JPS607889A - 送り制御のためのステツピングモ−タを有するミシン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は特許請求の範囲第１項の前捉概念に係るミシン
に関するものである。

〔従来技術及び解決しようとする問題点〕電子的に制御
されるミシンは針棒の横への揺動運動の変化及び布送り
の送り運動を制御するためステンビングモータ駆動装置
を有する。それはこの駆動装置がデジタルで記憶される
縫目情報の切換のために非常に適しているからである。

ステッピングモータのステップ大きさとそれぞれ駆動さ
れる部材との間の伝達関係はその際、調節運動の十分に
微細なステップ４＝Ｊげにおいて、自由に使える時間内
で最大調節範囲で駆動される要素の調節を十分に速〈実
施されるように選定されなりればならない。全く定まっ
た必要条件においてステップからステップへの現存する
ステップ付けはともかく十分でない。ここでは更に細分
することが必要である。

特許請求の範囲第１項の前提概念による公知のミシン（
西Ｉ・イツ国特許公開第２８２１５５２号）においては
ミシンの搬送運動を変えるためのステッピングモータの
ステップ調節は手で調節可能である。

このことばステッピングモータの両方の位相巻線（Ｓｔ
ｒａｎｇｗｉｃｋｌｕｎｇ）が２つのポテンショメータ
により別々に付勢されることによりなされる。この手段
により布送り用調節部制の調節ステップは最小送り範囲
内で更に細分される。調節部＋１の良好な微調節により
良好な縫い結果が得られることができ、特に零搬送範囲
（＝Ｊ近の同じ大きさの送りステップが前進縫いでも後
退縫いでも実施され得るときに得られることができる。

この範囲内で前進送りと後退送りの間に化する差は調節
部刊の零撮送位置へのステッピングモータの作業例で調
節可能な正確なステップ調節に依存せず縫うべき材料の
種類と布送りの作業態様に依存するので、実施ずべき縫
い作業の質が耐えられなとき後調節する可能性が存在す
べきである。

一つの１般送方向にも別の搬送力１”＋Ｊ　ｌこも多数
の縫目を形成すべきである縫い柄においてはこのような
調整が必要であるのは全く特別である。ここでは個々の
縫目ごとの両方の搬送方向の間の検知できない送り相異
が縫い製品を使用出来ないようにする可能性のある誤差
の和（Ｓｕｍｍｅｎｆｅｈｌｅｒ）として作用する。微
調節がミシンの最小送り範囲にのみ限定されているので
上記の公知のミシンは問題を非常に不完全に解決するだ
けである。大きな縫目長さの調節の際同じ大きな送り及
び戻し縫目の正確な実施のための調整は可能ではない。

本発明はステッピングモータの全ステップ範囲にわたっ
てステップ位置調整を可能にし、ステッピングモータ制
御装置と一体にすることを課題としている。

〔解決する手段及び作用及び効果〕

特許請求の範囲第１項の特徴部分による本発明での解決
手段ではステッピングモータから予めり。

えられるステップ位置の微細ステップの調整のみが簡単
な態様で実施されるだりでなく、その上ステッピングモ
ータの駆動の際の回転モーメトの増大を及びステッピン
グモータの一定の支持位置の支持モーメントの増大を可
能にするミシン用ステッピングモータ制御装置が生しる
。更に簡単な態様でマイクロコンピュータを介して違っ
た調整が色々の状態で予め与えられることができる。

ステッピングモータに基づくパラメータに特別に適合し
た調整を可能にすることは特許請求の範囲第２項による
Ｄ／Ａコンバータの回路によｌする。

〔実施例〕

本発明の一実施例が図に示されている。

第１図が示すように、ミシンは主軸１を装Ｕ＃　Ｌ、、
該主軸はクランク２とリンク３とを介し、釘４を具備し
案内揺動体５に支持される針棒６を垂直往復運動する。

案内揺動体５ばその際ミシンの図示されないケーシング
にピン７により支持される。

案内揺動体５ば突起８を有し、該突起はリンク９を介し
てクランク１０と連結され、該クランクはミシンのケー
シング内に配置されたステッピングモータ１２の軸１１
に針４のオーハーステノ千Ｉｌｌ　（ｊｂｅｒｓｔｉｃ
ｈｂｒｅｉｔｅ　）の制御のため固定されている。

