JPS6076941A

JPS6076941A - 加工装置

Info

Publication number: JPS6076941A
Application number: JP18304383A
Authority: JP
Inventors: Hidenori Endo; 遠藤　秀則; Isao Yoshida; 勲吉田; Kenichi Sato; 研一佐藤
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1983-10-03
Filing date: 1983-10-03
Publication date: 1985-05-01

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明はパレットにワークを締結して加工する加工装置
に係シ、脣にワークの種類に応じた、パレットと締結金
具の選択、搬送を自動的に行い得る新規な加工装置に関
するものである。

〔発明の背景〕

一般に加工ｉｄにおけるワークの供給、搬出は自動化さ
れてきているが、特に段取替えを必要とするワークに関
しては、作業者に頼るところが依然として多く、全作業
に多大な労力と時間を費やす欠点がわった。そこで、加
工に伴う全作業の一部を愼械化することが最近夾用化さ
れている。し〃・し、この場合も、作業者が行う作業の
一部を単に機械化しただけに過ぎず、労力は軽減できて
も全作業時間はほとんど変らなかった。

〔発明の目的〕

不発明は、上記の点に鑑みなされたもので、その目的と
するところは、無人加工が行える加工装置を提μ（する
にある。

〔発明の概要〕本発明に係る加工装置は上記目的を達成するために、平
面的に敷設されたレールに沿ってラック。

移載装置、締結金具ストッカ、ワーク判別装置。

ロータリーストッカを配置し、口〜タリーストッカと移
載装置の継ぎはワークを把握して搬送する搬送装置によ
少行い、前記ワークは前記移載装置上に着脱自在に設置
されるパレットに載せるようにし、前記締結金具ストッ
カと移載ｖｅ置間を揺動する締結装置を配置し、ワーク
をパレットに締結し、前記レールに案内さｎて移動する
ローディング装置によシワークを刀ロエ機まで搬送する
ようにしたものである。

〔発明の実施例〕

以下本発明の一笑施例を第１〜１２図によって具体的に
説明する。まず本芙流例は大きく分けて床面１上に支持
台を介してループ状に敷設されたレール２と、このレー
ル２上を移動するロータリーストッカ４（４Ａ〜４Ｈ）
とこのロータリーストッカ４の近傍に設置された移載装
置８Ａ、８Ｂと、これらロータリーストッカ４と前記移
載装置８Ａ、８Ｂ間の範囲を旋回軌跡とする搬送装置６
と、前記移載装＋１ｌｉｔ８Ａ、８Ｂの近傍に配置され
た締結装置１０Ａ、ＩＯＢと、前記締結装置１１０Ａ。

１０Ｂ内に設けられた締結金具ストッカ１１１と、この
締結金具ストッカ１１１及び前記移載装置８Ａ、８Ｂに
接近して配置されたレール１２と、このレール１２に案
内されて移動するテーブル３８と、このテーブル３８に
敷設されたクロスレールエ３と、このクロスレール１３
に案内されて前記テーブル３８とは直角方向に移動する
旋回装置１６Ｂと、この旋回装置１６Ｂに支持されて旋
回するローディング装置１４と、加工情報を指示する指
示装置（図示せず）とから構成されている。

そして、前記レール２上を移動するロータリーストッカ
４は、レール２の側部を転動するチェーン３と連結され
、例えばモータや油圧装置などの駆動装＋６　（いずれ
も図示せず）によって駆動され２レープ状にルール２に
沿って移動する。ロータリーストッカ４の上部には移動
中に積載したワークの位置ズレを防止する案内棒５が着
脱自在に設けられている。

搬送装置６はその下方に備えた旋回装置１６Ａとモータ
２９によって旋回され、側部にはモータずれも図示せず
）によって移動されてワークを把握するワークハンド３
３が設けられている。このワークハンド３３は軸４０に
支えられ、例えばモータや油圧装置などの駆動装置（い
ずれも図示せず）によって旋回され、更にガイド３９と
昇降シリンダ１７によって昇降するように設けられてい
る。

