JPS6082079A - 電動機の速度制御系のゲイン自動補正方法 - Google Patents
電動機の速度制御系のゲイン自動補正方法Info
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- JPS6082079A JPS6082079A JP58186870A JP18687083A JPS6082079A JP S6082079 A JPS6082079 A JP S6082079A JP 58186870 A JP58186870 A JP 58186870A JP 18687083 A JP18687083 A JP 18687083A JP S6082079 A JPS6082079 A JP S6082079A
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- JP
- Japan
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- speed
- control system
- inertia
- moment
- gain
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/045—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は電動機の速度制御系に係り、特に、負荷の慣性
モー３５メントが変動した場合の速度制御系のサーボ特
性を改善する方法に関する。
モー３５メントが変動した場合の速度制御系のサーボ特
性を改善する方法に関する。
従来技術
第７図は電動機の一般的な速度制御系のブロック図であ
る。速度指令部／から出力された速度指令信号Ｎ１−（
３ｆは、電動機グの回転軸に連結された速度検出器Ｓか
らの速度フィードバック信号Ｎｆｂと減算器乙で減算さ
れて速度アングルに入力し、その出力がトルク指令信号
となってトルク制御装置３により電動機ダを駆動する。
る。速度指令部／から出力された速度指令信号Ｎ１−（
３ｆは、電動機グの回転軸に連結された速度検出器Ｓか
らの速度フィードバック信号Ｎｆｂと減算器乙で減算さ
れて速度アングルに入力し、その出力がトルク指令信号
となってトルク制御装置３により電動機ダを駆動する。
第２図は第１図の速度制御系のブロック線図である。Ｉ
（Ｎは速度アングルのゲイン（＋）％）、ＫＴはトルク
制御装置３の指令−Ｉ・ルク変換係数（ト）９− ｍ／
ｖ ）ＴＬは負荷トルク、ＣＤ２は（電動機グ＋負荷）
の慣性モーメン）（ｋｇ・ｍ−８２）、Ｓはラプラス演
算子、Ｎは電動機速度、ＫＴ（）は速度検出器３−の速
度検出変換係数（ｖ／ｒｐｍ）である。ここで、トルク
制御装置３の指令−トルク変換定数Ｋｑ・必ずしも線型
である必要はない。
（Ｎは速度アングルのゲイン（＋）％）、ＫＴはトルク
制御装置３の指令−Ｉ・ルク変換係数（ト）９− ｍ／
ｖ ）ＴＬは負荷トルク、ＣＤ２は（電動機グ＋負荷）
の慣性モーメン）（ｋｇ・ｍ−８２）、Ｓはラプラス演
算子、Ｎは電動機速度、ＫＴ（）は速度検出器３−の速
度検出変換係数（ｖ／ｒｐｍ）である。ここで、トルク
制御装置３の指令−トルク変換定数Ｋｑ・必ずしも線型
である必要はない。
第２図のブロック線図から速度に関する伝達関数は
である。ここで、
／
ＫＯ−□ ・・・・・・・・ ・・・・・・・・・ （
２）ＫＴＣ） ＣＤ” ／ Ｔｏニー−・□□ ・・・・・・・・ （３）３’７３
ＫＮ−ＫＴ−ＫＴＧ である。したがって、速度制御系の過渡応答は時定数Ｔ
。で代表される。そして、この時定数ＴＯは式（３）か
ら慣性モーメントＧＤ２に比例するので、慣性モーメン
トＧＤ２の負荷分が増大すると過渡応答が悪化する。こ