主軸１は図示しないチェーンを介して下軸１３を駆動す
る。下軸１３にば歯車１４が固定されており、該歯車は
歯車１５とかみあっており、該歯車１５は下軸１３に平
行に支持された軸１６に固定されている。この軸１６に
は昇降偏心輪１７がねじ固定されており該偏心輪はカム
１８を担持する。軸１６には更に偏心棒２０が囲んでい
る偏心輪１９が固定されており、偏心棒２０にばピン２
１により２個のリンク２２．２３が枢着されている。リ
ンク２２はピン２４を介してアングルレバ−２５と回転
可能に連結されており、該アングルレバ−はミ、シンの
ケーシングに固定された輔２６に回転可能に支承され且
つアングルレバ−２５の１つの腕２７と棒２８とを介し
てグランプ２９と連結され、該クランクはミシンのケー
シング内に配置された第２ステソピングモーク３１の軸
３０に固定されており、該第２ステツピングモータはミ
シンのステッチ長の制御をする。

ピン３２によりリンク２３は下軸１３に支承された揺動
レバー３４の１つの腕３３と枢°着されている。揺動レ
バー３４の上方に突出する第２腕３５は端部にピン３７
が案内されているガイドスリット３６を有する。このピ
ン３７は担持ｌｌｆ！３８に固定され、該担持腕はミシ
ンのケーシングに送り方向に平行に固定された水平軸３
９に移動可能に支承されている。担持腕３８は自由端に
送り山４０を担持し、該送りθ［１は図示しないルーパ
ーとの協働のもとて針４により縫われる。担持腕３８は
下方に向く突出部４１を介して昇降偏心輪１７のカム１
Ｂに支持される。

両方のステッピングモータ１２と３１はその構造とその
原理的な制御において同一であり、従ってその作動態゛
様を理解するためステッピングモータ３１の制御につい
て説明すれば十分である。

ミシンのステッチ長さを制御するために役立つステッピ
ングモータ３１は２位相ステッピングモータ（Ｚｗｅｉ
ｓｔｒａｎｇ−５ｃｈｒｉ　ｔｌ；ｍｏｔｏｒ）として
形成される。ステッピングモータ３１はマイクロコンピ
ュータ４２（第２図〉により制御され、マイクロコンピ
ュータの記憶装置に公知の方法で多数の任意の縫い柄が
記す、ａされている。

マイクロコンピュータ４２にはミシンの主軸１から制御
されるパルス発生器４３が接続され、該パルス発生器は
主軸１の各回転毎に、送り山４０が布地とかみあわずス
テッピングモータ３１がステッチ調節の変化を予め作る
ことかできるときは１つのパルスを生ずる。パルスはパ
ルス形成のためコンパレーク４４に供給され、コンパレ
ータの出力はマイクロコンピュータ４２の「団子入力と
連結されている。

マイクロコンピュータ４２ば１組の８個のデータ導線４
７を介してステッピングモータ３１に存在する両方の位
相巻線（Ｓｔｒａｎｇｗｉｃｋｌｕｎｇ）　４９と４９
”のための制御過程の伝達のために中間記憶装置４８と
連結され、該位相巻線は一定電流チョソバ制御により稼
働される。更にマイクロコンピュータ４２の出力ｐＨば
導線５０を介して、マイクロコンピュータ４２の出力Ｗ
Ｒは導線５１を介して中間記情、装置４８と接続されて
いる。

