパを前記所定量開脚した状態に
維持するに充分な非整合状態にある時に発生する。この
信号は鍛造機を直ちに停止させなければ工具類の重大な
損傷を招り゛事故″が発生し、鍛造機自体が損傷するお
それがあることを示す。この信号は鍛造機の緊急制動機
構を作動させるのに利用される。

このような鍛造機においては、グリッパが所定量開脚状
態に維持されている場合にのみ信号が発生し、信号発生
部材が工作物の不在を指示することも、工作物が正しく
把持されて、いることを指示することもできない。また
、この信号発生部材が正しく動作するには比較的大きい
グリッパが必要である。

［発明の要約コ 本発明の１実施例では鍛造機用転送装置に新規の、且つ
改良を加えた簡単、確実なセンサ・システムを組込み、
グリッパが工作物を把持するため閉脚する時または閉脚
しようとする時、このセンサ・システムがクリッパ位置
と正比例する信号を発するように構成する。発生した信
号はグリッパ位置を反映するから、この信号に基づいて
、工作物が正しく把持されているかどうか、工作物が把
持されていないかどうか、工作物が非整合状態で把持さ
れているかどうかを検知することができる。

さらに、必要ならばこの信号を利用して工作物のサイズ
を測定することができる。

前記信号は鍛造機オペレータのグリッパの動作状態を可
視表示する制御システムに伝送され、制御システムはそ
のセッテング条件に応じて、もしグリッパ位置が“事故
゛°を誘発するほど大きくずれた場合に鍛造機緊急制動
システムを作動させる。

本発明の図示の実施例に組込まれる転送装置は上記米国
特許第３．９６５，７１８号に開示されているようなも
のであり、従って転送装置の詳細な構造及び駆動システ
ムに関する説明にはこの特許をそのまま引用する。

図示実施例の１つでは、ひずみ計を取付けた１本のビー
ムを１対のグリッパの一方に取付け、その自由端が他方
のグリッパによって移動させられ、その結果、前記ひず
み計がこれら１対のグリッパの相対位置に応じた信号を
発するように構成する。

他の図示実施例にｄ３いては２本のビームを設けて、そ
れぞれを１対のグリッパの各グリッパと連携させる。こ
こでも各ビームにひずみ計を取付ける。この実施例では
信号発生ひずみ計のそれぞれと連携するグリッパの位置
を示す２つの信号が発生する。

第３の実施例でも１対のグリッパのうちの一方のグリッ
パに１本の可撓ビームを装着し、このビームが両グリッ
パの相対位置に応、じたＤだけ撓むようにする。この実
施例では信号発生センサがビーム自由端の位置を検知し
、各グリッパ対を構成している２つのグリッパの相対位
置に応じた信号を発する。

以上に述べた実施例ではいずれの場合にも、グリッパ相
互の相対位置または転送装置に対するクリッパ位置と正
比例関係の値を取る変調信号が発生する。この信号が電
子制御システムに供給されると、該制御システムは鍛造
機オペレータに信号値を可視表示し、もし信号値が正常
値から事故などを誘発するほど大きくずれた場合には鍛
造機の緊急制動システムを作動させるようにセットする
ことができる。

例えば、鍛造機に取付けられた工具類が工作物不在のま
ま鍛造機を運転すると損傷するおそれのある工具類であ
る場合には、工作物が把持されていないかまたは全く不
在なら緊急制動機構を作動させるように制御システムを
セットしておく。制御システムはまた、正常把持状態か
らのずれが事故を招くほどの非整合状態を示す大きい値
であれば直−ちに緊急制動機構を作動させて工具類及び
鍛造機を保護するようにセットされている。鍛造機制御
に利用される信号はグリッパ位置と正比例の値を取るか
ら、正常信号に対する極めて小さいずれも鍛造制御に利
用でき、正常値から大きくずれなくても有効な制御信号
が発生する。

さらに他の実施例では、空気圧式グリッパ感知システム
を採用する。この実施例では各グリッパと連携するばね
が常態において抽気オリフィスを閉鎖する。ところが、
工作物が正しく把持されている場合の位置に対してグリ
ッパ位置がずれると抽気オリフィスが開放され、問題が
存在することをオペレータに知らせるか、または鍛造機
の自動停止に利用できる信号を発する。

［図示実施例の説明］ 第１図乃至第３図は本発明の第１実施例を示す。

この実施例では、グリッパ・アセンブリが１対の同様の
、ただし逆方向に旋回するグリッパ１０．１１と、１対
の固定グリッパ１２．１３を含む。旋回グリッパｉｏ、
　１ｉは転送装置の上方支持部材１４に、共通旋回軸１
６を中心に前記支持部材と相対旋回できるように取付け
る。下方または固定グリッパ１２．１３は下方支持部材
１７に取付ける。図示の実施例では鎖線で示す円筒形工
作物１８がグリッパによって４箇処で把持されている。

上記米国特許第３，９６５，７１８号に詳しく開示され
ている方式のこの特定の転送装置において、支持部材１
４．１７は把持位置において互いに接近する方向に移動
し、その結果、グリッパがこの位置で工作物を把持する
。第１図中の矢印図で示すように、上方支持部材は矢印
図２１に示すような移動パターンを辿り、下方支持部材
１１は矢印図２２に示すように移動する。

