JPS6076929A - チヤツクユニツト - Google Patents
チヤツクユニツトInfo
- Publication number
- JPS6076929A JPS6076929A JP18372683A JP18372683A JPS6076929A JP S6076929 A JPS6076929 A JP S6076929A JP 18372683 A JP18372683 A JP 18372683A JP 18372683 A JP18372683 A JP 18372683A JP S6076929 A JPS6076929 A JP S6076929A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chuck
- stand
- fixed
- cam groove
- onto
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は多種少量生産の組立て作業を行なう際に使用さ
れる汎用性に富んだ産業用ロボットの作業アームの先端
等に付設されるチャックユニットに関する。
れる汎用性に富んだ産業用ロボットの作業アームの先端
等に付設されるチャックユニットに関する。
最近、この種の汎用性に富んだ産業用ロボットが注目を
集めるようになっているが、産業用ロボットの利用が増
大するに従って作業アームの先端に取付けるためのねじ
締め、部品挿入等に用いる各種作業工具の開発が要望さ
れている。中でも、部品の挿入作業に使用されるチャッ
クユニットは組立て作業にあっては極めて重要な役割を
担っているのであるが、現在のところ、いずれのチャッ
クユニットの場合もそのチャック爪はリンク機構を介し
たシリンダのロンドの移動によりロンドの移動方向と直
交する方向に開閉自在に構成されている。そのため、チ
ャック爪の開閉方向の移動母が多（なるとリンク機構自
体を大きくしなければならないばかりか、シリンダもチ
ャック爪の開閉方向と直交する方向に配置されているの
でユニットの高さが高くなり、保守管理も不便となって
ロボットのアームの先端に付設するには不適当なものと
なる等の欠点が生じている。又、この種のチャックユニ
ットではチャック爪の開閉速度はシリンダにより決るた
め任意に選択できず、場合によってはチャック爪が部品
の表面を損傷する等の欠点が生じている 本発明は上記欠点の除去を目的とするもので、以下実施
例を図面に基づき説明する。第１図において、１は多関
節型の産業用ロボットであり、第１モータ２、第２モー
タ３夫々により旋回する第１アーム４、第２アーム５を
有している。第１モータ２及び第２モータ３は制ｔｌＩ
ｌ装Ｍ（図示せず）からの信号を受けて駆動され、第１
モータ２は第１アーム４を支柱６を中心に旋回さぜ、又
第２モータ３は第２アーム５を第１アーム４の先端にお
いて回転自在に保持された回転軸７を中心に旋回させる
ように構成されている。前記第２アーム５の先端には昇
降源の第１シリンダ９を内蔵したブラケット８が取付け
られている。この第１シリンダ９は第１０ツド１０を有
し、これが上下方向に昇降するように配置されている。
集めるようになっているが、産業用ロボットの利用が増
大するに従って作業アームの先端に取付けるためのねじ
締め、部品挿入等に用いる各種作業工具の開発が要望さ
れている。中でも、部品の挿入作業に使用されるチャッ
クユニットは組立て作業にあっては極めて重要な役割を
担っているのであるが、現在のところ、いずれのチャッ
クユニットの場合もそのチャック爪はリンク機構を介し
たシリンダのロンドの移動によりロンドの移動方向と直
交する方向に開閉自在に構成されている。そのため、チ
ャック爪の開閉方向の移動母が多（なるとリンク機構自
体を大きくしなければならないばかりか、シリンダもチ
ャック爪の開閉方向と直交する方向に配置されているの
でユニットの高さが高くなり、保守管理も不便となって
ロボットのアームの先端に付設するには不適当なものと
なる等の欠点が生じている。又、この種のチャックユニ
ットではチャック爪の開閉速度はシリンダにより決るた
め任意に選択できず、場合によってはチャック爪が部品
の表面を損傷する等の欠点が生じている 本発明は上記欠点の除去を目的とするもので、以下実施
例を図面に基づき説明する。第１図において、１は多関
節型の産業用ロボットであり、第１モータ２、第２モー
タ３夫々により旋回する第１アーム４、第２アーム５を
有している。第１モータ２及び第２モータ３は制ｔｌＩ
ｌ装Ｍ（図示せず）からの信号を受けて駆動され、第１
モータ２は第１アーム４を支柱６を中心に旋回さぜ、又
第２モータ３は第２アーム５を第１アーム４の先端にお
いて回転自在に保持された回転軸７を中心に旋回させる
ように構成されている。前記第２アーム５の先端には昇
降源の第１シリンダ９を内蔵したブラケット８が取付け
られている。この第１シリンダ９は第１０ツド１０を有
し、これが上下方向に昇降するように配置されている。
又、前記ブラケット８は第１０ンド１０と併置されたス