中間記憶装置４８と位相巻線４９もしくは４９”との間
の制御回路の構成は同一であるので位相巻線４９のため
の制御のみを説明する。両方の制御回路の同種の素子は
その際同じ符号をイ４す。

中間記４．１装置４８の後にはデジタル・アナログ・コ
ンバータ・ユニット５２が接続されており、該デジタル
・アナログ・コンバータ・ユニソ１−ニは制御電圧ｕｓ
”ｒが生じる。この制御電圧は導線５３を介してチョッ
パーステップ５４に供給され、該チコ、パーステ、プ５
４では制御電圧は現在値Ｕ、と比較され、該現在値電圧
は導線５５を介してステッピングモータ最終ステップ５
６から供給される。チョッパーステップ５４には切換電
圧ＵＳ゛′、“ノ、−−°−一 が生じ、導線５７を介して最終ステップ５６に導かれる
。ステッピングモータ最終ステップ５６乙こはステッピ
ングモータ３１の両方の位相を線４９゜４９゛が接続さ
れる。マイクロコンピュータ４２と最終ステップ５６は
尚導線５８と５９によりリノ換電圧ＵＯとＵｌの伝達の
ために接続されている。

ステッピングモータ３１から普通に実施される半ステツ
プ（Ｉｌａｌｂｓｃｔ＋ｒｉｔｔｅ＞をバランス調整の
ため再度７中間ステップ（Ｚｗｉｓｃｔ＋ｅｎｓｔｕｆ
ｅ　）に分割するために、中間記憶装置４８はマイクロ
コンピュータ４２の出力拡張のために役立つ。

中間記憶装置４８（第３図）はＤ／Ａコンバーターロ０
の入力０．１．２に直接接続されいてる。

出力０．１．２を有し、一方中間記情装置４８の別の出
力３は抵抗６１を介してＤ／Ａコンバータ６０の入力３
に接続されている。Ｄ／Ａコンバーター６０の入力３は
抵抗６２を介してアースと接続されている。Ｄ／Ａコン
バータ６０の出力はインピーダンスコンバータ６３の非
反転入力と、およびコンデンサ６４を介してアースと接
続されている。

インピーダンスコンバーター６３の出力は導線５３を介
して分圧器６５に接続され、該分圧器は抵抗６６と６７
からなり、その際抵抗６７ばアー會 スと接続されている。抵抗６７に並列にコンデンサ６８
が接続されている。

両方の抵抗６６と６７の接続点は抵抗６９を介してコン
パレーク７０の基準入力に接続され、該コンパレータ７
０の反転入力には抵抗７１を介して導線５５が′接続さ
れている。コンパレータ７゜の反転入力はコンブザ７２
を介してアースされている。

コンパレーク７０の出力はコンデンサ７３を介して第２
コンパレータ７４の非反転入力に接続され、そしてダイ
オード７６が並列接続されている抵抗７５を介して正電
圧源＋Ｕと接続されている。

コンパレータ７４の反転入力は抵抗７７と７８からなり
正電圧とアースとの間に接続された分圧器に接続されて
いる。コンパレータ７０と７４の出力は互いに接続され
、そして抵抗８０を介して正電圧線＋Ｕに接続されてい
る。更に該出力は導線５７を介してステンピングモータ
終段５６に接続されている。

マイクロコンピュータ４２にば回路電圧ＵＯとＵｌが生
じ、該回路電圧は導線５８と５９を介してステンピング
モータ最終ステップ５６に供給される。回路電圧ＵＯと
Ｕｌはマイクロコンピュータ４２により制御されて値し
又はＩ］をとることができる。

導線５８はスイッチングアンプ８１の非反転入力に、導
線５９はステソピングモーク最終ステップ５６の中の第
２スイツチングアンプ８２の非反転入力に接続されてい
る。導線５７は両方のスイッチングアンプ８１．８２の
ＣＥ大入力接続されている。両スイッチングアンプは両
方のスイッチングアンプ８−１−と８２の出力の間にあ
る位相巻線４９のための位相電流Ｉのスイッチオン、ス
イッチオフもしくは切換のためのスイッチとして作用す
る。