工作物１８を把持するため、両支持部材は矢印２３゜２
４で示すように一緒に移動する。次いで支持部材は矢印
２６．２７で示すように放出位置にむかって水平に移動
する。この移動はグリッパが工作物を把持したままの状
態で行われる。放出位置に達すると、支持部材が矢印２
８．２９で示すように互いに遠ざかることによりグリッ
パをも互いに離脱方向に移動させて工作物を解放する。

ここで支持部材は矢印３１．３２で示す線に沿って再び
把持位置まで移動して１転送サイクルを完結する。この
ような運動を発生させる態様及びこのような運動を発生
させるための構造は引用してこの明細書に組込んだ米国
特許第３，９６５，７１８号に記載されており、詳細な
開示内容についてはこの特許を参照されたい。

２つの旋回グリッパｉ’ｏ、　ｉｌはその下部が互いに
ほぼ対称関係に対向している。各グリッパは互いに左右
に間隔を保ち、且つほぼ平行な第１垂下部分３６．３７
をそれぞれ提供する。垂下部分３６．３７の下端から垂
下放散部分３８．３９が延び、これら放散部分３８．３
９の下端に連携のグリッパ・フィンガ４１゜４２をそれ
ぞれ取付け、ボルト・ファスナ４３によってそれぞれ固
定する。２つの垂下部分３６．３７の間にキーパ・アセ
ンブリ４４が垂下し、その左右両面に調整ねじ４６．４
７がそれぞれ衝合することにより、両グリッパ１０．１
１の内方への移動量を、前記ねじ４ｅ：　４７の調整で
決定される位置に制限する。グリッパ１０及び１１の前
後両面に沿ってキーパ部４８が張出し、開閉脚時のグリ
ッパ１０及び１１を同一平面内に維持する。グリッパを
閉脚方向に付勢するばね機構を設けるが、該機構は通し
ボルト４９と、グリッパを開脚方向に付勢する弾圧力を
グリッパに加え、工作物１８が、把持されていない限り
調整ねじ４６及び４７を制止面に当接した状態に維持す
る１対のばね５１．５２とを含む。ただし、フィンガ４
１．４２が工作物を把持すると、この工作物のサイズ及
び位置に応じた量だけ両グリッパかばね５１．５２の作
用に抗して開脚する。この場合、グリッパ１０はピボッ
ト１６を中心に反時計方向に、グリッパ１１はピボット
１６を中心に時計方向にそれぞれ回動する。

グリッパの上端には特に第２図及び第３図から明らかな
ように、信号発生アセンブリ５６を取付けである。両グ
リッパｉｏ、　１ｉの上端にはクロスオバ一方式の突出
部を設けてあり、第２図上右側に位置するグリッパ１０
はピボット１６より左側に突出する側方突起５７を具備
し、第２図上左側に位置するグリッパ１１はピボット１
６より右側に突出する側方突起５８を具備する。

突起５７にはボルト６０により、第１及び第２匡体部材
５９．６１から成る圧体を固定しである。前記圧体部材
は中空部６２を限定し、この中空部内を可撓ご−ム６３
が横断している。ビーム６３の左端は両圧体部材５９．
６１間に固定され、ビームの自由端は中空部６２の反対
端に位置する。圧体部材６１にはビームロ３の自由端付
近に、国体部材６１に形成された孔の中を摺動自在な小
さいプランジャ６４を設けである。このプランジャには
塵埃などが中空部６２に入るのを防止するためのシール
と、プランジャの降下をＢ１１１限づ−ると共にビーム
６３の自由端下側と咬合するヘッド部分を設りである。

国体部材５９に形成した四部に、ビームの前記プランジ
ャとは反対の側と咬合してビーム自由端をプランジャに
むかって付勢する弾圧ノＪを提供するエラストマーばね
６６を配置しである。ばね６６の周りに国体部材５９が
制止面６７を具備し、この制止面がビーム６３の自由端
の上昇を制限する。

プランジャの真下で突出部５８に止めねじ６８を螺入し
、グリッパ１１がグリッパ１０に対して反時計方向に回
転して両グリッパの閉脚状態になると、プランジＡ・と
咬合してこれを第２図で見て上方へ移動させるように調
整する。逆にグリッパを開脚させるためグリッパ１１を
グリッパ１０に対して時計方向に回転させる時、止めね
じ６８はプランジャ６４がヘッドによって決定される限
界位置まで降下するのを許ず。

ビーム６３には、°該ビーム６３の撓みに応じた電気信
号を発生させるひずみ計７１を取付けである。従って、
この信号の値はグリッパ１１に対するグリッパ１０の位
置を反映する。例えば、工作物１８が存在しない状態で
フィンガ４１．４２が互いに接近する方向に移動すると
、両グリッパｉｏ、　ｉｌがねじ４６．４７の調定によ
って決定される最大閉鎖位置に移動し、止めねじ６８が
ビームを制止面６７にむかって上方へ弯曲させる。

工作物がグリッパを開脚させない時に存在づ−るこの閉
鎖状態において、ひずみ計は１つの局限値を右する信号
を発生させる。この値はひずみ計の接続態様に応じて最
大値または最小値となる。ただし、フィンガ４１．４２
が工作物１８と咬合覆゛ると、グリッパｉｏ、　１１が
開脚し、プランジャ６４を第２図で見て下方に移動させ
、ひずみ泪から発生する信号の値は両グリッパ間の移動
量と正比例的に変化する。

