JPS6084604A - プレプログラム制御方式 - Google Patents
プレプログラム制御方式Info
- Publication number
- JPS6084604A JPS6084604A JP58192340A JP19234083A JPS6084604A JP S6084604 A JPS6084604 A JP S6084604A JP 58192340 A JP58192340 A JP 58192340A JP 19234083 A JP19234083 A JP 19234083A JP S6084604 A JPS6084604 A JP S6084604A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- program
- controlled
- preprogram
- preprograms
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B15/00—Systems controlled by a computer
- G05B15/02—Systems controlled by a computer electric
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/10—Nuclear fusion reactors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Plasma Technology (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、任意の運転粂件、制御目標値に対して高精度
制御を実現するだめの制御プロセス入力量をあらかじめ
めることが可能なプレプログラム制御方式に関する。
制御を実現するだめの制御プロセス入力量をあらかじめ
めることが可能なプレプログラム制御方式に関する。
複数の制御プロセスから成るシステムにおいて従来は、
各制御プロセス単Ｌ１（の入出力特性だけで被；［ｉｌ
ｌ （ｍプロセスを制御できるという仮定のもとにプロ
グラム制御を行なってきた。つまり、被制御量１ｉｉ］
に何ら相互作用がないものとして取扱ってきたが、シス
テムによっては、その相互関係が大きいものがあり、こ
の場合、従来の個別プログラム制御では目標値に対して
、高い４Ｗ度の１ｉｉｔＪ御が行えない場合がろる。
各制御プロセス単Ｌ１（の入出力特性だけで被；［ｉｌ
ｌ （ｍプロセスを制御できるという仮定のもとにプロ
グラム制御を行なってきた。つまり、被制御量１ｉｉ］
に何ら相互作用がないものとして取扱ってきたが、シス
テムによっては、その相互関係が大きいものがあり、こ
の場合、従来の個別プログラム制御では目標値に対して
、高い４Ｗ度の１ｉｉｔＪ御が行えない場合がろる。
本発明の目的は、任意のパターンに基づくシステム制御
を高梢度に行なうことを可能にし、かつプレプログラム
作成ヲ間単にすることができるプレプログラム制御方式
を提供するものである。
を高梢度に行なうことを可能にし、かつプレプログラム
作成ヲ間単にすることができるプレプログラム制御方式
を提供するものである。
第１図は本発明のプレプログラム制御方式の概略構成を
示す図であり、複数のｆｂｕ御プロセス（１〜ｋｊＰ１
〜ｐｋとこれらＩＩＩ Ｉｎプロセスによりコントロー
ルされる被制御プロセスＣＰから成るシステムを示して
いる。本実施列では、運転員が被制御プロセスの出力ｙ
に対し希望する目標値ｆ、段設定るだけで、その目標値
を高精度に実現するための最適な制御プロセス入力（ｕ
＋＝ｕｋ）１を決定するだめのプレプログラム作成方式
とこの制御を七を一定のサンプル同期毎にリアルタイム
に各制御プロセスへ入力するプレプログラム制御方式全