スイッチングアンプ８１と８２の正電流接点は導線８３
を介して正電圧源＋ＵＢと接続され、センサー接点は導
線５５を介してアースに接続されているアース抵抗と接
続されている。

本装置は以下のように作動する−。

スイッチングアンプ８１と８２（第３図）の非反転入力
に夫々１つのＨ信号が印加されると、その出力は正作動
電圧に導通され、一方り信号が印可されると、その出力
はアースに導通される。チップ・エネーブル・入力（Ｃ
ｈｉｐ−Ｅｎａｂｌｅ−Ｅｉｎｇａｎｇ）　（ＣＥ大入
力にＬ信号が印加されると、出力は高オームとなり、ず
なわぢ電流は流れない。ＣＢ大入力スイッチングアンプ
８１と８２のチョップ（Ｃｈｏｐｐｅｎ　）　Ｌこ役立
つ。

導線５８の回路電圧ＵＯがＨであり、導線５９の回路量
圧Ｕ１がしてあり、導線５７の回路電圧ＵＳが同様にレ
ベルＬをもつことが認められる。

導線５９のレベルＬによりスイッチングアンプ８２がア
ースされる。又導線５７の回路電圧ＵｓがＣＢ大入力Ｈ
電位に切換るとすぐに（第４ｂ図参照）この場合位相電
流（Ｓｔｒａｎｇｓｔｒｏｎ　）　Ｉは正電圧源＋ＵＢ
から、スイッチングアンプ８１、位相巻線（Ｓｔｒａｎ
ｇｗｉｃｋｌｕｎｇ）　４９、スイ・ノチングアンプ８
２及び測定抵抗（Ｍｅｓｓｗｉｄｅｒｓｔａｎｄ）　８
４を介してアースに流れる。

測定抵抗８４では電圧効果が生し、該電圧効果は導線５
５、抵抗７１及びコンデンサ７２を介して現在電圧Ｕｎ
　（第４Ｃ図）として時間的に遅延してコンパレーク７
０に送られ、ごごで制ｊα１ｊ電汁ＵｓＴから導線５３
に形成される基準電圧と比軸される。測定抵抗８４を介
しての現在値型１：］ＥｔＪ工が制御電圧ＵｓＴを越え
ると、時点Ｌ１に端部かチャージング位相に達する。コ
ンパレーク７０の出力は回路電圧ＵｓをＩ、電位に切換
え（第４ｂ図）、両方のスイッチングアンプ８１と８２
はそのＣＥ大入力接続される導線５７を介し、てスイッ
チオフされる。同時に此の負の電圧ンセンプ４；Ｉ：　
：：Ｊンデンザ７３を介して回路電圧Ｕｓ１（第４ｄｌ
＊ｌ）としてコンバータ７４の非反転入力に伝達され、
それによりこの電圧ジャンプは■、電位に接続しスイツ
チングアンプ８１と８２のスイッチオフを保持する。測
定抵抗８４を通しても早電流が流れないので、このスイ
ッチングアンプは再びスイッチオンされる。

コンパレータ７４の非反転久方での回路電圧Ｕｓ１　（
第４ｄ図）が分圧器（抵抗７７と７８）を通して反転入
力に印加する基準電圧鴨を越える（時点ｔ２）だけの時
間、コンデンサ７３が抵抗７５を介してチャージされた
後、コンパレータ７４の出力が再びＨ電位に接続する。

したがってスイッチングアンプ８１がそのＣＢ入カを経
て再び導通され、前記スイッチコース（Ｓｃｂａｌｔａ
ｂｌａｎｆ）が新しく始まる。時点Ｌ１がら位相巻線４
９の位相電流Ｉがチョップされる。