工作物１８が両フィンガ４１．４２間に正しく把持され
ると、両グリッパｉｏ、　１ｉが、プランジャ６４がヘ
ッドによって決定される下限位置から間隔を保ち、工作
物が正しく把持されていることを示す値の信すがひずみ
ｊｉｌから発生ずるように種々の調整を行う。ただし、
工作物が把持動作中に非整合状態になると、フィンガが
さらに開き、工作物が正しく把持されている場合の位置
よりもざらに下方の位置までプランジャを移動させ、工
作物がグリッパ・フィンガにおいて非整合状態にあるこ
とを示づ゛信号が発生する。

非整合が充分に大きいか、工作物が把持位置において工
具中にぶら下がった状態になると、フィンガが止めねじ
６８をプランジャから離脱さぼる程度まで聞き、その結
果、プランジャが下限位置を取る。この位置において、
信号はもう１つの局限値を取る。グリッパ１０．１１が
過度に開脚すると止めねじ６８がプランジャから離れる
から、信号発生アセンブリに過度のひずみが作用するこ
とはなく、ビームに過大応力が作用することもない。

この実施例ではビーム６３の一端がグリッパ１０に支持
され、ビームの他端がグリッパ１１に装着した止めねじ
６８によって位置ぎめされるから、ひずみ計７１から発
生する信号は両グリッパ１ｏ、　ｉｉの相対位置に応じ
た値を取る。この実施例では信号値の有効偏差はグリッ
パ・フィンガ４１．４２の１００ｏ分の数インチ程度の
位置変動を表わすから、この信号値はグリッパ・フィン
ガの位置を決めて正確に表わす。この信号は第３図に示
す導線７２により以下に述べる制御装置に伝送される。

第４図及び第５図は本発明の他の実施例を示し、この実
施例でも可撓ビーム及びひずみ計が採用される。ただし
、この実施例ではグリッパ支持部材に対する〜方のグリ
ッパの位置を指示する信号と、グリッパ支持部材に対す
る他方のグリッパの位置対応して発生ずる信号との２つ
の別々の信号が発生する。

この実施例では、グリッパの下部が第１実施例において
図示したグリッパと同じ構造を具える。

ただし、上部構造に変更を加えることにより、異なる様
式のセンサまたは信号発生装置を構成する。

グリッパ７Ｇは第１実施例のグリッパ１０ど対応し、グ
リッパ７７は第１実施例のグリッパ１１と対応し、どち
らのグリッパも旋回軸７８を中心に回動できるように枢
着されている。ここでもクロスオバ一方式が採用され、
グリッパ７６はピボットの該グリッパ７６とは反対の側
にボルト８１で固定された上方延長部１９を具＠する。

同様の、ただし反対向きの上方延長部８２がボルト８３
によってグリッパ７７に固定されている。

第５図から明らかなように、（図示しない）転送装置支
持部材にセンサ圧体８４か固定され、該圧体によって限
定される中空部８６に沿って１対の可撓ビーム８７．８
８が延びている。ビーム８７．８８はそれぞれ一端をフ
ァスナ８９で固定され、圧体に形成した連携の孔９１を
貫通して、両延長部７９．８２間に位置する自由端に達
している。ビーム８７にはひずみ計９２を、ビーム８８
にはひずみ訓９３をそれぞれ取付（）る。

延長部７９の上端にねじ９４を螺入し、その内端がビー
ム８７の自由端と当接するように調整する。同様のねじ
９６を延長部８２に螺入してビーム８８にその内端を当
接させる。従って、グリッパ７６を反時計方向、即ち、
グリッパ回訓方向に旋回させると、ねじ９４が左方へ移
動し、ビーム８７を、連携の孔９１の隣接側壁と咬合し
てそれ以上の移動を制限するまで低応力位置にむかって
弯曲させる。同様に、グリッパ７７が第４図上時目方向
に回転すると、ねじ９Ｇが右方へ移動してビーム８８を
、連携の孔９１の隣接壁と咬合するまで低応力位置にむ
かつて弯曲さぜる・。従って、グリッパか過度に開脚す
るとねし９４．９６がビームから離脱し、ビームに過大
応力が作用することはあり得ない。逆に、グリッパが閉
脚して第１実施例に関連して述べた制止面に当接すると
、両ねじ９４．９６は内方へ移動するが、その移動♀は
過大応力が作用できないように充分に制限される。

調整ねじ９４．９６は、工作物がグリッパによって正し
く把持されると両ビーム８７．８８が中央位置を占め、
両ひずみ計９２．９３が最大信号よりは小さく最小信号
よりは大きい信号を発生させるように調整されている。

各ひずみ計から発生ずる信号は転送装置フレームに対す
る各グリッパの位置に正比例する値を取る。これらの信
号はこの実施例の場合も導線９７を介して後述の鍛造槻
制御態構へ伝送される。

第４図及び第５図に示すこの第２実施例と第１図乃至第
３図に示す第１実施例との主な相遅点として、第１実施
例では信号がグリッパｉｏ、　ｉｉの相対位置を表わす
のに対して、第４図及び第５図の実施例では両ひずみ計
から発生ずる信号がグリッパ支持部材に対する個々のグ
リッパ７６、７７の位置を別々に表わす。

第６図及び第７図は本発明の第３実施例であり、ここで
も共通旋回転１０４を中心に回動できるように支持部材
１６３に２つの旋回グリッパ１０１．　１０２を枢着す
る。また、この実施例でもピボットよりも下方の形状及
び構造に関してはグリッパ１０１は第１実施例のグリッ
パ１０と同じであり、他方のグリッパ１０２は第１実施
例グリッパ１１と同じである。