提供するものである。複雑なマルチコントロールシステ
ムでは、複数の制御プロセスによ多制御、される被制御
プロセスは相互結合されており列えば、異なる２つの制
御プロセスからの制御量（Ｘｌ。
示す図であり、複数のｆｂｕ御プロセス（１〜ｋｊＰ１
〜ｐｋとこれらＩＩＩ Ｉｎプロセスによりコントロー
ルされる被制御プロセスＣＰから成るシステムを示して
いる。本実施列では、運転員が被制御プロセスの出力ｙ
に対し希望する目標値ｆ、段設定るだけで、その目標値
を高精度に実現するための最適な制御プロセス入力（ｕ
＋＝ｕｋ）１を決定するだめのプレプログラム作成方式
とこの制御を七を一定のサンプル同期毎にリアルタイム
に各制御プロセスへ入力するプレプログラム制御方式全
提供するものである。複雑なマルチコントロールシステ
ムでは、複数の制御プロセスによ多制御、される被制御
プロセスは相互結合されており列えば、異なる２つの制
御プロセスからの制御量（Ｘｌ。
ＸＪ）２は互いに被制御プロセスの中で影拳しあい、出
力ｙの各要素（ｙ＋〜ｙ、）３に、各制御プロセスの相
互作用が生じることがある。このようなシステムのブレ
プログラム制＃金行なうために、まず各制御プロセス単
体のモデル化をし、これをもとに各制御プロセスのプレ
プログラムを作成し、次に、単一の制御プロセスのみを
用いた場合のモデル化をし、これをもとに制御プロセス
と被制御プロセスを組合せたプレプログラム全作成する
。さらに、上記で得られたプレプログラムをもとに総合
システムのプレプログラムを作成する。
力ｙの各要素（ｙ＋〜ｙ、）３に、各制御プロセスの相
互作用が生じることがある。このようなシステムのブレ
プログラム制＃金行なうために、まず各制御プロセス単
体のモデル化をし、これをもとに各制御プロセスのプレ
プログラムを作成し、次に、単一の制御プロセスのみを
用いた場合のモデル化をし、これをもとに制御プロセス
と被制御プロセスを組合せたプレプログラム全作成する
。さらに、上記で得られたプレプログラムをもとに総合
システムのプレプログラムを作成する。
このような手順で複数の制御プロセスより構成されるシ
ステムのプレプログラム作成金比較的簡単に作成するこ
とを可能にするとともに、高速・高精度のリアルタイム
制御の実現を可能にするプレプログラム制御を行なうよ
う構成し、上記の目的を達成しようとするものである。
ステムのプレプログラム作成金比較的簡単に作成するこ
とを可能にするとともに、高速・高精度のリアルタイム
制御の実現を可能にするプレプログラム制御を行なうよ
う構成し、上記の目的を達成しようとするものである。
第２図は本発明のプレプログラム制御方式をサイリスタ
電源によるプラズマ位置形状制御に適用したときの制御
ブロック図であり、垂直磁場コイルＶＣ用電源、水平磁
場コイルＨＣ用電諒、四重極磁場コイルＱＣ用電諒の各
制御プロセス及び、これらの各コ９ル箪源により制御さ
れるプラズマ・本体ＰＺから構成されたものである。同
各制御プロセスでは移相器Ｓ−１，８−２，Ｓ−３、サ
イリスク変換器ＴＨ−１，Ｔ４１−２．ＴＨ−３、分圧
器ＤＶ−１，ＤＶ−２，ＤＶ−３が設けられている。各
コイル電源の実時間制御には、リアルタイム制御計算＠
ｃＯＭ２及び、各コイル電源毎に設ｆ１シたＰＩ制御装
［ＰＩ−１，ＰＩ−２゜ＰＩ−３４−使用する。このシ
ステムの制御は、コイル電圧を帰還する電圧フィードバ
ック（マイナーループ）とプラズマの位置形状検出Ｒ’
に帰還する位置形状フィードバック（メジャールーズ）
から成る二重フィードバック構成である。プラズマ電流
がフラットトップ状態になった後は、このフィードバッ
ク制御方式で充分追従でき、精度の高い制御ができるが
、プラズマ電流立上げ時には、プラズマ位置形状側（Ｉ
Ｋグレプログラム制御方式を適用することによシ、フィ
ードバック制御では実現できない立上げ時間の短縮、目