ライド軸１１を有しており、このスライド軸１１は第１
０ツド１ｏと一体に固定されており、前記ブラケットに
対して摺動自在に構成されている。さらに、このスライ
ド軸１１は回転自在にも構成されており、支柱６に固定
されたパルスモータ１３の回転を伝達機構１４を介して
受け、回転可能に構成されている。
ライド軸１１を有しており、このスライド軸１１は第１
０ツド１ｏと一体に固定されており、前記ブラケットに
対して摺動自在に構成されている。さらに、このスライ
ド軸１１は回転自在にも構成されており、支柱６に固定
されたパルスモータ１３の回転を伝達機構１４を介して
受け、回転可能に構成されている。
前記スライド軸１１には第２図及び第３図に示すように
チャックユニット１５の取り付は台１６が固定されてお
り、この取付は台１６の下面には２個のチャック台１７
が固定されている。このチャック台１１には夫々チャッ
ク爪１８がその中心に向かってかつ案内溝１９に沿って
移動自在に配置されており、しかもこれは底板２０によ
り落下しないように構成されている。又、前記チャック
台１７にはチャック爪１８の上面に接して駆動板２１が
回動自在に配置されており、この駆動板２１にはチャッ
ク爪１８に対応する位置にカム溝２２が削設されている
。このカム溝２２は中心に向かうに従ってその距離が短
くなるようにその回転方向に対して斜めに構成されてお
り、しかもこのカム溝２２の長さは所望チャック爪１８
の開閉速度に応じて選択されるように構成されている。
チャックユニット１５の取り付は台１６が固定されてお
り、この取付は台１６の下面には２個のチャック台１７
が固定されている。このチャック台１１には夫々チャッ
ク爪１８がその中心に向かってかつ案内溝１９に沿って
移動自在に配置されており、しかもこれは底板２０によ
り落下しないように構成されている。又、前記チャック
台１７にはチャック爪１８の上面に接して駆動板２１が
回動自在に配置されており、この駆動板２１にはチャッ
ク爪１８に対応する位置にカム溝２２が削設されている
。このカム溝２２は中心に向かうに従ってその距離が短
くなるようにその回転方向に対して斜めに構成されてお
り、しかもこのカム溝２２の長さは所望チャック爪１８
の開閉速度に応じて選択されるように構成されている。
又、このカム溝２２にはローラ３４が嵌合しており、こ
のローラ３４は前記チャック爪１８と一体に移動するよ
うに構成され、Ｏ−ラ３４がカム溝２２に沿って移動す
るとチャック爪１８が部品３５に対して開閉するように
Ｉ成されている。
のローラ３４は前記チャック爪１８と一体に移動するよ
うに構成され、Ｏ−ラ３４がカム溝２２に沿って移動す
るとチャック爪１８が部品３５に対して開閉するように
Ｉ成されている。
前記取付は台１６には第２シリンダ２３が固定されてお
り、その第２０ツド２４は前記駆動板２１にこれと平行
となるように取付は具２５を介して連結されており、第
２シリンダ２３の第２０ンド２４の移動により駆動板２
１が回動するように構成されている。
り、その第２０ツド２４は前記駆動板２１にこれと平行
となるように取付は具２５を介して連結されており、第
２シリンダ２３の第２０ンド２４の移動により駆動板２
１が回動するように構成されている。
又、前記チャック台１７には近接スイッチ２６が配置さ
れており、第２シリンダ２３の第２０ツト２４の原位回
復帰を確認するように４１１成されている。
れており、第２シリンダ２３の第２０ツト２４の原位回
復帰を確認するように４１１成されている。
一方、前記チャック台１７にはその中央部を貫通するよ
うにエアー供給管２７が配置されており、その一端には
前記チャック爪１８の挟持面に対応した位置にエアー供
給口２８を有するノズル２９が取付けられている。又、
前記エアー供給管２１の他端は保持板３０に係止されて
おり、しかもこのエアー供給管２１と取付は台１６との
間にはばね３１が連結されており、エアー供給管２１は
保持板３０と一体に移動できるように構成されている。
うにエアー供給管２７が配置されており、その一端には
前記チャック爪１８の挟持面に対応した位置にエアー供
給口２８を有するノズル２９が取付けられている。又、
前記エアー供給管２１の他端は保持板３０に係止されて
おり、しかもこのエアー供給管２１と取付は台１６との
間にはばね３１が連結されており、エアー供給管２１は
保持板３０と一体に移動できるように構成されている。
さらに、前記保持板３０には取付は台１６に固定された
第３シリンダ３２の第３０ツド３３が連結されており、
保持板３０はこの取付番ノ台１６に対して移動自在に構
成されている。
第３シリンダ３２の第３０ツド３３が連結されており、
保持板３０はこの取付番ノ台１６に対して移動自在に構
成されている。
上記産業用ロボットのアームを整列配置された部品３５
の上方に移動さけて後、チャックユニット１５を下降さ
せる。チャックユニット１５が所定の位置まで下降して
３個のチャック爪１８が部品３５の周囲に位置する。こ
の状態で、第２シリンダ２３を作動さ「、第２０ンド２
４を後退させる。そのため、駆動板２１は取付は台１６