ただしこの実施例の場合、グリッパ１０１は上方延長部
１０６を、グリッパ１０２は上方延長部１０７を具僅す
る。

第７図から明らかなように、グリッパ１０１の突出部１
０６にボルト　１０９により可撓ビーム１０８の一端を
固定する。ビーム１０８の自由端は、グリッパ１０２の
上方突出部１０７に螺入された調整ねじ　１１１を通過
し、信号発生装置１１０の背後にこれと近接する位置を
占める。信号発生装置としては、例えばフロリダ州ザラ
ツタ市のエレクトロ・コーポレーションから商品名゛エ
レクトロ・マイク″で市販されているものを使用するこ
とができる。この装置は探触子１１２の端部とビーム端
との間隔に応じた信号を極めて正確に発生させる。

この実施例でも両グリッパ１０１．１０２の相対（ｆｆ
ｌ置に応じた信号が発生ずる。グリッパ１０１が第６図
上反時計方向に移動すると、該グリッパはビーム１０８
を調整ねじ　１１１に対して第７図上左方へ移動させる
から、ビームは比較的直線状の位置を取る。逆にグリッ
パが開脚すると、グリッパ１０１の上端１０６が第７図
上右方に移動し、グリッパ１０２の上端１０７が同図上
左方に移動し、その結果、ビーム１０８が弯曲してその
自由端が信号発生装置１１０の探触子１１２から離れて
左方に移動する。ここでも、全開位置まで移動すると、
即ち、工作物が把持させていなければ、ビーム１０Ｂが
その弾性限界内の最大撓み位置まで撓み、グリッパが工
作物を正しく把持するための位置まで開脚方向に移動し
てもビームはある程度撓む。

グリッパか過度に開脚した位置まで移動し、工作物がダ
イス中にぶら下がるか、あるいは工作機械の正しい機能
を妨げるほどの非整合状態になると、ビームはほぼ応力
が作用しない状態まで移動し、発生装置１１０が、該装
＠１１０の接続態様に応じて最大または最小信号値を発
生させる。従って、この実施例では、グリッパに工作物
が把持されていない、正しく把持されている、あるいは
把持されているが正しい状態ではない、即ち、非整合状
態であることをｖ４極的に指示する変調信号が発生する
。信号値はグリッパ位置に応じて変化するから、工作機
械オペレータは、工作物が転送装置において正しく整合
していない場合、この非整合状態の程度を確定すること
ができる。ここでも信号は導線１１３を介して鍛造機制
御機構に伝送される。

第８図は以上に述べた３つの実施例のいずれかに対応す
る信号発生システムを含む転送装置を含む鍛造機を略本
する。この鍛造機では固定ダイス・プレスト　１１７に
ダイス１１６を取付け、往復スライド１１９に工具１，
１８を取付ける。スライドはモータ　１２３によって駆
動されるはずみ車１２２の回転に呼応してクランク及び
ピットマン駆動機構１２１によって往復駆動される。こ
の鍛造機には緊急ブレーキ１２４を設けてあり、ダイス
１１６及び工具１１８を含む工具類の損傷を防止するた
め、このブレーキを操作して鍛造機を急停止させること
ができる。

この鍛造機は上方の旋回グリッパ１２６と下方の固定グ
リッパ−１２７とから成る。図面に略本するような転送
装置をも含み、これらのグリッパは互いに協働し、把持
位置において工作物を把持し、これを加工部に転送する
ことができ、転送された工作物はこの加工部において鍛
造機の工具類により加工される。このグリッパはすでに
詳細に述べた３つの実施例のいずれかとの関連で図示し
たような信号発生装置を含む。

信号は導線１２８を介して制御機構１２９に伝送される
。この制御ＩＩａ横は転送装置の個々のグリッパに関す
る可視表示を鍛造機オペレータに与えるように構成する
。鍛造機が複数の加工部を含むと共に、工作物を１つの
加工部から次の加工部へ順次移動させるため複数組のグ
リッパを含む場合、制御機構には各グリッパ・アセンブ
リから発生する信号を可視表示する部材を設ける必要が
ある。

図面に略本する可視表示器１３１は連携の信号に呼応し
て点灯するように制御される数列の垂直に整列させた発
光体１３０を含む。例えば、工作物が正しく把持されて
いる場合には、連携列の発光体の下半分が点灯し、上半
分は点灯しない。もし工作物が非整合状態なら、より多
数の発光体が点灯し、半分以上の点灯数によって非整合
の程度を指示する。制御ｍ構は鍛造機の操作中オペレー
タが発光体を視認できるように配置される。制ｍ機構１
２９には他に、鍛造機を自動的に緊急停止させねばなら
ない状態が発生した場合にブレーキ１２４を操作するシ
ステムをも設ける。例えば鍛造機中の　１工具類が、工
作物不在の際に損傷を生ずるような工具類である場合に
は、転送装置のいずれか１組または２組以上のグリッパ
に工作物が把持されていないことを示す信号が制御機構
に供給されると緊急停止ブレーキ１２４を作動させるよ
うに制ａｍ構をセットする。同様に、工具類または鍛造
機の損傷を招く工作物の不適当な把持を示す信号が発生
したら直ちに鍛造機を停止させるためブレーキ１２４を
作動させるように制御Ｉ機構を構成する。この自動機能
が鍛造機を、工具類や鍛造機を損傷させる原因となり得
る゛事故”がら保護する。ただし、非整合状態の程度が
鍛造機の正しい動作に影響しないほど軽微なら、制御機
構１２９はそのまま鍛造機の動作を継続させる。