この方法で位相巻線４９ば交互に比較的高い電圧に接続
され電流目標値ｒｓの到達後この電圧から分離され、し
たがって誘導の法則（ＩｎｄｕｋＬｉｏｎｓｇｃｓｃｔ
ｚ）により位相巻線４９に！１１！蔵されたエネルギー
がフリーホイーリングダイオード８５を経て電圧源十〇
Ｈに戻し貯蔵される。位相巻線４９の中の電流１は又更
に流れる。

両方の位相巻線４９と４９゛（第１図）に同時に付勢す
る場合全ステップ（Ｖｏｌｌｓｃｈｒｉｔｔｅ）が生じ
、２つの隣接する全ステップの間に片方の位相巻線４９
又は４９゛だげを付勢する場合、半ステツプが生じる。

位相巻線４９と４９゛の位相電流■はその運動位相の間
のステッピングモータ３１の回転モーメントを高めるた
め、半ステツプ位置のステッピングモータ３１の保持力
を高めるためそして予めｌ−５えられたステップ角度の
範囲内でステップ位置の補正のためＤ／Ａコンバークユ
ニット５２により変えられる。

位相巻線４９と４９゛の位相電流１は制御電圧ＵｓＴに
比例して変わる。制御電圧ＵＳＴの高さはマイクロコン
ピュータ４２　（第３図）により制御され、そきときマ
イクロコンピュータは補正数をデータ導線４７を介して
中間記１．Ｑ装置４）３にＩ、Ｊえる。その出力、した
がって又Ｄ／Ａコンバータ６００Å力に新しい補正数を
入力するまでステッピングモータ３１の正常稼働の際に
この補正数が持続的に生じ、一方マイクロコンピュータ
４２は補正稼働の際後で説明する理由から交互に補正数
と値０が１：１の割合で中間記憶装置４８に加えられる
。

Ｄ／Ａコンバータ６０には補正数が適当なレベル電圧に
変換され、補正稼働時に生ずる矩形波電圧はコンデンサ
６４を通してスクリーンされるので、導線５３に相対的
に僅かに脈動する制御電圧が生ずる。分圧器６５では、
次いでコンデンサ６８を通して再度更に平坦にされ、再
度低減される制御電圧Ｕｓ丁が取り出され、そして抵抗
６９を介してコンパレータ７０に基準電圧として供給さ
れる。制御電圧ｔＪｓ’ｒの高さば上昇時間を定め、し
たがって位相電流Ｉの高さを定める（第４図）。

適当なスイッチ手段により、位相電流Ｉに予め定められ
た一定の電流値が関連する。位相電流■の高さはその際
中間記１．ｔ！装置４８に生ずる補正数に応じて電流値
＋ＩＮ、　ＩＨ，＋Ｉｙ、　Ｉｙに又は＋ＩＢと−ＩＢ
の間の電流値に制御される（第５図と６図）。その際正
の記号は位相電流■の一方の、制御電圧ＵｏとＵｌによ
り定まる方向の、位相電流Ｉの電流を、負の記号は別の
制御型　′圧ＵｏとＵｌにより定まる方向の位相電流ｆ
の電流を示す。制御電圧ＵｏとＵｌが同しであると、夫
々の位相巻線４９もしくは４９゛を通して電流は流れな
い。

第５図は一方での８個の全ステップの実施の場合、ソシ
て８個の全ステップのインターバルの後で別の方向の半
ステツプにステッピングモータ３■の位相巻線４９と４
９゛の電流コースを示す、第５ａ図はその際位相巻線４
９の位相電流■の′：１−スを、第５ｂ図は位相巻線４
９゛の位相電流Ｉのコースを示す。

時点１（、迄ステッピングモータ３１は全ステップ位置
にあり、それば両方の位相巻線４９と４９゛が電流値＋
■ヮの位相電流Ｉが導通されるから−ζある。この全ス
テップ位相にＤ／Ａコンバータ６０の入力０，１．２で
両方の位相巻線にそれぞれのＨ電位を加える。両方の位
相電流Ｉが電流４ｆｉ十■ヮを有するので、十分に大き
な保持モーメントが与えられる。