移載装置８Ａ、８Ｂはフレーム４１側部に設けたシリン
ダ２０とこのシリンダ２０端に設けたアーム４４と、こ
のアーム４４に連結された軸４２と、この軸４２に回転
可能に備えたテーブル４３と、このテーブル４３を回転
させるモータ１９と、このテーブル１９の上部にはワー
クを締結するバレン）９Ａ、９Ｂを着脱自在にするよう
に設けられている。

締結装置１０Ａ、ＩＯＢは第３．第４図に示すように、
ペース４５に設けたモータや油圧装置などの駆動装置（
いずれも図示せず）によって揺動されるコラム１１０と
、このコラム１１０部に設置Ｉ−？Ｉ＋、＋１４．ソ　
ＩＩ　ｙＪｒＡ　Ｏ’Ｌ　＞ＭＪ／Ｉ＋　−１ｈ−ｊ　
６１ｆ　＋−つて上下に移動する駆動ユニット４６とを
備え、そして駆動ユニット４６の下方にはワークをパン
ツ）９Ａ、９Ｂに締結する締結金具５３と、この締結金
具５３を保管する締結金具ストッカ１１１と、この締結
金具ストッカ１１１と前記駆動ユニット４６の間には、
前記締結金具５３を締結金具ストッカ１１１から移載装
ｆｌＯＡ、ＩＯＢ上のパンツ）９　（９Ａ、９Ｂ＞まで
把握して搬送するチャック５０と、このチャック５ｏを
開閉するシリンダ４９と、前記チャック５ｏを上下に移
動させるシリンダ５１が設けられている。

一方、締結金具５３はモータ１１２などの駆動装置で前
記レール１２側に移動可能な前記締結金具ストッカ１１
１上に乗置されグツシャー５２によシ１個毎突き出さｎ
るように設けられている。

このようにして突き出された前記締結金具５３はストッ
パ５６に当シ停止し、その位置にて前記チャック５０に
把握されるように構成されている。

前記ストッパ５６には締結金具５３を回収保管時に前記
プッシャー５２側へ押□し返すプッシャー５６が設けら
れている。

次に、ローディング装ｆ１４は第６図、第８図に示すよ
うに、クロスレール１３に案内され、かつ前記テーブル
３８上に設けたシリンダ６１によって前記クロスレール
１３上を移動される旋回装置６２と、この旋回装置６２
の中央に設けた軸受６３Ａ、６３Ｂに支持された軸６４
と、この軸６４の下端にグレート６５で支持されたリン
グ６６と、このリング６６内の溝に装着されたパツキン
６７と、前記軸６４の上端に支持されたテーブル６８と
、このテーブル６８と前記旋回装置６２０間に位置し前
記テーブル６８に設けたギヤ６９、と、前記軸６４、か
ら離れた位置の前記旋回装置６２に軸支された軸７１と
、この軸７１の上部に設けられた前記テーブル６８側の
前記ギヤ６９と咬合うギヤ７２と、前記軸７１の下端に
設けられたギヤ７３と、前記旋回装置６２の外側に設け
たモータ３０によシ駆動され前記ギヤ７３と咬合うギヤ
７４と、前記テーブル６８の中央から離れた位置の前記
旋回装＠６２との間に設けた偏荷重を受るローラ７５と
、前記テーブル６８の外周に設けたカム７６と、前記旋
回装置６２の外側に前記カム７６を対向するように設け
たリミットスイッチ７７とを有する、そして、前記旋回
装置６２に設けたロケートピンク８と前記テーブル６８
に設けた穴７９を嵌合させることによシ前記ローディン
グ装置１４の旋回位置を決められるように配置されてい
る。前記テーブル６８上にはボディー８０が支持され、
このボディー８０には軸受８１Ａ、８１Ｂに支持された
軸８２と、この軸８２に設けられたギヤ８３と、このギ
ヤ８３と嵌合するギヤ８５と、このギヤ８５を駆動する
オイルモータ８４から成る駆動装置が構成されている。