制ｆｉ１機構はグリッパの動作を可視表示するから、鍛
造機オペレータは例えば、１組または２組以上のグリッ
パがやや非整合の状態で工作物を把持するように機能し
つつあるのか、あるいは把持が理想的な、正しい態様で
行われつつあるかどうかを確認することができる。もし
オペレータが１組または２組以上のグリッパが理想的な
把持動作からややずれており、軽微な非整合状態にある
ことに気付いた場合、鍛造機はそのまま動作を続けるこ
とができるが、オペレータは正しい把持状態からのずれ
の損を知っており、問題を修正するか、または鍛造機が
期待通りに動作できるように適切な処置を取ることがで
きる。

オペレータには各グリッパ・アセンブリの動作が可視表
示されるから、オペレータは鍛造機の動作を完全にモニ
ターでき、危険な状態が存在する場合、この危険状態が
制御機構１２９にセットされている限界を超えると制御
機構が自動的に鍛造機を停止させる。グリッパが工作物
を把持する時間は段造機の動作サイクルの一部分だけで
あるから、制御機構は鍛造機の周期的動作と共に発生す
る信号の評価のタイミングを制御する機構ともなる。

鍛造機に利用できる適当な制御機構の１例はオハイオ州
トレド市すウス・アベニュウ４５１１のヘルム・インス
ツルメント・カンパニー・インコーポレーションから市
販されている“マルチガード″である。このような制御
機構は米国特許第４，１１９．９１８号及び第４，１９
９，７５８号のいずれか一方または双方によってカバー
される。ただし、制御ｉ１ｍ構１２９の上記機能を果す
ことのできるものなら当業者が他の適当な制御機構を選
択してもよい。

第９図乃至第１２図は工作物が不適正に把持されている
ことを示す信号を発生させる部材として空気圧システム
を採用する本発明のさらに別の実施例を示す。第９図か
ら明らかなように、この実施例も転送装置フレーム１５
４に設けた旋回軸１５３を中心に互いに反対方向に往復
旋回できるように枢着した１対の互いに逆方向に旋回す
るグリッパ１５１、　１５２を利用する。このグリッパ
の構造及び機能は第１図に示したグリッパｉｏ、ｉｉと
１礪ぼ同じである。ここでもキーパ１５６を設けること
により、開閉脚動作においてグリッパ・アームを案内す
ると共に、位置ぎめねじ　１５７．１５８が衝合する転
送装置フレームの一部として作用する。この位置きめね
じをそれぞれ連携のグリッパに螺入し、工作物が把持さ
れていない時にグリッパの内方への移動を制限するよう
に調整することができる７゜ここでもボルト　１５９と
ばね　１６１が相互に作用してグリッパを弾性作用下に
互いに接近方向に付勢する。

常態においてキーパ・アセンブリは、特に第１０図から
明らかなようにキーパを貫通してフレーム１５４に達し
、常態ではキーパを、従って、グリッパを作動位置に維
持するブレーカ・ボルト　１６２によって固定されてい
る。ジャム現象が発生すると、このボルトが折れてグリ
ッパ及び転送装置そのものに起こる重大な損傷を防止す
る。例えば、工作物が工具類に引っ掛かると、ブレーカ
・ボルト　１６２が折れ、転送装置が１つの位置から次
の位置に移動するのに伴なってフィンガが側方に振れる
のを可能にする。

供給通路１６３を含む通路系を介してキーパに圧搾空気
が供給される。前記供給通路１６３は、ブレーカ・ボル
トによって位置ぎめされてキーパが圧接する面１６６に
開校する前方に延びる通路１６４と接続している。前記
通路１６４はこれと整列関係にあるキーパ中の通路１６
７と接続し、通路１６８．１６９を介して第９図に示す
横方向通路１７１と接続する。グリッパ１５１．１５２
のそれぞれと連携する抽気オリフィスとして通路１７１
の両端に第１及び第２抽気オリフィス１７２．　１７３
をそれぞれ設ける。

抽気オリフィス１７２．　１７３のそれぞれに板ばね１
７６、１７７をそれぞれ連携させる。それぞれのばねは
一端が連携のボルト　１７８によってキーパ１５６に固
定され、その自由端は連携のオリフィス１７２゜１１３
と整列する。ビーム状板ばね１７６を操作するため、グ
リッパ１５１に調整ねじ１８２を取付け、これをグリッ
パ１５１のアームの突出部１７９に螺入し、ロック・ナ
ツト　１８１により調整位置に固定する。

板ばね１７７を操作するためグリッパ１５２にも同様の
調整ねじ１８２を取付ける。板ばねは応力を除かれた状
態で連携のオリフィスから離脱し、グリッパが閉脚位置
にむかって内方へ旋回すると連携オリフィスと咬合する
ように取付ける。閉脚位置で両板ばねは連携のオリフィ
スを閉鎖する。ただし、グリッパのいずれか一方がねじ
１８２の調整によって設定された所定の位置まで外方に
移動すると、板ばねの自由端が連携のオリフィスから離
れ、通路内の与圧流体を通路系から抽気する。

第１２図はこの実施例の空気圧系及び信号発生装置を略
本する。この空気圧系にあっては通路系に接続する空気
圧供給源１８６により横方向通路１７１が与圧される。

面１６６の手前には圧力スイッチ１８９があり、通路１
６３内の圧力が所定値まで降下すると該スイッチ１８９
が信号を発する。圧力スイッチは通路系の常態動作圧力
がこれに作用している間は解放し、電気信号を発しない
。しかし通路１６３内の圧力が抽気オリフィス１７２の
いずれが一方が開放されて所定値まで降下すると、電気
信号が発生して前記抽気オリフィスが開放状態にあるこ
とを示す。第１２図では空気流の絞りを参照番号１８７
で略したが、実際には給気管系が空気流を充分絞ること
ができ、絞り装置を別設する必要はない。