標値に対する精度の向上、サイリスタ電源のフォーシン
グが可能となる。このためプレプログラム計算機Ｃ０Ｍ
１をリアルタイム制御計算機Ｃ０Ｍ２の上位に設置する
。尚２重矢印信号はオフライン、１重矢印信号はオンラ
インを示している。第３図は真空容器本体Ｖの内部にお
ける各コイルと真空容器、プラズマとの相互関係を示す
もので、！、−ｆａにそれぞれの自己インダクタンスと
相互インダクタンス成分で表わすことができ、幾何♀旧
形状上、水平磁場コイルは各のコイルとの相互インダク
タンスはなく、プラズマ位置形状’！ＩＪ ｊａｌにお
いては独立な制御プロセスとして考えることができるが
、垂直磁場コイルと四Ｍ極磁場コイル間には相互インダ
クタンスＭｖ−ｑが存在しプレプログラム作成上の問題
となるものである。そこで、本発明のプレプログラム制
御方式では、第４７、第５図に示すフローに従ってプレ
プログラムを作成し、これらのプログラムをもとに第６
図に示す総合システムのプレプログラム作成フロー図に
従って、各制御プロセス入力の最適なプレプログラム１
ｌｊｌｌ ｌｌ１ｉｌ ｉをめることが可能となる。各
（１４成要素全状態方程式で下記のごとく表わす。
電源によるプラズマ位置形状制御に適用したときの制御
ブロック図であり、垂直磁場コイルＶＣ用電源、水平磁
場コイルＨＣ用電諒、四重極磁場コイルＱＣ用電諒の各
制御プロセス及び、これらの各コ９ル箪源により制御さ
れるプラズマ・本体ＰＺから構成されたものである。同
各制御プロセスでは移相器Ｓ−１，８−２，Ｓ−３、サ
イリスク変換器ＴＨ−１，Ｔ４１−２．ＴＨ−３、分圧
器ＤＶ−１，ＤＶ−２，ＤＶ−３が設けられている。各
コイル電源の実時間制御には、リアルタイム制御計算＠
ｃＯＭ２及び、各コイル電源毎に設ｆ１シたＰＩ制御装
［ＰＩ−１，ＰＩ−２゜ＰＩ−３４−使用する。このシ
ステムの制御は、コイル電圧を帰還する電圧フィードバ
ック（マイナーループ）とプラズマの位置形状検出Ｒ’
に帰還する位置形状フィードバック（メジャールーズ）
から成る二重フィードバック構成である。プラズマ電流
がフラットトップ状態になった後は、このフィードバッ
ク制御方式で充分追従でき、精度の高い制御ができるが
、プラズマ電流立上げ時には、プラズマ位置形状側（Ｉ
Ｋグレプログラム制御方式を適用することによシ、フィ
ードバック制御では実現できない立上げ時間の短縮、目
標値に対する精度の向上、サイリスタ電源のフォーシン
グが可能となる。このためプレプログラム計算機Ｃ０Ｍ
１をリアルタイム制御計算機Ｃ０Ｍ２の上位に設置する
。尚２重矢印信号はオフライン、１重矢印信号はオンラ
インを示している。第３図は真空容器本体Ｖの内部にお
ける各コイルと真空容器、プラズマとの相互関係を示す
もので、！、−ｆａにそれぞれの自己インダクタンスと
相互インダクタンス成分で表わすことができ、幾何♀旧
形状上、水平磁場コイルは各のコイルとの相互インダク
タンスはなく、プラズマ位置形状’！ＩＪ ｊａｌにお
いては独立な制御プロセスとして考えることができるが
、垂直磁場コイルと四Ｍ極磁場コイル間には相互インダ
クタンスＭｖ−ｑが存在しプレプログラム作成上の問題
となるものである。そこで、本発明のプレプログラム制
御方式では、第４７、第５図に示すフローに従ってプレ
プログラムを作成し、これらのプログラムをもとに第６
図に示す総合システムのプレプログラム作成フロー図に
従って、各制御プロセス入力の最適なプレプログラム１
ｌｊｌｌ ｌｌ１ｉｌ ｉをめることが可能となる。各
（１４成要素全状態方程式で下記のごとく表わす。
各制御プロセスの秋ふ方程式
ｘ＋”Ａ＋ ＸＩ ＋ｔ３． Ｕ、 ）ｄ
但し、Ｘ＋＝ （Ｘ＋］ （ｊ＝１〜ｋ）ｔ
Ｘ１：各制御プロセスの出力（状態変数）ｕＩ：各制御
プロセスの制御入力 Ｘｌ、ｕＩの次数は各制御プロセスにて同一とし、それ
ぞれｎ次、ｍ次とする。