時点膚２１ではステップ列が開始する。位相巻線４９゛
　の電流は電流値＋ＩＨに高められ、一方位相巻線４９
の電流は制御電圧ＵＯとＵｌの切換により反転されそし
て電流値−ＩＨに高められる。

したがってステッピングモータ３１の駆動のための回転
モーメントか高められ、そのときマイクロコンピュータ
４２は入力０〜２に対し付加的に又Ｄ／Ａコンハーク６
０の入力３にＨ電位が印加される。

時点Ｌ２では位相巻線４９内の電流（Ｓｔｒｏｍｆｌｕ
ｓｓ）と電流値−ＩＨが保持さ、一方位相巻線４９゛で
は電流は電流値−１，に反転される。この方法で、時点
Ｌ８に所望の全ステップ位置に達した（表に両方の位相
巻線４９と４９の位相電流■が電流値十ＩＶに減少され
る迄、ステッピングモータ３１は駆動される。

反転方向でステッピングモータの回転を行うため、時点
Ｌ□′には位相巻線４９の位相電流Ｉば電流値＋Ｉ、に
高められ、一方位相巻線４９゛　の電流Ｉは保持される
等。時点１９’　では、第２ステップ位置にあり、その
ステップ位置では１つの位相巻線（この場合は位相巻線
４９゛）の位相電流■は零である。別の位相巻線４９０
位相電流ｌは、従って、ステッピングモータ３１の詐通
にこの位相で少なくした保持力を適当に高めろため、高
くした電流値十ＩＨで保持される。

第６図では２つの仝ステップ位置Ｖｓの間の制御される
補正が示されている。

全ステップＶＳと隣接の半ステツプＨｓとの間のステッ
プ位置調節の補正はその間にあるスラーノブ角度を７個
の中間ステップに細分するこ点により行われる。ステッ
ピングモータ３■は予め与えた稼働で非常に強くその磁
気飽和て作動するので、その角度ずれはもはや電流変化
に比例しない。測定は現在の場合の角度回転と電流変化
の比例ｉ生か位相電流■の電流値＋ＩＶもしくは−■ヮ
の４′分以下で又＋ＩＢもしくは−ｊＢの下でη゛しる
ということである。７個の均一なステップでステッピン
グ？ル（止を行うため、従ってマイクロコンビコ−ク４
２により予め与えられる位相電流＋ＩＶもしくは一１ｖ
の電流ステップか夫々半分にされる。

このことは広く選んだチョップにより中間記憶装置４８
の出力０〜２に生しる補正数がマイクじ１コンピユータ
４２　（第３図）によりパルス時間：インターハル時間
−１：１の割合を生しる。一方パルス時間は中間記憶装
置４８では予め与えられた補正数を、一方インターバル
時間は数値零を生ずる。コンデンサ６４並びに抵抗７６
とコンブザ６８による適当なスクリーンの後に生しる；
ｔｉｌ制御電圧ＵｓＴは尚半分以前の値を有する。

Ｄ／ＡコンハークＧＯの入力０〜３で１つの位相：？！
：￥ｆＡ４９もしくば４９°にＩ７電位が印加され補正
数が又零であり、一方別の位相巻線４９”　もしくは４
９では入力０〜３て補正値が一定にＨ電位を有するとき
、ステッピングモータ３１は半ステツプＨＳに調節され
る。第６図（位置Ｈ３）か示すように、そのとき例えば
１つの巻線４９０位相電流Ｉは値零を、別の巻線４９゛
の位相電流は値＋ｌＨを有する。ステッピングモータ３
１は従ってその回転角度を両方の全ステップ■Ｓの間の
中間の位置Ｈ３に調節されるように変える。