に対して回動するが、駆動板２１のカム溝２２にローラ
３４が嵌合しているため、第４図（ａｌに示すようにチ
ャック爪１８は中心に向かってすなわち部品３５を挟持
するように移動する。
の上方に移動さけて後、チャックユニット１５を下降さ
せる。チャックユニット１５が所定の位置まで下降して
３個のチャック爪１８が部品３５の周囲に位置する。こ
の状態で、第２シリンダ２３を作動さ「、第２０ンド２
４を後退させる。そのため、駆動板２１は取付は台１６
に対して回動するが、駆動板２１のカム溝２２にローラ
３４が嵌合しているため、第４図（ａｌに示すようにチ
ャック爪１８は中心に向かってすなわち部品３５を挟持
するように移動する。
チャック爪１８が部品３５を挾持して後、第１シリンダ
９が復動してチャツクユニット１５自体が上昇する。そ
の後、前記アームを所定の作業位置の上方に移動させ、
さらに再度第１シリンダ９を作動させてチャックユニッ
ト１５を下降させる。この時、第４図（ｂ）に示すよう
に部品３５の先端は相手物３６の下穴内に位置している
。この状態で、第２シリンダ２３を復動させ、第２０ツ
ド２４を前進させて駆動板２１を逆転させ、原位置に復
帰させるとチャック爪１８が後退して部品３５から離脱
する。これど同時に第３シリンダ３２を作動させ、その
第３０ツド３３を後退させると保持板３０とともにエア
ー供給色。
９が復動してチャツクユニット１５自体が上昇する。そ
の後、前記アームを所定の作業位置の上方に移動させ、
さらに再度第１シリンダ９を作動させてチャックユニッ
ト１５を下降させる。この時、第４図（ｂ）に示すよう
に部品３５の先端は相手物３６の下穴内に位置している
。この状態で、第２シリンダ２３を復動させ、第２０ツ
ド２４を前進させて駆動板２１を逆転させ、原位置に復
帰させるとチャック爪１８が後退して部品３５から離脱
する。これど同時に第３シリンダ３２を作動させ、その
第３０ツド３３を後退させると保持板３０とともにエア
ー供給色。
２１も下降する。そのため、ノズル２９も下降し、その
下面により部品３５を押圧する。従って、部品３５は所
定の作業位置に確実に挿入される。
下面により部品３５を押圧する。従って、部品３５は所
定の作業位置に確実に挿入される。
その優、第４図（Ｃ）に示すように第３シリンダ３２が
復動してその第３０ツド３３が上昇するとノズル２９か
らエアーが供給され、その上昇にともなってチャック爪
１８の挟持部は清浄され、次回の作業の際に部品３５の
表面を損傷しないようにしている。
復動してその第３０ツド３３が上昇するとノズル２９か
らエアーが供給され、その上昇にともなってチャック爪
１８の挟持部は清浄され、次回の作業の際に部品３５の
表面を損傷しないようにしている。
以上説明したように本発明はチャック爪の開閉動作をチ
ャック爪と一体に移動するカムローラとこの上方で回動
する駆動板に削設されたカム溝とにより得るように構成
しているため、駆動板の駆動源をこれと平行に取付け、
ユニットの高さを極めて低いものとすることができ、保
守管理が容易となって産業用ロボットの先端ユニットと
して極めて使用し易くなるなどの利点があるばかりか、
チャック爪の移動速度もカム溝の長さを調整することに
より任意に選択することができる等の利点がある。又、
本発明は作業完了後にチャック爪の挟持部をエアーによ
り洗浄するように構成されているため、次回の作業の際
に部品の表面を損傷するようなことは全く皆無となる等
の利点もある。
ャック爪と一体に移動するカムローラとこの上方で回動
する駆動板に削設されたカム溝とにより得るように構成
しているため、駆動板の駆動源をこれと平行に取付け、
ユニットの高さを極めて低いものとすることができ、保
守管理が容易となって産業用ロボットの先端ユニットと
して極めて使用し易くなるなどの利点があるばかりか、
チャック爪の移動速度もカム溝の長さを調整することに
より任意に選択することができる等の利点がある。又、
本発明は作業完了後にチャック爪の挟持部をエアーによ
り洗浄するように構成されているため、次回の作業の際
に部品の表面を損傷するようなことは全く皆無となる等
の利点もある。
第１図は本発明に係わる産業用ロボットの正面図、第、
２図は第１図の要部断面拡大図、第３図は第１図の要部
拡大下面図、第４図（ａ）（ｂ）（ｃ）は本発明の動作
説明図である。 １ 産業用ロボット、２ 第１モータ、３ 第２モータ
、 ４ 第１アーム、 ５ 第２アーム、 ６ 支柱、 １ 回転軸、 ８ ブラケット、 ９ 第１シリンダ、１０ 第１０ンド、１１ スライド
軸、 １３ パルスモータ、１４ 伝達機構、１５ チャック
ユニット、１６ 取付は台、１７ チャック台、 １８
チャック爪、１９ 案内溝、 ２０ 底板、 ２１ 駆動板、 、２２ カム溝、 ２３ 第２シリンダ、２４ 第２０ンド、２５ 取付は
貝、 ２６ 近接スイッチ、２１ エアー供給管、２８
エアー供給口、２９ ノズル、 ３０ 保持板、 ３１ ばね、 ３２ 第３シリンダ、 ３３ 第３０ンド、 ３４ ローラ、 ３Ｓ １１１１品、 ３６ 相手物、 特許出願人 日東精工株式会社