プロセスの制御入力 Ｘｌ、ｕＩの次数は各制御プロセスにて同一とし、それ
ぞれｎ次、ｍ次とする。
ＣＸ５）：ｎＸＩ 、（ｕＩ〕：ｍｘｉ［：Ａ、〕：ｎ
ｘｎ 、 ［８＋）：ｎｘｍ被制御プロセスの出力と各
制御プロセス出力との関係は線形結合とし、次式で表わ
されるものとする。
ｘｎ 、 ［８＋）：ｎｘｍ被制御プロセスの出力と各
制御プロセス出力との関係は線形結合とし、次式で表わ
されるものとする。
ｙ＝Ｃ１ｘ＋ 十Ｃ２Ｘ２＋・・・・・・十ｃｋｘｋ
・・・・・・・・・■ｙ：被制御プロセス出力 ｃ ｌ （ｉ＝ｌ−ｋ） ：出力行列 ■式の各出力行列Ｃ，はＸ、がｙのある特定の一要素に
のみ作用する係数と、ｘＩがｙの中の他の要素に作用す
るものとに分けることができる。
・・・・・・・・・■ｙ：被制御プロセス出力 ｃ ｌ （ｉ＝ｌ−ｋ） ：出力行列 ■式の各出力行列Ｃ，はＸ、がｙのある特定の一要素に
のみ作用する係数と、ｘＩがｙの中の他の要素に作用す
るものとに分けることができる。
Ｖ＝Ｃ＋ｏ ＸＩ ＋Ｃ２０Ｘ２ ＋ ”−・＋ｃ ｋ
ｏ Ｘ ｋ十ｃ、’ ｘ、 十Ｃ，／ ｘ、 十−−＋
Ｃｋ’ Ｘ ｋさらにＣ＋’？’：１ｙの快素別の作用
係数として分解することができ次式のようになる。
ｏ Ｘ ｋ十ｃ、’ ｘ、 十Ｃ，／ ｘ、 十−−＋
Ｃｋ’ Ｘ ｋさらにＣ＋’？’：１ｙの快素別の作用
係数として分解することができ次式のようになる。
ｙ＝Ｃ１ｏ ＸＩ ＋Ｃ２０Ｘ２ ＋・・・・・・＋ｃ
ｋｏ Ｘ ｋ−）−ｃ、、 ｘ、 ＋ −−−−−−
＋ＣＩｔ Ｘ＋＋（，２１Ｘ２’ ＋Ｃ２３Ｘ２ ＋
−・” ４−ｃ＝ （Ｘ２＋Ｃｃ、Ｘｋ＋Ｃｋ２Ｘｋ＋
・−・・＋Ｃｂｃ−＋ Ｘｋ””＋ｏ ＸＩ ＋Ｃ２０
Ｘ２ ＋ −−＋ＣｋｏＸ ｋ■式の各出力行列（係数
行列）は各制御プロセスと被制御プロセスを組合せたモ
デル化によってめることができる。上記のような線形モ
デル化によシ得られる各方程式をもとにプレプログラム
を作成するアルゴリズムを以下説明する。第４図は各制
御プロセス毎のモデル化とそのプレプログラム作成のフ
ロー図である。制（財）プロセス単位の入出力関係を縁
形モデル化し、状態方程式の行列ＡおよびＢを作成する
。単一制御プロセスの次数は低くサイリスタ電源では３
次程度の線形モデルが可能であり、このような状態方程
式をもとに、出力Ｘ、を与えて入力ｕ１をめるプレプロ
グラムは最適制御アルゴリズムを適用することが可能で
あり、最適解は制約条件のもとに一意的にめるアルゴリ
ズムが作成できる。第５図は各制御プロセスと被制御プ
ロセスとの単一組合せの場合のプレプログラム作成の７
ｏ−図であシ、ここでは制御プロセス出力Ｘ、と被制御
プロセスｙとの関係を線形結合系とし、ＣＩおよびＣｔ
Ｊ（ｊ＝ｉ〜ｋ）全決定する手続きと、これらの係数行
列をもとにｙを力え−Ｃｕ、請求めるプレプログラムを
作成する手続きから成る。このとき、ｙからＸ、をめる
ことは連立方程式を解くだけの簡単なアルゴリズムであ
シ、ＸＩがわかれば第４図で示したＸ。
ｋｏ Ｘ ｋ−）−ｃ、、 ｘ、 ＋ −−−−−−
＋ＣＩｔ Ｘ＋＋（，２１Ｘ２’ ＋Ｃ２３Ｘ２ ＋
−・” ４−ｃ＝ （Ｘ２＋Ｃｃ、Ｘｋ＋Ｃｋ２Ｘｋ＋
・−・・＋Ｃｂｃ−＋ Ｘｋ””＋ｏ ＸＩ ＋Ｃ２０
Ｘ２ ＋ −−＋ＣｋｏＸ ｋ■式の各出力行列（係数
行列）は各制御プロセスと被制御プロセスを組合せたモ
デル化によってめることができる。上記のような線形モ
デル化によシ得られる各方程式をもとにプレプログラム
を作成するアルゴリズムを以下説明する。第４図は各制
御プロセス毎のモデル化とそのプレプログラム作成のフ
ロー図である。制（財）プロセス単位の入出力関係を縁
形モデル化し、状態方程式の行列ＡおよびＢを作成する
。単一制御プロセスの次数は低くサイリスタ電源では３
次程度の線形モデルが可能であり、このような状態方程
式をもとに、出力Ｘ、を与えて入力ｕ１をめるプレプロ