また、前記軸８２に設けたリング８６と、このリング８
６内の溝に装着したパツキン８７からなる継手部が設け
られ、さらに前記軸８２のボディー８０から外側に出た
一端に支持した袖２６と、前記ギヤ８３に設けたカム８
９と、このカム８９と対応する位置に設けたリミットス
イッチ９０とによシ、前記軸８２に支持した袖２６の回
転位置が検出できるように配設されている。

さらに前記ボディー８０の外周に設けたロケートピン３
６と、前記軸２６に設けられた前記ロケートピン３６が
嵌合する穴９２とによシ、前記軸２６がＦ３Ｕ記軸８２
を甲心に前記オイルモータ８４で旋回され所定の位置で
位置決めされる。

前記軸２６にはブツシュ９３で支持されたロッド２２と
、このロッド２２の先端に設けられたサドル９４と、こ
のサドル９４内に軸受９５で支えられた中空ねじ軸９６
と、このねじ軸９６の中間部に設けたギヤ９７と、前記
サドル９４に設けたオイルモータ２４と、このオイルモ
ータ２４で駆動され前記ギヤ９７咬合うギヤ９９とを有
し、前記ねじ軸９６を駆動している。前記サドル９４に
はレール１００が設けられ、このレール１００上を転動
するベアリング１０１を備えたパレットハンド２３が設
けられている。このパレットハンド２３には前記ねじ軸
９６に螺合するナツト１０２が取付けられ、さらにパレ
ットハンド２３端にはカム１０３が設けられておシ、こ
のカム１０３と対応する前記サドル９４端にリミットス
イッチ１０４を設けて、前記パレットハンド２３の開き
位置を確認できるように設けられている。前記パレット
ハンド２３の内側には第７，８図に示すように前＾己パ
レット９に設けた穴３７と嵌合するビン２７が設けられ
、このビン２７の近傍には前パレット９を把握したか否
かを確認するリミットスイッチ６０が設けられている。

ここで前記サドル９４は、前記軸２６に設けたシリンダ
２５と連結され、図示しない油圧装置の圧油を前記旋回
装置６２に設けたリング６６から軸６４を通し、さらに
前記ボディー８０に設けたリング８６まで管で結び、前
記軸８２の中を通し前記シリンダ２５、オイルモータ２
４を駆動するようにしている。一方、前記ボディー８０
内の前記オイルモータ８４は前記ボディー８０の上部に
設けた油圧タンク１０５、モータ２８、油圧ボンダ１０
６よ多発生される圧油によって駆動するようにしている
。

加工機１１は前記レール１２の延長端近傍に配置され、
その主軸端には前記パレット９を着脱するクラッチ板５
７Ａを有する。そして、パレット９には前記加工機１１
の主軸端に設けられたクラッチ板５７Ａと嵌合するクラ
ッチ板５７Ｂ（第５図）が設けられ、前記ローディング
装置１４のパレットハンド２３によってパレット９は加
工機１１の主軸端へ着脱されるように制御されている。

さらにパレット９はパレットハンド２３に設けたビン２
７が嵌合され前記移載装置８Ａ、８Ｂとの受け渡し姿勢
が常一定に保たれるように構成され、前記締結装置１ｉ
ｉ１０Ａ、１０Ｂによる締結金具５３ツバレツト９への
着脱ができるようにしている。