２図は第１図の要部断面拡大図、第３図は第１図の要部
拡大下面図、第４図（ａ）（ｂ）（ｃ）は本発明の動作
説明図である。 １ 産業用ロボット、２ 第１モータ、３ 第２モータ
、 ４ 第１アーム、 ５ 第２アーム、 ６ 支柱、 １ 回転軸、 ８ ブラケット、 ９ 第１シリンダ、１０ 第１０ンド、１１ スライド
軸、 １３ パルスモータ、１４ 伝達機構、１５ チャック
ユニット、１６ 取付は台、１７ チャック台、 １８
チャック爪、１９ 案内溝、 ２０ 底板、 ２１ 駆動板、 、２２ カム溝、 ２３ 第２シリンダ、２４ 第２０ンド、２５ 取付は
貝、 ２６ 近接スイッチ、２１ エアー供給管、２８
エアー供給口、２９ ノズル、 ３０ 保持板、 ３１ ばね、 ３２ 第３シリンダ、 ３３ 第３０ンド、 ３４ ローラ、 ３Ｓ １１１１品、 ３６ 相手物、 特許出願人 日東精工株式会社
Claims (2)
- （１） 昇降源により昇降自在のスライド軸１１の一端
に取付は台１６を固定し、この取付は台１６にチャック
台１７を固定してこれに複数個のチャック爪１８をその
中心に向かって移動自在に配置するとともにこのチャッ
ク爪１８の上方で回動自在な駆動板２１を配置し、この
駆動板２１の前記チャック爪１８に対応する位置に中心
からの距離が徐々に短くなるカム溝２２を削設し、この
カム溝２２に嵌合する〇−ラ３４を前記チャック爪１８
に取付け、駆動板２１とチャック台１７を相対的に移動
させてチャック爪１８を１１１閉させるように構成した
ことを特徴とするチャックユニット。 - （２） ガ降源により昇降自在のスライド軸１１の一端
に取付は台１６を固定し、この取付は台１６にチャック
台１７を固定してこれに複数個のチャック爪１８をその
中心に向かって移動自在に配置するとともにこのチャッ
ク爪１８の上方で回動自在な駆動板２１を配置し、この
駆動板２１の前記チャック爪１８に対応する位置に中心
からの距離が徐々に短くなるカム溝２２を削設し、この
カム溝２２に嵌合するロー５３４を前記チャック爪１８
に取付け、駆動板２１とチャック台１７とを相対的に移
動させてチャック爪１８を移動させるように構成し、 さらに、チャック台１７を貫通してエアー供給管２１を
配置し、その一端にノズル２９を固定する一方、他端を
保持板３０により保持し、これを取付は台１６に固定し
たシリンダにより移動させて、前記ノズル２９をチャッ
ク爪１８の挟持面に沿って移動するように構成したこと
を特徴とするチャックユニツ１−０
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18372683A JPS6076929A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | チヤツクユニツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18372683A JPS6076929A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | チヤツクユニツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6076929A true JPS6076929A (ja) | 1985-05-01 |
| JPS643610B2 JPS643610B2 (ja) | 1989-01-23 |
Family
ID=16140884
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18372683A Granted JPS6076929A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | チヤツクユニツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6076929A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003062785A (ja) * | 2001-08-23 | 2003-03-05 | Kondo Seisakusho:Kk | 産業用ロボットチャック |
| US7503566B2 (en) * | 2005-07-12 | 2009-03-17 | Vigel S.P.A. | Workpiece-gripping device for tool machines |
| JP2011251828A (ja) * | 2010-06-03 | 2011-12-15 | Rheon Automatic Machinerty Co Ltd | 食品搬送システム |
| JP2011251381A (ja) * | 2010-06-03 | 2011-12-15 | Rheon Automatic Machinerty Co Ltd | ロボットハンド |