グラムは最適制御アルゴリズムを適用することが可能で
あり、最適解は制約条件のもとに一意的にめるアルゴリ
ズムが作成できる。第５図は各制御プロセスと被制御プ
ロセスとの単一組合せの場合のプレプログラム作成の７
ｏ−図であシ、ここでは制御プロセス出力Ｘ、と被制御
プロセスｙとの関係を線形結合系とし、ＣＩおよびＣｔ
Ｊ（ｊ＝ｉ〜ｋ）全決定する手続きと、これらの係数行
列をもとにｙを力え−Ｃｕ、請求めるプレプログラムを
作成する手続きから成る。このとき、ｙからＸ、をめる
ことは連立方程式を解くだけの簡単なアルゴリズムであ
シ、ＸＩがわかれば第４図で示したＸ。
からＵ、をめるアルゴリズムを適用してＬｌ＋’ｅ得る
ことができる。従って第５図のアルゴリズムはぼ４図の
アルゴリズムに連立方程式を解くアルは第４図、第５図
のフロー図で作成されたアルゴリズムを用いて総合シス
テムのプレプログラムｕ＋（ｊ＝１〜１０ をめるため
のフロー図である。
ことができる。従って第５図のアルゴリズムはぼ４図の
アルゴリズムに連立方程式を解くアルは第４図、第５図
のフロー図で作成されたアルゴリズムを用いて総合シス
テムのプレプログラムｕ＋（ｊ＝１〜１０ をめるため
のフロー図である。
被制御プロセスの目標値’１０は運転員が設定する制御
目標値であり、アルゴリズムの最初に入力されるもので
ある。評価関数Ｊはプレプログラム制御時間（０〜Ｔ）
における目標値’ｉｏ と被匍」斜プロセスの出力ｙと
の差 ｅ＝’ｌ ’１０ ・・・・・・・・団・・・・■の２
次形式と制σ０人カ量Ｕ Ｕ−＝［Ｕ、 Ｕ２・・・・・・・・・Ｕ ｋ〕／ ・
・・・・団・■の２次形式の和の時間積分で表わすこと
とする。
目標値であり、アルゴリズムの最初に入力されるもので
ある。評価関数Ｊはプレプログラム制御時間（０〜Ｔ）
における目標値’ｉｏ と被匍」斜プロセスの出力ｙと
の差 ｅ＝’ｌ ’１０ ・・・・・・・・団・・・・■の２
次形式と制σ０人カ量Ｕ Ｕ−＝［Ｕ、 Ｕ２・・・・・・・・・Ｕ ｋ〕／ ・
・・・・団・■の２次形式の和の時間積分で表わすこと
とする。
これは、被制御卸プロセス出力ｙ’ｃ目標値ｙｏＫ近づ
けるとともに、１ｌｉＩｌ値プロセスの入カｋｉ＆少に
ＩＪ’ｌｌえること、列えばサイリスタ電源の交流ａ＋
Ｕ屯カを最小処することを目指した最適なプレプログラ
ムを得るために設定するものである。Ｗｉｔ 請求める
だめの制約条件としては、サイリスタ点弧角のα□１０
．α□工又は電圧、市〆Ｌの最大定格値等がればならな
い。またこの制約条件は一意的でない最適解の中からリ
ーズナブルな一意的瞳適解を得る効果がある。収束判定
基準Ｊ ｍ ｌ ａは最適なプレプログラムが得られた
か否かを判定するだめの評価関数の基準値であり、一般
に評価関数初期値の１／１ ｏ ｏ〜１／１０００程度
で十分である。以上の設定が完了すると、次は被制御プ
ロセス目標値ｙｏを与えて各制御プロセスの入力量ｕ＋
（ｊ＝１〜ｋ）をめるアルゴリズムに移る。このアルゴ
リズムは第５図で作成したアルゴリズムをその１ま適用
することができる。この段階で得られたｉｉ＋ｌＪ ｊ
’ｉｌ入力ｕｏは被制御プロセス内での相互作用が全く
ない場合には、最適なプレプログラムであるが、相互作
用が存在するプラズマ位置形状側８系のような場合には
これだけでは十分な８度が得られず、くり返し演算によ
る最適化を行なわなければならない。この演算手段とし
ては数理計画計の非線形計画法の手法が適用でき、比較
的短時間に４１１度のよいプレプログラム解ｕを得るこ
とができる。最終的にめられたＵはプレプログラム計算
機からリアルタイム制御計算機へ各１ｂ１］御プロセス
の最適プレプログラム量としてセットされることによシ
グレプログラムが完了する。第７，８図はサイリスタ電
源の電流立上げプレプログラム計（ｉｉｔｉＪ御プロセ
ス入力）とザイリスタ出カ’ｍ （ｊｔｔ （ｔｌｉＩ