このため前記加工機１１には前記ローディング装置１４
によるパレット９の受け渡し位ｄを一定にする定位置停
止機能を有している。

次に前記レール１２に沿って設けられたパレットストッ
カ１５は、第９，１０図に詳細を示すように、レール１
２に沿つ床１上に平面的に敷設されたレール１１３と、
このレール１１３上を転動する車輪１１４と、この車輪
１１４．に支持されたベース１１５と、このベース１１
５上に設けられた複数のストッカ１５Ａ〜１５Ｆと、こ
のストッカ１５Ａ〜１５Ｆに設けられストックされたパ
レットの有無を確認するリミットスイッチ１１６と、一
端が前記レール１１３に設けられ他端が前記ベース１１
５に連結され図示しない駆動装置によって駆動されるシ
リンダ１１７とを備えている。

次に、以上のように構成された加工装置で加工作業を行
う場合について、その動作を説明する。

まずワークの第１工程の加工として、ワークをループ状
レール２を移動する各ロータリーストッカ４八〜４Ｈ上
へ案内棒５で支え、加工するに必要な数だけを段積する
。

ここで図示しない加工指示装置によシ加工情報の入力を
行い、ロータリーストッカ４Ａを搬送装置６のワークハ
ンド３３によってワークを把握し得る位置まで移動させ
停止させる。ロータリーストッカ４Ａが停止すると、搬
送装置６に設けたワークハンド３３がシリンダ１７によ
シ下降され、段積された最上部のワークの位置で停止す
る。そして、ワークハンド３３が閉じる方向にモータ３
２を作動させ、ワークを把握させる。前記ワークハンド
３３は図示しないスイッチなどによりワークの把握が確
認されて、前記モータ３２は停止する。

次にワークノ１ンド３３は前記シリンダ１７の作動によ
シ上昇し停止する。その後旋回装置１６Ａに設けたモー
タ２９が作動し、前記搬送装置６は移載装置８Ａ上（第
１図１点鎖線で示すワークノ・ンド３３）へ旋回させて
停止すると、前記シリンダ１７によって下降し、前記ワ
ークノ１ンド３３に把握されたワークはパンツ）９Ａ上
に置かれる。

ここで搬送装置６はワークハンド３３にワークを把握し
た状態で停止している。一方移載装置８Ａは、この移載
装置に設けたモータ１９を駆動し回転する。回転すると
、その移載装置８Ａの上部に装置されたパンツ）９Ａが
同様に回転し、パレット９Ａ上に設けたビン５８がワー
クの穴５９内を移動しワークの１部に当る。そして移載
装置８Ａとパンツ）９Ａは共に回転が停止する。回転が
停止すると図示しないスイッチが作動し、前記搬送装置
６のワークハンド３３はワークの把握を解除する。

次に移載装ｒ＆８Ａは第３〜５図に示すように、指示さ
れた位置へ回転し、前記締付金具ストッカ１１１に乗置
された締結金具５３を、プッシャー５２で押し、ストッ
パ５６に押当てて停屯する。

次にシリンダ４９によって開閉するチャック５０がシリ
ンダ５１にニジ下降され、締結金具５３を把握する。こ
の締結金具５３は把握されたままシリンダ５１によシ上
昇され、その状態で前記コラム１１０を前記締結装ｄｌ
ＯＡを中心に旋回させ、移載装置Ｊｔ８Ａのパンツ）９
Ａ上のワーク上へ供給される。ここで前記ワークハンド
３３は再びワークを把握し、パンツ）９Ａの中心とワー
クの中心がずれないように保持しているのである。

一方締結装置１０Ａはモータ４６を回転させ、ねじ締付
装置４７により締結金具５３をパレット９Ａにねじ込み
、ワークを固定する。このように順次ワークを回転させ
て、締結金具５３によシワークをパレットに固定すると
、ワークハンド３３はワークを解除し上昇する。その後
、ロータＩＪ　−ストッカ４Ａ上へ戻る。

ここでワークの種類が異なると、前記締結金具ストッカ
１１１がモータ１１２などの駆動装置によって移動し、
ワークに対応した締結金具５３０列をグツシャー５２と
同一位置に合せ、前記と同様に締結金具５３Ａをワーク
に供給することができる。