| DE102019100633B3 (de) | 2019-01-11 | 2020-06-18 | Kuka Systems Gmbh | Greifwerkzeug und Verfahren |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS512154A (ja) * | 1974-06-24 | 1976-01-09 | Tokyo Shibaura Electric Co | Kogyoyorobotsuto |
| JPS5423276A (en) * | 1977-07-21 | 1979-02-21 | Fuji Heavy Ind Ltd | Work clamp device of machine tool |
-
1983
- 1983-09-30 JP JP18372683A patent/JPS6076929A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS512154A (ja) * | 1974-06-24 | 1976-01-09 | Tokyo Shibaura Electric Co | Kogyoyorobotsuto |
| JPS5423276A (en) * | 1977-07-21 | 1979-02-21 | Fuji Heavy Ind Ltd | Work clamp device of machine tool |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003062785A (ja) * | 2001-08-23 | 2003-03-05 | Kondo Seisakusho:Kk | 産業用ロボットチャック |
| US7503566B2 (en) * | 2005-07-12 | 2009-03-17 | Vigel S.P.A. | Workpiece-gripping device for tool machines |
| JP2011251828A (ja) * | 2010-06-03 | 2011-12-15 | Rheon Automatic Machinerty Co Ltd | 食品搬送システム |
| JP2011251381A (ja) * | 2010-06-03 | 2011-12-15 | Rheon Automatic Machinerty Co Ltd | ロボットハンド |
| DE102019100633B3 (de) | 2019-01-11 | 2020-06-18 | Kuka Systems Gmbh | Greifwerkzeug und Verfahren |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS643610B2 (ja) | 1989-01-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5056964A (en) | Machining apparatus | |
| JP2003211336A (ja) | 工作機械の自動工具交換装置 | |
| JPS6076929A (ja) | チヤツクユニツト | |
| JPH11226831A (ja) | 板材加工装置のワーククランプ装置 | |
| JPS6054235A (ja) | 被加工物の自動送り装置 | |
| CN114833617A (zh) | 一种自动放刀装置 | |
| JPH0338006B2 (ja) | ||
| CN209793234U (zh) | 一种用于双z轴机床的机械手及应用其的双z轴机床 | |
| CN219074983U (zh) | 一种工件夹持转动头 | |
| CN216151811U (zh) | 一种斜角度换刀机构 | |
| JPH0310479B2 (ja) | ||
| KR102530302B1 (ko) | Cnc선반용 소재 적재장치 | |
| CN208644078U (zh) | 一种轴承套圈数控机床 | |
| CN223588537U (zh) | 一种化妆盒雕刻装置 | |
| SU1209405A1 (ru) | Автомат дл сборки деталей типа втулка-ролик | |
| JPH06344232A (ja) | ボルトねじ込み用ハンド | |
| CN219684695U (zh) | 一种铣削加工液压夹具 | |
| JP2771727B2 (ja) | タレット式ロボット | |
| JPH0276643A (ja) | ボルト装着装置 | |
| JPH0625425Y2 (ja) | 車両用天井構成部品およびその取付用ねじ部品の供給装置 | |
| JPS632185Y2 (ja) | ||
| JPH0551544U (ja) | 工作機械への加工物装填装置 | |
| JPS61159336A (ja) | 作業ユニツト | |
| JPH0525830Y2 (ja) | ||
| JPS62259737A (ja) | 工具自動交換装置 |