調整ねじ１８２はグリッパをねじ１５７．１５８によっ
て設定された位置、即ち、工作物が存在しない場合の位
置まで完全閉脚させると両抽気オリフィス１７２．１７
３が連携のばね１７６、１７７によって閉鎖されるよう
に調整しておく。この状態で圧力スイッチ１８９には全
供給圧が作用し、開放状態のままである。同様に、工作
物が正しく把持されておれば、調整ねじ１８２はそのま
ま板ばねをオリフィスに圧接し続け、通路系の圧力が圧
力スイッチ１８９に作用し続ける。しかし、グリッパが
不適正な状態で工作物を把持していると、グリッパのい
ずれか一方または双方が、ばね１７６、１７７のいずれ
か一方または双方が連携の抽気オリフィスから離脱して
油気オリフィスから空気を逃がし、圧力スイッチが１８
９に作用する圧力をその分だけ低下させる位置まで開脚
する。この場合、圧力スイッチが閉じて、工作物が正し
く把持されていないことを示す信号を発する。このよう
な場合には鍛造機の緊急制御機構が作動して鍛造機を停
止させて工具類の損傷を防止するように鍛造機の制御機
構を構成するのが普通である。

実用に際しては、工作物の把持が正しくないためグリッ
パが極めて少量１例えば０．７６、ｍｍ　（０，０３０
）インチだけ開脚しても確実に信号を発生させ得ること
が立証されている。従って、工作物の非整合を検知する
上でこの把持システムは極めて敏感である。ただし、板
ばねは弾力性を具えているから、工作物が正しく把持さ
れている場合の位置から把持システム中に工作物が存在
しない完全開脚位置までの閉脚方向の行き過ぎを吸収す
ることができる。この実施例はすでに述べた他の実施例
と同様に、容易に調整でき、且つ鍛造族に存在するきび
しい環境において確実に機能できる極めて簡単なｉｌ構
を提供する。また、常規の動作中オリフィスは閉じたま
まであるから、塵埃などがオリフィスに侵入する可能性
はほとんど存在しない。

即ち、オリフィス付近の賎埃は抽気オリフィスの開放と
共に吹き飛ばされるから、このようなきびしい環境にあ
っても、オリフィスの詰まりが問題となることはない。

さらに、調整機構が完備しており、把持システムの構造
が極めて簡単であるから、オペレータは適正動作を得る
ためのシステム調整に困難を感じない。

なお、ブレーカ・ボルト１６２が伸張するかまたは折れ
・ると、面１６６に洩れが発生し、この場合にも鍛造機
″を停止させるのに利用できる信号が発生′する。本発
明の譲受人は鍛造機を自動的に停止させるため、ブレー
カ・ボルトの伸張また破損を示す信号を発生させるのに
面１６６における洩れを利用するシステムを採用したが
、このようなシステムは本発明に対する公知技術を構成
する。しかし、このシステムはグリッパ位置に呼応する
抽気システムを含まないから、工作物の非整合程度を正
確に確認する機構を提供しなかった。

本発明では鍛造機などの転送装置の動作状態を正確に反
映する信号発生装置が提供され、この信号発生装置は構
造が簡単であり、動作が確実であり、適正把持位置から
の極めて小さいずれを反映する有効な信号変化を提供す
ることができる。例えば、この有効信号変化は１０００
分の数インチのグリッパ変位を検知することができる。

以上本発明の好ましい実施例を図面に従って説明したが
、本発明の範囲から逸脱することなく、各部に種々の変
更を加えることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は１対のグリッパを構成する両グリッパの相対位
置に応じた信号を形成するひずみ計センザを含む本発明
の第１実施例を組込んだグリッパ・アセンブリの側面図
、第２図はセンサ及び信号発生部を示す本発明装置の一
部断面拡大部分図、第３図は第２図に示したセンサ及び
信号発生装置の平面図、第４図はそれぞれにひずみ計を
取（＝Ｊ　４ブた別々のビームをグリッパ対の各グリッ
パと連携させることによりグリッパ対の個々のグリッパ
の位置に応じ勾信号が発生するように構成した本発明の
第２実施例の部分図、第５図は第４図に示した実施例の
平面図、第６図は単一のビームをグリッパ対の両グリッ
パの相対位置によって決定される位置まで撓ませ、セン
サがビーム自由端の位置に応じた信号を発するように構
成した本発明の第３実施例の部分図、第７図は第６図に
示す実施例の平面図、第８図はセンサから発生する信号
を受信し、把持動作を可視表示し、鍛造機などの緊急制
御部材を作動させる制御機構を略本する、本発明を組込
んだ鍛造機などの部分図、第９図は空気圧信号発生シス
テムを利用する実施例の拡大部分断面図、第１０図は第
９図の１０−１０線における部分断面図、第１１図は第
１０図の１ｉ−ｉ１線における部分断面図、第１２図は
第９図乃至第１１図に示した実施例の空気圧回路の簡略
図である。 １０、１１ニア６、７７：　１０１．　１０２；　１５
１．　１５２・・・旋回グリッパ　６３；８７．８８：
　１０８；　１７６、　１７７・・・ビーム　７１；９
２．９３；　１１０・・・ひずみ計　１２４・・・緊急
ブレーキ　１２９・・・制御ａｍ　１３０・・・発光体
　１７２゜１７３・・・抽気オリフィス　１８９・・・
圧力スイッチ特許出願人 ザ　ナショナル　マシナリイ　カンパニーＦＩ６．４　
ＦＩ６．５