次に移載袈＋ｍ８Ａは側面に設けたシリンダ２０の作動
によシワークを支持したパレット９Ａを装着しつつ、９
０度転倒（第１図１魚類ｇ９０で示す）される。その後
、前記ローディング装置１４はレール１２上を前記移載
装置８Ａで転倒したパレット９Ｃと対応する位置まで移
動し、スイッチ３４とストッパ３５によシ正確な位置に
停止する。

そして、旋回装置１６Ｂが作動し、前記パレット９Ｃと
同一線上へ前記パレットハンド２３を合せるように旋回
し停止する。さらに袖２６は、モータ２８、油圧ボンダ
１０６、オイルモータ８４によって駆動され、前記パレ
ットハンド２３が下方になるように旋回し、パレット９
Ｃを把握できる高さで停止し、ロケートピン３６が前記
袖２６に設けた穴９２に挿入され位置決めされる。次に
ロッド２２で支持されたパンツトノ・ンド２３はシリン
ダ２５によって伸ばされ（第１図１点鎖線および第２図
１点鎖線で示す）で停止し、パンツトノ・ンド２３はオ
イルモータ２４によって閉ると、スイッチ６０がパレッ
ト９Ｃに当って作動し、パンツ）９Ｃの把握が確認され
る。そして、前記移載装置８Ａはパンツ）９Ｃを解放し
、ローディング装置ｔ　１４はレール１２上を移動しパ
ンツトノ１ンド２３に把握されたパレットは水平方向に
移動し移載装置８Ａから離れる。さらにローディング装
置１４は、ロッド２２をシリンダ２５によシ縮め、ロケ
ートピン３６を穴９２から抜き取シ、袖２６をオイルモ
ータ８４で駆動し、前記パンツトノ・ンド２３を上方ま
で旋回させ、再び前記ロケートピン３６を穴９２へ挿入
し停止する。ここでローディング装置ｔ１４は旋回装置
１６Ｂを駆動させパレットハンド２３が加工機１１と対
応できる位置まで旋回し、ロケートピン３６を穴９２か
ら抜き取バ袖２６を旋回させてバレツ、ト９　Ｃを把握
したパレットハンド２３が加工機１１の主軸と同一高さ
になる位置で、再びロケートピン３６を穴９２へ挿入し
て停止する。さらにローディング装置１４はレール１２
上を加工機１１側へ移動、接近しスイッチ３４によシ停
止した後、シリンダ６１によりクロスレール１３上を加
工機１１の主軸側へｇ動し、加工機１１のクラッチ５７
Ａヘノくレットハンド２３を接近させ、このノ（レット
ノ・ンド２３で把握しているパレット９Ｃのクラッチ５
７Ｂを結合させ（第１図の〕（レット９Ｅ）、ノくレッ
トハンド２３を開き、ロッド２２を縮め、さらにクロス
レール１３上を＃動じ加工機１１から離れると、加工機
１１は加工を開始する。加工機１１から離れたローディ
ング装置１４はレール１２上を移動し、前述の一連の作
業と同様に、次は移載装置８Ｂから９０度転倒したパン
ツ）９Ｄを＊煮出し、前記加工機１１で加工しているワ
ーク１８の加工光子まで待機している。このときローデ
イング装置１４のパレットを把握していないパレットハ
ンド２３を加工機１１と対応できるように待機している
のである。

加工が完了するとローディング装置１４は加工機１１に
接近し、パレットハンド２３でパレット９Ｅを取シ出し
、袖２６を旋回させて前記パレット９Ｅを上方へ持ち上
げロケートピン３６を穴９２挿入し停止する。一方パン
ツ）９Ｄを把握したパレットハンド２３は旋回装置１６
Ｂを作動させて刀ロエ機１１と対応する位ｔまで旋回さ
せ、前述と同様に加工機１１ヘパレツ）９Ｄを供給し、
加工機１１は再び加工を開始する。