ＩＮｌプロセス出力）との関係の−Ｎ ’ｃ 、相互作
用のある垂直磁場コイル′屯源と四爪極イ直揚コイル電
源について示したものである。
けるとともに、１ｌｉＩｌ値プロセスの入カｋｉ＆少に
ＩＪ’ｌｌえること、列えばサイリスタ電源の交流ａ＋
Ｕ屯カを最小処することを目指した最適なプレプログラ
ムを得るために設定するものである。Ｗｉｔ 請求める
だめの制約条件としては、サイリスタ点弧角のα□１０
．α□工又は電圧、市〆Ｌの最大定格値等がればならな
い。またこの制約条件は一意的でない最適解の中からリ
ーズナブルな一意的瞳適解を得る効果がある。収束判定
基準Ｊ ｍ ｌ ａは最適なプレプログラムが得られた
か否かを判定するだめの評価関数の基準値であり、一般
に評価関数初期値の１／１ ｏ ｏ〜１／１０００程度
で十分である。以上の設定が完了すると、次は被制御プ
ロセス目標値ｙｏを与えて各制御プロセスの入力量ｕ＋
（ｊ＝１〜ｋ）をめるアルゴリズムに移る。このアルゴ
リズムは第５図で作成したアルゴリズムをその１ま適用
することができる。この段階で得られたｉｉ＋ｌＪ ｊ
’ｉｌ入力ｕｏは被制御プロセス内での相互作用が全く
ない場合には、最適なプレプログラムであるが、相互作
用が存在するプラズマ位置形状側８系のような場合には
これだけでは十分な８度が得られず、くり返し演算によ
る最適化を行なわなければならない。この演算手段とし
ては数理計画計の非線形計画法の手法が適用でき、比較
的短時間に４１１度のよいプレプログラム解ｕを得るこ
とができる。最終的にめられたＵはプレプログラム計算
機からリアルタイム制御計算機へ各１ｂ１］御プロセス
の最適プレプログラム量としてセットされることによシ
グレプログラムが完了する。第７，８図はサイリスタ電
源の電流立上げプレプログラム計（ｉｉｔｉＪ御プロセ
ス入力）とザイリスタ出カ’ｍ （ｊｔｔ （ｔｌｉＩ
ＩＮｌプロセス出力）との関係の−Ｎ ’ｃ 、相互作
用のある垂直磁場コイル′屯源と四爪極イ直揚コイル電
源について示したものである。
以上の実施的はプラズマの蕃を示したが、他のプロセス
系にも適用可１ｊヒである。
系にも適用可１ｊヒである。
上述のように構成することにより、マルチコントロール
システムにおいて運転員が７１）望する任意のｉｔＵ
ｉ卸目標＋’Ｍに対して高速・高循１冴に行なうことが
−ｃき、かつマルチコントロールシステムにありがちな
各ｆｔｔＵ ｍ４１プロセス出方ＩＢ」の相互作用全考
慮した質の良いプレプログラムを比較的ｔＲ１単なアル
ゴリズムでイ１（成することができる。
システムにおいて運転員が７１）望する任意のｉｔＵ
ｉ卸目標＋’Ｍに対して高速・高循１冴に行なうことが
−ｃき、かつマルチコントロールシステムにありがちな
各ｆｔｔＵ ｍ４１プロセス出方ＩＢ」の相互作用全考
慮した質の良いプレプログラムを比較的ｔＲ１単なアル
ゴリズムでイ１（成することができる。
第１図は本発明のプレプログラム制イ即方式を適用する
マルチコントロールシステムの一般的概念を示す図、第
２図はプレプログラム制御方式を適用したプラズマ位置
形状制御システムのブロック図、第３図は真空容器内部
での各コイル間の相互関係金示した図、第４図、第５図
、第６図はプレプログラム作成アルゴリズム図、第７図
、第８図は垂直磁場コイル、四重極磁場コイルの電流波
形及び制御入力量の一例を不した図である。 Ｐｉ、Ｐ２．Ｐｋ・・・制御プロセス、ＣＰ・・・被制
御プロセス、Ｃ０Ｍ１・・・プレプログラム計ｎ機、Ｃ
０Ｍ２・・・リアルタイム制御計算機。 代理人 弁理士 尚橋明夫 渫 ） 図 第３７ 第４図 第５図 第ろ図 第ｑ 区 第ＳＩ２１１１
マルチコントロールシステムの一般的概念を示す図、第
２図はプレプログラム制御方式を適用したプラズマ位置
形状制御システムのブロック図、第３図は真空容器内部
での各コイル間の相互関係金示した図、第４図、第５図