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　工作物が成形される加工部と、把持部において
   工作物を把持し且つこの工作物を前記加工部に転送する
   転送装置とを有し、前記転送装置が、転送装置フレーム
   と、前記転送装置フレームに対して移動可能であり、工
   作物が正しく把持されると所定位置まで、工作物が正し
   く把持されなければ他の位置まで移動する少なくとも１
   つのグリッパを含む、前記転送装置フレームに設けられ
   たグリッパ部材と、前記グリッパの位置に応じた信号、
   を発する信号発生部材６３．８７／８．８；　１０８；
   　１７６／１７１とから成る鍛造機であって、前記工作
   物が正しく把持されると前記信号が所定の値を取り、前
   記グリッパ１０．１１：　７６、７７；　１０１．　１
   ０２；　’１５１゜１５２が前記所定位置からずれると
   このずれの量に応じた他の値を取って、工作物が正しく
   把持されていないことを示し、オペレータが前記信号に
   基づいて工作物が正しく把持されているかどうかを、ま
   た工作物が正しく把持されていない場合にはこの工作物
   の非整合程度を確定できることを特徴とする非整合探知
   機構を含む鍛造振。 （２〉　前記グリッパ部材が、前記フレームに対して移
   動自在な、且つ工作物が正しく把持されると所定の相対
   位置まで、工作物が正しく把持されないと他の相対位置
   まで移動する１対のグリッパ１０゜１１、　１０１．　
   １０２；　１５１．１５２から成り、前記信号部材６３
   ：　１０８：　１７６／１７７が前記グリッパの相対位
   置に応じた信号を発することを特徴とする特許請求の範
   囲第（１）項に記載の鍛造機。 （３）前記グリッパ部材が、前記フレームに対して移動
   自在な、且つ工作物が正しく把持されると所定の相対位
   置まで、工作物が正しく把持されないと他の相対位置ま
   で移動する１対のグリッパを含み、前記信号部材８７／
   　８Ｂが各グリッパ７６、７７ごとに、前記転送装置フ
   レームに対する各グリッパの位置に応じた別々の信号を
   発することを特徴とする特許請求の範囲第（１〉項に記
   載の鍛造機。 （４〉　前記信号部材６３；８７／８８：　１０８：　
   １７Ｇ／　１７７が前記グリッパの位置によって撓みを
   決定される可撓ビームを含み、前記信号部材が前記ビー
   ムの撓みによって決定される信号を発することを特徴と
   する特許請求の範囲第（１）項に記載の鍛造機。 （５）　前記信号部材が前記ビームに取付けたひずみ計
   であることを特徴とする特許請求の範囲第（４）項に記
   載の鍛造機。 （６）　前記鍛造機が緊急制動装置１２４を含み、工作
   物が前記鍛造機に損傷を発生させるほど不適正な態様で
   把持されると前記信号が前記緊急制動装置を作動させる
   ことを特徴とする特許請求の範囲第（１ン項に記載の＠
   造機。 （７）　鍛造はのオペレータにグリッパの動作を可覗表
   示１３０する制御機構１２９に前記信号が供給されるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第（６）項に記載の鍛造
   機。 （８）　前記信号が制御機構に供給され、この信号が、
   工作物が正しくは把持されている時に発生する信号から
   所定量だけずれると前記制御機構が緊急制御装置１２４
   を作動させ、前記制御機構を調整することによって前記
   所定量を変えることができることを特徴とする特許請求
   の範囲第（１）項に記載の鍛造機。 （９）　前記信号発生部材６３　：　８７／８８　：　
   １０８が前記一方のグリッパの位置に応じた変調信号を
   発生し、前記制御機構１２９が、もし前記信号が前記グ
   リッパ部材によって工作物が正しく把持されていること
   を示すなら前記信号に呼応して前記鍛造癲が引き続き常
   規の動作を継続することを可能にし、もし前記グリッパ
   部材に把持されている工作物が工具類の損傷を招くよう
   な位置にあれば前記工具類の損傷を防止するため前記＠
   蜀機の動作を変更させ、前記信号発生部材が前記一方の
   グリッパの位置に呼応して撓むように接続した可撓ビー
   ム及び前記ビームに取付けたひずみ計を含むことを特徴
   とする特許請求の範囲第（１）項に記載の鍛造機。 ００）　前記信号発生部材がオリフィス１７２を有する
   流体圧力系を含み、前記グリッパが前記所定位置にあり
   、且つ前記工作物が正しく把持されている時は閉鎖され
   、前記グリッパが前記所定位置からずれ、且つ前記工作
   物が正しく把持されていない時は開放され、前記信号発
   生部材が前記オリフィスの開閉によって生ずる圧力変化
   に呼応して動作する感圧信号発生器１８９をも含むこと
   を特徴とする特許請求の範囲第（１）項に記載の鍛造機
   。 （ＩＩ）　前記グリッパ部材１５１．　７５２が前記一
   方のグリッパ１５１と協働して工作物を把持する向きが
   反対で且つ同様の第２グリツパ１５２を含み、前記第２
   グリツパがその所定位置まで移動すると信号を発するよ