のような慣性モーメントＧＤ２の変動は、電動機を、例
えば工作機械の主軸駆動に使用して運転中に工具交換を
行なう場合に発生する。従来、通常の用途では速度アン
プユのゲイン１（Ｎを小さい負荷のときの慣性モーメン
トＧＤ２に対して設定し、慣性モーメントＧＤ２が増大
してもそのまま運転するようにしていた。したがって、
前述のように慣性モーメントＧＤ２が大きくなった場合
には過渡特性が悪くなり、位置決め制御やＰＩ制御時に
は駆動系が不安定となると℃・う欠点があった。
２）ＫＴＣ） ＣＤ” ／ Ｔｏニー−・□□ ・・・・・・・・ （３）３’７３
ＫＮ−ＫＴ−ＫＴＧ である。したがって、速度制御系の過渡応答は時定数Ｔ
。で代表される。そして、この時定数ＴＯは式（３）か
ら慣性モーメントＧＤ２に比例するので、慣性モーメン
トＧＤ２の負荷分が増大すると過渡応答が悪化する。こ
のような慣性モーメントＧＤ２の変動は、電動機を、例
えば工作機械の主軸駆動に使用して運転中に工具交換を
行なう場合に発生する。従来、通常の用途では速度アン
プユのゲイン１（Ｎを小さい負荷のときの慣性モーメン
トＧＤ２に対して設定し、慣性モーメントＧＤ２が増大
してもそのまま運転するようにしていた。したがって、
前述のように慣性モーメントＧＤ２が大きくなった場合
には過渡特性が悪くなり、位置決め制御やＰＩ制御時に
は駆動系が不安定となると℃・う欠点があった。
ここで、位置決め制御時に慣性モーメントＧＤ２により
駆動系が不安定となる現象について説明する。第３図は
位置決め制御時のブロック線図で、第２図のブロック線
図に位置制御ループを付加したものである。Ｐｒｅｆは
電動機位置指令信号、Ｐ ｏ ｕ’ｔ は電動機位置信
号、ＫＰＧは位置検出器の位置検出変換係数（ｖ／ｒａ
ｃｌ） ｇは電動機位置指令信号Ｐｒｅｆ から位置フ
ィードバック信号である電動機位置信号Ｐｏｕｔ を減
算する減算器、Ｋ、は位置制御装置の伝達関数である。
駆動系が不安定となる現象について説明する。第３図は
位置決め制御時のブロック線図で、第２図のブロック線
図に位置制御ループを付加したものである。Ｐｒｅｆは
電動機位置指令信号、Ｐ ｏ ｕ’ｔ は電動機位置信
号、ＫＰＧは位置検出器の位置検出変換係数（ｖ／ｒａ
ｃｌ） ｇは電動機位置指令信号Ｐｒｅｆ から位置フ
ィードバック信号である電動機位置信号Ｐｏｕｔ を減
算する減算器、Ｋ、は位置制御装置の伝達関数である。
第３図のブロック線図から位置に関する伝達関数は、
ここて゛、Ｋｖ二Ｋｏ−ＫＴＯ−ＫＰＧ ＝−＝＝−（
５）である。
５）である。
特性方程式は、
Ｔｏ ／
−−３２＋−Ｓ＋／＝ Ｏ・・・ ・・・・ ・・・・
・・・・ （６）Ｋｖ Ｋｖ Ｔｚ ｓ２＋２ζＴ２Ｓ＋／＝Ｏ（ＧＹとなる。
・・・・ （６）Ｋｖ Ｋｖ Ｔｚ ｓ２＋２ζＴ２Ｓ＋／＝Ｏ（ＧＹとなる。
／
サーボ系では、減衰率ζ＝０汐、即ちに■）ニーＴ。
のときが最適の性能を有するといわれており、減衰率ζ
が小さくなる程、ステップ入力に対するオーバーシュー
ト量が大きくなり、振動的となる。
が小さくなる程、ステップ入力に対するオーバーシュー
ト量が大きくなり、振動的となる。
いま、慣性モーメン） ＧＤ２か△ＧＤ２ だけ増加し
たものとし、このときの時定数をＴ′。、減衰率をζ′
とすると、 ＧＤ２＋△ＧＤ２ ”””’ ３７３ ’ＫＮ−ＫＴ、ＫＴ（） 〉 ”
・・・・−＝−ｆカ即ち減衰率この値がｏ、５よりも小
さくなり、系も・ま振動的となる。このように慣性モー
メントＧＤ２が変化しても、従来は速度アンプλのゲイ
ンＫｌ（を変えずに運転しているために、上記のように
系が振動的となり安定な位置決め制御が困難であった。
たものとし、このときの時定数をＴ′。、減衰率をζ′
とすると、 ＧＤ２＋△ＧＤ２ ”””’ ３７３ ’ＫＮ−ＫＴ、ＫＴ（） 〉 ”