次に加工完了のパンツ）　９　Ｅｆ／；ｔローディング
装置１４により移載装置８Ａへ戻し、移載装置８Ａを転
倒状態から起し、前記締結装置１ｆｌＯＡのねじ締付装
置４７によって締結金具５３を緩め、緩められた締結金
具５３はチャック５ｏにょシ締結金具ストッカ１１１上
のストッパ５６側へ戻される。

この締結金具５３はプッシャー５４によ一シ締結金具１
ヶ分以上プッシャー５２側へ押され、締結金具ストッカ
１１１は次に回収される締結金具５３のスペースをあけ
るよ′うにしている。このようにして締結金具５３をす
べて回収されるとワークは搬送装置６のワークハンド３
３に把握されて、上昇し軸４０を図示しない駆動装置と
オイルモータ３２により躾返しにし、さらにロータリー
ストッカ４Ｈ上へ搬送され、加工された面を下方にして
前記ロータリーストッカ４Ｈ上に乗置されるのである。

以上のように順次ロータリーストッカ４Ａ上からワーク
を搬送装置６のワークハンド３３で１個ずつそれぞれ７
朕載装置８Ａ、８Ｂ上のパレット９Ａ、９Ｂ上へ交互に
搬送し、締結装ｆｔ１ＯＡ。

１０Ｂで締結金具５３を供給、締結し、ロープインク装
置１１４によシ加工機１１へ供給、搬出を繰返シ、ロー
タリーストッカ４Ａ上のワークがなくなる−まで行い、
そして加工完了ワークをロータリーストッカ４Ｈに績み
終ると、ロータリーストッカ４Ａはロータリーストッカ
４Ｈの位置まで移動され、次にロータリーストッカ４Ｂ
上のワークが供給され加工される。

このようにロータリーストッカが１巡しすべてのワーク
が加工されると次にロータリーストッカ４Ｈ上のワーク
から第２工程の加工として前述と同様に作業が開始され
る。ここで第２工程のワークの心出し方法としては、第
１工程で加工した穴を基準とする場合、締結装＃１０Ａ
、ＩＯＢにょシバレットに設けた金具５８で心出しが可
能である。

またロータリーストッカ４Ａ〜４Ｈ上に積まれたワーク
はワークハンド３３で把握されたとき、ループ状レール
２の内側に設けた判別装置７（第１１図）と、この判別
装置７の上部に設けたシリンダ１１８と、このシリンダ
にょシ上下に移動するゲージ１１９と、前記判別装置ｔ
７の側部に設けた近接スイッチ１２０によシその種類が
判別され加工機１１の加工情報との確認を行わせ、誤加
工などのトラブルを防止しているのでちる。さらに前記
判別により、ワークに応じたパレットや締結金具の選択
情としているのである。

同、上記実施例においてパレットを選択する場合は、前
記レール１２に沿って設置したパレットストッカ１５上
から必要なパレットを選択できるためランダム加工がで
きる。

以上は最初に投入したワークの刀ロエから取出しまでの
一連の作業について説明したので、一つの作業をしてい
る間は他の作業が停止しているように思われるが、央際
にはワーク１８の加工中に搬送装置ｆ６、移載装置８Ｂ
、締結装置ｌＯＢおよびローディング装置１４が自由に
なるので、次に加工するワークをパンツ）９Ｄに締結す
るなどの段取作業を加工と並行して行うことができ、極
めて能率的に作業することができる。

以上説明した各動作の流れをまとめると第１２図に示す
流れとなる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、平面的に敷設されたレー
ルに沿ってパレットを収納したラック。