   うに前記第２グリツパに第２オリフイス１７２を連携さ
   せたことを特徴とする特許請求の範囲第００）項に記載
   のｇＩｉ造様。 （１２）　工作物を正しく把持する状態で少なくとも一
   方のグリッパ１０．１１ニア６、７７：　１０１．　１
   ０２：　１５１、　１５２が占める前記所定位置が第１
   グリッパ位置であり、工作物が正しく把持されていない
   時の前記その他の位置が工作物が前記グリッパ部材によ
   って把持されない第２グリッパ位置であり、工作物が前
   記グリッパ部材により不適正な態様で把持される位置が
   第３グリッパ位置であることを特徴とする特許請求の範
   囲第（１）項に記載の鍛造機。 （＋３）　前記信号発生部材１７６／　１７７が、１カ
   所を固定され、前記グリッパ位置間を移動するのに呼応
   して弯曲可能な弾力性の片持ばり式ビームと、与圧流体
   供給源に接続された抽気オリフィス１７２と、前記オリ
   フィスの開閉に伴なう圧力変化に呼応して前記グリッパ
   が前記第３グリッパ位置にあることを示す信号を発する
   感圧信号発生部材１８９とを含み、前記グリッパ１５１
   ／　＋５２が前記第１及び第２グリッパ位置に来ると前
   記オリフィスを閉じ、前記グリッパが前記第３位置に来
   ると前記オリフィスを開放するように前記ビームが動作
   すること・を特徴とする特許請求の範囲第（１２）項に
   記載の鍛造機。 （ロ）前記ビームが１カ所を前記転送装置フレームに固
   定された板ばねであり、前記グリッパ位置間における前
   記グリッパの移動に呼応して前記ビームを曲げるように
   前記ビームと咬合できる調整ねじが前記グリッパに設置
   され、前記オリフィスが前記転送装置フレー・ムに設置
   され、前記グリッパが前記第１及び第２グリッパ位置に
   来ると前記ビームのその取付は部から遠い部分と咬合し
   て前記オリフィスを閉じ、前記ビームが前記グリッパの
   前記第１グリッパ位置と前記第２グリッパ位置との間の
   連動を、前記オリフィスを開放慢−ることなく吸収する
   のに充分な弾性を具備することを特徴とする特許請求の
   範囲第（ｔ３１項に記載の鍛造機。 （１つ　移動自在な転送装置支持部材、前記支持部材に
   枢着された１対のグリッパ、及び前記グリッパを互いに
   把持方向に付勢する弾性部材を含み、工作物を把持する
   際には前記グリッパが前記弾性部材の作用に抗して前記
   把持方向とは反対の方向に相対移動し、工作物を把持す
   る時の前記グリッパの相対位置が前記グリッパにおける
   前記工作物のサイズ及び位置によって決定され、前記転
   送装置支持部材及びグリッパを操作することにより第１
   位置において工作物を把持し、この工作物を第２位置に
   移動させるように構成した、前記第１位置から前記第２
   位置に工作物を転送するための鍛造機用転送装置であっ
   て、前記グリッパ１０，１１；７６、７７：　１０１．
   　１０２；　１５１．　１５２に接続した信号発生部材
   ６３：８７／８８：　ｉｏａ；　１７６／　１７７が前
   記グリッパの位置に応じた値を取る信号を発し、前記信
   号が所定範囲内の値を取る場合には工作物が転送のため
   に正しく把持されていることを示し、前記範囲外の値を
   取る場合には工作物が転送のため正しく把持されていな
   いことを示すことを特徴とする非整合探知機構を含む鍛
   造機用転送装置。 ０＠　前記信号発生部材６３　：　８７／８８　；　１
   ０８　；　１７６／１７７が、前記グリッパと接続し、
   前記グリッパの位置によって決定される量だけ変形する
   変形自在なビーム部材と、前記ビーム部材の撓みに応じ
   た信号を発する信号部材７１；９２／９３：　１１０：
   　１８９とを含むことを特徴とする特許請求の範囲第０
   ５）項に記載の転送装置。 ０７）　前記ビーム部材が各グリッパと連携する別々の
   ビームを含むことを特徴とする特許請求の範囲第００項
   に記載の転送装置。 ００　前記ビーム部材が前記グリッパの相対位置によっ
   て決定される量だけ撓むど一ムを含むことを特徴とする
   特許請求の範囲第００項に記載の転送装置。 ０９）　前記信号部材７１：９２／９３；　１１０が前
   記ビーム部材に取付けたひずみ計であることを特徴とす
   る特許請求の範囲第００項に記載の転送装置。 Ｏｆｆ＋　前記グｌＪツバ１０．１１；　７６、７７：
   　１０１．１０２　：１５１　、１５２が互いに最大閉
   脚位置むがって移動自在であり、前記ビーム部材が、前
   記グリッパが前記最大閉脚位置に来ると前記グリッパに
   より最大量の撓みを与えられるように接続され、前記ビ
   ーム部材が、前記グリッパが前記じ゛−ム部材の過大応
   ツノを防止するため所定量だけ間隔を保つまでの範囲だ
   （）に亘って前記グリッパによって撓みを与えられるよ
   うに接続されていることを特徴とする特許請求の範囲第
   ０６）項に記載の転送装置。 ＜２１）前記信号が前記範囲外の価を取る場合、前記信
   号が前記鍛造機の動作を変更するように作用することを
   特徴とする特許請求の範囲第０５＞項に記載の転送装置
   。