・・・・−＝−ｆカ即ち減衰率この値がｏ、５よりも小
さくなり、系も・ま振動的となる。このように慣性モー
メントＧＤ２が変化しても、従来は速度アンプλのゲイ
ンＫｌ（を変えずに運転しているために、上記のように
系が振動的となり安定な位置決め制御が困難であった。
発明の目的
したがって、本発明は、負荷の慣性モーメントが変動し
たときの速度制御系のサーボ特性を自動的に改善する方
法を提供することを目的とする。
たときの速度制御系のサーボ特性を自動的に改善する方
法を提供することを目的とする。
発明の構成
本発明は、ランプ状の速度指令信号と電動機の速度信号
の偏差が所定の範囲内に入るように速度制御系のゲイン
を変えるようにしたものである。
の偏差が所定の範囲内に入るように速度制御系のゲイン
を変えるようにしたものである。
実施例
以下、本発明を実施例の図面を参照しながら説明する。
第７図は本発明の電動機の速度制御系のゲイン自動調整
方法を適用した電動機の速度制御系の構成図で・ある。
方法を適用した電動機の速度制御系の構成図で・ある。
／／は電動機、／２は速度検出器、／３は電動機／／の
パワー回路であるインバータ、／ｌはインバータ／３に
ベース電流を供給するインバータ制御回路である。（イ
ンバータ／３＋インバータ制御回路／／ｌｔ）が第１図
の（速度アンブコ十トルク制御装置３）に相当する。ま
た、電動機／／、速度検出器／２．インバータ／３．イ
ンバータ制御回路／りからなる速度制御系のブロック線
図ハ第ａ図と同じである。／夕は、インバータ制御回路
／ｑに速度アンプのゲインの設定値ＫＮおよび速度指令
信号Ｎ ｒ ｅ ｆ を出力するマイクロコンビュ−夕
である。／乙は速度検出器／２からの速度フィードバッ
ク信号Ｎをアナログ／デジタル変換してイ７ハ７１’制
御回路／ｌｌおよびマイクロコンピュータ／りに出力す
るＡ／Ｄ変換器である。
パワー回路であるインバータ、／ｌはインバータ／３に
ベース電流を供給するインバータ制御回路である。（イ
ンバータ／３＋インバータ制御回路／／ｌｔ）が第１図
の（速度アンブコ十トルク制御装置３）に相当する。ま
た、電動機／／、速度検出器／２．インバータ／３．イ
ンバータ制御回路／りからなる速度制御系のブロック線
図ハ第ａ図と同じである。／夕は、インバータ制御回路
／ｑに速度アンプのゲインの設定値ＫＮおよび速度指令
信号Ｎ ｒ ｅ ｆ を出力するマイクロコンビュ−夕
である。／乙は速度検出器／２からの速度フィードバッ
ク信号Ｎをアナログ／デジタル変換してイ７ハ７１’制
御回路／ｌｌおよびマイクロコンピュータ／りに出力す
るＡ／Ｄ変換器である。
初期状態において、マイクロコンピュータ／汐には、速
度制御系のゲイン、電動機の慣性モーメン）ＧＤ２Ｍ等
のパラメータから速度アンプのゲインＫＮが予め決めら
れている。
度制御系のゲイン、電動機の慣性モーメン）ＧＤ２Ｍ等
のパラメータから速度アンプのゲインＫＮが予め決めら
れている。
無負荷時には、第Ｓ図に示すように、一定の割合で増加
する速度指令信号Ｎｒｅｆが印加される。
する速度指令信号Ｎｒｅｆが印加される。
この場合、速度指令信号Ｎｒ ｅ ｆ（Ｓ）と、速度指
令信号Ｎｒ ｅ ｆ’（Ｓ）と速度信号Ｎ （Ｓ）の偏
差ｅ （ｓ） （ｓはラプラス演算子）の間には が成立する。
令信号Ｎｒ ｅ ｆ’（Ｓ）と速度信号Ｎ （Ｓ）の偏
差ｅ （ｓ） （ｓはラプラス演算子）の間には が成立する。
また速度指令信号ＮｒｅｆはＮｒｅｆ・（ｔ）＝＝ｒａ
−ｔ と表わされ、これをラプラス変換すると、 Ｎｒｅｆ’（Ｓ）＝ｒａ、／Ｓ２ ・・団・・・・−・
・・・・甲・・ θ０となる。式＋９） 、 Ｑｌより
、無負荷時の偏差の最終値６Ｍは ｅｙ（ｔ−＋ｃｏ）＝ｌｉ：ｍ５−ｅ、（Ｓ）Ｓ→０ となる。