全ステップＶＳでは両方の位相巻線４９．４つ゛のＤ／
Ａコンバータ６０の全ての入力Ｏ〜２はＩＩ電位に接続
される。それに対し１つのＤ／Δ−ノンパークの全ての
入力０〜３がＩ−電位に接続され、別のＤ／Ａコンバー
タ６０の全ての入力［１電位に接続されると半ステツプ
Ｈ３が存在する。

値１：１で定められチョップされた補正数をマイクロコ
ンピュータ４２から位相巻線４９の中間記憶装置４８に
印加することに。１、す、例えばＩ−１電位を出力０と
２にＬ電位を出力ｌと３に位相巻線４９゛におに、Ｉる
値＋■ヮを保持しなから正位（［１電流Ｉにおいて印加
することにより、ステッピングモータ３１は第６図に回
転角度φの符゛弓５Ｃ示された補正位置により調節され
る。’７’、’５に別の袖柱位置での調節に適用される
。

半ステツプ位置ＨＳでステッピングモータを保持すべき
であると、この場合入力に４位を印加−４る。Ｄ／Δコ
ンハーク６０の入力はこの位置でステッピングモータ３
１の保持モーメントを僅か高めるノごめ更にＨ電位に保
持される。電流倍加により生しる位相電流■の非當に大
きな高まりを避げるノこめ抵抗６１と６２からなる分圧
器が前に接続されており、従って制御電圧Ｌｌｓｒは倍
加されず半分の値だ４Ｊ高められる。従って夫々の付勢
される位相巻線４９又は４９゛の半ステツプ位置Ｈ３で
の位相電流Ｉは電流値＋−１７もしくは一■ヮから電流
値→Ｉ、もしくは−Ｉ、に高められこの電流値ではステ
ッピングモータ３１のこの位置での継続ｆ＾持位置にお
りる熱問題は前止じない。

【図面の簡単な説明】

−第１図はミシン、特にステッピングモータによるステ
ッチ長調節のためのミシンの駆動装置部分の図、第２図
はステッピングモータの制御部を示すブロック図、第３
図は電流制御装置とステッピングモータの位相の最終ス
テップの簡単な回路図、第４図は制御電圧とレベル電圧
並びにステ、ピングモータの位相巻線の位相電流の経過
図、第５図は駆動中の全ステップと半ステツプの実施に
於ｉＪるそして全及び半ステツプ保持位置でのステッピ
ングモータの側位相巻線の位相電流の経過図、第６図は
連続する補正位置でのステッピングモータの両方の位相
巻線の位相電流の経過１ンＩてｊっる。 ３１・・・ステッピングモータ ４２・・・マイクロコンピュータ ４８・・・中間記憶装置 ４９、　４９’　・・・位相巻線 ６０・・・Ｄ／Δコンバータ ７０・・・コンパレータ ８４・・・測定部材

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）主軸と、垂直に案内されストローク運動のため前
   記主軸と駆動連結されている針棒と、マイクロコンピュ
   ータにより制御されるステッピングモータと、前記主軸
   に連結されステッピングモータの運動をトリガーするパ
   ルス発生器とを有し、゛前記ステッピングモークが布送
   りの送り量及び送り方向を制御する制御手段と連結され
   ているミシンにおいて、マイクロコンピュータ（４２）
   が中間記１．き装置（４８）およびＤ／Ａコンバーク（
   ６０）を介してステッピングモータ（３１）の各位相巻
   線（４９，４９゛）のスイッチオン及びスイッチオフも
   位相電流（１）の制御強さも制御するコンパレータ（７
   ０）の非反転入力に接続されており、該コンパレータの
   反転入力は位相電流回路に設けられた測定部材（８４）
   と連結されていることを特徴とするミシン。
2. （２）　Ｄ／Ａコンバータ（６０）が４（１７１１の入
   力ステップ（０〜３）を有し、その最大のステップ（３
   ）が分圧器＜６１．６２）を介し中間記憶装置（４８）
   の適当する出力ステップと連結されていることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項に記載のミシン。