、第６図はプレプログラム作成アルゴリズム図、第７図
、第８図は垂直磁場コイル、四重極磁場コイルの電流波
形及び制御入力量の一例を不した図である。 Ｐｉ、Ｐ２．Ｐｋ・・・制御プロセス、ＣＰ・・・被制
御プロセス、Ｃ０Ｍ１・・・プレプログラム計ｎ機、Ｃ
０Ｍ２・・・リアルタイム制御計算機。 代理人 弁理士 尚橋明夫 渫 ） 図 第３７ 第４図 第５図 第ろ図 第ｑ 区 第ＳＩ２１１１
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ｆｆ１ａの制御プロセスとこれらによりコントロー
ルされる１つの被制御プロセスから成るシステムにおい
て、被制御プロセスの出力であるシステム目標値のみを
規定し、これに対する上記各１ｔｉｌｌ（財）プロセス
の制御入力量をめるプログラムを作成するに際し、各制
御プロセス準位のプレプログラム、単一１ＩｉＩＩＸＩ
ＬＩＩプロセスと被制御プロセスを連継したプレプログ
ラムをそれぞれ個別に作成し、これらの１固別グレプロ
グラムを組合せることにより、総合システムとしてのプ
レプログラムを作成するようにしたプレプログラム１１
ｉ１Ｊ御方式。 ２、上記複数個の制御プロセスのうち、いくつかを選ん
で組合せる運転に対するプレプログラム作成では、選択
した制御プロセスに対応する個別プレプログラムを組合
せることにょシ、運転方式に則したプレプログラム作成
を行ってなる特許請求の範囲第１項記載のプレプログラ
ム制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58192340A JPS6084604A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | プレプログラム制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58192340A JPS6084604A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | プレプログラム制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6084604A true JPS6084604A (ja) | 1985-05-14 |
Family
ID=16289642
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58192340A Pending JPS6084604A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | プレプログラム制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6084604A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5595107A (en) * | 1979-01-10 | 1980-07-19 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Simple forecasting controller |
| JPS5654512A (en) * | 1979-10-12 | 1981-05-14 | Japan Atom Energy Res Inst | Preprogrammed control system |
-
1983
- 1983-10-17 JP JP58192340A patent/JPS6084604A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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