−ｔ と表わされ、これをラプラス変換すると、 Ｎｒｅｆ’（Ｓ）＝ｒａ、／Ｓ２ ・・団・・・・−・
・・・・甲・・ θ０となる。式＋９） 、 Ｑｌより
、無負荷時の偏差の最終値６Ｍは ｅｙ（ｔ−＋ｃｏ）＝ｌｉ：ｍ５−ｅ、（Ｓ）Ｓ→０ となる。
同様にして、負荷の慣性モーメントＧＤ２Ｌが付加され
たときの偏差の最終値ｅＭ＋Ｌば、そのときの速度アン
プのゲインをに’Ｎ として ”Ｍ ＋ Ｌ （ｊ−＋ｏｏ ）−’° 、（ＧＤ’ｙ
＋Ｇｎ）／３７３ 、、、ｏ。
たときの偏差の最終値ｅＭ＋Ｌば、そのときの速度アン
プのゲインをに’Ｎ として ”Ｍ ＋ Ｌ （ｊ−＋ｏｏ ）−’° 、（ＧＤ’ｙ
＋Ｇｎ）／３７３ 、、、ｏ。
ＫＴＧ−ＫＴ Ｋ’Ｎ
となる。
式（１υ、０りより偏差の最終値の比をめると“どなる
。
。
弐〇■から、速度アンプのゲインに′Ｎを慣性モーメン
トＧＤ２の変化にしたがって可変すると偏差は、ｆｆｌ
性モーメントＧＤ２の変動、すなわち負荷の慣性モーメ
ントＧＤ２Ｌが変動しても一定となることがわかる。
トＧＤ２の変化にしたがって可変すると偏差は、ｆｆｌ
性モーメントＧＤ２の変動、すなわち負荷の慣性モーメ
ントＧＤ２Ｌが変動しても一定となることがわかる。
工作機械の主軸駆動等では、速度指令信号Ｎｒθｆは工
具交換をし設定回転数になるまで第３図のようなランプ
状に加速される。そして設定回転数に達した後に加工が
行なわれる。この工具交換をして速度指令信号Ｎｒｅｆ
が設定回転数に達するまでの間に、偏差ｅを一定値にす
るように速度アンプのゲインＫＮが捕市される。
具交換をし設定回転数になるまで第３図のようなランプ
状に加速される。そして設定回転数に達した後に加工が
行なわれる。この工具交換をして速度指令信号Ｎｒｅｆ
が設定回転数に達するまでの間に、偏差ｅを一定値にす
るように速度アンプのゲインＫＮが捕市される。
第６図は以上述べた速度アンプのゲイン補正のフローチ
ャートである。ランプ状の速度指令信号Ｎｒ’６ｆがマ
イクロコンピュタ／Ｓからインバータ制御回路／ダに印
加されると電動機／／は回転を始める。速度偏差ｅは速
度制御系の遅れ時間’ｒ。
ャートである。ランプ状の速度指令信号Ｎｒ’６ｆがマ
イクロコンピュタ／Ｓからインバータ制御回路／ダに印
加されると電動機／／は回転を始める。速度偏差ｅは速
度制御系の遅れ時間’ｒ。
後に定常状態に達し、前述の速度偏差の最終値ｅ。
あるいはｅＭ＋Ｌとなる。この時点から第４図で示す処
理を開始する。
理を開始する。
ステップ２／では速度指令信号Ｎｒθｆと速度信号Ｎの
偏差ｅを演算する。ステップ２．２ではステップ２／で
演算した偏差ｅを絶対値Ｅに変換する。
偏差ｅを演算する。ステップ２．２ではステップ２／で
演算した偏差ｅを絶対値Ｅに変換する。
これは以下の処理を正回転、負回転に関係な（行なうよ
うにするためである。ステップ２３では速度偏差ｅの絶
対値Ｅと電動機／／単体のときの設定された速度偏差の
最大値ｅｍａｘと大小判別を行なう。Ｅ≧ｅｍａＸのと
きは負荷の慣性モーメントＧＤ２Ｌが電動機／／の慣性
モーメン） ＧＤ２＋Ａより大きい場合であり、ステッ
プ２グに進む。
うにするためである。ステップ２３では速度偏差ｅの絶
対値Ｅと電動機／／単体のときの設定された速度偏差の
最大値ｅｍａｘと大小判別を行なう。Ｅ≧ｅｍａＸのと
きは負荷の慣性モーメントＧＤ２Ｌが電動機／／の慣性
モーメン） ＧＤ２＋Ａより大きい場合であり、ステッ
プ２グに進む。
ステップ２＋！では速度アンプのゲインＫＮをΔＫＮだ
け増加させる。このΔＫＮは電動機／／単体時に設定し
た速度アンプのゲインの微小変化分である。ステップ、
２！；はステップ２３においてＥ〈”ｍａｘのとき、つ
まり速度アンプのゲインＫＮが負荷の慣性モーメントＧ
Ｄ２Ｌに対して最適に設定されているか、負荷の慣性モ