移載装置、締結金具ストッカ、ワーク判別装置。

ロータリーストッカを配置し、ロータリーストッ力と移
載装置の継ぎはワークを把握して搬送する敏送装置によ
シ行い、前記ワークは移載装置上に着脱自在に配置され
たパレットに載せるようにし、前記締結金具ストッカと
移載装置間を揺動して締結金具の着脱を行う締結装置を
配置し、ワークをパレットに締結し前記レールに案内さ
れて移動するローゲイン装置によｐワークを加工機まで
搬送するように構成したので、作業者はロータリースト
ッカ上へ加工に必要なワークの供給と加工指示を行うだ
けでワークの種類を判別し、締結金具。

パレットを選択して順次加工を行う無人による加工を行
うこと７ゲでき、その結果全作業時間の短縮と労力の軽
減することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による加工装置の一夾施例を示す平面図
、第２図は第１図Ａ−Ａ線に沿う側面図、第３図は第１
図Ｂ矢視図、第４図は第３図Ｃ−Ｃ線に沿う断面図、第
５図は第１図Ｄ−Ｄ線に沿う断面図、第６図は第１図Ｅ
−’Ｅ線に沿う部分断面図、第７図は第１図Ｆ−Ｆ＃に
沿う断面図、第８図は第６図Ｃ−Ｃ線に沿う断面図、第
９図は第１図Ｈ矢視図、第１０図は第９図Ｊ−Ｊ線に沿
う断面図、第１１図は第１図に−に線に沿う断面図、第
１２図は加工作業のフローチャートである。４・・・ロータリーストッカ、６・・・搬送装置、７・
・・ワーク判別装置、８・・・移載装置、９・・・パレ
ット、１０・・・締結装置、１１・・・加工機、１２・
・・レール、１３・・・クロスレール、１４・・・ロー
ディング装置、１５・・・パレットストッカ、１６Ｂ・
・・旋回装置、２２・・・アーム、２３・・・パレット
ハンド、２５川シリンダ、２６・・・袖、３Ｂ川テーブ
ル、８ｏ・・・ボディー、１１１・・・締結金具ストッ
カ。第３　図ＪＣ第　４図第　Ｓ　図７８拓乙国第７図Ｚθ 第　ｇ図第　γ　図Ｊ″′１第７θ　図第　／／　図

Claims

【特許請求の範囲】

１、パレットにワークを締結して加工する加工装置にお
いて、平面的に敷設された第１のレールと、このレール
に案内されて移動するテーブルと、このテーブルに設け
られた第２のレールに案内されて移動する旋回装置と、
この旋回装置に支持されて旋回するボディと、このボデ
ィの側面に設けられ揺動する袖と、この袖に設けられた
シリンダと、前記軸に案内され、かつ前記シリンダによ
って伸縮するアームと、このアームに支持されて開閉す
るパレットハンドと、このパレットハンドに着脱自在に
装着され前記ワークを締結するパレットと、前記レール
に沿って配置され前記パレットを収納するラックと、前
記第１のレールから離れて配置されワークを積載するロ
ータリーストッカと、このストッカ内に設けられワーク
の種類を確認するワーク判別装置と、前記第１のレール
と前記ロータリーストッカの間に配ｆ＃式台−前記パ１
ノッにめ着脱を自在に行う移載装置と、この移載装置の
近傍に配置され前記パレット上へワークを締結するだめ
の締結金具を保管する締結金具ストッカと、この締結金
具ストッカと前記移載装置との間を揺動し前記移載装置
上でワークに前記締結金具を供給してワークの締結を行
う締結装置と、前記移載装置と前記ロータリーストッカ
の間に配置されロータリーストッカに積載されたワーク
を把握し前記移載装置まで搬送する搬送装置と、前記第
１のレールの終端に配置され前記パレット上に締結され
たワークを加工する加工機よＱ成ｐ１前記第１のレール
に案内されて＄動するローディング装置と前記移載装置
とを対応するように配置し、前記ロータリーストッカと
前記加工機間でワークの搬送をするように構成したこと
を特徴とする加工装置。