ーメントＧＤ２Ｌに対して大きく設定されている場合で
、速度偏差ｅの絶対値Ｅと電動機／／単体時の設定され
た速度偏差の最小値ｅｍｉｎの大小判別を行なう。
け増加させる。このΔＫＮは電動機／／単体時に設定し
た速度アンプのゲインの微小変化分である。ステップ、
２！；はステップ２３においてＥ〈”ｍａｘのとき、つ
まり速度アンプのゲインＫＮが負荷の慣性モーメントＧ
Ｄ２Ｌに対して最適に設定されているか、負荷の慣性モ
ーメントＧＤ２Ｌに対して大きく設定されている場合で
、速度偏差ｅの絶対値Ｅと電動機／／単体時の設定され
た速度偏差の最小値ｅｍｉｎの大小判別を行なう。
ステラプス乙は速度アンプのゲインＫＮが負荷の慣性モ
ーメントＧＤ２Ｌに対して大きく設定されている場合で
ゲインＫＮをΔＫＮだけ減少させる。ステップ２’ｌあ
るい（まステップユ乙でゲインＫＮをΔＫＮ増大あるい
は減少させた後、ステップ２７でＫＮ−８なる演算を行
なってトルク指令Ｔを算出する。
ーメントＧＤ２Ｌに対して大きく設定されている場合で
ゲインＫＮをΔＫＮだけ減少させる。ステップ２’ｌあ
るい（まステップユ乙でゲインＫＮをΔＫＮ増大あるい
は減少させた後、ステップ２７でＫＮ−８なる演算を行
なってトルク指令Ｔを算出する。
以上のステップ２７〜２７の処理は、加速中あるいは減
速中に繰返し行なわれ、速度偏差ｅをｅ、 ｍ ｉ ｎ
（ｅ（０ｍａ ｘの一定範囲に保つように速度アンプの
ゲインＫＮの補正がなされる。
速中に繰返し行なわれ、速度偏差ｅをｅ、 ｍ ｉ ｎ
（ｅ（０ｍａ ｘの一定範囲に保つように速度アンプの
ゲインＫＮの補正がなされる。
発明の効果
一般に、工作機械の主軸等を駆動する電動機の加減速は
、ランプ状に変化する速度指令信号によって行なわれる
ことが多い。本発明はこのランプ状の速度指令信号を利
用し、速度偏差が一定の範囲内になるように速度アンプ
のゲインを補正するものであるので、位置決め制御やＰ
Ｉ副制御行なう場合の負荷の慣性モーメントの変動によ
る過渡特性の低下や位置決め制御時の振動を防ぐことが
できる。しかもこのゲインの補正は負荷の慣性モーメン
トを測定して行なうものではないのでその処理が容易で
ある。
、ランプ状に変化する速度指令信号によって行なわれる
ことが多い。本発明はこのランプ状の速度指令信号を利
用し、速度偏差が一定の範囲内になるように速度アンプ
のゲインを補正するものであるので、位置決め制御やＰ
Ｉ副制御行なう場合の負荷の慣性モーメントの変動によ
る過渡特性の低下や位置決め制御時の振動を防ぐことが
できる。しかもこのゲインの補正は負荷の慣性モーメン
トを測定して行なうものではないのでその処理が容易で
ある。
第１図は電動機の一般的な速度制御系のブロック図、第
１図はそのブロック線図、第３図は第７図に位置決め制
御系を伺加したときのブロック線図、第を図は本発明の
方法を適用した電動機の速度制御系の実施例の構成図、
第に図は第７図における速度指令信号Ｎｒｅｆの時間的
変化を示す図、第４図は速度アンプのゲインＫＮの補正
のフローチャートである。 ／／：電動機。 ／２：速度検出器。 ／３：インバータ。 ／４ｆ’：インバータ制御回路。 ／Ｓ：マイクロコンピュタ。 ／乙： Ａ／Ｄ変換器。
１図はそのブロック線図、第３図は第７図に位置決め制
御系を伺加したときのブロック線図、第を図は本発明の
方法を適用した電動機の速度制御系の実施例の構成図、
第に図は第７図における速度指令信号Ｎｒｅｆの時間的
変化を示す図、第４図は速度アンプのゲインＫＮの補正
のフローチャートである。 ／／：電動機。 ／２：速度検出器。 ／３：インバータ。 ／４ｆ’：インバータ制御回路。 ／Ｓ：マイクロコンピュタ。 ／乙： Ａ／Ｄ変換器。
Claims (1)
- 電動機の速度制御系におし・て、ランプ状の速度指令信
号と電動機の速度信号の偏差が所定の範囲内に入るよう
に速度制御系のゲインを変えるようにしたことを特徴と
する、電動機の速度制御系のゲイン自動補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58186870A JPS6082079A (ja) | 1983-10-07 | 1983-10-07 | 電動機の速度制御系のゲイン自動補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58186870A JPS6082079A (ja) | 1983-10-07 | 1983-10-07 | 電動機の速度制御系のゲイン自動補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6082079A true JPS6082079A (ja) | 1985-05-10 |
Family
ID=16196108
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58186870A Pending JPS6082079A (ja) | 1983-10-07 | 1983-10-07 | 電動機の速度制御系のゲイン自動補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6082079A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63316687A (ja) * | 1987-06-18 | 1988-12-23 | Mitsubishi Electric Corp | 誘導電動機のベクトル制御演算装置 |
| JPH01286790A (ja) * | 1988-05-12 | 1989-11-17 | Nippon Steel Corp | 電動機の制御方法および装置 |
| JPH01308188A (ja) * | 1988-06-06 | 1989-12-12 | Hitachi Ltd | 移動体の速度制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57135693A (en) * | 1981-02-12 | 1982-08-21 | Mitsubishi Electric Corp | Control device for motor |
-
1983
- 1983-10-07 JP JP58186870A patent/JPS6082079A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57135693A (en) * | 1981-02-12 | 1982-08-21 | Mitsubishi Electric Corp | Control device for motor |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63316687A (ja) * | 1987-06-18 | 1988-12-23 | Mitsubishi Electric Corp | 誘導電動機のベクトル制御演算装置 |
| JPH01286790A (ja) * | 1988-05-12 | 1989-11-17 | Nippon Steel Corp | 電動機の制御方法および装置 |
| JPH01308188A (ja) * | 1988-06-06 | 1989-12-12 | Hitachi Ltd | 移動体の速度制御装置 |
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